CN110980458B - 一种控制机器人出梯的方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人出梯的方法，包括：当检测到出梯请求时，获取待出梯的目标楼层和检测楼层；向楼层检测设备发送当前楼层查询请求，用以触发安装于电梯设备的轿厢的楼层检测设备发送楼层检测信息至机器人；接收由所述楼层检测设备发送的所述楼层检测信息；当所述检测楼层、所述楼层检测信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。上述方法，当机器人出梯时，通过机器人获取检测楼层，向楼层检测设备发送楼层查询请求，获取楼层检测设备发送的楼层检测信息，两方结果一致再出梯，提高机器人出梯的准确率。

Description

一种控制机器人出梯的方法及机器人

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人出梯的方法及机器人。

背景技术

目前机器人乘坐电梯时，出梯时对电梯楼层的判断主要依赖于梯控系统，就目前市场上的梯控系统使用的楼层判断装置，出错率较高，在梯控系统楼层判断出错后，机器人接收到的楼层信息就是错的，会导致机器人在错误的楼层出梯或者机器报错原地等待，机器人无法正常工作。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制机器人出梯的方法及机器人，可以解决在梯控系统楼层判断出错后，机器人在错误的楼层出梯或者机器报错原地等待，机器人无法正常工作的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制机器人出梯的方法，包括：

当检测到出梯请求时，获取待出梯的目标楼层和检测楼层；所述出梯请求包括待出梯的目标楼层；所述检测楼层由机器人进行确定；

向楼层检测设备发送当前楼层查询请求，用以触发安装于电梯设备的轿厢的楼层检测设备发送楼层检测信息至机器人；

接收由所述楼层检测设备发送的所述楼层检测信息；

当所述检测楼层、所述楼层检测信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。

进一步地，在所述接收由所述楼层检测装置发送的所述楼层检测信息之后，还包括：

当所述检测楼层与所述楼层检测信息不一致时，停止响应所述出梯请求，并向服务器发送电梯校准请求。

进一步地，所述楼层信息包括第一楼层信息或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取。

进一步地，所述楼层信息包括所述第一楼层信息和所述第二楼层信息；

所述当所述检测楼层、所述楼层检测信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求，包括：

当所述检测楼层、所述第一楼层信息和所述第二楼层信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。

进一步地，所述楼层信息包括所述第一楼层信息和所述第二楼层信息；

在所述接收由所述楼层检测设备发送的所述楼层检测信息之后，还包括：

当所述第一楼层信息和所述第二楼层信息不一致时，停止响应所述出梯请求，并向服务器发送电梯校准请求。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制机器人出梯的方法，应用于楼层检测设备，所述楼层检测设备安装于电梯设备的轿厢，包括：

当接收到由机器人发送的当前楼层查询请求时，获取电梯设备的当前的楼层检测信息；所述楼层检测信息包括第一楼层信息和/或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取；

将所述楼层检测信息发送至机器人。

进一步地，还包括：

获取由扫码器扫描条码获取的原始楼层码信息，基于所述原始楼层码信息确定当前电梯运行方向；每层对应的所述原始楼层码信息包括上限原始楼层码信息和下限原始楼层码信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括：

获取单元，用于当检测到出梯请求时，获取待出梯的目标楼层和检测楼层；所述出梯请求包括待出梯的目标楼层；所述检测楼层由机器人进行确定；

发送单元，用于向楼层检测设备发送当前楼层查询请求，用以触发安装于电梯设备的轿厢的楼层检测设备发送楼层检测信息至机器人；

接收单元，用于接收由所述楼层检测设备发送的所述楼层检测信息；

第一处理单元，用于当所述检测楼层、所述楼层检测信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。

进一步地，所述机器人，还包括：

第二处理单元，用于当所述检测楼层与所述楼层检测信息不一致时，停止响应所述出梯请求，并向服务器发送电梯校准请求。

进一步地，所述楼层信息包括第一楼层信息或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取。

进一步地，所述楼层信息包括所述第一楼层信息和所述第二楼层信息；

所述第一处理单元，具体用于：

当所述检测楼层、所述第一楼层信息和所述第二楼层信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。

进一步地，所述楼层信息包括所述第一楼层信息和所述第二楼层信息；

所述机器人，还包括：

第三处理单元，用于当所述第一楼层信息和所述第二楼层信息不一致时，停止响应所述出梯请求，并向服务器发送电梯校准请求。

第四方面，本申请实施例提供了一种楼层检测设备，所述楼层检测设备安装于电梯设备的轿厢，包括：

第一获取单元，用于当接收到由机器人发送的当前楼层查询请求时，获取电梯设备的当前的楼层检测信息；所述楼层检测信息包括第一楼层信息和/或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取；

