CN114933220B - 机器人乘梯方法、装置、服务器、嵌入式设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人乘梯方法、装置、服务器、嵌入式设备及存储介质，可确保机器人及时搭乘上或离开电梯，提高了机器人搭乘电梯的成功率，该方法包括：接收机器人的乘梯请求信息，乘梯请求信息包括机器人当前所处的乘梯楼层和所要到达的目标楼层；基于乘梯请求信息，向电梯发送第一楼层登记命令，并监听电梯的运行状态，第一楼层登记命令用于指示电梯登记要先到达乘梯楼层、后到达目标楼层；监听到电梯到达乘梯楼层时，向电梯发送第一延迟关门指令，第一延迟关门指令用于指示电梯延迟第一延时时长关门。

Description

机器人乘梯方法、装置、服务器、嵌入式设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人搭乘电梯技术领域，特别是涉及一种机器人乘梯方法、装置、服务器、嵌入式设备及存储介质。

背景技术

在楼宇采用机器人可以代替人工从事一些工作，比如送物、取物、清洁等，给人们的生活带来了便利。

机器人在楼宇工作的过程中，可能需要搭乘电梯到达不同的楼层进行实际作业，然而，由于大多数电梯安装在封闭电梯井中，且电梯关闭时形成一个金属密闭空间，因此，当机器人处于电梯内或者电梯处于高速运行状态时，机器人与电梯通信的网络会受到影响，导致机器人获取电梯的运行状态出现延时或者丢失的情况，使得机器人搭乘电梯或者离开电梯失败，降低了机器人搭乘电梯的成功率。

发明内容

基于此，本发明的目的在于提供一种机器人乘梯方法、装置、服务器、嵌入式设备及存储介质，用于提高机器人搭乘电梯的成功率。

第一方面，本发明提供了一种机器人乘梯方法，包括：

接收机器人的乘梯请求信息，所述乘梯请求信息包括机器人当前所处的乘梯楼层和所要到达的目标楼层；

基于所述乘梯请求信息，向电梯发送第一楼层登记命令，并监听所述电梯的运行状态，所述第一楼层登记命令用于指示所述电梯登记要先到达所述乘梯楼层、后到达所述目标楼层；

监听到所述电梯到达所述乘梯楼层时，向所述电梯发送第一延迟关门指令，所述第一延迟关门指令用于指示所述电梯延迟第一延时时长关门。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：所述机器人进入所述电梯后，监听到所述电梯到达目标楼层时，向所述电梯发送第二延迟关门指令，所述第二延迟关门指令用于指示所述电梯延迟第二延时时长关门。

在一种可能的设计中，监听到所述电梯到达所述乘梯楼层时，向所述电梯发送第一延迟关门指令之后，和/或，所述机器人进入所述电梯后，监听到所述电梯到达目标楼层时，向所述电梯发送第二延迟关门指令之后，所述方法还包括：

按照第二预设频率向所述电梯发送第三延迟关门指令，所述第三延迟关门指令用于指示所述电梯延迟第三延时时长关门；

确定所述机器人完全进入或者完全离开所述电梯后，停止向所述电梯发送所述第三延迟关门指令。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：

在所述机器人进出电梯的过程中，若监听到所述电梯的关门按钮被人为触发时，输出第二提示信息，用于提示当前不能关闭电梯门。

在一种可能的设计中，所述第一延时时长由所述机器人乘梯前的网络信号强度CSQ与第一预设数值的乘积、通信质量QOC与第二预设数值的乘积和反馈延迟网络FDN与第三预设数值的乘积中最大乘积对应的数值确定；

所述第二延时时长由由所述机器人到达所述目标楼层前的网络信号强度CSQ与所述第一预设数值的乘积、通信质量QOC与所述第二预设数值的乘积和反馈延迟网络FDN与所述第三预设数值的乘积中最大乘积对应的数值确定。

