JP7407101B2 - エレベーターシステム - Google Patents

Description

本発明は建築物に備えられているエレベーターシステムに係り、特にロボットを行先階に搬送するエレベーターシステムに関する。

最近のエレベーターシステムにおいて、乗客の搬送だけでなく、ロボットの搬送を行うことが要請されている。このロボットの搬送を行うには、ロボットからエレベーターシステムのエレベーター制御装置に、ロボットが存在している階(乗り場)と、ロボットが移動しようとする行先階(目的階)の制御データを送り、エレベーター制御装置は、この制御データに基づいて乗りかごを、ロボットが存在している階に向かわせ、更にロボットを搭乗させて行先階に搬送する制御を実行している。

このようなロボットを行先階に搬送するエレベーターシステムは、例えば、特開２０１３-２１６４０８号公報(特許文献１)において知られている。特許文献１に記載されているエレベーターシステムは、複数のロボットと複数基の乗りかごを制御するエレベーター制御装置とから構成されている。エレベーター制御装置は、ロボットの乗車階検出手段と、割当号機決定手段と、配車指示手段と、割当号機指示手段とを備え、また、ロボットは乗車階要求発信手段と、割当号機指示手段とを備えている。

そして、エレベーター制御装置は、呼びのあるロボットの台数を搬送するのに必要な最低限の乗りかごの台数を算出しておくと共に、この算出結果に、更に、ロボットの夫々の行先階の情報と、複数の乗りかごの現在位置の情報といった観点をも加味して、最終的な配車台数、割当号機及び割当号機毎に乗車させるロボットの対象を決定している。これによって、複数のロボットを割り当てた乗りかごに乗車させて、目的とする行先階へ搬送することができる。

特開２０１３-２１６４０８号公報

エレベーターシステムにおいては、輸送効率を高めて乗客を効率よく搬送することが必要であるが、特許文献１に記載されているエレベーターシステムにおいては、ロボットを搬送するためにロボット専用の号機を設定し、この設定された号機に複数のロボットだけを搭乗させて搬送させる制御を行っている。このため、ロボットを搬送する場合のエレベーターシステムにおける輸送効率が低下するようになり、ロボット専用の号機を設定するのは得策ではない。

また、エレベーターの夫々の号機がロボット専用でない場合は、乗客が使用する状況下において、ロボットが乗りかごの呼びを登録した時点から乗りかごが到着までの間に、対象とされた乗りかごの乗車状況が変化するため、ロボットを搭乗させるために満員の乗りかごを止めてしまう事態も発生し、輸送効率が大きく低下する。

ところで、実際のエレベーターシステムでは、ロボットがエレベーターの乗りかごを利用する利用頻度は、乗客の数に比べ圧倒的に少ない。したがって、ロボットを乗客と一緒に搬送することができれば、エレベーターシステムの輸送効率を高めることができる。このため、エレベーターにおける号機とロボットの適切な組み合わせを求め、エレベーターシステムの輸送効率の低下を招くことなく、乗客の利用を妨げないようにすることが重要である。

本発明の目的は、乗客の利用を優先しながらロボットを効率よく搬送することができる新規なエレベーターシステムを提供することにある。

本発明の主たる特徴は、
自律的に移動可能なロボットと、エレベーターの号機の乗りかごを制御するエレベーター制御装置と、ロボットとエレベーター制御装置との間で各種情報を相互に提供するエレベーターゲートウェイサーバを備え、
エレベーターゲートウェイサーバは、ロボットからの要求に応じて、エレベーター制御装置の各種情報をロボットに提供する
ところにある。

本発明によれば、乗客の利用を優先しながらロボットを効率よく搬送することができる。

本発明の実施形態になるエレベーターシステムの構成を示す構成図である。 図１に示すエレベーターゲートウェイサーバの構成を示す構成図である。 図２に示すログイン情報ＤＢのテーブルの一例を示す説明図である。 図２に示すエレベーター状態要求ＤＢのテーブルの一例を示す説明図である。 図２に示すロボ→エレ制御要求ＤＢのテーブルの一例を示す説明図である。 図２に示す階床ＤＢのテーブルの一例を示す説明図である。 図２に示すエレベーター設定ＤＢのテーブルの一例を示す説明図である。 図１に示すロボット制御サーバの構成を示す構成図である。 図４に示すロボ→エレ制御要求ＤＢのテーブルの一例を示す説明図である。 図４に示すロボット情報ＤＢのテーブルの一例を示す説明図である。 図１に示すロボットの構成を示す構成図である 図６に示すロボット動作情報ＤＢのテーブルの一例を示す説明図である。 ロボットとエレベーターゲートウェイサーバの連動状態を説明する説明図である。 ロボットとエレベーターゲートウェイサーバの連動状態の実例を説明する説明図である。 図２のロボット認証部によるロボット認証処理を説明する制御フローチャート図である。 図２のエレベーター運行状態情報部によるエレベーター運行状態取得処理を説明する制御フローチャート図である。 図２のエレベーター連動要求部によるエレベーター連動要求処理を説明する制御フローチャート図である。 図２のエレベーター制御要求部によるエレベーター制御要求処理を説明する制御フローチャート図である。 図２のドア制御要求部によるドア制御要求処理を説明する制御フローチャート図である。 図２のエレベーター／ロボット制御部の全体の制御の中の第１の特徴的な処理を説明する制御フローチャート図である。 図２のエレベーター／ロボット制御部の全体の制御の中の第２の特徴的な処理を説明する制御フローチャート図である。 図２のエレベーター／ロボット制御部の全体の制御の中の第３の特徴的な処理を説明する制御フローチャート図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。

図１は、本発明が適用されるエレベーターシステムの概略の構成を示している。エレベーターシステム１００は、建築物に備えられたエレベーターの複数の号機１０１と、これらの号機１０１の運行を制御するエレベーター制御装置１０２とを備えている。夫々の号機１０１には、乗客やロボット１０６を搬送する乗りかご(図示せず)が配置されており、これらの乗りかごはエレベーター制御装置１０２によって制御されている。

エレベーター制御装置１０２は、複数の号機１０１の乗りかごの運行を周知の群管理制御手法によって管理しており、例えば乗客の乗り場呼び登録や行先階登録、乗客の人数、現在時刻等によって、運行効率が向上するように乗りかごの運行を管理している。

ここで、エレベーター制御装置１０２は、後述するエレベーターゲートウェイサーバ１０３からのロボット１０６による乗り場呼び登録や行先階登録も、乗客の乗り場呼び登録や行先階登録と同様のものとして取り扱うように設定されている。したがって、エレベーター制御装置１０２は、本実施形態では既存のエレベーターシステムのエレベーター制御装置１０２を基本的にそのまま使用できる構成とされている。

エレベーター制御装置１０２は、エレベーターゲートウェイサーバ(以下ではゲートウェイサーバと表記する)１０３と、双方向のシリアル通信が可能なように有線、或いは無線によって接続されている。エレベーター制御装置１０２からは、乗りかごの運行状態情報等がゲートウェイサーバ１０３に転送され、また、ゲートウェイサーバ１０３からは、それぞれの号機１０１の乗りかごの乗り場呼び登録や行先階登録のような制御情報がエレベーター制御装置１０２に転送される構成とされている。

