JP2003095544A - エレベータ操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 保守点検用や清掃用のロボットとエレベータ
の連動用信号伝送装置が不要となり、また、信号伝送装
置が誤動作した場合でも、ロボット装置の操作によりエ
レベータを操作することが可能で廉価なエレベータ操作
装置を提供すること。 【解決手段】 乗り場あるいは乗りかごの床面に敷設さ
れた誘導路により案内され、乗りかごに乗り乗りかごを
昇降させて、所定の手順で保守点検作業または清掃を行
うロボット装置において、ロボット装置により保守点検
作業または清掃を行うため、ロボット装置を構成する腕
を上下方向及び水平方向に延伸し、前記腕により、乗り
場あるいは乗りかごに設置された前記エレベータ操作装
置内の釦を押下して、エレベータ制御を行うことを特徴
とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、保守点検及び清掃
等の作業用ロボットに対応したエレベータ操作装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年、保守点検あるいは清掃を、人手に
よらず機械あるいはロボットで行うことが増えてきた。
例えば、利用者への運行サービスを損なわずに、乗りか
ごを利用して自律走行作業ロボットを階床間で移動でき
るエレベータの制御装置を提供するために、ロボットに
現在位置情報および次の目的階情報を含むロボット情報
を記憶するロボット情報記憶部と、ロボット情報を送信
するロボット通信部とを設ける。そして制御盤には、ロ
ボット情報を受信するエレベータ通信部と、乗りかごの
現在位置情報およびかご呼び登録情報とロボット情報と
に基づいて演算し、乗りかごの走行指令を作成する演算
部とを設け、走行指令に応じて利用者の利用を優先する
よう乗りかごの走行動作を制御する技術がある。

【０００３】しかし、このロボット装置ではエレベータ
に乗降する際の呼び登録と乗降の確認に信号を使用して
おり、無線等を使って乗りかごの運行を制御しながら行
うので、建物各階とエレベータかご内に信号伝送装置の
設置が必要となる。またシステム構成が複雑となる他、
コストがかかり高価なものになるという問題点があっ
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、以上述べた
ような従来の問題点に鑑みてなされたもので、保守点検
用や清掃用のロボットとエレベータの連動用信号伝送装
置が不要となり、また、信号伝送装置が誤動作した場合
でも、ロボット装置の操作によりエレベータを操作する
ことが可能で廉価なエレベータ操作装置を提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
によれば、乗り場あるいは乗りかごの床面に敷設された
誘導路により案内され、乗りかごに乗り乗りかごを昇降
させて、所定の手順で保守点検作業または清掃を行うロ
ボット装置であって、ロボット装置により保守点検作業
または清掃を行うため、ロボット装置を構成する腕を上
下方向及び水平方向に延伸し、前記腕により、乗り場あ
るいは乗りかごに設置された前記エレベータ操作装置内
の釦を押下して、エレベータ制御を行うことを特徴とす
るエレベータ操作装置を提供する。

【０００６】請求項４に記載の本発明によれば、乗り場
あるいは乗りかごの床面に敷設された誘導路により案内
され、乗りかごに乗り、乗りかごを昇降させて、所定の
手順で保守点検作業または清掃を行うロボット装置に対
応するエレベータ操作装置であって、ロボット装置の腕
の先に取り付けられた遮光板を挿入することにより、か
ご内あるいは乗り場に設置される操作盤に設けられた遮
光の有無を検知する手段が、遮光を検知して呼び登録信
号を活性化し、呼び登録を行うことを特徴とするエレベ
ータ操作装置を提供する。

【０００７】請求項５に記載の本発明によれば、乗り場
あるいは乗りかごの床面に敷設された誘導路により案内
され、乗りかごに乗り、乗りかごを昇降させて、所定の
手順で保守点検作業または清掃を行うロボット装置に対
応するエレベータ操作装置であって、前記ロボット装置
にバーコードリーダを内蔵し、かご内あるいは乗り場に
設置された操作盤の釦の近くには、バーコードが形成さ
れ、ロボット装置が、バーコードで表現された目的階
床、上下方向の種別、実施作業種別を読み取り、読み取
った情報に基づき、エレベータの呼び登録あるいは所定
の保守点検作業または清掃を行うことを特徴とするエレ
ベータ操作装置を提供する。