在一种可能的设计中，基于所述乘梯请求信息，向电梯发送第一楼层登记命令之后，所述方法还包括：

按照第一预设频率向所述电梯发送第二楼层登记命令，所述第二楼层登记命令用于指示所述电梯登记要到达所述目标楼层或所述乘梯楼层；

监听到所述电梯到达所述目标楼层或所述乘梯楼层或者接收到所述机器人发送的取消登记命令时，停止向所述电梯发送所述第二楼层登记命令，所述取消登记命令用于指示停止向所述电梯发送第二楼层登记命令。

第二方面，本发明还提供了一种机器人乘梯装置，包括：

接收单元，用于接收机器人的乘梯请求信息，所述乘梯请求信息包括机器人当前所处的乘梯楼层和所要到达的目标楼层；

发送单元，用于基于所述乘梯请求信息，向电梯发送第一楼层登记命令；

处理单元，用于监听所述电梯的运行状态；所述第一楼层登记命令用于指示所述电梯登记要先到达所述乘梯楼层、后到达所述目标楼层；监听到所述电梯到达所述乘梯楼层时，通过所述发送单元向所述电梯发送第一延迟关门指令，所述第一延迟关门指令用于指示所述电梯延迟第一延时时长关门。

在一种可能的设计中，所述处理单元还用于：所述机器人进入所述电梯后，监听到所述电梯到达目标楼层时，通过所述发送单元向所述电梯发送第二延迟关门指令；所述第二延迟关门指令用于指示所述电梯延迟第二延时时长关门。

在一种可能的设计中，所述发送单元还用于：按照第二预设频率向所述电梯发送第三延迟关门指令，所述第三延迟关门指令用于指示所述电梯延迟第三延时时长关门；在所述处理单元确定所述机器人完全进入或者完全离开所述电梯后，停止向所述电梯发送所述第三延迟关门指令。

在一种可能的设计中，所述处理单元还用于：在所述机器人进出电梯的过程中，若监听到所述电梯的关门按钮被人为触发时，输出第二提示信息，用于提示当前不能关闭电梯门。

在一种可能的设计中，所述第一延时时长由所述机器人乘梯前的网络信号强度CSQ与第一预设数值的乘积、通信质量QOC与第二预设数值的乘积和反馈延迟网络FDN与第三预设数值的乘积中最大乘积对应的数值确定；所述第二延时时长由所述机器人到达所述目标楼层前的网络信号强度CSQ与所述第一预设数值的乘积、通信质量QOC与所述第二预设数值的乘积和反馈延迟网络FDN与所述第三预设数值的乘积中最大乘积对应的数值确定。

在一种可能的设计中，所述发送单元还用于：按照第一预设频率向所述电梯发送第二楼层登记命令，所述第二楼层登记命令用于指示所述电梯登记要到达所述目标楼层或所述乘梯楼层；在所述处理单元监听到所述电梯到达所述目标楼层或所述乘梯楼层或者接收到所述机器人发送的取消登记命令时，停止向所述电梯发送所述第二楼层登记命令，所述取消登记命令用于指示停止向所述电梯发送第二楼层登记命令。

第三方面，本发明还提供了一种服务器或者嵌入式设备，所述服务器与多台机器人和多台电梯通信连接，所述嵌入式设备安装在电梯上，与所述电梯的电控装置通信连接，所述服务器或者所述嵌入式设备包括：至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行时，实现上述第一方面任一种可能设计所涉及的方法。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一个程序；当所述至少一个程序被处理器执行时，实现上述第一方面任一种可能设计所涉及的方法。

本发明的有益技术效果如下：

通过在电梯到达乘梯楼层时，控制电梯延时第一延时时长再关门，在第一延时时长这一段时间内，由于电梯处于停止未关闭状态，机器人与电梯通信的网络未受到影响或者影响不大，使得机器人可以正常接收到电梯的运行状态，从而可以及时搭乘上电梯，避免了出现电梯处于高速运行状态下时，机器人由于电梯的网络较差出现延时或丢失未能及时获取到电梯的运行状态，而导致机器人未能及时搭乘上电梯的情况，提高了机器人搭乘电梯的成功率。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种机器人乘梯方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种机器人乘梯方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种机器人乘梯装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种服务器或嵌入式设备的结构示意图。