发送单元，用于将所述楼层检测信息发送至机器人。

进一步地，所述楼层检测设备，还包括：

确定单元，用于获取由扫码器扫描条码获取的原始楼层码信息，基于所述原始楼层码信息确定当前电梯运行方向；每层对应的所述原始楼层码信息包括上限原始楼层码信息和下限原始楼层码信息。

第五方面，本申请实施例提供了一种机器人，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种楼层检测设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二方面所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面、或者第二方面所述的方法。

本申请实施例中，当检测到出梯请求时，获取待出梯的目标楼层和检测楼层；向楼层检测设备发送当前楼层查询请求，用以触发安装于电梯设备的轿厢的楼层检测设备发送楼层检测信息至机器人；接收由所述楼层检测设备发送的所述楼层检测信息；当所述检测楼层、所述楼层检测信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。上述方法，当机器人出梯时，通过机器人获取检测楼层，向楼层检测设备发送楼层查询请求，获取楼层检测设备发送的楼层检测信息，两方结果一致再出梯，提高机器人出梯的准确率。

另一方面，当接收到由机器人发送的当前楼层查询请求时，获取电梯设备的当前的楼层检测信息；所述楼层检测信息包括第一楼层信息和/或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取；将所述楼层检测信息发送至机器人。上述方法，当机器人出梯时，通过机器人获取检测楼层，向楼层检测设备发送楼层查询请求，获取楼层检测设备发送的楼层检测信息，两方结果一致再出梯，提高机器人出梯的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的一种控制机器人出梯的方法的示意流程图；

图2是本申请提供的楼层检测设备进行楼层检测的场景示意图；

图3是本申请第二实施例提供的一种控制机器人出梯的方法的示意流程图；

图4是本申请第三实施例提供的机器人的示意图；

图5是本申请第四实施例提供的楼层检测设备的示意图；

图6是本申请第五实施例提供的机器人的示意图；

图7是本申请第六实施例提供的楼层检测设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

请参见图1，图1是本申请第一实施例提供的一种控制机器人出梯的方法的示意流程图。本实施例中控制机器人出梯的方法的执行主体为机器人。如图1所示的控制机器人出梯的方法可包括：

S101：当检测到出梯请求时，获取待出梯的目标楼层和检测楼层；所述出梯请求包括待出梯的目标楼层；所述检测楼层由机器人进行确定。

在本实施例中，机器人与楼层检测设备之间通过无线的方式进行通信，机器人和楼层检测设备中都包括无线通信模块，无线模块可以选用带自动中继的lora模块，或者NB-IOT模块，以保证在电梯内这种特殊使用场景下无线模块能稳定传输。

机器人工作时需要搭乘电梯，机器人乘梯后，需要基于出梯请求出梯，其中，出梯请求可以为机器人基于当前任务信息自动生成，机器人也可以接受服务器发送的出梯请求。出梯请求包括待出梯的目标楼层，即机器人的出梯楼层。当机器人检测到出梯请求时，获取待出梯的目标楼层和检测楼层，其中，检测楼层由机器人基于自身的惯性导航装置或者气压传感器等高度传感器来确定。

S102：向楼层检测设备发送当前楼层查询请求，用以触发安装于电梯设备的轿厢的楼层检测设备发送楼层检测信息至机器人。

机器人向楼层检测设备发送用以触发安装于电梯设备的轿厢的楼层检测设备发送楼层检测信息至机器人。其中，楼层检测设备可以安装于电梯设备的轿厢的顶部、底部或者侧面，此处不做限制。

进一步地，所述楼层信息包括第一楼层信息或第二楼层信息，所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取。