【０００８】なお、本発明において操作指示器とは、ロ
ボット装置により操作が指定される操作盤内の押し釦、
光電変換装置あるいはバーコードを意味する。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の各実施形態につい
て図面を用いて説明する。 ＜第1の実施の形態＞本発明の第1の実施形態を図1、図
２、図３及び図４に示す。図1は本発明のこの実施形態
に係るロボット装置により保守点検作業または清掃を行
うエレベータ乗り場周辺の外観を示し、図１（ａ）はそ
の側面図、図１（ｂ）はその上面図である。図2は図1に
示した本実施形態に係るエレベータの乗り場操作盤1の
配置図である。図３(a)は図1の本実施形態に係るエレベ
ータのかご内操作盤2の配置図であり、図３(b)は呼び登
録釦の斜視図であり、図３(ｃ)はかご内操作盤の構成図
である。また、図４（ａ）（ｂ）（ｃ）は、本発明のこ
の実施形態に係るロボット装置の構造を示す図である。

【００１０】図1（ａ）において、通常使用される操作
盤１１は、人間の背の高さを考え、通常のエレベータの
場合は床から1400mm程度の所にあり、車椅子兼用エレベ
ータの場合には床から900mm程度の所に設置される。本
発明に係るロボット装置6用の操作盤１は床から200mm程
度の所に設置される。このように、ロボット装置6の具
備する腕5により押釦操作を行うことができるように、
通常使用される操作盤の位置よりも低い位置に別に設置
される。より詳細を図２、図３により説明する。図2に
おいて、図1の場合と同様、乗り場操作盤11は、人間の
背の高さを考え、最低でも床から900mm程度の所に設置
される。従って、本発明に係るロボット装置6用の操作
盤１は床から200mm程度の所に設置される。

【００１１】このように、ロボット装置6の具備する腕5
により押釦操作を行い、図示しないエレベータの制御装
置が押釦時に伝達される押釦検出信号を受けて動作でき
るように、予め乗り場3でエレベータ用乗り場呼び登録
機能を有する乗り場操作盤1を通常使用される乗り場操
作盤11の位置よりも低い位置に別に設置している。図３
（ａ）に於いて、かご内操作盤12は人間の背の高さを考
え、乗り場操作盤11と同様の理由により、最低でも床か
ら900mm程度の所に設置される。従って、本発明に係る
ロボット装置6用の操作盤2は床から200ｍｍ程度の所に
設置される。

【００１２】このように、ロボット装置6の具備する腕5
により押釦操作を行い、図示しないエレベータの制御装
置が押釦時に伝達される押釦検出信号を受けて動作でき
るように、予め乗りかご4内で呼び登録機能を実現する
かご内操作盤2を通常使用されるかご内操作盤１２の位
置よりも低い位置に別に設置している。また、床には、
ロボット装置6が自カで移動するための誘導路7が埋め込
まれている。

【００１３】図４（ａ）は本発明のこの実施形態のロボ
ットの上面図、図４（ｂ）はこの実施形態のロボットの
側面図、図４（ｃ）はこの実施形態のロボットの正面図
である。図４（ｂ）において、ロボット装置6内には予
め組み込まれた作業手順のプログラムを内蔵するロボッ
ト制御装置6aが具備されている。また、ロボット装置6
は、腕5を有し、高さ方向あるいは水平方向に延伸する
機構を具備し、ロボット装置6の腕5により、呼び登録す
ることができるように、乗り場3に乗り場制御盤1が、乗
りかご4にかご内操作盤2が配設されている。

【００１４】次に本発明のこの実施形態の動作を説明す
る。図１乃至図４において、ロボット装置6は予めロボ
ット装置6内に組み込まれたロボット制御装置6aのプロ
グラムに従って、乗り場3あるいは乗りかご4の床面に敷
設された誘導路7により案内される。ロボット装置6が、
乗り場3の乗り場操作盤1あるいは乗りかご4のかご内操
作盤2の位置に近づくと、ロボット装置6は予めロボット
装置6内に組み込まれたプログラムに従って、操作を行
うに必要な分岐が設けられた乗り場3の床面に沿って、
乗り場3の乗り場操作盤1あるいは乗りかご4のかご内操
作盤2の位置に更に近づくように案内される。

【００１５】ロボット装置6が乗り場3の乗り場操作盤1
あるいは乗りかご4のかご内操作盤2の位置に近づくと、
その所定の位置において、ロボット装置6の腕5をロボッ
ト装置6用の操作盤の高さまで延伸させ、所望の乗り場
呼び登録釦1aあるいはかご内呼び登録釦2aが配置された
位置に達すると、ロボット装置6に具備する水平方向に
延伸する腕5を延伸させる。所定の手順で保守点検作業
または清掃を行うロボット装置6の腕5が制御装置(図示
せず)の指令により乗り場3あるいは乗りかご4内で呼び
登録を行う。

