CN113784906A

CN113784906A - 移动辅助系统

Info

Publication number: CN113784906A
Application number: CN201980095798.3A
Authority: CN
Inventors: 釜坂等; 五明清司; 丸田正一; 根岸启吾; 铃木悠太; 渡边启嗣
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-05-15
Filing date: 2019-05-15
Publication date: 2021-12-10
Anticipated expiration: 2039-05-15
Also published as: JPWO2020230305A1; JP6989051B2; WO2020230305A1; CN113784906B

Abstract

提供能够使人和机器人分别高效地移动的移动辅助系统。移动辅助系统具有：人用目的地楼层登记装置，其受理人的目的地楼层的登记；机器人用目的地楼层登记装置，其受理机器人的目的地楼层的登记；以及组管理装置，其区分所述人用目的地楼层登记装置的登记和所述机器人用目的地楼层登记装置的登记，从电梯的多个轿厢中决定分配给与由所述人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢和分配给与由所述机器人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢。

Description

移动辅助系统

技术领域

本发明涉及移动辅助系统。

背景技术

专利文献1公开有一种电梯系统。该电梯系统在利用者操作目的地楼层登记装置登记了目的地楼层时，对该目的地楼层登记装置的楼层、移动目的地楼层的信息和电梯的运用状况进行分析，决定最佳的轿厢。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2010-095220号

发明内容

发明要解决的课题

但是，专利文献1记载的电梯系统没有设想人和机器人的共存。因此，无法使人和机器人1高效地移动。

本发明正是为了解决上述课题而完成的。本发明的目的在于，提供能够使人和机器人分别高效地移动的移动辅助系统。

用于解决课题的手段

本发明的移动辅助系统具有：人用目的地楼层登记装置，其受理人的目的地楼层的登记；机器人用目的地楼层登记装置，其受理机器人的目的地楼层的登记；以及组管理装置，其区分所述人用目的地楼层登记装置的登记和所述机器人用目的地楼层登记装置的登记，从电梯的多个轿厢中决定分配给与由所述人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢和分配给与由所述机器人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢。

发明效果

根据本发明，组管理装置区分人用目的地楼层登记装置的登记和机器人用目的地楼层登记装置的登记，从电梯的多个轿厢中决定分配给与由人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢和分配给与由机器人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢。因此，能够使人和机器人分别高效地移动。

附图说明

图1是实施方式1中的移动辅助系统的结构图。

图2是示出实施方式1中的移动辅助系统的登记表的信息的例子的图。

图3是应用实施方式1中的机器人1的移动辅助系统的电梯的组管理装置的硬件结构图。

图4是示出实施方式2中的移动辅助系统的登记表的例子的图。

图5是示出实施方式3中的移动辅助系统的登记信息表的例子的图。

图6是示出实施方式4中的移动辅助系统的登记信息表的例子的图。

图7是示出实施方式5中的移动辅助系统的登记信息表的例子的图。

图8是实施方式6中的移动辅助系统的结构图。

图9是示出实施方式7中的移动辅助系统的信息投影的例子的图。

具体实施方式

按照附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同标号。适当简化或省略该部分的重复说明。

实施方式1

图1是实施方式1中的移动辅助系统的结构图。

在图1中，机器人1被设置成能够自主行走。

多个电梯的轿厢2分别被设置成能够在建筑物中纵向移动。

多个人用目的地楼层登记装置3中的各个人用目的地楼层登记装置3和多个机器人用目的地楼层登记装置4中的各个机器人用目的地楼层登记装置4分别设置于多个电梯的层站。多个控制装置5分别被设置成能够对多个轿厢2各自的动作进行控制。组管理装置6被设置成能够对多个控制装置5进行控制。