ゲートウェイサーバ１０３は、ネットワーク回線１０４を介してロボット制御サーバ１０５と双方向通信が可能なように接続されている。ゲートウェイサーバ１０３は、エレベーター制御装置１０２とロボット１０６の間の情報伝達を仲介するもので、エレベーター制御装置１０２の運行状態をロボット１０６に伝え、ロボット１０６からの制御要求をエレベーター制御装置１０２に伝える機能を備えている。

ゲートウェイサーバ１０３からは、乗りかごの運行状態情報等がロボット制御サーバ１０５に転送され、また、ロボット制御サーバ１０５からは、乗りかごの乗り場呼び登録や行先階登録のような制御情報が、ゲートウェイサーバ１０３に転送される構成とされている。ゲートウェイサーバ１０３は「Ｗｅｂサーバ」として動作するものである。

ロボット制御サーバ１０５は、有線、或いは無線によってロボット１０６と双方向通信が可能なように接続されている。ロボット制御サーバ１０５からは、乗りかごの運行状態情報等がロボット１０６に転送され、また、ロボット１０６からは、乗りかごの乗り場呼び登録や行先階登録のような制御情報がロボット制御サーバ１０５に転送される構成とされている。

ロボット１０６は各種の業態に対応した自律型ロボットであり、例えば階床掃除ロボット、介護ロボット、警備ロボット、自立搬送ロボットなど、異なる分野及び／又は異なる用途の１つ以上のロボットである。尚、これらのロボットは、一例を示したものであり、これ以外の用途のロボットであっても良いことはいうまでもない。

次に、ゲートウェイサーバ１０３、ロボット制御サーバ１０５、及びロボット１０６の制御装置の構成について簡単に説明する。尚、実際には夫々の制御装置に搭載されているコンピュータによって制御されるので、その詳細な動作については制御フローチャートを用いて説明する。

図２はゲートウェイサーバ１０３の構成を簡単に示すものである。ゲートウェイサーバ１０３は、制御プログラムや各種データを記憶するメモリ２０１、制御演算を実行するＣＰＵ２１４、運行状態情報や制御情報の各種情報を入出力するＩ/Ｏ２１５、フラッシュＲＯＭ等の補助記憶装置２１６、及び通信機能を実行するネットワークＩ/Ｆ２１７等から構成されている。ここで、「Ｉ/Ｆ」は「インターフェイス」を意味している。以下も同様である
そして、メモリ２０１に記憶されている制御プログラムは機能部品として取り扱われ、エレベーター送信部２０２とエレベーター受信部２０１からなる、「エレベーター間通信部」が記憶されている。

同様に、メモリ２０１に記憶されている制御プログラムも機能部品として取り扱われ、ロボット認証部２０４、エレベーター運行状態情報取得部２０５、エレベーター連動要求部２０６、エレベーター制御要求部２０７、ドア制御要求部２０８からなる、「エレベーター/ロボット制御部」が記憶されている。

したがって、ゲートウェイサーバ１０３は、上述した「エレベーター/ロボット制御部」によって、少なくとも(１)ログイン要求、(２)エレベーター状態取得要求、(３)エレベーター連動要求、(４)エレベーター制御要求、及び(５)ドア制御要求のＡＰＩ(Application Programming Interface)を提供しており、ゲートウェイサーバ１０３は、これらのＡＰＩを上述した順序にしたがって実行するものである。

(１)ログイン要求は、ロボット１０６の認証を行うもので、認証が許可されないと(２)～(５)のＡＰＩはアクセスできないものとなっている。(２)エレベーター状態取得要求は、エレベーターの運行状況を取得するもので、(３)～(５)のＡＰＩが実行されたかは、このＡＰＩで確認することができる。(３)エレベーター連動要求は、エレベーターシステムの運転モードを「通常運転モード」から「ロボット連動運転モード」に切り換えるものである。(４)エレベーター制御要求は、所定の号機１０１の乗りかごに対して、少なくとも、乗り場呼び登録、及び行先階登録を行うものである。(５)ドア制御要求は、乗りかご、及びホールのドアの開閉要求を行うものである。尚、連動終了やログアウトのＡＰＩは備えられておらず、ロボットからの通信途絶(セッションタイムアウト)で、連動終了やログアウトとしている。

また、メモリ２０１に記憶されている各種データとしては、ログイン情報ＤＢ２０９、エレベーター状態ＤＢ２１０、ロボ→エレ制御要求ＤＢ２１１、階床設定ＤＢ２１２、エレベーター設定ＤＢ２１３が記憶されている。

ここで、「ＤＢ」は「データベース」を意味している。以下も同様である。次に、これらの夫々のデータベースの情報について説明する。尚、これらのデータベースは、所定周期(後述する８００ｍＳ)毎に更新されるデータや、予め定めた固定データから構成されている。

図３Ａは、ログイン情報ＤＢ２０９の情報を示しており、(１)ロボットＩＤ、(２)キーコード、(３)ロボットタイプ、(４)ロボットＮＯ、(５)セッションタイムアウト、(６)最終ログイン日時等の情報が記憶されている。

図３Ｂは、エレベーター状態ＤＢ２１０の情報を示しており、(１)ロボットＩＤ、(２)エレベーターＮＯ(号機番号)、(３)ドア情報、(４)エレベーター自動運転状態、(５)ロボット連動状態、(６)連動要求応答、(７)制御要求応答、(８)ドア制御応答、(９)エレベーター故障、(１０)走行中等の情報が記憶されている。

更に、この他にリアルタイムで、乗りかごの乗客数が求められて記憶されることもある。これは、ロボット１０６を搭乗させる空間が存在するかどうかの判断に使用されるものである。この他にもロボット１０６を輸送効率に悪影響を与えない範囲で搬送させるために、多くの情報を記憶させておくこともできる。

図３Ｃは、ロボ→エレ制御要求ＤＢ２１１の情報を示しており、(１)ロボットＩＤ、(２)エレベーターＮＯ(号機番号)、(３)連動要求種別(連動要求/制御要求/ドア制御要求)、(４)行先階指定、(５)エレベーターのドア開要求、(６)送信回数、(７)ロボット異常等の情報が記憶される。

図３Ｄは、階床ＤＢ２１２の情報を示しており、(１)エレベーターＮＯ(号機番号)、(２)階床ＮＯ、(３)階床名称等の情報が記憶される。

図３Ｅは、エレベーター設定ＤＢ２１３の情報を示しており、(１)エレベーターＮＯ(号機番号)、(２)連動有無等の情報が記憶される。

これらの各種情報は、後述する制御フローにおいて適切に使用されるものであるが、本実施形態においては、必要な情報以外については説明を省略する。続いて、ロボット制御サーバ１０５、ロボット１０６の構成について説明する。

図４はロボット制御サーバ１０５の構成を簡単に示すものである。ロボット制御サーバ１０５は、制御プログラムや各種データを記憶するメモリ３０１、制御演算を実行するＣＰＵ３１０、運行状態情報や制御情報等の各種情報を入出するＩ/Ｏ３１１、フラッシュＲＯＭ等の補助記憶装置３１２、及び通信機能を実行するネットワークＩ/Ｆ３１３等から構成されている。

そして、メモリ３０１に記憶されている制御プログラムは機能部品として取り扱われ、ロボット認証部３０２、エレベーター運行状態情報取得部３０３、エレベーター連動要求部３０４、エレベーター制御要求部３０５、ドア制御要求部３０６、サービス制御部３０７が記憶されている。