具体实施方式

以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本公开的一些方面相一致的实施方式的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

除非有相反的说明，在本公开使用的术语“第一”、“第二”等序数词用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。

请参考图1所示，本发明实施例提供的一种机器人乘梯方法，包括如下步骤：

S101、接收机器人的乘梯请求信息，乘梯请求信息包括机器人当前所处的乘梯楼层和所要到达的目标楼层。

在一些实施例中，机器人有搭乘电梯的需求时，确定当前所在的乘梯楼层，基于乘梯楼层和所要达到的目标楼层生成乘梯请求信息，并向机器人乘梯装置发送乘梯请求信息。相应的，机器人乘梯装置接收到来自机器人的乘梯请求信息。

当然，在具体实施时，还可以是机器人有搭乘电梯的需求时生成乘梯指令，该乘梯指令包含机器人所要到达的目标楼层，并向机器人乘梯装置发送乘梯指令。机器人乘梯装置接收到乘梯指令后，定位机器人当前所在的乘梯楼层，基于乘梯楼层和目标楼层生成乘梯请求信息；或者，也可以是机器人乘梯装置监听到机器人将要执行的作业任务需要乘梯时，基于该作业任务确定机器人所要到达的目标楼层，并定位机器人当前所在的乘梯楼层，再基于乘梯楼层和目标楼层生成乘梯请求信息。

S102、基于乘梯请求信息，向电梯发送第一楼层登记命令，并监听电梯的运行状态，第一楼层登记命令用于指示电梯登记要先到达乘梯楼层、后到达目标楼层。

在具体实施时，电梯登记要先到达乘梯楼层、后到达目标楼层，可以理解为电梯的运行控制器记录乘梯楼层和目标楼层为电梯轿厢所要先后停靠的楼层，使得电梯轿厢在运行到乘梯楼层和目标楼层时，执行停止运动并打开电梯门、再关闭电梯门等一系列操作。电梯登记乘梯楼层和目标楼层后，可点亮电梯上的乘梯楼层和目标楼层对应的按钮指示灯，以提示乘梯楼层和目标楼层登记成功。

在一些实施例中，机器人乘梯装置监听电梯的运行状态，以确定电梯是否到达了乘梯楼层或目标楼层。

S103、监听到电梯到达乘梯楼层时，向电梯发送第一延迟关门指令，第一延迟关门指令用于指示电梯延迟第一延时时长关门。

在一些实施例中，第一延迟时时长可由机器人乘梯前的网络信号强度CSQ、通信质量(Quality of Communication，QOC)和反馈延迟网络(Feedback Delay Network，FDN)确定，其中，网络信号强度CSQ是用于表示接收信号强度指示(Received Signal StrengthIndicator，RSSI)的等级。

在具体实施时，可取机器人乘梯前的网络信号强度CSQ与第一预设数值的乘积、通信质量QOC与第二预设数值的乘积和反馈延迟网络FDN与第三预设数值的乘积中最大乘积对应的数值，作为第一延时时长对应的数值。其中，第一预设数值、第二预设阈值和第三预设阈值可分别由网络信号强度CSQ、通信质量QOC和反馈延迟网络FDN对应的等级级别总数和预设最大数值设置，当然，还可根据实际需求进行设置，本发明实施例对此不限定。其中，预设最大值可根据实际需求设置。

作为一种示例，机器人乘梯装置通过与机器人通信，采集机器人乘梯前的网络信号强度CSQ、通信质量QOC和反馈延迟网络FDN等信息。机器人乘梯装置根据预先存储的网络信号强度CSQ与等级之间的对应关系，确定采集到的网络信号强度CSQ对应的等级，以及根据预先存储的通信质量QOC与等级之间的对应关系，确定采集到的通信质量QOC对应的等级，以及根据预先存储的反馈延迟网络FDN与等级之间的对应关系，确定采集到的反馈延迟网络FDN对应的等级。

