CN108946352B - 一种电梯楼层校准方法及系统、存储介质及电梯通信装置 - Google Patents

一种电梯楼层校准方法及系统、存储介质及电梯通信装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种电梯楼层校准方法及系统、存储介质及电梯通信装置，包括以下步骤：获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息；基于预设规则在所述至少一个机器人中选取一个机器人，并发送呼梯命令至所选机器人；获取所述所选机器人发送来的电梯到达信息；基于所述电梯到达信息和所述所选机器人的当前所在楼层信息对电梯当前所在楼层信息进行校准。本发明的电梯楼层校准方法及系统、存储介质及电梯通信装置能够在机器人的协助下实现电梯楼层的精确校准，确保机器人乘梯系统的高度协同和整体稳定。

Description

一种电梯楼层校准方法及系统、存储介质及电梯通信装置
技术领域
本发明涉及数据处理的技术领域，特别是涉及一种电梯楼层校准方法及系统、存储介质及电梯通信装置。
背景技术
随着智能机器人的飞速发展，其已逐渐深入到人类生活的方方面面。在商用机器人领域，智能机器人需要进入酒店、办公楼或者其他高层电梯建筑。例如，在酒店场景下，当智能机器人独自进入电梯时，智能机器人只有知道自身所在楼层才能准确及时的判断下一步需执行操作。
现有技术中，一般在电梯轿厢顶或者电梯控制设备机房中安装电梯通讯板。电梯通讯板与机器人进行通信，为机器人提供电梯状态信息，以辅助机器人自动乘梯。
然而，当电梯通讯板因断电或其他意外情况进行复位操作后，必须等电梯回电梯端站，即电梯最顶层和最底层才能设定零位，且在不增加传感器的情况下，电梯通讯板是无法知道电梯是否已经在零位。若电梯通讯板无法知道电梯所在楼层，则将给机器人提供错误楼层信息和电梯状态信息，导致机器人不能够在正确的时候执行进出电梯动作，出现无法正常乘梯的情况。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种电梯楼层校准方法及系统、存储介质及电梯通信装置，能够在机器人的协助下实现电梯楼层的精确校准，确保机器人乘梯系统的高度协同和整体稳定。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种电梯楼层校准方法，包括以下步骤：获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息；基于预设规则在所述至少一个机器人中选取一个机器人，并发送呼梯命令至所选机器人；获取所述所选机器人发送来的电梯到达信息；基于所述电梯到达信息和所述所选机器人的当前所在楼层信息对电梯当前所在楼层信息进行校准。
于本发明一实施例中，获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息包括以下步骤：
发送查询请求至机器人服务器；
接收所述机器人服务器发送来的至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息。
于本发明一实施例中，获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息包括以下步骤：
发送查询请求至所述至少一个机器人；
接收所述至少一个机器人发送来的当前所在楼层信息和当前状态信息。
于本发明一实施例中，所述预设规则为以下任意一种：
随机选择一个机器人；
选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人；
优先选取当前状态为工作、即将准备乘坐电梯的机器人，次优选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人。
于本发明一实施例中，基于所述电梯到达信息和所述所选机器人的当前所在楼层信息对电梯当前所在楼层信息进行校准包括以下步骤：
判断所述所选机器人的当前所在楼层信息与所述电梯当前所在楼层信息是否一致；
若不一致，将所述电梯当前所在楼层信息更改为所述所选机器人的当前所在楼层信息。
对应地，本发明提供一种电梯楼层校准系统，包括第一获取模块、选择发送模块、第二获取模块和校准模块；
所述第一获取模块用于获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息；
所述选择发送模块用于基于预设规则在所述至少一个机器人中选取一个机器人，并发送呼梯命令至所选机器人；
所述第二获取模块用于获取所述所选机器人发送来的电梯到达信息；
所述校准模块用于基于所述电梯到达信息和所述所选机器人的当前所在楼层信息对电梯当前所在楼层信息进行校准。
本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的电梯楼层校准方法。
本发明提供一种电梯通信装置，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电梯通信装置执行上述的电梯楼层校准方法。
最后，本发明提供一种电梯楼层校准系统，包括上述的电梯通信装置和至少一个机器人；
所述机器人用于接收所述电梯通信装置发送来的呼梯命令，并呼叫电梯；以及在检测到电梯到达时发送电梯到达信息至所述电梯通信装置。
于本发明一实施例中，还包括机器人服务器，所述机器人服务器用于接收所述电梯通信装置的查询请求，并发送所述至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息至所述电梯通信装置。
如上所述，本发明的电梯楼层校准方法及系统、存储介质及电梯通信装置，具有以下有益效果：
(1)能够在机器人的协助下实现电梯楼层的精确校准，确保机器人乘梯系统的高度协同和整体稳定；
(2)即使在电梯通信装置无法判断电梯所在楼层的情况下，也能保证机器人乘梯的正常进行；