また、メモリ２０１に記憶されている各種データとしては、エレベーター情報ＤＢ３０８、ロボット情報ＤＢ３０９が記憶されている。

図５Ａは、エレベーター状態ＤＢ３０８を示しており、(１)ロボットＩＤ、(２)エレベーターＮＯ(号機番号)、(３)ドア情報、(４)エレベーター自動運転状態、(５)ロボット連動状態、(６)連動要求応答、(７)制御要求応答、(８)ドア制御応答、(９)エレベーター故障、(１０)走行中等の情報が記憶される。これはゲートウェイサーバ１０３のエレベーター状態ＤＢ２１０と同じ内容である。

図５Ｂは、ロボット状態ＤＢ３０９を示しており、(１)ロボット識別子、(２)拠点識別子、(３)拠点マップ、(４)ロボットパラメータ記憶されている。

図６はロボット１０６の構成を簡単に示すものである。ロボット１０６は、制御プログラムや各種データを記憶するメモリ４０１、制御演算を実行するＣＰＵ４０２、運行状態情報や制御情報等の各種情報を入出するＩ/Ｏ４０３、フラッシュＲＯＭ等の補助記憶装置４０４、ＬＡＮとの通信を行うＬＡＮＩ/Ｆ４０５、機構部４０６、機構制御部４０７、スピーカ４０８、マイクロフォン４０９、発光部４１０、及び位置測定用センサ４１１等から構成されている。

そして、メモリ４０１に記憶されている制御プログラムは機能部品として取り扱われ、ロボット制御部４１２が記憶されている。また、メモリ４０１に記憶されている各種データとしては、ロボット動作情報ＤＢ４１３が記憶されている。

図７は、ロボット動作情報ＤＢ４１３を示しており、(１)ロボット識別子、(２)拠点識別子、(３)拠点マップ、(４)Ｘ座標、(５)Ｙ座標、(６)実行中サービス識別子、(７)サービスステート等の情報が記憶されている。

これらの情報も、後述する制御フローにおいて適切に使用されるものであるが、本実施形態においては、必要な情報以外については説明を省略する。

そして、図１に示すように、ゲートウェイサーバ１０３はネットワーク回線を介してロボット制御サーバ１０５と接続され、ロボット制御サーバ１０５は無線、或いは有線によってロボット１０６と接続されている。

次に、ロボット制御サーバ１０５を介したゲートウェイサーバ１０３とロボット１０６との連動と制御について説明を行う。

図８は、ゲートウェイサーバ１０３とロボット１０６との各種情報のやり取りを示している。各時刻ｔは所定時間毎(ここでは、８００ｍｓ毎)にやり取りされる各種情報の送受信時刻であり、この所定時間(８００ｍｓ)の間に必要な演算処理を行うようになっている。

ここで、図８にある本実施形態の具体的な特徴は、以下の通りである。

エレベーターゲートウェイサーバ１０３は、ロボット１０６がエレベーターの所定の号機１０１を選択するための運行状態情報を、エレベーター制御装置１０２から取得してロボット１０６に与える運行状態情報取得部と、運行状態情報に基づいてロボット１０６によって搭乗できる所定の号機１０１が求められると、所定の号機１０１とロボット１０６を連動させる連動要求部と、所定の号機１０１とロボット１０６が連動されると、ロボット１０６から所定の号機１０１の乗りかごの運行を制御する制御要求を受け取り、エレベーター制御装置１０２に乗りかごを運行する制御を実行させる制御要求部と、所定の号機１０１の乗りかごが乗り場呼び登録された階に到着すると、ロボット１０６から到着した乗りかごの扉を開くドア制御要求を受け取り、エレベーター制御装置１０２に乗りかごの扉を開く制御を実行させるドア制御要求部とを備える、ところにある。本実施形態では、これらの夫々の構成要素は、制御プログラムでその機能が実行される。

また、エレベーターゲートウェイサーバ１０３は、ロボット１０６がエレベーターの所定の号機１０１を選択するための運行状態情報を、エレベーター制御装置１０２から取得してロボット１０６に与える運行状態情報取得部と、運行状態情報に基づいてロボット１０６によって搭乗できる号機１０１が求められると、この号機１０１とロボット１０６を連動させる連動部と、ロボット１０６で搭乗できる号機１０１が求められると、これに基づいてエレベーター制御装置１０２に対して、少なくとも、求められた号機１０１の乗りかごの行先階の登録を行う行先階制御部と、求められた号機１０１の乗りかごが乗り場呼び登録された階に到着すると、到着した乗りかごの扉を開くロボット１０６からの指示をエレベーター制御装置１０２に与えるドア制御部とを備える、ところにある。本実施形態では、これらの夫々の構成要素は、制御プログラムでその機能が実行される。

以下具体的な制御について説明する。先ず「時刻ｔ１」においては、ロボット１０６からゲートウェイサーバ１０３に対してログイン要求を送信すると、ゲートウェイサーバ１０３は、「時刻ｔ２」でログイン許可応答を返信する。このゲートウェイサーバ１０３へのログインが許可されると、ロボット１０５は、「時刻ｔ３」でゲートウェイサーバ１０３に対してエレベーター状態取得要求を送信する。

エレベーター状態取得要求を受信すると、ゲートウェイサーバ１０３は、エレベーター制御装置１０２から所定の号機１０１の運行状態情報を取得し、「時刻ｔ４」でロボット１０５に対して、エレベーターの所定の号機１０１の運行状態情報を送信する。ここで、本実施形態では、所定の号機１０１は予め設定されており、例えばエレベーターの号機が１号機～１２号機であるとすると、両端の１号機と１２号機が所定の号機１０１となる。これによって、乗り場におけるロボット１０６の走行が他の待機乗客に迷惑をかけるのを避けることができる。そして、ロボット１０６は所定の号機１０１が求まると、「時刻ｔ５」でゲートウェイサーバ１０３に対して連動要求を送信する。

ゲートウェイサーバ１０３は、連動要求を受信すると「時刻ｔ６」で承認応答をロボット１０６に送信する。これによって、ロボット１０６とエレベーター制御装置１０２はゲートウェイサーバ１０３を介して連動運転動作を実行することになる。連動運転動作を実行すると、エレベーターは通常運転モードからロボット連動運転モードに移行する。ただ、このロボット連動運転モードは、ロボット専用の号機１０１を設定するものでなく、乗客の搬送と共に、ロボット１０６も一緒に搬送するモードである。

そして、「時刻ｔ７」でロボット１０６は、ゲートウェイサーバ１０３を介して、エレベーター制御装置１０２に対して、ロボット１０６が存在する階(乗り場階)と、目的とする行先階を設定する行先階制御要求を送信する。ゲートウェイサーバ１０３は、制御要求を受信すると「時刻ｔ８」で承認応答をロボット１０６に送信する。

これによって、ゲートウェイサーバ１０３は、エレベーター制御装置１０２に対して、ロボット１０６が必要とする所定の号機１０１の乗りかごの乗り場呼び登録、及び行先階登録の設定を実行する。以上に説明した動作を８００ｍｓ毎に繰り返して、リアルタイムで所定の号機１０１の乗りかごに対して、乗り場呼び登録、行先階登録を行って、乗りかごを乗り場に呼び寄せることになる。