示例性的，网络信号强度CSQ与等级之间的对应关系可以如表1所示。

表1

CSQ取值	等级	说明
			CSQ＝99或者CSQ≦3	5	无信号
3﹤CSQ≦10	4	信号弱
			10﹤CSQ≦15	3	信号良好
15﹤CSQ≦25	2	信号
			25﹤CSQ≦31	1	信号非常好

示例性的，通信质量QOC与等级之间的对应关系可以如表2所示。

表2

丢包次数	等级	说明
			QOC≧20	3	差
5﹤QOC﹤20	2	中
			QOC≦5	1	良

其中，通信质量QOC由机器人乘梯装置通过采用滑动窗口计算方式计算最近30次(可根据实际需求设置)与机器人通信的丢包率得到。

示例性的，反馈延迟网络FDN与等级之间的对应关系可以如表3所示。

表3

延时	等级	说明
			FDN≧300ms	3	差
120ms﹤FDN﹤300ms	2	中
			FDN≦120ms	1	良

其中，网络延时FDN由机器人乘梯装置通过采用滑动窗口计算方式计算最近30次(可根据实际需求设置)与机器人通信的网络延迟得到。

示例性的，以网络信号强度CSQ对应的等级级别总数和第一预设数值的乘积、通信质量QOC对应的等级级别总数和第二预设数值的乘积、反馈延迟网络FDN对应的等级级别总数和第三预设数值的乘积分别等于最大预设数值15为例，那么由上述表1至表3，第一预设数值、第二预设数值和第三预设数值可分别取值为3、5、5。

示例性的，若第一预设数值、第二预设数值和第三预设数值可分别取值为3、5、5，机器人乘梯装置采集到的网络信号强度CSQ、通信质量QOC和反馈延迟网络FDN分别对应的等级为3、2、1，那么第一乘积为3×3＝9，第二乘积为2×5＝10，第三乘积为1×5＝5，可取10作为第一延迟时长对应的数值。

需要说明的是，第一延迟时长的时间单位可根据实际需求进行设置，如可设置为毫秒、秒、分钟等。

本发明实施例中，机器人乘梯装置通过根据机器人的网络信号的相关参数(如网络信号强度CSQ、通信质量QOC和反馈延迟网络FDN)确定第一延迟时长，可确保机器人及时获取到电梯的运行状态，使得机器人可以及时搭乘上电梯，进一步可提高机器人搭乘电梯的成功率。

本发明实施例中，监听到电梯到达乘梯楼层时，通过向电梯发送第一延迟关门指令，可控制电梯延迟第一延时时长再关门。在第一延时时长这一段时间内，由于电梯处于停止未关闭状态，机器人与电梯通信的网络未受到影响或者影响不大，使得机器人可以及时获取到电梯的运行状态，从而可以及时搭乘上电梯，避免了出现电梯处于高速运行状态下时，机器人由于与电梯通信的网络信号较差出现延时或丢失未能及时获取到电梯的运行状态，而导致机器人未能及时搭乘上电梯的情况，提高了机器人搭乘电梯的成功率。

本发明实施例中，通过在电梯到达乘梯楼层时，控制电梯延迟第一延时时长再关门，还可以解决机器人由于自身网络信号差未能及时获取到电梯的运行状态的情况，进一步提高了机器人搭乘电梯的成功率，可适用于网络信号一般的机器人乘梯。

如图1所示，本发明实施例提供的机器人乘梯方法还包括如下步骤：

S104、机器人进入电梯后，监听到电梯到达目标楼层时，向电梯发送第二延迟关门指令，第二延迟关门指令用于指示电梯延迟第二延时时长关门。

在一些实施例中，第二延迟时时长可由机器人到达目标楼层前的网络信号强度CSQ、通信质量QOC和反馈延迟网络FDN确定。

在具体实施时，可取机器人到达目标楼层前的网络信号强度CSQ与第一预设数值的乘积、通信质量QOC与第二预设数值的乘积和反馈延迟网络FDN与第三预设数值的乘积中最大乘积对应的数值，作为第二延时时长对应的数值。其中，第二延时时长对应的数值的取值方式，可以参照上述第一延时时长对应的数值的取值方式，在此不再赘述。