(3)智能化程度高，极大地提升了用户体验。
附图说明
图1显示为本发明的电梯楼层校准方法于一实施例中的流程图；
图2显示为本发明的电梯楼层校准系统于一实施例中的结构示意图；
图3显示为本发明的电梯通信装置于一实施例中的结构示意图；
图4显示为本发明的电梯楼层校准系统于另一实施例中的结构示意图；
图5显示为本发明的电梯楼层校准系统于又一实施例中的结构示意图。
元件标号说明
21 第一获取模块
22 选择发送模块
23 第二获取模块
24 校准模块
31 处理器
32 存储器
41 电梯通信装置
42 机器人
43 机器人服务器
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。
本发明的电梯楼层校准方法及系统、存储介质及电梯通信装置即使在电梯通信装置无法判断电梯所在楼层的情况下，能够在机器人的协助下实现电梯楼层的精确校准，保证了机器人乘梯的正常进行。
如图1所示，于一实施例中，本发明的电梯楼层校准方法包括以下步骤：
步骤S1、获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息。
具体地，在本发明的电梯楼层校准方法中涉及至少一个机器人，所述至少一个机器人可散布在不同的楼层。对于每个机器人，所述当前状态信息包括当前位置、工作/空闲状态。
于本发明一实施例中，获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息包括以下步骤：
a)发送查询请求至机器人服务器。
具体地，所述至少一个机器人实时向机器人服务器发送自身的当前所在楼层信息和当前状态信息，以供所述机器人服务器实时掌握每个机器人的状态。当需要获取所述至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息时，所述电梯通信装置发送查询请求至所述机器人服务器。
b)接收所述机器人服务器发送来的至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息。
具体地，所述机器人服务器根据接收到的所述查询请求，发送所述至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息至所述电梯通信装置。
优选地，所述电梯通信装置与所述机器人服务器通过WiFi、3G或4G等无线通信方式进行通信。
于本发明一实施例中，获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息包括以下步骤：
A)发送查询请求至所述至少一个机器人。
具体地，当需要获取所述至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息时，所述电梯通信装置发送查询请求至所述至少一个机器人。
B)接收所述至少一个机器人发送来的当前所在楼层信息和当前状态信息。
具体地，所述至少一个机器人将自身的当前所在楼层信息和当前状态信息发送至所述电梯通信装置。
优选地，所述电梯通信装置与所述机器人通过WiFi、3G或4G等无线通信方式进行通信。
步骤S2、基于预设规则在所述至少一个机器人中选取一个机器人，并发送呼梯命令至所选机器人。
具体地，所述电梯通信装置根据获取的所述至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息，基于预设规则在其中选择一个机器人来协助实现电梯楼层校准。其中，所述电梯通信装置发送呼梯命令至所选的机器人，以要求所选机器人在其所在楼层呼叫电梯。
于本发明一实施例中，所述预设规则为以下任意一种：
(1)随机选择一个机器人。
具体地，不考虑每个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息，随机选取一个机器人。
(2)选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人。
具体地，根据每个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息，选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人，以尽快实现电梯楼层校准。
(3)优先选取当前状态为工作、即将准备乘坐电梯的机器人，次优选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人。
具体地，根据每个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息，优先选取当前状态为工作、即将准备乘坐电梯的机器人。若没有当前状态为工作、即将准备乘坐电梯的机器人，则选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人，从而减小对机器人正常工作的干扰，并尽快实现电梯楼层校准。
步骤S3、获取所述所选机器人发送来的电梯到达信息。
具体地，所选机器人在接收到呼梯命令后，在所选机器人当前所在楼层对电梯发出呼叫请求，以使电梯行驶至所选机器人当前所在楼层。当电梯到达所选机器人当前所在楼层后，机器人通过激光或视觉等传感器判断电梯到达其所在楼层并开门后，所选机器人发送电梯到达信息至电梯通信装置。
步骤S4、基于所述电梯到达信息和所述所选机器人的当前所在楼层信息对电梯当前所在楼层信息进行校准。
于本发明一实施例中，基于所述电梯到达信息和所述所选机器人的当前所在楼层信息对电梯当前所在楼层信息进行校准包括以下步骤：
41)判断所述所选机器人的当前所在楼层信息与所述电梯当前所在楼层信息是否一致。
具体地，当电梯通信装置接收到所述电梯到达信号时，表明电梯当前处于所选机器人当前所在楼层。所述电梯通信装置比较自身记载的电梯当前所在楼层信息和所选机器人当前所在楼层信息，若二者一致，则表明自身记载的电梯当前所在楼层信息无误，无需进行修改。