其中，第一楼层信息由楼层检测设备的惯导装置获取，可以通过IMU惯导装置和光电/隔磁板装置来获取第一楼层信息。第二楼层信息基于楼层检测设备的扫码器扫描条码获取。如图2所示，楼层检测设备安装于电梯设备的轿厢，楼层检测设备上具有扫码器，该扫码器可以为高频扫码器，条码贴在电梯本身隔磁板或者磁条上，这样在电梯运行的过程中，楼层检测设备可以通过扫码器扫描条码，得到第二楼层信息。每一楼层的条码包括上限位条码和下限位条码。

其中，第二楼层信息可以包括当前楼层和每层的上下限位信息，可以额外再增加校验码，确保读码准确，例如：05 00 01 01/05 01 01 01，05代表5层，00代表时下限位，01代表是上限位，01 01是校验码，05 00 01 01是5层的下限位，05 01 01 01是5层的上限位。

S103：接收由所述楼层检测设备发送的所述楼层检测信息。

机器人接收由楼层检测设备发送的楼层检测信息。进一步地，为了确定楼层检测装置出现问题，并且及时进行校准，在S103之后，可以包括：当所述检测楼层与所述楼层检测信息不一致时，停止响应所述出梯请求，并向服务器发送电梯校准请求。检测楼层为机器人自身获取的，楼层检测信息为楼层检测设备发送的，只有当两者相同时，说明当前位于电梯端的楼层检测设备没有出现错误和异常，当检测楼层与所述楼层检测信息不一致时，说明当前电梯端的楼层检测设备出现异常，停止响应出梯请求，机器人停止出梯，并向服务器发送电梯校准请求。

进一步地，所述楼层检测信息包括所述第一楼层信息和所述第二楼层信息，为了确定楼层检测装置出现问题，并且及时进行校准，在S103之后，可以包括：当所述第一楼层信息和所述第二楼层信息不一致时，停止响应所述出梯请求，并向服务器发送电梯校准请求。在本实施例中，所述楼层检测信息包括所述第一楼层信息和所述第二楼层信息，其中，正常状态下，楼层检测设备没有出现异常时，第一楼层信息和第二楼层信息应当一致，但是，当楼层检测设备出现异常时，第一楼层信息和第二楼层信息可能会出现不一致的情况。所以，当第一楼层信息和第二楼层信息不一致时，停止响应所述出梯请求，并向服务器发送电梯校准请求。

S104：当所述检测楼层、所述楼层检测信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。

机器人判断检测楼层和楼层检测信息是否一致，如果检测楼层和楼层检测信息一致时，说明此时楼层检测设备和机器人检测到的当前楼层一致，楼层检测设备和机器人都处于正常检测楼层的状态下。如果到达所述目标楼层，说明此时机器人到达目标楼层，且楼层检测结果准确，响应出梯请求，机器人出梯。

进一步地，所述楼层检测信息包括所述第一楼层信息和所述第二楼层信息，为了更准确的判断机器人和楼层检测装置的检测结果一致，S104可以包括：当所述检测楼层、所述第一楼层信息和所述第二楼层信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。

机器人判断检测楼层、第一楼层信息和第二楼层信息是否一致，如果检测一致，说明此时楼层检测设备和机器人检测到的当前楼层一致，楼层检测设备和机器人都处于正常检测楼层的状态下。如果到达所述目标楼层，说明此时机器人到达目标楼层，且楼层检测结果准确，响应出梯请求，机器人出梯。

本申请实施例中，当检测到出梯请求时，获取待出梯的目标楼层和检测楼层；向楼层检测设备发送当前楼层查询请求，用以触发安装于电梯设备的轿厢的楼层检测设备发送楼层检测信息至机器人；接收由所述楼层检测设备发送的所述楼层检测信息；当所述检测楼层、所述楼层检测信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。上述方法，当机器人出梯时，通过机器人获取检测楼层，向楼层检测设备发送楼层查询请求，获取楼层检测设备发送的楼层检测信息，两方结果一致再出梯，提高机器人出梯的准确率。

请参见图3，图3是本申请第二实施例提供的一种控制机器人出梯的方法的示意流程图。本实施例中控制机器人出梯的方法的执行主体为楼层检测设备。如图3所示的控制机器人出梯的方法可包括：

S201：当接收到由机器人发送的当前楼层查询请求时，获取电梯设备的当前的楼层检测信息；所述楼层检测信息包括第一楼层信息和/或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取。