本发明实施例中，机器人乘梯装置通过根据机器人的网络信号的相关参数(如网络信号强度CSQ、通信质量QOC和反馈延迟网络FDN)确定第二延迟时长，可确保机器人及时获取到电梯的运行状态，使得机器人可以及时离开电梯，进一步可提高机器人搭乘电梯的成功率。

本发明实施例中，监听到电梯到达目标楼层时，通过向电梯发送第二延迟关门指令，可控制电梯延迟第二延时时长再关门。在第二延时时长这一段时间内，由于电梯处于停止未关闭状态，机器人的网络信号会恢复正常，与电梯正常进行通信，机器人可以及时获取到电梯的运行状态，从而可以及时搭乘上电梯，避免了出现机器人在电梯中由于网络信号丢失或延迟未能及时获取到电梯的运行状态，而导致机器人未能及时离开电梯的情况，提高了机器人搭乘电梯的成功率。

本发明实施例中，通过在电梯到达目标楼层时，控制电梯延迟第二延时时长再关门，还可以解决机器人由于自身网络信号差未能及时获取到电梯的运行状态的情况，进一步提高了机器人搭乘电梯的成功率，可适用于网络信号一般的机器人乘梯。

在一些实施例中，在本发明实施例可适用的一种场景下，结合图1-2所示，在向电梯发送第一楼层登记命令之后，本发明实施例提供的机器人乘梯方法还包括如下步骤：

S102a、按照第一预设频率向电梯发送第二楼层登记命令，第二楼层登记命令用于指示电梯登记要到达目标楼层或乘梯楼层。

在具体实施时，电梯接收到来自机器人乘梯装置的第一楼层登记命令后登记目标楼层和乘梯楼层时，电梯轿厢内的目标楼层和乘梯楼层对应的按钮指示灯会点亮，此时，位于电梯内的乘梯人员可人为取消目标楼层或乘梯楼层登记，或者，位于电梯外的候梯人员可人为取消目标楼层或乘梯楼层登记，或者，电梯主动取消目标楼层或乘梯楼层的登记(现有的部分电梯具有防误触功能，当电梯内楼层面板点亮过多楼层对应的按钮指示灯时，电梯的运行控制器会主动清除所有已登记的楼层)。

鉴于此，本发明实施例中，机器人乘梯装置通过按照第一预设频率向电梯发送第二楼层登记命令进行乘梯楼层和/或目标楼层的重复登记，可以防止已登记的乘梯楼层或目标楼层被取消登记，以确保机器人可以搭乘上电梯或到达目标楼层，进一步可以提高机器人搭乘电梯的成功率。

需要说明的是，第一预设频率可以根据实际需求进行设置，本发明实施例不限定。比如，第一预设频率可以设置为200ms-300ms/每次。

S102b、监听到电梯到达目标楼层或乘梯楼层或者接收到机器人发送的取消登记命令时，停止向电梯发送第二楼层登记命令，取消登记命令用于指示停止向电梯发送第二楼层登记命令。

本发明实施例中，机器人乘梯装置通过在监听到电梯到达目标楼层或乘梯楼层或者接收到机器人发送的取消登记命令时，停止向电梯发送第二楼层登记命令，可以确保电梯的正常运行。

在一些实施例中，结合图1-2所示，在执行步骤S103或步骤S104之后，本发明实施例提供的机器人乘梯方法还包括如下步骤：

S105、按照第二预设频率向电梯发送第三延迟关门指令，第三延迟关门指令用于指示电梯延迟第三延时时长关门。

在具体实施时，电梯到达乘梯楼层或目标楼层后，电梯内的乘梯人员或电梯外的候梯人员可通过电梯的关门按钮关闭电梯门，或通过其它终端向电梯发送用于指示电梯关闭电梯门的关门指令，控制电梯门关闭。