【００１６】呼び登録が行われると、エレベータの乗り
かご4は、乗降路内を目的階に向かって移動を開始す
る。目的階に達すると、ロボット装置6は、所定の手順
により保守点検作業または清掃を行う。

【００１７】本発明のこの実施形態によれば、簡単な機
械的な構造で構成されるロボット装置6により、保守点
検作業または清掃を行うことができる。また、ロボット
装置6により操作が指定される操作盤の取付け位置を、
通常操作する操作盤より低い位置に配置しているので、
利用者のいたずら等の操作を阻止することができる。 ＜第2の実施の形態＞本発明の第2の実施形態を図５乃至
図７に示す。図５は本実施形態に係るロボット装置によ
り操作するエレベータの乗り場操作盤1の配置図であ
り、図６(a)は本実施形態に係るロボット装置により操
作するエレベータの乗りかご内操作盤2の配置図であ
り、図６(b)は呼び登録釦の構成図であり、図６(C)はか
ご内操作盤の構成図である。図７は本実施形態に係るロ
ボット装置の構造図である。

【００１８】図５及び図６において、上述の第1の実施
の形態の場合と同様、乗り場操作盤1あるいは乗りかご
内操作盤2は、通常使用される操作盤の位置よりも低い
位置に別に設置される。乗り場操作盤1には、第1の実施
の形態で示されるボタン配置の位置に乗り場呼び登録用
光電装置1bが、また、乗りかご内操作盤2には、かご内
呼び登録用光電装置2bが配設されている。また図5に示
すように、ロボット装置6には、乗り場呼び登録用光電
装置1bあるいはかご内呼び登録用光電装置2bの光路を遮
るための遮光板5bが取り付けられている。

【００１９】次に、本実施形態の動作を説明する。図
５、図６において、ロボット装置6は予めロボット装置6
内に組み込まれたロボット制御装置6aのプログラムに従
って、乗り場3あるいは乗りかご4の床面に敷設された誘
導路7により案内される。ロボット装置6が、乗り場3の
乗り場操作盤1あるいは乗りかご4のかご内操作盤2の位
置に近づくと、ロボット装置6は予めロボット装置6内に
組込まれたプログラムに従って、操作を行うに必要な位
置までロボット装置6を案内し、分岐が設けられた乗り
場3の床面に沿って、乗り場3の乗り場操作盤1あるいは
乗りかご4のかご内操作盤2の位置に更に近づくように案
内される。

【００２０】その所定の位置において、ロボット装置6
に配設された遮光板5bが、乗り場呼び登録用光電装置1b
あるいはかご内呼び登録用光電装置2bの光路を遮ること
となる。光電装置と操作盤上のボタンとは、並列するス
イッチング回路を構成しており、ボタン押下と同じ効果
をもたらす。即ち、制御装置(図示せず)の指令により乗
り場3あるいは乗りかご4内で呼び登録を行う。呼び登録
が行われると、エレベータの乗りかご4は、昇降路内を
目的階に向かって移動を開始する。目的階に達すると、
ロボット装置6は、所定の手順によりその階の保守点検
作業または清掃を行う。

【００２１】本発明のこの実施形態によれば、呼び登録
をロボット装置６に具備した遮光板５ｂによって行って
いるので、簡単な機械的構造で、保守点検作業または清
掃を行うロボット装置６が実現できる。 ＜第３の実施の形態＞本発明の第3の実施形態を図８、
図９及び図１０に示す。図８は本実施形態に係るロボッ
ト装置により操作するエレベータの乗り場操作盤1の配
置図であり、図９(a)は本実施形態に係るロボット装置
により操作するエレベータの乗りかご内操作盤2の配置
図であり、図９(b)は呼び登録釦の構成図であり、図９
(ｃ)はかご内操作盤の構成図である。

【００２２】図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）は本実施形態に
係るロボット装置の各々、上面図、側面図、正面図であ
る。図８、図９において、上述の第1の実施の形態の場
合と同様、乗り場操作盤1あるいは乗りかご内操作盤2
は、通常使用される操作盤の位置よりも低い位置に別に
設置される。図８に示すように乗り場操作盤1には、第1
の実施の形態で示されるボタン配置の位置に乗り場呼び
バーコード9が貼られており、図９（ｃ）に示すように
乗りかご内操作盤2にはかご呼びバーコード10が貼られ
ている。また、図１０に示すように、ロボット装置6に
は、バーコードリーダ8が取り付けられている。

【００２３】次に、本発明のこの実施形態の動作を説明
する。図８、図９において、ロボット装置6は予めロボ
ット装置6内に組み込まれたロボット制御装置6a（図１
０（ｂ）参照）のプログラムに従って、乗り場3あるい
は乗りかご4の床面に敷設された誘導路7により案内され
る。