当接收到由机器人发送的当前楼层查询请求时，获取电梯设备的当前的楼层检测信息，楼层检测信息包括第一楼层信息和/或第二楼层信息，第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取，第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取。其中，第一楼层信息和第二楼层信息的细节可以参照第一实施例中的相关描述，此处不再赘述。

S202：将所述楼层检测信息发送至机器人。

楼层检测设备将楼层检测信息发送至机器人。

本实施例中，当接收到由机器人发送的当前楼层查询请求时，获取电梯设备的当前的楼层检测信息；所述楼层检测信息包括第一楼层信息和/或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取；将所述楼层检测信息发送至机器人。上述方法，当机器人出梯时，通过机器人获取检测楼层，向楼层检测设备发送楼层查询请求，获取楼层检测设备发送的楼层检测信息，两方结果一致再出梯，提高机器人出梯的准确率。

进一步地，本实施例还包括：获取由扫码器扫描条码获取的原始楼层码信息，基于所述原始楼层码信息确定当前电梯运行方向；每层对应的所述原始楼层码信息包括上限原始楼层码信息和下限原始楼层码信息。

楼层检测设备获取由扫码器扫描条码获取的原始楼层码信息。其中，原始楼层码信息可以包括当前楼层和每层的上下限位信息，可以额外再增加校验码，确保读码准确，例如：05 00 01 01/05 01 01 01，05代表5层，00代表时下限位，01代表是上限位，01 01是校验码，05 00 01 01是5层的下限位，05 01 01 01是5层的上限位。

因为电梯停留时是与上限位条码对应的，从获取到的原始楼层码信息中判断是否存在同一楼层的下限位码和上限位码，如果先获取到该楼层的下限位码，然后获取到楼层该楼层的上限位码，则判断电梯运行状态为上行。若电梯下行，如果获取到的原始楼层码信息中存在多个楼层的原始楼层码信息，是先获取到楼层下限位码，然后获取到下一楼层的上限位码，此时判断电梯运行状态为下行。

进一步地，当电梯停留在某一层时，楼层检测设备是可以持续对上限位条码进行扫描，会持续获取到上限原始楼层码信息。通过获取到上限原始楼层码信息的时间，可以确定电梯在停留的楼层和停留时间。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

请参见图4，图4是本申请第三实施例提供的机器人的示意图。包括的各单元用于执行图1对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图4，机器人4包括：

获取单元410，用于当检测到出梯请求时，获取待出梯的目标楼层和检测楼层；所述出梯请求包括待出梯的目标楼层；所述检测楼层由机器人进行确定；

发送单元420，用于向楼层检测设备发送当前楼层查询请求，用以触发安装于电梯设备的轿厢的楼层检测设备发送楼层检测信息至机器人；

接收单元430，用于接收由所述楼层检测设备发送的所述楼层检测信息；

第一处理单元440，用于当所述检测楼层、所述楼层检测信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。

进一步地，机器人4，还包括：

第二处理单元，用于当所述检测楼层与所述楼层检测信息不一致时，停止响应所述出梯请求，并向服务器发送电梯校准请求。

进一步地，所述楼层信息包括第一楼层信息或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取。

进一步地，所述楼层信息包括所述第一楼层信息和所述第二楼层信息；

第一处理单元440，具体用于：

当所述检测楼层、所述第一楼层信息和所述第二楼层信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。

进一步地，所述楼层信息包括所述第一楼层信息和所述第二楼层信息；

机器人4，还包括：

第三处理单元，用于当所述第一楼层信息和所述第二楼层信息不一致时，停止响应所述出梯请求，并向服务器发送电梯校准请求。

请参见图5，图5是本申请第四实施例提供的楼层检测设备的示意图。包括的各单元用于执行图3对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图3各自对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图5，楼层检测设备5包括：

第一获取单元510，用于当接收到由机器人发送的当前楼层查询请求时，获取电梯设备的当前的楼层检测信息；所述楼层检测信息包括第一楼层信息和/或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取；

发送单元520，用于将所述楼层检测信息发送至机器人。

进一步地，楼层检测设备5，还包括：

确定单元，用于获取由扫码器扫描条码获取的原始楼层码信息，基于所述原始楼层码信息确定当前电梯运行方向；每层对应的所述原始楼层码信息包括上限原始楼层码信息和下限原始楼层码信息。

