CN107963527A - 多台agv同时使用电梯的通讯系统及agv使用电梯的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多台AGV同时使用电梯的通讯系统，所述多台AGV同时使用电梯的通讯系统包括：若干电梯召唤盒，所述电梯召唤盒中设置有身份标识装置；电梯控制盒，与所述电梯召唤盒信号连接，且安装于电梯的轿厢中；AGV，设置有身份标签，并与所述电梯召唤盒以及所述电梯控制盒之间通过无线通讯。本发明还提供一种AGV使用电梯的控制方法。本发明通过向AGV即时发送电梯停靠位置实现了多台AGV同时使用电梯的效果。

Description

多台AGV同时使用电梯的通讯系统及AGV使用电梯的控制方法

技术领域

本发明涉及AGV运行的技术领域，尤其涉及一种多台AGV同时使用电梯的通讯系统及AGV使用电梯的控制方法。

背景技术

以往的AGV使用电梯，实现跨楼层物料配送都是一个时刻一台AGV使用一个电梯。AGV单独进入电梯，到达目的楼层后驶出电梯，全程都是一台AGV占用一个电梯，即使第二台AGV已经到达电梯门前也必须要等待，等前面一台AGV完全离开电梯释放使用权后，第二台AGV才可以使用电梯。

但这个模式有明显的缺点，就是电梯的使用率低，没有充分利用电梯资源，同时导致后面的AGV等待时间过长，造成堵线。对于物流来往比较频繁、工作节奏比较快的项目，这种模式有明显不足，不能满足现实需求。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种多台AGV同时使用电梯的通讯系统及AGV使用电梯的控制方法，旨在AGV使用电梯时由于模式所限造成电梯使用率低时影响AGV工作效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种多台AGV同时使用电梯的通讯系统，所述多台AGV同时使用电梯的通讯系统包括：

若干电梯召唤盒，所述电梯召唤盒中设置有身份标识装置；

电梯控制盒，与所述电梯召唤盒信号连接，且安装于电梯的轿厢中；

AGV，设置有身份标签，并与所述电梯召唤盒以及所述电梯控制盒之间通过无线通讯。

优选地，所述多台AGV同时使用电梯的通讯系统还包括光电传感器，所述光电传感器将电梯门开启/关闭信号发送给所述电梯召唤盒，以通过所述电梯召唤盒的无线收发模块向所述电梯控制盒发送电梯门开启/关闭信息。

优选地，所述电梯召唤盒及所述电梯控制盒还包括继电器阵列，所述电梯召唤盒的继电器阵列输出端与所述电梯的上行按钮、下行按钮一一对应电连接，所述电梯控制盒的继电器阵列输出端与所述电梯的各个楼层按钮、电梯开门按钮和电梯关门按钮一一对应电连接。

为实现上述目的，本发明还提供一种AGV使用电梯的控制方法，所述AGV使用电梯的控制方法应用于多台AGV同时使用电梯的通讯系统，所述AGV使用电梯控制方法包括以下步骤：

接收电梯使用请求，并根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置，其中，所述电梯使用请求为电梯召唤盒在接收到AGV停靠信息并提取所述AGV停靠信息中的AGV标识后生成；

将所述剩余停靠位置发送至AGV，以使所述AGV运行到所述剩余停靠位置；

接收所述AGV发送的停靠信息，并在确认所有AGV都停靠完成后，控制电梯关门运行到指定楼层。

优选地，所述接收所述AGV发送的停靠信息的步骤之后，还包括：

根据所述停靠信息更新所述电梯内剩余停靠位置的信息。

优选地，所述接收电梯使用请求，并根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置的步骤，还包括：

根据所述电梯使用请求确认的楼层，控制所述电梯运行至所述楼层；

在接收到电梯门开的信息后，执行根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置的步骤。

优选地，所述将所述剩余停靠位置发送至AGV，以使所述AGV运行到所述剩余停靠位置的步骤，还包括：

提取所述电梯使用请求中的AGV标识，并将获取到的所述剩余停靠位置发送至所述AGV标识的对应AGV。

优选地，所述接收所述AGV发送的停靠信息，并在确认所有AGV都停靠完成后，控制电梯关门运行到指定楼层的步骤，还包括：

判定所述停靠信息的位置与最后一次发送的剩余停靠位置是否一致；

在确定所述位置与所述剩余停靠位置一致时，确认所有AGV都停靠完成，执行控制电梯关门运行到指定楼层的步骤。

优选地，所述判定所述停靠信息的位置与最后一次发送的剩余停靠位置是否一致的步骤之后，还包括：

在确认所述位置与所述剩余停靠位置不一致时，继续接收AGV发送的停靠信息，并在确认所述停靠信息的位置与所述剩余停靠位置一致时，执行控制电梯关门运行到指定楼层的步骤。