【００２４】ロボット装置6が、乗り場3の乗り場操作盤
1あるいは乗りかご4のかご内操作盤2の位置に近づく
と、その所定の位置においてロボット装置6に配設され
た、図１０（ｃ）に示すバーコードリーダ8が、乗り場
操作盤1上の乗り場呼びバーコード9、あるいは乗りかご
内操作盤2上のかご呼びバーコード10の内容を読みとり
解析する。

【００２５】その結果、ロボット装置6内のパターンと
比較して所望の作業例えば、5階の呼び登録作業に入
る。呼び登録が行われると、エレベータの乗りかご4
は、昇降路内を目的階に向かって移動を開始する。目的
階に達すると、ロボット装置6は、所定の手順により保
守点検作業または清掃を行う。ここで、バーコードで表
わされる情報として、一般的には、乗り場ではUP/DOWN
種別、乗りかごでは目的階床の情報が指定されるが、目
的階床の情報とは別にロボットの行う実施作業の種別を
盛り込むことも可能である。

【００２６】本発明のこの実施形態によれば、呼び登録
を、ロボット装置6に具備したバーコードリーダ8によっ
て行っているので、簡単な機械的構造で、保守点検作業
または清掃を行う口ボット装置6が実現できる利点があ
る。 ＜第4の実施の形態＞本発明の第4の実施形態を図２を用
いて説明する。図３（ｃ）に示されるように、ロボット
装置6により操作が指定される乗りかご4のかご内操作盤
2に設けられたかご内呼び登録釦2aは、ロボット装置6の
みの操作を考え、横一列の配置としている。

【００２７】次に本実施形態の動作を説明する。図３に
おいて、ロボット装置6が、乗りかご4のかご内操作盤2
の位置に近づくと、その所定の位置において、ロボット
装置6の腕5をロボット装置6用の操作盤の高さまで延伸
させる。所望のかご内呼び登録釦2aが配置された位置に
達すると、ロボット装置6に具備する水平方向に延伸す
る腕5を延伸させる。かご内操作盤2の内に設けられたか
ご内呼び登録釦2aは横一列に配置され、異なる階の呼び
を登録するに際しては、腕5を上下方向に延伸させる必
要がない。従って、ロボット装置6の腕5をロボット装置
6用の操作盤の高さまで延伸させた後に、所定の手順で
保守点検作業または清掃を行うと、ロボット装置6は腕5
をそのままの高さに維持しながら、水平方向に腕5を延
伸させて、乗りかご4内で呼び登録を行う。

【００２８】なお上記の説明では、乗りかご4内に対し
てのみ記述しているが、乗り場3においても同様である
ことは、言うまでもない。また、本実施形態は、他の実
施例として腕5による釦押下以外に、第2の実施形態で記
述した光電変換によるスイッチングの場合、あるいは第
3の実施形態で記述したバーコードリーダによるバーコ
ード読み取りの場合のいずれにおいても、高さ方向の位
置調整は不要となる。

【００２９】本発明のこの実施形態によれば、ロボット
装置6により操作が指定される乗りかごのかご内操作盤
内の押し釦の配置を横一列の配置としているので、ロボ
ット装置6による操作を容易にすることができる利点が
ある。 ＜第5の実施の形態＞本発明の第5の実施形態を図３を用
いて説明する。図３（ｂ）に示すように、ロボット装置
6により操作が指定される操作盤に対して、ロボット装
置6のみの操作が可能であり、人の手動による操作を防
止するため、人の指が入らない大きさに釦の周辺を防護
壁13で覆っている。

【００３０】次にこの実施形態の動作を説明する。図３
に於いて、ロボット装置6により操作が指定される操作
盤は防護壁13で担われている構造とし、人の手動による
操作を防止し、ロボットの腕による操作は容易にできる
ようにする。本実施形態によれば、ロボット装置6によ
り操作が指定される乗り場呼び登録釦1aあるいはかご内
呼び登録釦2aに対して、人の指等による操作を防止して
いるので、ロボットによる操作を容易に行うことができ
る利点がある。

【００３１】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、エ
レベータの呼び登録機能を持った装置を、通常の操作盤
設置位置よりも低い位置に追加設置することにより、清
掃ロボットとエレベータの連動用信号伝送装置が不要と
なる。また、信号伝送装置が誤動作した場合でも、ロボ
ット装置の操作によりエレベータを操作することができ
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第1の実施形態のエレベータ乗り場周
辺の外観図。