42)若不一致，将所述电梯当前所在楼层信息更改为所述所选机器人的当前所在楼层信息。
具体地，若所述电梯通信装置自身记载的电梯当前所在楼层信息和所选机器人当前所在楼层信息不一致，则表明自身记载的电梯当前所在楼层信息有误，需将所述电梯当前所在楼层信息更改为所述所选机器人的当前所在楼层信息。
如图2所示，于一实施例中，本发明的电梯楼层校准系统包括第一获取模块21、选择发送模块22、第二获取模块23和校准模块24。
第一获取模块21用于获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息。
具体地，在本发明的电梯楼层校准方法中涉及至少一个机器人，所述至少一个机器人可散布在不同的楼层。对于每个机器人，所述当前状态信息包括当前位置、工作/空闲状态。
于本发明一实施例中，获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息包括以下步骤：
a)发送查询请求至机器人服务器。
具体地，所述至少一个机器人实时向机器人服务器发送自身的当前所在楼层信息和当前状态信息，以供所述机器人服务器实时掌握每个机器人的状态。当需要获取所述至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息时，所述电梯通信装置发送查询请求至所述机器人服务器。
b)接收所述机器人服务器发送来的至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息。
具体地，所述机器人服务器根据接收到的所述查询请求，发送所述至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息至所述电梯通信装置。
优选地，所述电梯通信装置与所述机器人服务器通过WiFi、3G或4G等无线通信方式进行通信。
于本发明一实施例中，获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息包括以下步骤：
A)发送查询请求至所述至少一个机器人。
具体地，当需要获取所述至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息时，所述电梯通信装置发送查询请求至所述至少一个机器人。
B)接收所述至少一个机器人发送来的当前所在楼层信息和当前状态信息。
具体地，所述至少一个机器人将自身的当前所在楼层信息和当前状态信息发送至所述电梯通信装置。
优选地，所述电梯通信装置与所述机器人通过WiFi、3G或4G等无线通信方式进行通信。
选择发送模块22与第一获取模块21相连，用于基于预设规则在所述至少一个机器人中选取一个机器人，并发送呼梯命令至所选机器人。
具体地，所述电梯通信装置根据获取的所述至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息，基于预设规则在其中选择一个机器人来协助实现电梯楼层校准。其中，所述电梯通信装置发送呼梯命令至所选的机器人，以要求所选机器人在其所在楼层呼叫电梯。
于本发明一实施例中，所述预设规则为以下任意一种：
(1)随机选择一个机器人。
具体地，不考虑每个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息，随机选取一个机器人。
(2)选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人。
具体地，根据每个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息，选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人，以尽快实现电梯楼层校准。
(3)优先选取当前状态为工作、即将准备乘坐电梯的机器人，次优选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人。
具体地，根据每个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息，优先选取当前状态为工作、即将准备乘坐电梯的机器人。若没有当前状态为工作、即将准备乘坐电梯的机器人，则选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人，从而减小对机器人正常工作的干扰，并尽快实现电梯楼层校准。
第二获取模块23与第一获取模块21和选择获取模块22相连，用于获取所述所选机器人发送来的电梯到达信息。
具体地，所选机器人在接收到呼梯命令后，在所选机器人当前所在楼层对电梯发出呼叫请求，以使电梯行驶至所选机器人当前所在楼层。当电梯到达所选机器人当前所在楼层后，机器人通过激光或视觉等传感器判断电梯到达其所在楼层并开门后，所选机器人发送电梯到达信息至电梯通信装置。
校准模块24与第二获取模块23相连，用于基于所述电梯到达信息和所述所选机器人的当前所在楼层信息对电梯当前所在楼层信息进行校准。
于本发明一实施例中，基于所述电梯到达信息和所述所选机器人的当前所在楼层信息对电梯当前所在楼层信息进行校准包括以下步骤：
41)判断所述所选机器人的当前所在楼层信息与所述电梯当前所在楼层信息是否一致。
具体地，当电梯通信装置接收到所述电梯到达信号时，表明电梯当前处于所选机器人当前所在楼层。所述电梯通信装置比较自身记载的电梯当前所在楼层信息和所选机器人当前所在楼层信息，若二者一致，则表明自身记载的电梯当前所在楼层信息无误，无需进行修改。
42)若不一致，将所述电梯当前所在楼层信息更改为所述所选机器人的当前所在楼层信息。
具体地，若所述电梯通信装置自身记载的电梯当前所在楼层信息和所选机器人当前所在楼层信息不一致，则表明自身记载的电梯当前所在楼层信息有误，需将所述电梯当前所在楼层信息更改为所述所选机器人的当前所在楼层信息。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上x模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