鉴于此，本发明实施例中，机器人乘梯装置通过按照第二预设频率重复向电梯发送第三延迟关门指令，可以防止电梯提前关闭电梯门，以确保机器人可以搭乘上电梯或到达目标楼层，进一步提高了机器人搭乘电梯的成功率。其中，第三延时时长的确定方式，可以参照上述第一延时时长的确定方式，在此不再赘述。

需要说明的是，第二预设频率可以根据实际需求进行设置，本发明实施例不限定。比如，第二预设频率可以设置为200ms-300ms/每次。

S106、确定机器人完全进入或者完全离开电梯后，停止向电梯发送第三延迟关门指令。

本发明实施例中，机器人乘梯装置通过在确定机器人完全进入或者完全离开电梯后，停止向电梯发送第三延迟关门指令，可以确保电梯的正常运行。

在一些实施例中，结合图1-2所示，本发明实施例提供的机器人乘梯方法还包括如下步骤：

S107、若监听到电梯的关门按钮被人为触发时，输出第二提示信息，用于提示当前不能关闭电梯门。

本发明实施例中，机器人乘梯装置在机器人进出电梯的过程中，若监听到电梯的关门按钮被人为触发时，输出第二提示信息，以防止出现电梯内的乘梯人员或电梯外的候梯人员提前关闭电梯门，而导致机器人无法搭乘上电梯或到达目标楼层，可确保机器人搭乘上电梯或到达目标楼层，进一步提高了机器人搭乘电梯的成功率。

需要说明的是，上述机器人可以为服务机器人，例如清洁机器人、配送机器人、迎宾机器人等，本发明实施例对此不限定。上述机器人乘梯装置可以为上述机器人，或与上述机器人进行通信的其它装置，本发明实施例对此不限定。

通过以上描述可知，相较于现有技术而言，本发明通过在电梯到达乘梯楼层时，控制电梯延时第一延时时长再关门，在第一延时时长这一段时间内，由于电梯处于停止未关闭状态，机器人与电梯通信的网络未受到影响或者影响不大，使得机器人可以正常接收到电梯的运行状态，从而可以及时搭乘上电梯，避免了出现电梯处于高速运行状态下时，机器人由于电梯的网络较差出现延时或丢失未能及时获取到电梯的运行状态，而导致机器人未能及时搭乘上电梯的情况，提高了机器人搭乘电梯的成功率；以及，通过在电梯到达目标楼层时，控制电梯延时第二延时时长再关门，在第二延时时长这一段内，由于电梯门处于停止未关闭状态，机器人的网络信号会恢复正常，与电梯正常进行通信，机器人可以及时接收到电梯的运行状态，从而可以及时离开电梯，可以避免出现机器人在电梯中由于网络信号丢失或延迟未能及时获取到电梯的运行状态，而导致机器人未能及时离开电梯的情况，提高了机器人搭乘电梯的成功率。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种机器人乘梯装置。如图3所示，机器人乘梯装置200包括：

接收单元201，用于接收机器人的乘梯请求信息，乘梯请求信息包括机器人当前所处的乘梯楼层和所要到达的目标楼层；

发送单元202，用于基于乘梯请求信息，向电梯发送第一楼层登记命令；

处理单元203，用于监听电梯的运行状态；第一楼层登记命令用于指示电梯登记要先到达乘梯楼层、后到达目标楼层；监听到电梯到达乘梯楼层时，通过发送单元向电梯发送第一延迟关门指令，第一延迟关门指令用于指示电梯延迟第一延时时长关门。

在一种可能的设计中，处理单元203还用于：机器人进入电梯后，监听到电梯到达目标楼层时，通过发送单元向电梯发送第二延迟关门指令；第二延迟关门指令用于指示电梯延迟第二延时时长关门。