したがって、例えば、所定の号機１０１の乗りかごに、途中で多くの乗客が乗りこんでロボット１０６が搭乗できる空間が喪失されると、この所定の号機１０１はロボット１０６の乗り場呼び登録、行先階登録に対応せずに運行される。このため、ロボット１０６は、改めて乗り場呼び登録、行先階登録に対応する乗りかごを待機することになる。

乗りかごが乗り場階に近づくと、「時刻ｔ９」でロボット１０６は乗りかご、ホールのドアを開くドア制御要求をゲートウェイサーバ１０３送信する。ゲートウェイサーバ１０３は、ドア制御要求を受信すると、乗りかごの位置からドアを開いて良いか判断し、乗りかごが乗り場階に到着していない場合は「時刻ｔ１０」で拒否応答をロボット１０６に送信する。

ロボット１０６は、「時刻ｔ１１」、「時刻ｔ１２」で８００ｍｓ毎にエレベーター状態取得要求、エレベーター状態取得応答をそれぞれ実行する。そして、再び「時刻ｔ１３」でロボット１０６は、乗りかご、ホールのドアを開くドア制御要求をゲートウェイサーバ１０３送信する。ゲートウェイサーバ１０３は、ドア制御要求を受信すると、乗りかごが乗り場階に到着していれば、「時刻ｔ１４」で承認応答をロボット１０６に送信する。エレベーター制御装置１０２は、乗りかごが行先階に到着するとドアを開くので、これによって、ロボット１０６は自律的に乗りかごに搭乗することになる。

以上のような動作を行うゲートウェイサーバ１０３の簡単な動作実例を、図９に基づき説明する。ここで、図９において、ロボット１０６は現在の３階から行先階５階に移動するものとし、連動運転動作が成立している状態である。

「時刻ｔａ」において、ロボット１０６はゲートウェイサーバ１０３に対して状態要求を送信する。これに応答してゲートウェイサーバ１０３は、「時刻ｔｂ」において、１階に乗りかごが停止しており、その乗車率は９５％であることをロボット１０６に送信する。これを受けて、ロボット１０６は、自身が乗車する空間はないと判断して何もしないで待機する。これによって、１階に停止している乗りかごは、ロボット１０６の乗車要請に対応せず通常の動作を実行するので、輸送効率を低下させることがない。

次に「時刻ｔｃ」において、ロボット１０６はゲートウェイサーバ１０３に対して再び状態要求を送信する。これに応答してゲートウェイサーバ１０３は、「時刻ｔｄ」において、５階から乗りかごが下降してしており、その乗車率は１０％であることをロボット１０６に送信する。これを受けて、ロボット１０６は、下降方向であり行先階とは反対方向と判断して何もしないで待機する。これによって、下降中の乗りかごは、ロボット１０６の乗車要請に対応せず通常の動作を実行するので、輸送効率を低下させることがない。

次に「時刻ｔｅ」において、ロボット１０６はゲートウェイサーバ１０３に対して再び状態要求を送信する。これに応答してゲートウェイサーバ１０３は、「時刻ｔｆ」において、２階から乗りかごが上昇しており、その乗車率は５０％であることをロボット１０６に送信する。これを受けて、ロボット１０６は、行先階と同方向と判断し、しかも乗車率が５０％であるので、自身が搭乗する空間があると判断する。

これによって、ロボット１０６は、「時刻ｔｇ」において、ゲートウェイサーバ１０３に対して上昇、乗り場呼び、行先階(５階)を送信する。これらの制御情報は、エレベーター制御装置１０２に転送され、エレベーター制御装置１０２は、これに沿って所定の号機の乗りかごを制御する。

次に「時刻ｔｈ」において、ロボット１０６はゲートウェイサーバ１０３に対して再び状態要求を送信する。これに応答してゲートウェイサーバ１０３は、「時刻ｔｉ」において、乗りかごが３階に到着して停止状態にあり、その乗車率は５０％であることをロボット１０６に送信する。これを受けて、ロボット１０６は、乗りかごが停止しており、行先階と同方向と判断し、しかも乗車率が５０％であるので、自身が乗車する空間があると判断する。これによって、ロボット１０６は、到着した乗りかごに搭乗して行先階に向かうことになる。

次に「時刻ｔｊ」において、ロボット１０６はゲートウェイサーバ１０３に対して再び状態要求を送信する。これに応答してゲートウェイサーバ１０３は、「時刻ｔｋ」において、乗りかごが５階に到着して停止状態にあり、その乗車率は６０％であることをロボット１０６に送信する。これを受けて、ロボット１０６は、行先階に到着したものとしてドアを開き、５階のホールで降車することになる。このように、乗客が少ない乗りかごを求めてロボット１０６を搬送するので、乗客の利用を優先しながらロボットを効率よく搬送することができる。

次に、図２に示すゲートウェイサーバ１０３の「エレベーター/ロボット制御部」の制御フローについて説明する。これは、ロボット認証部２０４、エレベーター運行状態情報取得部２０５、エレベーター連動要求部２０６、エレベーター制御要求部２０７、ドア制御要求部２０８からなっているので、以下これの順番にしたがって説明する。

［ ロボット認証部によるロボット認証処理 ］
図１０においてはロボット認証処理を示しており、これは図８のログイン要求とログイン許可応答に対応している。

≪ステップＳ１１≫
ステップＳ１１においては、ロボット１０６からロボットＩＤを取得する。このロボットＩＤは、複数のロボットにそれぞれ固有のＩＤとして割り付けられている。ロボットＩＤが取得されるとステップＳ１２に移行する。

≪ステップＳ１２≫
ステップＳ１２においては、ゲートウェイサーバ１０３に予め記憶されているロボットＩＤと、ロボット１０６から送られてきたロボットＩＤのマッチングを実行する。これは、ゲートウェイサー１０３がロボット１０６と連動できるかの判断を行っている。両者のロボットＩＤが一致しないとエンドに抜けて処理を終了する。一方、両者のロボットＩＤが一致すると、ゲートウェイサー１０３がロボット１０６と連動できるのでステップＳ１３に移行する。

≪ステップＳ１３≫
ステップＳ１３においては、一致するロボットＩＤをロボット１０６に返信し、これによって、ログイン許可応答が成立する。このログイン許可応答があると、ロボット１０６とゲートウェイサーバ１０３とを連動させるための接続が成立し、次の制御に移行することができる。

［ エレベーター運行状態情報取得部によるエレベーター状態取得処理 ］
図１１においてはエレベーター状態取得処理を示しており、これは図８のエレベーター状態取得要求とエレベーター状態取得応答に対応している。このエレベーター状態取得ＡＰＩは、エレベーターの状態を取得するＡＰＩである。エレベーター制御装置間通信部によって８００ｍｓ周期で更新されるエレベーターの状態を保持したテーブルの情報を編集する機能を実行する。

≪ステップＳ２１≫
ステップＳ２１においては、ロボット１０６から指定されたエレベーターの所定の号機１０１を取得する。この号機１０１は予め定めておくことができ、上述したように、例えば１号機～１２号機がある場合では、１号機と１２号機を設定しておくことができる。また、これ以上の任意の数の号機１０１を設定しておくこともできる。エレベーターの所定の号機１０１を取得するとステップＳ２２に移行する。