本发明的存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的电梯楼层校准方法。所述存储介质包括：ROM、RAM、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
如图3所示，于一实施例中，本发明的电梯通信装置包括：处理器31及存储器32。
所述存储器32用于存储计算机程序。
所述存储器32包括：ROM、RAM、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所述处理器31与所述存储器32相连，用于执行所述存储器32存储的计算机程序，以使所述电梯通信装置执行上述的电梯楼层校准方法。
优选地，所述处理器31可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
如图4所示，于一实施例中，本发明的电梯楼层校准系统包括上述的电梯通信装置41和至少一个机器人42。
所述机器人42与所述电梯通信装置41通信连接，用于接收所述电梯通信装置41发送来的呼梯命令，并呼叫电梯；以及在检测到电梯到达时发送电梯到达信息至所述电梯通信装置41。
如图5所述，于本发明一实施例中，本发明的电梯楼层校准系统还包括机器人服务器43，所述机器人服务器43与所述电梯通信装置41和所述至少一个机器人42通信连接，用于接收所述电梯通信装置41的查询请求，并发送所述至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息至所述电梯通信装置41。
综上所述，本发明的电梯楼层校准方法及系统、存储介质及电梯通信装置能够在机器人的协助下实现电梯楼层的精确校准，确保机器人乘梯系统的高度协同和整体稳定；即使在电梯通信装置无法判断电梯所在楼层的情况下，也能保证机器人乘梯的正常进行；智能化程度高，极大地提升了用户体验。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种电梯楼层校准方法，其特征在于：包括以下步骤：
获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息；
基于预设规则在所述至少一个机器人中选取一个机器人，并发送呼梯命令至所选机器人，以使所述所选机器人根据所述呼梯命令呼叫电梯，并在检测到电梯到达时发送电梯到达信息；
获取所述所选机器人发送来的电梯到达信息；
基于所述电梯到达信息和所述所选机器人的当前所在楼层信息对电梯当前所在楼层信息进行校准。
2.根据权利要求1所述的电梯楼层校准方法，其特征在于：获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息包括以下步骤：
发送查询请求至机器人服务器；
接收所述机器人服务器发送来的至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息。
3.根据权利要求1所述的电梯楼层校准方法，其特征在于：获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息包括以下步骤：
发送查询请求至所述至少一个机器人；
接收所述至少一个机器人发送来的当前所在楼层信息和当前状态信息。
4.根据权利要求1所述的电梯楼层校准方法，其特征在于：所述预设规则为以下任意一种：
随机选择一个机器人；
选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人；
优先选取当前状态为工作、即将准备乘坐电梯的机器人，次优选取当前状态信息为空闲且距离电梯最近的机器人。
5.根据权利要求1所述的电梯楼层校准方法，其特征在于：基于所述电梯到达信息和所述所选机器人的当前所在楼层信息对电梯当前所在楼层信息进行校准包括以下步骤：
判断所述所选机器人的当前所在楼层信息与所述电梯当前所在楼层信息是否一致；
若不一致，将所述电梯当前所在楼层信息更改为所述所选机器人的当前所在楼层信息。
6.一种电梯楼层校准系统，其特征在于：包括第一获取模块、选择发送模块、第二获取模块和校准模块；
所述第一获取模块用于获取至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息；
所述选择发送模块用于基于预设规则在所述至少一个机器人中选取一个机器人，并发送呼梯命令至所选机器人，以使所述所选机器人根据所述呼梯命令呼叫电梯，并在检测到电梯到达时发送电梯到达信息；
所述第二获取模块用于获取所述所选机器人发送来的电梯到达信息；
所述校准模块用于基于所述电梯到达信息和所述所选机器人的当前所在楼层信息对电梯当前所在楼层信息进行校准。
7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的电梯楼层校准方法。
8.一种电梯通信装置，其特征在于：包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电梯通信装置执行权利要求1至5中任一项所述的电梯楼层校准方法。
9.一种电梯楼层校准系统，其特征在于：包括权利要求8所述的电梯通信装置和至少一个机器人；
所述机器人用于接收所述电梯通信装置发送来的呼梯命令，并呼叫电梯；以及在检测到电梯到达时发送电梯到达信息至所述电梯通信装置。
10.根据权利要求9所述的电梯楼层校准系统，其特征在于：还包括机器人服务器，所述机器人服务器用于接收所述电梯通信装置的查询请求，并发送所述至少一个机器人的当前所在楼层信息和当前状态信息至所述电梯通信装置。
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