在一种可能的设计中，发送单元202还用于：按照第二预设频率向电梯发送第三延迟关门指令，第三延迟关门指令用于指示电梯延迟第三延时时长关门；在处理单元203确定机器人完全进入或者完全离开电梯后，停止向电梯发送第三延迟关门指令。

在一种可能的设计中，处理单元203还用于：在机器人进出电梯的过程中，若监听到电梯的关门按钮被人为触发时，输出第二提示信息，用于提示当前不能关闭电梯门。

在一种可能的设计中，第一延时时长由所述机器人乘梯前的网络信号强度CSQ与第一预设数值的乘积、通信质量QOC与第二预设数值的乘积和反馈延迟网络FDN与第三预设数值的乘积中最大乘积对应的数值确定；第二延时时长由所述机器人到达所述目标楼层前的网络信号强度CSQ与所述第一预设数值的乘积、通信质量QOC与所述第二预设数值的乘积和反馈延迟网络FDN与所述第三预设数值的乘积中最大乘积对应的数值确定。

在一种可能的设计中，发送单元202还用于：按照第一预设频率向电梯发送第二楼层登记命令，第二楼层登记命令用于指示电梯登记要到达目标楼层或乘梯楼层；在处理单元203监听到电梯到达目标楼层或乘梯楼层或者接收到机器人发送的取消登记命令时，停止向电梯发送第二楼层登记命令，取消登记命令用于指示停止向电梯发送第二楼层登记命令。

本发明实施例中的机器人乘梯装置200与上述图1、2所示的机器人乘梯方法是基于同一构思下的发明，通过前述对机器人乘梯方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的了解本实施例中机器人乘梯装置200的实施过程，所以为了说明书的简洁，在此不再赘述。

需要说明的是，在具体实现过程中，上述机器人乘梯装置200为与上述电梯进行通信的装置，其可以设置在服务器上，也可以设置在嵌入式设备上，本发明实施例不限定。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种服务器，服务器与多台机器人和多台电梯通信连接，能管理和监控多台机器人搭乘电梯进行作业，通信连接例如可以为WIFI、4G或者5G等，作业包括但不限于清洁、配送等。如图4所示，服务器300可以包括至少一个存储器301和至少一个处理器302，其中，至少一个存储器301用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被至少一个处理器302执行时，实现上述图1、2所示的机器人乘梯方法。

本发明实施例还提供了一种嵌入式设备，嵌入式设备安装在电梯上，嵌入式设备为独立的梯控模块，嵌入式设备设置有与电梯原有的电控装置直接通信连接的通信接口，以控制电梯进行相应的操作，当然嵌入式设备还可以与电梯原有的电控装置通过近场通信方式连接。嵌入式设备包括至少一个存储器301和至少一个处理器302，其中至少一个存储器301用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被至少一个处理器302执行时，实现上述图1、2所示的机器人乘梯方法。

需要说明的是，存储器301可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(nonvolatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

在具体的实现过程中，如果存储器301、处理器302及通信接口集成在一块芯片上，则存储器301、处理器302及通信接口可以通过内部接口完成相互间的通信。如果存储器301、处理器302和通信接口独立实现，则存储器301、处理器302和通信接口可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以存储有至少一个程序，当至少一个程序被处理器执行时，实现上述图1、2所示的机器人乘梯方法。

应当理解，计算机可读存储介质为可存储数据或程序的任何数据存储设备，数据或程序其后可由计算机系统读取。计算机可读存储介质的示例包括：只读存储器、随机存取存储器、CD-ROM、HDD、DVD、磁带和光学数据存储设备等。

计算机可读存储介质还可分布在网络耦接的计算机系统中使得计算机可读代码以分布式方式来存储和执行。

计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频(Radio Frequency，RF)等，或者上述的任意合适的组合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，包括：