≪ステップＳ２２≫
ステップＳ２２においては、ロボット１０６から取得された所定の号機１０１が、連動運転が可能な号機１０１かどうかを判断する。この判断は、ゲートウェイサーバ１０３に予め記憶されている号機番号との一致で判断されている。つまり、ゲートウェイサーバ１０３に登録された号機１０１とロボットに記憶されている号機１０１が一致しているかどうかを判断している。

このステップで連動運転が可能な号機１０１でないと判断されると、エンドに抜けて処理を終了する。一方、連動運転が可能な号機１０１であると判断されるとステップＳ２３に移行する。

≪ステップＳ２３≫
ステップＳ２３においては、連動運転が可能な号機１０１の運行状態情報をロボット１０６に返信し、これによってエレベーター状態取得応答が成立する。ここで、運行状態情報は種々の情報を含むことができる。例えば、エレベーターの号機番号、乗りかごの位置、ドアの開閉状態、自動運転状態、ロボット１０６との連動状態、乗りかご内の乗客の占有状態等がロボット１０６に返信される。このエレベーター状態取得応答があると、ロボット１０６に必要な運行状態情報が得られたとして、次の制御に移行することができる。

［ エレベーター連動要求部によるエレベーター連動要求処理 ］
図１２においてはエレベーター連動要求処理を示しており、これは図８のエレベーター連動要求と承認応答に対応している。この連動要求ＡＰＩは、エレベーター制御装置１０２に対して連動運転を行う要求を行うＡＰＩである。ロボット１０６からリクエストされた号機が、ゲートウェイサーバ１０３に記憶された号機で連動運転が可能であれば、ゲートウェイサーバ１０３に連動要求をセットする。このセットされた情報は８００ｍｓ周期でエレベーター制御装置間通信部によってエレベーター制御装置１０２へ送信される。

≪ステップＳ３１≫
ステップＳ３１においては、ロボット１０６から指定されたエレベーターの号機１０１を取得する。エレベーターの号機１０１を取得するとステップＳ３２に移行する。

≪ステップＳ３２≫
ステップＳ３２においては、ロボット１０６から指定された号機１０１が、連動運転が可能な号機１０１かどうかを判断する。この判断は図１１のステップＳ２２と同じ判断である。したがって、連動運転が可能な号機１０１でないと判断されると、エンドに抜けて処理を終了する。一方、連動運転が可能な号機１０１であると判断されると、ステップＳ３３に移行する。

≪ステップＳ３３≫
ステップＳ３３においては、連動運転が可能な号機１０１の運行状態を判断する。つまり、連動運転が可能な号機１０１が通常の運転中であるかどうかを判断している。通常運転では無いという運転は、例えば異常による退避運転や点検運転等の特殊な運転を指している。そして、通常運連でないと判断されればエンドに抜けて処理を終了する。一方、通常運転中と判断されると、ステップＳ３４に移行する。

≪ステップＳ３４≫
ステップＳ３４においては、ロボ→エレ制御要求ＤＢ２１１(図３Ｃ参照)の更新を実行する。これによって、最新のエレベーターとロボットの状態が反映されることになる。尚、このステップにおいては、連動要求種別に連動要求応答を示す情報(連動要求応答情報)がセットされる。ロボ→エレ制御要求ＤＢ２１１の更新を実行するとステップＳ３５に移行する。

≪ステップＳ３５≫
ステップＳ３４で連動要求応答情報をセットした後で、ステップＳ３５においては、エレベーター状態ＤＢ２１０(図３Ｂ参照)の連動要求応答に連動要求応答情報がセットされたかどうか判断される。エレベーター状態ＤＢ２１０の連動要求応答に連動要求応答情報がセットされていればステップＳ３６に移行し、エレベーター状態ＤＢ２１０の連動要求応答に連動要求応答情報がセットされていなければステップＳ３７に移行する。

≪ステップＳ３６≫
ステップＳ３６においては、連動要求応答が成立したとしてロボット１０６に対して、連動要求承認を返信する。これによって、エレベーターの所定の号機１０１とロボット１０６とが連動されることになる。

≪ステップＳ３７≫
ステップＳ３７においては、ステップＳ３４で連動応答要求情報をセットした後から計測した時間が、所定時間を超えたかどうか判断している。つまり、この所定時間内にエレベーター状態ＤＢ２１０の連動要求応答に連動要求応答情報がセットされなければ、異常が発生している恐れがある。

したがって、計測時間が所定時間を超えなければステップＳ３５に戻り同じ判断を繰り返すことになる。一方、計測時間が所定時間を超えていれば、異常が発生したものとしてステップＳ３８に移行する。

≪ステップＳ３８≫
ステップＳ３８においては、連動要求応答が成立していないとしてロボット１０６に対して、連動要求の異常を返信する。これによって、エレベーターの所定の号機１０１とロボット１０６とが連動されていないことになる。

［ エレベーター制御要求部によるエレベーター制御要求処理 ］
図１３においてはエレベーター制御要求処理を示しており、これは図８のエレベーター制御要求と承認応答に対応している。この制御要求ＡＰＩはエレベーター制御装置に対して、エレベーターの行先階のリクエストを行うＡＰＩである。ロボット１０６からリクエストされたエレベーターの号機、行先階の合理性チェックが正常であれば、ゲートウェイサーバ１０３に行先階を設定する機能を実行する。

≪ステップＳ４１≫
ステップＳ４１においては、ロボット１０６から指定されたエレベーターの号機１０１と行先階を取得する。エレベーターの号機１０１と行先階を取得するとステップＳ４２に移行する。

≪ステップＳ４２≫
ステップＳ４２においては、ロボット１０６から指定された号機１０１が、連動運転が可能な号機１０１かどうかを判断する。この判断は図１１のステップＳ２２と同じ判断である。したがって、連動運転が可能な号機１０１でないと判断されると、エンドに抜けて処理を終了する。一方、連動運転が可能な号機１０１であると判断されると、ステップＳ４３に移行する。

≪ステップＳ４３≫
ステップＳ４３においては、連動運転が可能な号機１０１の運行状態を判断する。つまり、連動運転が可能な号機１０１が通常の運転中であるかどうかを判断している。通常運転では無いという運転は、例えば異常による退避運転や点検運転等の特殊な運転を指している。そして、通常運連でないと判断されればエンドに抜けて処理を終了する。一方、通常運転中と判断されると、ステップＳ４４に移行する。

≪ステップＳ４４≫
ステップＳ４４においては、通常運転されている号機１０１が現時点で連動中かどうかを判断する。つまり、図１２に示す連動要求が承認されて、所定の号機１０１とロボット１０６とが連動されているかどうかを判断している。そして、連動運転中でないと判断されればエンドに抜けて処理を終了する。一方、連動運転中と判断されると、ステップＳ４５に移行する。

≪ステップＳ４５≫
ステップＳ４５においては、ロボ→エレ制御要求ＤＢ２１１(図３Ｃ参照)の更新を実行する。これによって、最新のエレベーターとロボットの状態が反映されることになる。尚、このステップにおいては、連動要求種別に制御要求応答を示す情報(制御要求応答情報)がセットされる。同様に行先階もセットされる。ロボ→エレ制御要求ＤＢ２１１の更新を実行するとステップＳ４６に移行する。

≪ステップＳ４６≫
ステップＳ４５で制御要求応答情報をセットした後で、ステップＳ４６においては、エレベーター状態ＤＢ２１０(図３Ｂ参照)の制御要求応答に制御要求応答情報がセットされたかどうか判断される。エレベーター状態ＤＢ２１０の制御要求応答に制御要求応答情報がセットされていればステップＳ４７に移行し、エレベーター状態ＤＢ２１０の制御要求応答に制御要求応答情報がセットされていなければステップＳ４８に移行する。