组管理装置6具有登记表信息存储部6a。登记表信息存储部6a存储将搭乘楼层7a、下梯楼层7b和类型7c的信息对应起来的信息。

搭乘楼层7a的信息是被登记目的地楼层的楼层的信息。下梯楼层7b的信息是被登记的目的地楼层的信息。类型7c是被登记目的地楼层的目的地楼层登记装置的种类的信息。

人利用人用目的地楼层登记装置3登记目的地楼层。机器人1利用机器人用目的地楼层登记装置4登记目的地楼层。被登记的目的地楼层的信息存储于登记表信息存储部6a。组管理装置6根据登记表信息存储部6a中存储的信息计划轿厢2的调配。此时，组管理装置6根据类型7c的信息区分人或机器人1，决定分配呼梯的轿厢2。组管理装置6指示控制装置5调配轿厢2。

接着，使用图2对登记表的信息的例子进行说明。

在图2中，是如下情况的例子：人(a)、人(b)、人(c)和人(d)利用1层的人用目的地楼层登记装置3分别登记2层、5层、2层、5层作为目的地楼层，机器人1(x)利用1层的机器人用目的地楼层登记装置4登记2层作为目的地楼层。另外，设轿厢2的搭乘人数为3名以上。

组管理装置6根据登记表的信息计算最佳的电梯的运用。例如，人(a)被分配给停靠于2层的A的轿厢2。人(b)被分配给停靠于5层的B的轿厢2。人(c)被分配给停靠于2层的A的轿厢2。人(d)被分配给停靠于5层的B的轿厢2。然后，组管理装置6使人用目的地楼层登记装置3显示将目的地楼层和被分配的轿厢2的种类的信息对应起来的信息。

组管理装置6根据登记表信息存储部6a中存储的信息掌握机器人1(x)是“机器人1”。此时，机器人1(x)被分配给与被分配了人的轿厢2不同的停靠于2层的C的轿厢2。然后，组管理装置6向机器人1(x)通知将目的地楼层和被分配的轿厢2的种类对应起来的信息。

例如，组管理装置6朝向机器人1(x)输出将目的地楼层和被分配的轿厢2的种类的信息对应起来的信息。该情况下，机器人1(x)根据该信息识别被分配了目的地楼层的轿厢2。

例如，组管理装置6使机器人用目的地楼层登记装置4利用LED等显示将目的地楼层和被分配的轿厢2的种类对应起来的信息。该情况下，机器人1(x)根据LED等的显示内容识别被分配了目的地楼层的轿厢2。

根据以上说明的实施方式1，组管理装置6对轿厢2进行调配，以使人和机器人1不会同乘。因此，能够使人和机器人1分别高效地移动。此时，如果使分配给机器人1的轿厢2以机器人专用模式进行动作，则能够使机器人1更加高效地移动。

例如，在图2的登记表中，以往是机器人1(x)被分配给停靠于2层的A的轿厢2。与此相对，在实施方式1中，机器人1(x)被可靠地分配给与被分配了人的轿厢2不同的轿厢2。

另外，也可以将人用目的地楼层登记装置3和机器人用目的地楼层登记装置4的功能集中于1台目的地楼层登记装置。此时，在目的地楼层登记装置设置识别类型7c的功能即可。例如，作为识别类型7c的功能，也可以设置对人用和机器人用进行切换的开关。例如，作为识别类型7c的功能，也可以设定成，人通过手动操作来登记目的地楼层，机器人1通过通信来登记目的地楼层。这些情况下，也能够使人和机器人1分别高效地移动。

此外，也可以不以机器人1专用的方式分配轿厢2而使人和机器人1同乘。然后，在人的目的地楼层使机器人1强制地下梯，再次分配轿厢2即可。该情况下，能够使机器人1移动而不会牺牲人的移动的高效性。