本发明提供一种多台AGV同时使用电梯的通讯系统及AGV使用电梯的控制方法，通过接收电梯召唤盒发送的电梯使用请求，将电梯中的剩余停靠位置分别发送至对应的AGV，以使AGV根据所述剩余停靠位置分别停靠至对应位置，根据接收到电梯使用请求重新获取剩余停靠位置发送至AGV，而已发送的剩余停靠位置不在获取范围内，以此依次将剩余停靠位置发送至AGV，以使AGV分别停靠至对应的停靠位置，从而提高AGV停靠的电梯使用效率。避免由于电梯使用效率问题造成的AGV工作效率低，进而实现了提高AGV工作效率的效果。

附图说明

图1为本发明多台AGV同时使用电梯的通讯系统的结构示意图；

图2为电梯控制盒的结构示意图；

图3为本发明AGV使用电梯的控制方法第一实施例的流程示意图；

图4为AGV循迹运行至停靠位置的路线运行示意图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：接收电梯使用请求，并根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置，其中，所述电梯使用请求为电梯召唤盒在接收到AGV停靠信息并提取所述AGV停靠信息中的AGV标识后生成；将所述剩余停靠位置发送至AGV，以使所述AGV运行到所述剩余停靠位置；接收所述AGV发送的停靠信息，并在确认所有AGV都停靠完成后，控制电梯关门运行到指定楼层。

现有技术中，以往的AGV使用电梯，实现跨楼层物料配送都是一个时刻一台AGV使用一个电梯。AGV单独进入电梯，到达目的楼层后驶出电梯，全程都是一台AGV占用一个电梯，即使第二台AGV已经到达电梯门前也必须要等待，等前面一台AGV完全离开电梯释放使用权后，第二台AGV才可以使用电梯。

本发明提供一种解决方案：通过接收电梯召唤盒发送的电梯使用请求，将电梯中的剩余停靠位置分别发送至对应的AGV，以使AGV根据所述剩余停靠位置分别停靠至对应位置，根据接收到电梯使用请求重新获取剩余停靠位置发送至AGV，而已发送的剩余停靠位置不在获取范围内，以此依次将剩余停靠位置发送至AGV，以使AGV分别停靠至对应的停靠位置，从而提高AGV停靠的电梯使用效率。

如图1所示，图1为本发明多台AGV同时使用电梯的通讯系统的结构示意图，所述多台AGV同时使用电梯的通讯系统包括：若干电梯召唤盒100，所述电梯召唤盒100中设置有身份标识装置；电梯控制盒200，与所述电梯召唤盒100信号连接，且安装于电梯300的轿厢中；AGV400，设置有身份标签，并与所述电梯召唤盒100以及所述电梯控制盒200之间通过无线通讯；所述电梯召唤盒100、所述电梯控制盒200及所述AGV均包含无线通讯模块，已进行相互之间的无线通讯。

其中，所述身份识别装置103为近场识别装置，且所述身份标签为近场标签；所述身份识别装置103为NFC识别装置，且所述身份标签为NFC标签。

所述多台AGV同时使用电梯的通讯系统还包括光电传感器500，所述光电传感器500将电梯门开启/关闭信号发送给所述电梯召唤盒100，以通过所述电梯召唤盒100的无线收发模块101向所述电梯控制盒200发送电梯门开启/关闭信息。

其中，所述电梯召唤盒100及所述电梯控制盒100还包括继电器阵列，所述电梯召唤盒100的继电器阵列102输出端与所述电梯300的上行按钮、下行按钮一一对应电连接，所述电梯控制盒200的继电器阵列202输出端与所述电梯300的各个楼层按钮、电梯开门按钮和电梯关门按钮一一对应电连接。