≪ステップＳ４７≫
ステップＳ４７においては、制御要求応答が成立したとしてロボット１０６に対して、制御要求承認を返信する。これによって、エレベーターの所定の号機１０１に対して、ロボット１０６との連動を継続し、更に行先階が登録されることになる。

≪ステップＳ４８≫
ステップＳ４８においては、ステップＳ４５で制御応答要求情報をセットした後から計測した時間が、所定時間を超えたかどうか判断している。つまり、この所定時間内にエレベーター状態ＤＢ２１０の制御要求応答に制御要求応答情報がセットされなければ、異常が発生している恐れがある。

したがって、計測時間が所定時間を超えなければステップＳ４６に戻り同じ判断を繰り返すことになる。一方、計測時間が所定時間を超えていれば、異常が発生したものとしてステップＳ４９に移行する。

≪ステップＳ４９≫
ステップＳ４９においては、制御要求応答が成立していないとしてロボット１０６に対して、制御要求応答の異常を返信する。これによって、行先階等の制御情報がエレベーター制御装置に転送されることがなくなる。

［ ドア制御要求部によるドア制御要求処理 ］
図１４においてはドア制御要求処理を示しており、これは図８のドア制御要求と承認応答に対応している。このドア制御応答ＡＰＩは、エレベーター制御装置１０２に対してドア開閉のリクエストを行うＡＰＩである。ロボットからリクエストされたエレベーターの号機の合理性チェックが正常であればゲートウェイサーバ１０３にドア開要求を設定する機能を実行する。

≪ステップＳ５１≫
ステップＳ５１においては、ロボット１０６から指定されたエレベーターの号機１０１とドア開要求を取得する。エレベーターの号機１０１とドア開要求を取得するとステップＳ５２に移行する。

≪ステップＳ５２≫
ステップＳ５２においては、ロボット１０６から指定された号機１０１が、連動運転が可能な号機１０１かどうかを判断する。この判断は図１１のステップＳ２２と同じ判断である。したがって、連動運転が可能な号機１０１でないと判断されると、エンドに抜けて処理を終了する。一方、連動運転が可能な号機１０１であると判断されると、ステップＳ５３に移行する。

≪ステップＳ５３≫
ステップＳ５３においては、連動運転が可能な号機１０１の運行状態を判断する。つまり、連動運転が可能な号機１０１が通常の運転中であるかどうかを判断している。通常運転では無いという運転は、例えば異常による退避運転や点検運転等の特殊な運転を指している。そして、通常運連でないと判断されればエンドに抜けて処理を終了する。一方、通常運転中と判断されると、ステップＳ５４に移行する。

≪ステップＳ５４≫
ステップＳ５４においては、通常運転されている号機１０１が現時点で連動中かどうかを判断する。つまり、図１２に示す連動要求が承認されて、所定の号機１０１とロボット１０６とが連動されているかどうかを判断している。そして、連動運転中でないと判断されればエンドに抜けて処理を終了する。一方、連動運転中と判断されると、ステップＳ５５に移行する。

≪ステップＳ５５≫
ステップＳ５５においては、ロボ→エレ制御要求ＤＢ２１１(図３Ｃ参照)の更新を実行する。これによって、最新のエレベーターとロボットの状態が反映されることになる。尚、このステップにおいては、連動要求種別にドア制御要求応答を示す情報(ドア制御要求応答情報)がセットされる。ドア制御要求応答情報がセットされる。同様にドア開要求もセットされる。ロボ→エレ制御要求ＤＢ２１１の更新を実行するとステップＳ５６に移行する。

≪ステップＳ５６≫
ステップＳ５５でドア開要求をセットした後で、ステップＳ５６においては、エレベーター状態ＤＢ２１０(図３Ｂ参照)のドア制御応答にドア制御要求応答情報がセットされたかどうか判断される。エレベーター状態ＤＢ２１０のドア制御応答にドア制御要求応答情報がセットされていればステップＳ５７に移行し、エレベーター状態ＤＢ２１０のドア制御応答にドア制御要求応答情報がセットされていなければステップＳ５８に移行する。

≪ステップＳ５７≫
ステップＳ５７においては、ドア制御応答が成立したとしてロボット１０６に対して、ドア制御応答承認を返信する。これによって、エレベーターの所定の号機１０１の乗りかごは、エレベーター制御装置１０２によってドアの制御(ドア開)が実行される。

≪ステップＳ５８≫
ステップＳ５８においては、ステップＳ５５でドア制御要求応答情報をセットした後から計測した時間が、所定時間を超えたかどうか判断している。つまり、この所定時間内にエレベーター状態ＤＢ２１０のドア制御東急応答にドア制御要求応答情報がセットされなければ、異常が発生している恐れがある。

したがって、計測時間が所定時間を超えなければステップＳ５６に戻り同じ判断を繰り返すことになる。一方、計測時間が所定時間を超えていれば、異常が発生したものとしてステップＳ５９に移行する。

≪ステップＳ５９≫
ステップＳ５９においては、ドア制御要求応答が成立していないとしてロボット１０６に対して、ドア制御要求応答の異常を返信する。

以上が(１)ログイン要求、(２)エレベーター状態取得要求、(３)エレベーター連動要求、(４)エレベーター制御要求、及び(５)ドア制御要求の夫々のＡＰＩの具体的な制御フローである。

次に、ゲートウェイサーバ１０３のエレベーター／ロボット制御部の全体の制御の中の特徴的な制御について、図１５～図１７の制御フローを用いて説明する。この制御の中で上述した夫々のＡＰＩの制御フローが利用されるが、これは既に説明しているので、必要でなければ改めて説明するのは省略する。

［ エレベーター／ロボット制御部の全体の制御(１) ］
図１５においては、ロボット１０６とエレベーターの号機１０１を連動させる場合を示している。

≪ステップＳ６１≫
ステップＳ６１においては、エレベーター状態取得処理を実行する。このエレベーター状態取得処理は、図１１に示す制御フローによって実行されるので、説明は省略する。エレベーター状態取得処理を実行すると、ステップＳ６２に移行する。

≪ステップＳ６２≫
ステップＳ６２においては、エレベーターの号機１０１とロボット１０６が、連動運転が可能かどうかを判断している。この連動の判断は、図１１のステップＳ１２２と同様に、ゲートウェイサーバ１０３に予め記憶されている号機番号との一致で判断されている。つまり、ゲートウェイサーバ１０３に登録された号機１０１とロボットに記憶されている号機１０１が一致しているかどうかを判断している。

この判断で、エレベーターの号機１０１とロボット１０６が、連動運転が可能でないと判断されると、再びステップＳ６１に戻り、同じ処理を繰り返すことになる。一方、エレベーターの号機１０１とロボット１０６が、連動運転が可能と判断されると、ステップＳ６３に移行する。

≪ステップＳ６３≫
ステップＳ６３においては、エレベーター連動要求処理を実行する。このエレベーター連動要求処理は、図１２に示す制御フローによって実行されるので、説明は省略する。エレベーター連動要求処理を実行すると、ステップＳ６４に移行する。