此外，也可以使机器人1与人同乘，以吸收分配给人的多个轿厢2的平均等待时间的偏差。该情况下，能够高效地运行电梯。

此外，也可以将人和机器人1的平均等待时间设定成不同的值，决定要分配的轿厢2。该情况下，能够更加适当地运行电梯。

接着，使用图3对组管理装置6的例子进行说明。

组管理装置6的各功能能够通过处理电路来实现。例如，处理电路具有至少1个处理器100a和至少1个存储器100b。例如，处理电路具有至少1个专用硬件200。

在处理电路具有至少1个处理器100a和至少1个存储器100b的情况下，组管理装置6的各功能通过软件、固件或软件和固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方记作程序。软件和固件中的至少一方存储于至少1个存储器100b。至少1个处理器100a读出并执行至少1个存储器100b中存储的程序，由此实现组管理装置6的各功能。至少1个处理器100a也称作中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、DSP。例如，至少1个存储器100b是RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、高密度盘、迷你盘、DVD等。

在处理电路具有至少1个专用硬件200的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC、FPGA或它们的组合来实现。例如，组管理装置6的各功能分别通过处理电路来实现。例如，组管理装置6的各功能统一通过处理电路来实现。

关于组管理装置6的各功能，也可以利用专用硬件200实现一部分，利用软件或固件实现另一部分。例如，关于决定分配给呼梯的轿厢2的功能，通过作为专用硬件200的处理电路来实现，关于决定分配给呼梯的轿厢2的功能以外的功能，通过至少1个处理器100a读出并执行至少1个存储器100b中存储的程序来实现。

这样，处理电路通过硬件200、软件、固件或它们的组合来实现组管理装置6的各功能。

虽然没有图示，但是，控制装置5的各功能也可通过与实现组管理装置6的各功能的处理电路同等的处理电路实现。

实施方式2

图4是示出实施方式2中的移动辅助系统的登记表的例子的图。另外，对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同标号。省略该部分的说明。

如图4所示，登记表信息存储部6a存储将搭乘楼层7a、下梯楼层7b、类型7c和优先度7d的信息对应起来的信息。

优先度7d是轿厢2的分配的优先度的信息。例如，在优先度7d最高的情况下设定“1”。在优先度7d最低的情况下设定“10”。

组管理装置6还考虑优先度7d来决定轿厢2的分配。例如，机器人1的优先度被设定成比人的优先度低。

根据以上说明的实施方式2，优先对人分配轿厢2。因此，在机器人1利用电梯的情况下也能够使人高效地移动。

另外，在轿厢2被分配给机器人1的情况下，也可以根据人进行的呼梯的登记状况，取消机器人1的分配。该情况下，能够使人更加高效地移动。

例如，在与实施方式1相同的情况下，电梯的搭乘人数最大值为3名，存在A的电梯、B的电梯和C的电梯。该情况下，与实施方式1同样，人(a)被分配给停靠于2层的A的轿厢2。人(b)被分配给停靠于5层的B的轿厢2。人(a)被分配给停靠于2层的A的轿厢2。人(d)被分配给停靠于5层的B的轿厢2。机器人1(x)被分配给与被分配了人的轿厢2不同的停靠于2层的C的轿厢2。

该状态下，在人(e)、人(f)和人(g)依次登记了5层作为目的地楼层的情况下，人(e)被分配给停靠于5层的B的轿厢2。其结果是，B的轿厢2的搭乘人数成为搭乘人数最大值即3名。因此，人(f)和人(g)不会被分配给停靠于5层的B的轿厢2。

通常，人(f)和人(g)等待到下次分配为止。与此相对，如果机器人1(x)的优先度低，则C的轿厢2的分配被取消。此时，机器人1(x)接受表示分配被取消的信息的通知。然后，人(f)和人(g)被分配给停靠于5层的C的轿厢2。

实施方式3

图5是示出实施方式3中的移动辅助系统的登记信息表的例子的图。另外，对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同标号。省略该部分的说明。