另外，所述电梯控制盒200中还包含处理器203及存储器204，所述电梯控制盒的具体内容可查看图2，图2为电梯控制盒的结构示意图。所述处理器204用于在接收到AGV300发送的停靠信息后，判定所述停靠信息的位置是否与最后一次发送的停靠位置一致，用以判定是否所有的AGV都已停靠完成；进一步的，所述存储器204中存储有AGV使用电梯的控制应用程序，并通过所述处理器203执行，其中，所述AGV使用电梯的控制应用程序在被处理器执行时，实现如下操作：

接收电梯使用请求，并根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置，其中，所述电梯使用请求为电梯召唤盒在接收到AGV停靠信息并提取所述AGV停靠信息中的AGV标识后生成；

将所述剩余停靠位置发送至AGV，以使所述AGV运行到所述剩余停靠位置；

接收所述AGV发送的停靠信息，并在确认所有AGV都停靠完成后，控制电梯关门运行到指定楼层。

进一步的，所述AGV使用电梯的控制应用程序在被处理器执行时，实现如下操作：

根据所述停靠信息更新所述电梯内剩余停靠位置的信息。

进一步的，所述AGV使用电梯的控制应用程序在被处理器执行时，实现如下操作：

根据所述电梯使用请求确认的楼层，控制所述电梯运行至所述楼层；

在接收到电梯门开的信息后，执行根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置的步骤。

进一步的，所述AGV使用电梯的控制应用程序在被处理器执行时，实现如下操作：

提取所述电梯使用请求中的AGV标识，并将获取到的所述剩余停靠位置发送至所述AGV标识的对应AGV。

进一步的，所述AGV使用电梯的控制应用程序在被处理器执行时，实现如下操作：

判定所述停靠信息的位置与最后一次发送的剩余停靠位置是否一致；

在确定所述位置与所述剩余停靠位置一致时，确认所有AGV都停靠完成，执行控制电梯关门运行到指定楼层的步骤。

进一步的，所述AGV使用电梯的控制应用程序在被处理器执行时，实现如下操作：

在确认所述位置与所述剩余停靠位置不一致时，继续接收AGV发送的停靠信息，并在确认所述停靠信息的位置与所述剩余停靠位置一致时，执行控制电梯关门运行到指定楼层的步骤。

本实施例中，通过接收电梯召唤盒发送的电梯使用请求，将电梯中的剩余停靠位置分别发送至对应的AGV，以使AGV根据所述剩余停靠位置分别停靠至对应位置，根据接收到电梯使用请求重新获取剩余停靠位置发送至AGV，而已发送的剩余停靠位置不在获取范围内，以此依次将剩余停靠位置发送至AGV，以使AGV分别停靠至对应的停靠位置，从而提高AGV停靠的电梯使用效率。避免由于电梯使用效率问题造成的AGV工作效率低，进而实现了提高AGV工作效率的效果。

基于上述硬件构架，提出本发明AGV使用电梯的控制方法的实施例。

参照图3，图3为本发明AGV使用电梯的控制方法第一实施例，所述AGV使用电梯控制方法包括以下步骤：

步骤S10，接收电梯使用请求，并根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置，其中，所述电梯使用请求为电梯召唤盒在接收到AGV停靠信息并提取所述AGV停靠信息中的AGV标识后生成；

在本实施例中，电梯召唤盒接收AGV在预定停靠位置发送的停靠请求，其中，所述停靠请求中包含有所述AGV的身份标识信息；基于接收到的所述停靠请求，识别所述停靠请求中的AGV身份标签并提取本身的身份标识信息生成所述AGV电梯使用请求，并将所述AGV电梯使用请求发送至电梯控制盒，所述电梯控制盒安装在所述电梯的轿厢中，用以控制所述电梯的运行。另外，在所述电梯控制盒接收到所述电梯召唤盒发送的AGV电梯使用请求时，获取当前电梯里的AGV剩余停靠位。所述剩余停靠位置为基于所述电梯空间中根据AGV的所占位置划分各个区域作为单个AGV的停靠位置，且每个停靠位置都是已定义且所述电梯控制盒已知的，并根据已停靠的AGV发送的停靠信息更新所述已知停靠位置。所述电梯控制盒基于接收到的所述AGV电梯使用请求，获取当前电梯里已知的剩余停靠位，所述剩余停靠位代指还未停靠AGV的AGV停靠区域。