≪ステップＳ６４≫
ステップＳ６４においては、ステップＳ６３によって連動要求処理で承認応答が実行されているので、エレベーターの号機１０１とロボット１０６とを連動させるロボット連動運転モードに切り換える。ロボット連動運転モードに切り換えられると、ステップＳ６５に移行する。

≪ステップＳ６５≫
ステップＳ６５においては、ロボットからエレベーター状態取得要求があるかどうかを判断している。この判断でエレベーター状態取得要求がないと判断されるとステップ６６に移行し、エレベーター状態取得要求があると判断されるとステップ６８に移行する。

≪ステップＳ６６≫
ステップＳ６６においては、ステップＳ６４でロボット連動運転モードに切り換えた後から計測した時間が、予め定めた所定時間を超えたかどうか判断している。つまり、この所定時間内にエレベーター状態取得要求がなければ、異常が発生している恐れがある。したがって、計測時間が所定時間を超えなければステップＳ６５に戻り同じ判断を繰り返すことになる。一方、計測時間が所定時間を超えていれば、異常が発生したものとしてステップＳ６７に移行する。

≪ステップＳ６７≫
ステップＳ６７においては、ステップＳ６６で所定時間内にエレベーター状態取得要求がなく、異常が発生している恐れがあるので、ロボット１０６の連動運転（ロボット連動運転モード）を終了する。ロボット運転モードを終了すると、次の制御に移行する。

≪ステップＳ６８≫
ステップＳ６５でエレベーター状態取得要求があると判断されているので、ステップＳ６５においては、エレベーター状態取得要求処理を実行する。このエレベーター状態取得要求処理も、図１１に示す制御フローによって実行されるので、説明は省略する。エレベーター状態取得処理を実行すると、ステップＳ６９に移行する。

≪ステップＳ６９≫
ステップＳ６９においては、ロボット１０６とエレベーターの号機１０１とが正常に連動されているので、ロボット連動運転モードを継続して実行することになる。ロボット連動運転モードを継続すると、次の制御に移行する。

［ エレベーター／ロボット制御部の全体の制御(２) ］
図１６においては、ロボット１０６とエレベーターの号機１０１を連動させ行先階等を設定する場合を示している。尚、図１６においては、ステップＳ７１～Ｓ７９までは、図１５と共通する制御ステップを実行するが、以下では一連の制御の流れとして説明を行う。

≪ステップＳ７１≫
ステップＳ７１においては、エレベーター状態取得処理を実行する。このエレベーター状態取得処理は、図１１に示す制御フローによって実行されるので、説明は省略する。エレベーター状態取得処理を実行すると、ステップＳ７２に移行する。

≪ステップＳ７２≫
ステップＳ７２においては、エレベーターの号機１０１とロボット１０６が連動運転が可能かどうかを判断している。この連動の判断は、図１１のステップＳ１２２と同様に、ゲートウェイサーバ１０３に予め記憶されている号機番号との一致で判断されている。つまり、ゲートウェイサーバ１０３に登録された号機１０１とロボットに記憶されている号機１０１が一致しているかどうかを判断している。

この判断で、エレベーターの号機１０１とロボット１０６が、連動運転が可能でないと判断されると、再びステップＳ７１に戻り、同じ処理を繰り返すことになる。一方、エレベーターの号機１０１とロボット１０６が、連動運転が可能と判断されると、ステップＳ７３に移行する。

≪ステップＳ７３≫
ステップＳ７３においては、エレベーター連動要求処理を実行する。このエレベーター連動要求処理は、図１２に示す制御フローによって実行されるので、説明は省略する。エレベーター連動要求処理を実行すると、ステップＳ７４に移行する。

≪ステップＳ７４≫
ステップＳ７４においては、ステップＳ７３によって連動要求処理で承認応答が実行されているので、エレベーターの号機１０１とロボット１０６とを連動させるロボット連動運転モードに切り換える。ロボット連動運転モードに切り換えられると、ステップＳ７５に移行する。

≪ステップＳ７５≫
ステップＳ７５においては、ロボット１０６からエレベーター状態取得要求があるかどうかを判断している。この判断でエレベーター状態取得要求がないと判断されるとステップ７６に移行し、エレベーター状態取得要求があると判断されるとステップ７８に移行する。

≪ステップＳ７６≫
ステップＳ７６においては、ステップＳ７４でロボット連動運転モードに切り換えた後から計測した時間が、予め定めた所定時間を超えたかどうか判断している。つまり、この所定時間内にエレベーター状態取得要求がなければ、異常が発生している恐れがある。したがって、計測時間が所定時間を超えなければステップＳ７５に戻り同じ判断を繰り返すことになる。一方、計測時間が所定時間を超えていれば、異常が発生したものとしてステップＳ７７に移行する。

≪ステップＳ７７≫
ステップＳ７７においては、ステップＳ７６で所定時間内にエレベーター状態取得要求がなく、異常が発生している恐れがあるので、ロボット１０６の連動運転（ロボット連動運転モード）を終了する。ロボット運転モードを終了すると、次の制御に移行する。

≪ステップＳ７８≫
ステップＳ７５でエレベーター状態取得要求があると判断されているので、ステップＳ７５においては、エレベーター状態取得要求処理を実行する。このエレベーター状態取得要求処理も、図１１に示す制御フローによって実行されるので、説明は省略する。エレベーター状態取得処理を実行すると、ステップＳ７９に移行する。

≪ステップＳ７９≫
ステップＳ７９においては、ロボット１０６とエレベーターの所定の号機１０１とが正常に連動されているので、ロボット連動運転モードを継続して実行することになる。ロボット連動運転モードを継続すると、次の制御に移行する。

≪ステップＳ８０≫
ステップＳ８０においては、エレベーター制御要求処理を実行する。このエレベーター制御要求処理は、図１３に示す制御フローによって実行されるので、説明は省略する。エレベーター制御要求処理を実行すると、乗り場呼び登録や行先階登録が実行されるので、これらの制御情報はエレベーター制御装装置１０２に転送される。エレベーター制御要求処理を実行すると、ステップＳ８１に移行する。

≪ステップＳ８１≫
ステップＳ８１においては、エレベーター制御装置１０２によってエレベーターの所定の号機１０１が制御され、この所定の号機１０１は、ロボット１０６によって呼ばれた乗り場に向かって移動することになる。エレベーターの所定の号機１０１の移動が実行されるとステップＳ８２に移行する。

≪ステップＳ８２≫
ステップＳ８２においては、エレベーター状態取得要求処理を実行する。このエレベーター状態取得要求処理も、図１１に示す制御フローによって実行されるので、説明は省略する。エレベーター状態取得処理を実行すると、ステップＳ８３に移行する。

≪ステップＳ８３≫
ステップＳ８３においては、エレベーターの所定の号機１０１が乗り場に向かっているので、ロボット１０６は、所定の号機１０１の乗りかごに乗り込むための準備を実行する。この準備は、ロボット１０６が自律型であるため、自身の動作状態や位置情報を判断することによって、乗り込みの準備を実行できる。ロボット１０６の動作状態を判断すると、次の制御に移行する。

［ エレベーター／ロボット制御部の全体の制御(３) ］
図１７においては、ロボット１０６をエレベーターの所定の号機１０１の乗りかごに乗車させる場合を示している。

≪ステップＳ９１≫
ステップＳ９１においては、エレベーター状態取得処理を実行する。このエレベーター状態取得処理は、図１１に示す制御フローによって実行されるので、説明は省略する。エレベーター状態取得処理を実行すると、ステップＳ９２に移行する。