接收机器人的乘梯请求信息，所述乘梯请求信息包括机器人当前所处的乘梯楼层和所要到达的目标楼层；

基于所述乘梯请求信息，向电梯发送第一楼层登记命令，并监听所述电梯的运行状态，所述第一楼层登记命令用于指示所述电梯登记要先到达所述乘梯楼层、后到达所述目标楼层；

按照第一预设频率向所述电梯发送第二楼层登记命令，所述第二楼层登记命令用于指示所述电梯登记要到达所述目标楼层或所述乘梯楼层；

监听到所述电梯到达所述目标楼层或所述乘梯楼层或者接收到所述机器人发送的取消登记命令时，停止向所述电梯发送所述第二楼层登记命令，所述取消登记命令用于指示停止向所述电梯发送第二楼层登记命令；

以及，监听到所述电梯到达所述乘梯楼层时，向所述电梯发送第一延迟关门指令，使得所述机器人能够与所述电梯正常进行通信，所述第一延迟关门指令用于指示所述电梯延迟第一延时时长关门。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述机器人进入所述电梯后，监听到所述电梯到达目标楼层时，向所述电梯发送第二延迟关门指令，所述第二延迟关门指令用于指示所述电梯延迟第二延时时长关门。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，监听到所述电梯到达所述乘梯楼层时，向所述电梯发送第一延迟关门指令之后，和/或，所述机器人进入所述电梯后，监听到所述电梯到达目标楼层时，向所述电梯发送第二延迟关门指令之后，所述方法还包括：

按照第二预设频率向所述电梯发送第三延迟关门指令，所述第三延迟关门指令用于指示所述电梯延迟第三延时时长关门；

确定所述机器人完全进入或者完全离开所述电梯后，停止向所述电梯发送所述第三延迟关门指令。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人进出电梯的过程中，若监听到所述电梯的关门按钮被人为触发时，输出第二提示信息，用于提示当前不能关闭电梯门。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一延时时长由所述机器人乘梯前的网络信号强度CSQ与第一预设数值的乘积、通信质量QOC与第二预设数值的乘积和反馈延迟网络FDN与第三预设数值的乘积中最大乘积对应的数值确定；

所述第二延时时长由所述机器人到达所述目标楼层前的网络信号强度CSQ与所述第一预设数值的乘积、通信质量QOC与所述第二预设数值的乘积和反馈延迟网络FDN与所述第三预设数值的乘积中最大乘积对应的数值确定。

6.一种机器人乘梯装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收机器人的乘梯请求信息，所述乘梯请求信息包括机器人当前所处的乘梯楼层和所要到达的目标楼层；

发送单元，用于基于所述乘梯请求信息，向电梯发送第一楼层登记命令；按照第一预设频率向所述电梯发送第二楼层登记命令，所述第二楼层登记命令用于指示所述电梯登记要到达所述目标楼层或所述乘梯楼层；

处理单元，用于监听到所述电梯到达所述目标楼层或所述乘梯楼层或者接收到所述机器人发送的取消登记命令时，停止向所述电梯发送所述第二楼层登记命令，所述取消登记命令用于指示停止向所述电梯发送第二楼层登记命令；以及，监听所述电梯的运行状态；所述第一楼层登记命令用于指示所述电梯登记要先到达所述乘梯楼层、后到达所述目标楼层；监听到所述电梯到达所述乘梯楼层时，通过所述发送单元向所述电梯发送第一延迟关门指令，使得所述机器人能够与所述电梯正常进行通信；所述第一延迟关门指令用于指示所述电梯延迟第一延时时长关门。

7.一种服务器，其特征在于，所述服务器与多台机器人和多台电梯通信连接，所述服务器包括：至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行时，实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种嵌入式设备，其特征在于，所述嵌入式设备安装在电梯上，与所述电梯的电控装置通信连接，所述嵌入式设备包括至少一个存储器和至少一个处理器，所述至少一个存储器用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行时，实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有至少一个程序；当所述至少一个程序被处理器执行时，执行如权利要求1-5任一项所述的方法。