另外，所述接收电梯使用请求，并根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置的步骤，还包括：

根据所述电梯使用请求确认楼层，并控制所述电梯运行至所述楼层；

在接收到电梯门开的信息后，执行根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置的步骤。

AGV在行驶到已设定的电梯停靠点时，向本楼层安装的电梯召唤盒发送停靠请求，基于所述多台AGV使用电梯的控制系统，在电梯所能运行到的各个楼层都安装有一个电梯召唤盒，用以接收当前楼层的AGV停靠请求信息，所述电梯召唤盒优先安装于电梯附近例如电梯口，以更好的接收AGV发送的停靠请求。所述AGV停靠请求中包含有所述AGV的设备标签信息，在所述电梯召唤盒接收到所述停靠请求时，以所述停靠请求为基准，添加本楼层的楼层号生成AGV电梯使用请求发送至电梯控制盒，以使所述电梯控制盒在接收到所述AGV电梯使用请求时，控制电梯运行到当前楼层，并发送剩余停靠位置至所述AGV中。或者，所述电梯召唤盒在接收到AGV的停靠请求时，通过与电梯上行、下行按钮的电连接，按下电梯按钮以使电梯运行到所述电梯召唤盒所在的楼层。其中，所述AGV可以为多个，每个AGV在运行到所述电梯停靠点时都向所述电梯召唤盒发送停靠请求，而所述电梯召唤盒根据接收到的停靠请求依次向电梯控制盒发送AGV电梯使用请求，因AGV的运行为即时的，每当所述AGV运行在所述电梯停靠点时发送停靠请求的方式也是即时的，而所述电梯控制盒根据接收到的各AGV使用请求，分别获取当前的剩余停靠位置。在获取剩余停靠位置的过程中，忽略已发送的剩余停靠位置信息，即将已发送的剩余停靠位置作为已停靠AGV的位置信息不执行获取操作。或者，在前一辆AGV接收到电梯控制盒发送的剩余停靠位置，并向所述剩余停靠位置行驶的过程中，已停靠在所述电梯停靠点的AGV向所述电梯召唤盒发送停靠请求以使所述电梯召唤盒基于所述停靠请求生成AGV电梯使用请求发送至所述电梯控制盒，如此，即定义为在前一辆AGV完全停靠之前的时间内发送停靠请求的AGV，也为本次AGV装载任务内的AGV。

在接收到光电传感器发送的电梯门开启信号时，执行获取当前电梯的剩余停靠位置的步骤。电梯控制盒在根据接收到的AGV电梯使用请求运行至对应的楼层后，电梯门开启，此时，在所述电梯门附近安装的光电传感器检测电梯门的开关情况并发送信号至所述电梯控制盒。在实际应用中，所述光电传感器在检测到电梯门开启后，发送开门信号至所述电梯控制盒。基于所述开门信号，电梯控制盒获取当前电梯的剩余停靠位的位置信息，以便发送至对应的AGV执行本次AGV电梯使用任务。

步骤S20，将所述剩余停靠位置发送至AGV，以使所述AGV运行到所述剩余停靠位置；

电梯控制盒基于获取到的AGV电梯使用请求，获取当前电梯里的剩余停靠位置发送至对应的AGV，以使所述AGV运行到所述剩余停靠位置。其中，在所述电梯内，根据停靠位置在所述电梯内的区域，定义各所述停靠位置的对应运行路线，避免AGV在运行到所述停靠位置的过程中出现交通堵塞，即在所述电梯控制盒发送剩余停靠位置至对应的AGV时，根据所述剩余停靠位置位于所述电梯内的位置，发送所述剩余停靠位置及其预设的对应路线至所述AGV。而在实现将所述剩余停靠位置发送至对应的AGV时，即所述将所述剩余停靠位置发送至AGV，以使所述AGV运行到所述剩余停靠位置的步骤，还包括：