【図２】図1のエレベータの乗り場操作盤の配置図。

【図３】図1のエレベータのかご内操作盤の配置図。

【図４】本発明の第1の実施形態に係るロボット装置の
構造を説明するための図。

【図５】本発明の第2の実施形態のエレベータの乗り場
操作盤1の配置図。

【図６】本発明の第2の実施形態のエレベータの乗りか
ご内操作盤2の配置図。

【図７】本発明の第2の実施形態に係るロボット装置の
構造を説明するための図。

【図８】本発明の第3の実施形態のエレベータの乗り場
操作盤1の配置図。

【図９】本発明の第3の実施形態のエレベータの乗りか
ご内操作盤2の配置図。

【図１０】本発明の第3の実施形態に係るロボット装置
の構造を説明するための図。

【符号の説明】

1…乗り場操作盤、1a…乗り場呼び登録釦、1b…乗り場
呼び登録用光電装置、2…かご内操作盤、2a…かご内呼
び登録釦、2b…かご内呼び登録用光電装置、3…乗り
場、4…乗りかご、5…腕、5b…遮光板、6…ロボット装
置、6a…ロボット制御装置、7…誘導路、8…バーコード
リーダ、9…乗り場呼びバーコード、10…かご呼びバー
コード、11…通常使用される乗り場操作盤、12…通常使
用されるかご内操作盤、13…防護壁。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 清 東京都品川区北品川６丁目５番27号 東芝 エレベータ株式会社内 Ｆターム(参考） 3F002 AA03 FA07 FA08 GB02

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 乗り場あるいは乗りかごの床面に敷設さ
   れた誘導路により案内され、乗りかごに乗り乗りかごを
   昇降させて、所定の手順で保守点検作業または清掃を行
   うロボット装置であって、 ロボット装置により保守点検作業または清掃を行うた
   め、ロボット装置を構成する腕を上下方向及び水平方向
   に延伸し、前記腕により、乗り場あるいは乗りかごに設
   置された前記エレベータ操作装置内の釦を押下して、エ
   レベータ制御を行うことを特徴とするエレベータ操作装
   置。
2. 【請求項２】 前記乗り場あるいは前記乗りかごに設置
   された操作盤に対して、前記ロボット装置により操作が
   指定される操作盤の取り付け位置を、通常操作する操作
   盤の位置より低く、利用者が通常の操作を行いにくい高
   さの位置に配置することを特徴とする請求項１に記載の
   エレベータ操作装置。
3. 【請求項３】 前記ロボット装置を案内する誘導路に
   は、ロボット装置が操作を行うかご内あるいは乗り場に
   設置された操作盤に対して、ロボット装置により操作を
   行うに必要な位置まで誘導する分岐が設けられているこ
   とを特徴とする請求項２記載のエレベータ操作装置。
4. 【請求項４】 乗り場あるいは乗りかごの床面に敷設さ
   れた誘導路により案内され、乗りかごに乗り、乗りかご
   を昇降させて、所定の手順で保守点検作業または清掃を
   行うロボット装置に対応するエレベータ操作装置であっ
   て、 ロボット装置の腕の先に取り付けられた遮光板を挿入す
   ることにより、かご内あるいは乗り場に設置される操作
   盤に設けられた遮光の有無を検知する手段が、遮光を検
   知して呼び登録信号を活性化し、呼び登録を行うことを
   特徴とするエレベータ操作装置。
5. 【請求項５】 乗り場あるいは乗りかごの床面に敷設さ
   れた誘導路により案内され、乗りかごに乗り、乗りかご
   を昇降させて、所定の手順で保守点検作業または清掃を
   行うロボット装置に対応するエレベータ操作装置であっ
   て、 前記ロボット装置にバーコードリーダを内蔵し、かご内
   あるいは乗り場に設置された操作盤の釦の近くには、バ
   ーコードが形成され、ロボット装置が、バーコードで表
   現された目的階床、上下方向の種別、実施作業種別を読
   み取り、読み取った情報に基づき、エレベータの呼び登
   録あるいは所定の保守点検作業または清掃を行うことを
   特徴とするエレベータ操作装置。
6. 【請求項６】 前記乗りかご内あるいは前記乗り場に設
   置された操作盤に対して、前記ロボット装置により操作
   が指定される操作指示器は横一列の位置に配置したこと
   を特徴とする請求項１乃至５のいずれか１に記載のエレ
   ベータ操作装置。
7. 【請求項７】 前記ロボット装置により操作が指定され
   る操作指示器は、配設される操作盤に対して人の指によ
   る操作を防止する防護壁で覆われていることを特徴とす
   る請求項1乃至請求項5のいずれか１に記載のエレベータ
   操作装置。