图6是本申请第五实施例提供的机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如控制机器人出梯的方法程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个控制机器人出梯的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块610至640的功能。

示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成获取单元、发送单元、接收单元、第一处理单元，各单元具体功能如下：

获取单元，用于当检测到出梯请求时，获取待出梯的目标楼层和检测楼层；所述出梯请求包括待出梯的目标楼层；所述检测楼层由机器人进行确定；

发送单元，用于向楼层检测设备发送当前楼层查询请求，用以触发安装于电梯设备的轿厢的楼层检测设备发送楼层检测信息至机器人；

接收单元，用于接收由所述楼层检测设备发送的所述楼层检测信息；

第一处理单元，用于当所述检测楼层、所述楼层检测信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述服务器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述机器人6还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述服务器所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

图7是本申请第六实施例提供的楼层检测设备的示意图。如图7所示，该实施例的楼层检测设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如控制机器人出梯的程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个控制机器人出梯的方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤201至202。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块77至720的功能。

示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述楼层检测设备7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成获取单元、发送单元，各单元具体功能如下：

第一获取单元，用于当接收到由机器人发送的当前楼层查询请求时，获取电梯设备的当前的楼层检测信息；所述楼层检测信息包括第一楼层信息和/或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取；

发送单元，用于将所述楼层检测信息发送至机器人。

所述楼层检测设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是楼层检测设备7的示例，并不构成对楼层检测设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述楼层检测设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述楼层检测设备7的内部存储单元，例如楼层检测设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述楼层检测设备7的外部存储设备，例如所述楼层检测设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述楼层检测设备7还可以既包括所述楼层检测设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制机器人出梯的方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

当机器人乘梯后检测到出梯请求时，获取待出梯的目标楼层和检测楼层；所述出梯请求包括待出梯的目标楼层；所述检测楼层由机器人进行确定；

向楼层检测设备发送当前楼层查询请求，用以触发安装于电梯设备的轿厢的楼层检测设备发送楼层检测信息至机器人；

接收由所述楼层检测设备发送的所述楼层检测信息；

当所述检测楼层、所述楼层检测信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。

2.如权利要求1所述的控制机器人出梯的方法，其特征在于，在所述接收由所述楼层检测装置发送的所述楼层检测信息之后，还包括：

当所述检测楼层与所述楼层检测信息不一致时，停止响应所述出梯请求，并向服务器发送电梯校准请求。

3.如权利要求1所述的控制机器人出梯的方法，其特征在于，所述楼层检测信息包括第一楼层信息或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取。

4.如权利要求1所述的控制机器人出梯的方法，其特征在于，所述楼层检测信息包括第一楼层信息和第二楼层信息；

所述当所述检测楼层、所述楼层检测信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求，包括：

当所述检测楼层、所述第一楼层信息和所述第二楼层信息一致时，如果到达所述目标楼层，则响应所述出梯请求。

5.如权利要求1所述的控制机器人出梯的方法，其特征在于，所述楼层检测信息包括第一楼层信息和第二楼层信息；

在所述接收由所述楼层检测设备发送的所述楼层检测信息之后，还包括：

当所述第一楼层信息和所述第二楼层信息不一致时，停止响应所述出梯请求，并向服务器发送电梯校准请求。

6.一种控制机器人出梯的方法，应用于楼层检测设备，所述楼层检测设备安装于电梯设备的轿厢，其特征在于，所述方法包括：

当接收到由电梯内的机器人发送的当前楼层查询请求时，获取电梯设备的当前的楼层检测信息；所述楼层检测信息包括第一楼层信息和/或第二楼层信息；所述第一楼层信息由所述楼层检测设备的惯导装置获取；所述第二楼层信息基于所述楼层检测设备的扫码器扫描条码获取；

将所述楼层检测信息发送至机器人。

7.如权利要求6所述的控制机器人出梯的方法，其特征在于，还包括：

获取由扫码器扫描条码获取的原始楼层码信息，基于所述原始楼层码信息确定当前电梯运行方向；每层对应的所述原始楼层码信息包括上限原始楼层码信息和下限原始楼层码信息。

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

9.一种楼层检测设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项、或者权利要求6至7任一项所述的方法。

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