提取所述电梯使用请求中的AGV标识，并将获取到的所述剩余停靠位置发送至所述AGV标识的对应AGV。

根据接收到的单个电梯使用请求，提取所述电梯使用请求中的AGV标签信息，并将生成的剩余停靠位置以所述AGV标签信息为基准发送至与所述AGV标签信息对应的AGV。以使各所述AGV根据接收到的剩余停靠位置，循迹运行到电梯中的对应剩余停靠位置中。可参考图4，图4为AGV循迹运行至停靠位置的路线运行示意图。

步骤S30，接收所述AGV发送的停靠完成信息，并在确定所有AGV都停靠完成后，控制电梯关门运行到指定楼层。

各AGV根据接收到的剩余停靠位置循迹运行至电梯中的各剩余停靠位置中，并在停靠完成时向电梯控制盒发送停靠完成信息，所述停靠完成信息包括当前的停靠位置。电梯控制盒根据接收到的停靠位置信息确定本次停靠任务的所有AGV都已停靠完成后，控制电梯关门并按下楼层按钮运行到指定楼层。

根据AGV上报停靠信息确定电梯内的剩余停靠位置的信息，即所述接收所述AGV发送的停靠信息的步骤之后，还包括：

根据所述停靠信息更新所述电梯内剩余停靠位置的信息。

在AGV运行到电梯内的剩余停靠位置后，通过AGV主控板将停靠信息上报至电梯控制盒，所述电梯控制盒在已知的电梯内剩余停靠位置的基础上，基于所述停靠信息更新所述已知的剩余停靠位置的信息，即本身电梯控制盒对当前电梯内的剩余停靠位置的信息为已知的，所述剩余停靠位置的信息可能来自上次装载的AGV发送的停靠信息更新的，或者为电梯在没有装载AGV的基础上，已定义的剩余停靠位置信息。

判定本次停靠任务的所有AGV都已停靠完成的方式，即所述接收所述AGV发送的停靠信息，并在确认所有AGV都停靠完成后，控制电梯关门运行到指定楼层的步骤，还包括：

判定所述停靠信息的位置与最后一次发送的剩余停靠位置是否一致；

在确定所述位置与所述剩余停靠位置一致时，确认所有AGV都停靠完成，执行控制电梯关门运行到指定楼层的步骤。

在确认所述位置与所述剩余停靠位置不一致时，继续接收AGV发送的停靠信息，并在确认所述停靠信息的位置与所述剩余停靠位置一致时，执行控制电梯关门运行到指定楼层的步骤。

根据接收到的停靠完成信息，提取所述信息中的位置信息，判定所述位置信息是否与最后一次发送的剩余停靠位置一致。在确认所述停靠完成信息中的位置信息与最后一次发送的剩余停靠位置一致时，确认本次AGV使用电梯任务中的所有AGV都已停靠完毕，控制电梯关门并按下楼层按钮运行至对应楼层；而在确认所述停靠完成信息中的位置信息与最后一次发送的剩余停靠位置不一致时，判定本次AGV使用电梯任务中的AGV并未停靠完成，继续接收AGV停靠完成信息，并比对所述停靠完成信息中的位置信息是否与最后一次发送的剩余停靠位置的位置一致，直至确定位置一致时，控制电梯关门并按下电梯楼层按钮运行至指定楼层。

进一步的，在本申请多台AGV同时使用电梯的通讯系统中，根据接收到的AGV电梯使用请求获取当前的剩余停靠位置发送至对应AGV的操作，在检测到当前电梯中没有剩余停靠位置时，接收停靠完成信息，并在确认所述停靠完成信息中的位置信息与最后一次发送的剩余停靠位置的位置一致时，控制电梯关闭并运行。

或者，设定预设间隔时间，接收到AGV电梯使用请求时，以所述预设间隔时间作为本次AGV使用电梯任务的条件。在实际应用中，在接收到AGV电梯使用请求后计时，若超过所述预设间隔时间后重新获取到所述AGV电梯使用请求时，忽略所述AGV电梯使用请求并执行接收停靠完成信息的步骤。所述预设间隔时间为已设定的最长电梯等待时间。