≪ステップＳ９２≫
ステップＳ９２においては、ドア制御要求処理を実行する。このドア制御要求処理は、図１４に示す制御フローによって実行されるので、説明は省略する。ドア制御要求処理を実行すると、ステップＳ９３に移行する。

≪ステップＳ９３≫
ステップＳ９３においては、エレベーターの所定の号機１０１の乗りかごが移動しているかどうかを判断している。移動していれば、乗りかごはまだ乗り場に到着していないので、ドアを開くことはできない。したがって、乗りかごが移動中であれば、ステップＳ９４に移行する。一方、移動していなければ、乗りかごは乗り場に到着していて、ドアを開くことができるのでステップＳ９５に移行する。

≪ステップＳ９４≫
ステップＳ９４においては、乗りかごが移動中であるので、ステップＳ９２で設定されたドア開要求を拒否して、ステップＳ９１に戻り同じ制御を繰り返すことになる。

≪ステップＳ９５≫
ステップＳ９３で乗りかごが停止している判断されているので、ステップ９５においては、ドア制御要求を承認する。これによってドア開要求が成立することになる。ドア制御要求を承認すると、ステップＳ９６に移行する。

≪ステップＳ９６≫
ステップＳ９６においては、乗りかごのドア開の制御を実行する。これによって、乗りかごのドアは開かれて、ロボット１０６が搭乗できる状態となる。乗りかごのドア開の制御を実行すると、ステップＳ９７に移行する。

≪ステップＳ９７≫
ステップＳ９７においては、エレベーター状態取得処理を実行する。このエレベーター状態取得処理は、図１１に示す制御フローによって実行されるので、説明は省略する。エレベーター状態取得処理を実行すると、ステップＳ９８に移行する。

≪ステップＳ９８≫
ステップ９８においては、ステップＳ９７で取得された情報から、乗りかごのドアの開放状況を判断する。ドアが開放されていなければ再びステップＳ９７に戻り、同じ制御を繰り返すことになる。一方、乗りかごのドアの開放中と判断されるとステップＳ９９に移行する。

≪ステップＳ９９≫
ステップ９９においては、ロボット１０６は自律型なので、自身の移動手段によって乗りかごに搭乗する。ロボット１０６が乗りかごに搭乗すると、次のステップに進む。次のステップでは、乗りかごが行先階に向かって移動し、行先階に到着すると降車の制御を実行することになる。

以上述べたように、本発明によれば、自律的に移動可能なロボットと、エレベーターの号機の乗りかごを制御するエレベーター制御装置と、ロボットとエレベーター制御装置との間で各種情報を相互に提供するエレベーターゲートウェイサーバを備え、エレベーターゲートウェイサーバは、ロボットからの要求に応じて、エレベーター制御装置の情報をロボットに提供する、ことを特徴としている。

これによれば、乗客の利用を優先しながらロボットを効率よく搬送することができる。

尚、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１００…エレベーターシステム、１０１…エレベーターの号機、１０２…エレベーター制御装置、１０３…エレベーターゲートウェイ、１０４…ネットワーム、１０５…ロボット制御サーバ、１０６…ロボット。

Claims (6)

1. 自律して移動する機能を有する自律型のロボットと、前記ロボットと乗客との乗り合わせが許容されるエレベーターの号機を群管理制御するエレベーター制御装置とを備えるエレベーターシステムであって、
   前記ロボットと前記エレベーター制御装置との間で各種情報を相互に提供するエレベーターゲートウェイサーバを備え、
   前記エレベーターゲートウェイサーバは、前記ロボットからの要求に応じて、前記エレベーター制御装置の各種情報を前記ロボットに提供すると共に、
   前記エレベーターゲートウェイサーバは、
   前記ロボットが前記エレベーターの所定の前記号機を選択するための運行状態情報を、前記エレベーター制御装置から取得して前記ロボットに与える運行状態情報取得部と、
   前記運行状態情報に基づいて前記ロボットによって搭乗できる所定の前記号機が求められると、求められた所定の前記号機と前記ロボットを連動させる連動要求部と、
   所定の前記号機と前記ロボットが連動されると、前記ロボットから所定の前記号機の乗りかごの運行を制御する制御要求を受け取り、前記エレベーター制御装置に前記乗りかごを運行する制御を実行させる制御要求部と、
   所定の前記号機の前記乗りかごが乗り場呼び登録された階に到着すると、前記ロボットから到着した前記乗りかごの扉を開くドア制御要求を受け取り、前記エレベーター制御装置に前記乗りかごの扉を開く制御を実行させるドア制御要求部とを備える
   ことを特徴とするエレベーターシステム。
2. 請求項１に記載のエレベーターシステムであって、
   前記エレベーターゲートウェイサーバは、
   前記ロボットから取得したログイン情報に対応して、前記ロボットと前記エレベーターの所定の前記号機との連動を許可するかどうかの判定を実行する
   ことを特徴とするエレベーターシステム。
3. 請求項２に記載のエレベーターシステムであって、
   前記エレベーターゲートウェイサーバは、
   前記ロボットと前記エレベーターの所定の前記号機との連動を行う場合、前記エレベーター制御装置からの前記運行状態情報を参照して連動承認を行ってロボット連動運転モードに切り替える
   ことを特徴とするエレベーターシステム。
4. 請求項３に記載のエレベーターシステムであって、
   前記エレベーターゲートウェイサーバは、
   前記制御要求部によって取得された前記制御要求が、設定された前記制御要求に一致すると前記制御要求を承認する
   ことを特徴とするエレベーターシステム。
5. 請求項４に記載のエレベーターシステムであって、
   前記エレベーターゲートウェイサーバは、
   前記ロボットから所定の時間内に前記運行状態情報の取得の要求がないと、前記ロボットと所定の前記号機との連動運転モードを解除する
   ことを特徴とするエレベーターシステム。
6. 自律して移動する機能を有する自律型のロボットと、前記ロボットと乗客との乗り合わせが許容されるエレベーターの号機を群管理制御するエレベーター制御装置とを備えるエレベーターシステムであって、
   前記ロボットと前記エレベーター制御装置との間で各種情報を相互に提供するエレベーターゲートウェイサーバを備え、
   前記エレベーターゲートウェイサーバは、前記ロボットからの要求に応じて、前記エレベーター制御装置の各種情報を前記ロボットに提供すると共に、
   前記エレベーターゲートウェイサーバは、
   前記ロボットが前記エレベーターの所定の前記号機を選択するための運行状態情報を、前記エレベーター制御装置から取得して前記ロボットに与える運行状態情報取得部と、
   前記運行状態情報に基づいて前記ロボットによって搭乗できる所定の前記号機が求められると、所定の前記号機と前記ロボットを連動させる連動要求部と、
   前記ロボットによって搭乗できる所定の前記号機が求められると、これに基づいて前記エレベーター制御装置に対して、少なくとも、求められた所定の前記号機の乗りかごの行先階の登録を行う行先階制御部と、
   求められた所定の前記号機の前記乗りかごが前記乗り場呼び登録された階に到着すると、到着した前記乗りかごの扉を開く前記ロボットからの指示を前記エレベーター制御装置に与えるドア制御部とを備える
   ことを特徴とするエレベーターシステム。

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