或者，在所述AGV接收到剩余停靠位置的信息时，运行至所述剩余停靠位置的过程中，若又有AGV运行到所述电梯停靠位置并向电梯召唤盒发送停靠信息，并在电梯召唤盒将所述请求信息发送至电梯控制盒时，电梯控制盒基于所述第二辆使用电梯的AGV，重新获取剩余停靠位置并发送至所述AGV。但若是在最后一辆AGV停靠完成并向所述电梯控制盒发送停靠信息后，本次电梯装载AGV的任务完成，控制电梯门关闭，并按下楼层按钮运行至指定楼层，此时还有其他AGV在电梯停靠点向电梯召唤盒发送停靠信息时，即作为新的AGV电梯装载任务进行。

本实施例中，通过接收AGV电梯使用请求发送剩余停靠位置至对应的AGV，提高了电梯使用效率并实现了提高AGV工作效率的有益效果。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种多台AGV同时使用电梯的通讯系统，其特征在于，包括：

若干电梯召唤盒，所述电梯召唤盒中设置有身份标识装置；

电梯控制盒，与所述电梯召唤盒信号连接，且安装于电梯的轿厢中；

AGV，设置有身份标签，并与所述电梯召唤盒以及所述电梯控制盒之间通过无线通讯。

2.如权利要求1所述的多台AGV同时使用电梯的通讯系统，其特征在于，所述多台AGV同时使用电梯的通讯系统还包括光电传感器，所述光电传感器将电梯门开启/关闭信号发送给所述电梯召唤盒，以通过所述电梯召唤盒的无线收发模块向所述电梯控制盒发送电梯门开启/关闭信息。

3.如权利要求1所述的多台AGV同时使用电梯的通讯系统，其特征在于，所述电梯召唤盒及所述电梯控制盒还包括继电器阵列，所述电梯召唤盒的继电器阵列输出端与所述电梯的上行按钮、下行按钮一一对应电连接，所述电梯控制盒的继电器阵列输出端与所述电梯的各个楼层按钮、电梯开门按钮和电梯关门按钮一一对应电连接。

4.一种AGV使用电梯的控制方法，其特征在于，所述AGV使用电梯的控制方法应用于多台AGV同时使用电梯的通讯系统，所述AGV使用电梯的控制方法包括以下步骤：

接收电梯使用请求，并根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置，其中，所述电梯使用请求为电梯召唤盒在接收到AGV停靠信息并提取所述AGV停靠信息中的AGV标识后生成；

将所述剩余停靠位置发送至AGV，以使所述AGV运行到所述剩余停靠位置；

接收所述AGV发送的停靠信息，并在确认所有AGV都停靠完成后，控制电梯关门运行到指定楼层。

5.如权利要求4所述的AGV使用电梯的控制方法，其特征在于，所述接收所述AGV发送的停靠信息的步骤之后，还包括：

根据所述停靠信息更新所述电梯内剩余停靠位置的信息。

6.如权利要求4所述的AGV使用电梯的控制方法，其特征在于，所述接收电梯使用请求，并根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置的步骤，还包括：

根据所述电梯使用请求确认楼层，并控制所述电梯运行至所述楼层；

在接收到电梯门开的信息后，执行根据所述电梯使用请求获取电梯的剩余停靠位置的步骤。

7.如权利要求4至6任一项所述的AGV使用电梯的控制方法，其特征在于，所述将所述剩余停靠位置发送至AGV，以使所述AGV运行到所述剩余停靠位置的步骤，还包括：

提取所述电梯使用请求中的AGV标识，并将获取到的所述剩余停靠位置发送至所述AGV标识的对应AGV。

8.如权利要求4所述的AGV使用电梯的控制方法，其特征在于，所述接收所述AGV发送的停靠信息，并在确认所有AGV都停靠完成后，控制电梯关门运行到指定楼层的步骤，还包括：

判定所述停靠信息的位置与最后一次发送的剩余停靠位置是否一致；

在确定所述位置与所述剩余停靠位置一致时，确认所有AGV都停靠完成，执行控制电梯关门运行到指定楼层的步骤。

9.如权利要求8所述的AGV使用电梯的控制方法，其特征在于，所述判定所述停靠信息的位置与最后一次发送的剩余停靠位置是否一致的步骤之后，还包括：

在确认所述位置与所述剩余停靠位置不一致时，继续接收AGV发送的停靠信息，并在确认所述停靠信息的位置与所述剩余停靠位置一致时，执行控制电梯关门运行到指定楼层的步骤。