如图5所示，登记表信息存储部6a存储将搭乘楼层7a、下梯楼层7b、类型7c、优先度7d和用途7e的信息对应起来的信息。

用途7e的信息是机器人1的用途的信息。

此时，优先度7d根据用途7e而被自动决定。

例如，用途7e为“食物配送”的优先度7d为“6”。用途7e为“药品配送(定时)”的优先度7d为“7”。该情况下，“食物配送”优先于“药品配送(定时)”。例如，用途7e为“药品配送(紧急)”的优先度7d为“3”。该情况下，药品配送(紧急)优先于食物配送。

组管理装置6根据登记表信息存储部6a中存储的信息决定轿厢2的分配。

根据以上说明的实施方式3，根据优先度7d控制机器人1。因此，能够使机器人1更加高效地移动。

另外，也可以根据来自外部的指示对优先度7d进行变更。

实施方式4

图6是示出实施方式4中的移动辅助系统的登记信息表的例子的图。另外，对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同标号。省略该部分的说明。

如图6所示，登记表信息存储部6a存储将搭乘楼层7a、下梯楼层7b、类型7c、用途7e、可否同乘7f和同乘许可列表7g的信息对应起来的信息。

可否同乘7f的信息是可否与人同乘的信息。同乘许可列表7g是可以同乘的机器人1的用途的信息。

图6的第5行示出，用途7e为“清扫”的机器人1的与人同乘为“可”，能够与用途7e为“清扫”或“文件配送”的机器人1同乘。图6的第6行示出，用途7e为“食物配送”的机器人1由于卫生上的理由等与人同乘为“否”，仅能够与用途7e为“食物配送”的机器人1同乘。

根据以上说明的实施方式4，根据机器人1的用途7e进行机器人1的同乘判定。因此，能够更加适当地使机器人1移动。

实施方式5

图7是示出实施方式5中的移动辅助系统的登记信息表的例子的图。另外，对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同标号。省略该部分的说明。

如图7所示，登记表信息存储部6a存储将搭乘楼层7a、下梯楼层7b、类型7c和速度7h的信息对应起来的信息。

根据以上说明的实施方式5，组管理装置6考虑机器人1的速度7h，考虑机器人1到达层站门的到达预测时刻来分配轿厢2即可。例如，在多个机器人1已经在层站等待的情况下，分配轿厢2以使相似速度的机器人1彼此同乘即可。该情况下，能够缩短轿厢2的门的打开时间。其结果是，能够更加高效地运用电梯。

此外，也可以考虑未到达层站的机器人1的移动速度，与已经在层站待机的较慢的机器人1相比，先行分配轿厢2。此外，在机器人1与人同乘的情况下，也可以考虑人的平均移动速度来分配轿厢2。

在实施方式1～实施方式5中，也可以通过从登记信息表中对应起来的信息中选择出的信息的组合来进行分配。

实施方式6

图8是实施方式6中的移动辅助系统的结构图。另外，对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同标号。省略该部分的说明。

在图8中，认证装置8设置于人用目的地楼层登记装置3。

组管理装置6具有利用者表信息存储部6b和认证部6c。利用者表信息存储部6b通过来自未图示的输入系统的输入，将ID9a、认证号9b和可否同乘9c的信息对应起来进行存储。

利用者通过认证装置8输入认证号。组管理装置6在认证部6c中对来自认证装置8的认证号和利用者表信息存储部6b的认证号进行核对，确定该利用者的ID9a。组管理装置6根据与该ID9a对应的可否同乘9c，判定可否与机器人1同乘。组管理装置6根据该判定结果对机器人1和人分配轿厢2。

根据以上说明的实施方式6，根据利用者判定可否与机器人1同乘。因此，对与机器人1同乘感到不安的人通过将同乘登记为“否”，能够安心地与机器人1共用电梯而不会与机器人1同乘。与此相对，不会对与机器人1同乘感到不安的人通过将同乘登记为“可”，能够更加高效地分配轿厢2。

另外，认证装置8的认证也可以是基于ID和字的输入的认证、基于IC卡的认证、面部等的生态认证等。

此外，也可以不使用利用者表信息存储部6b中存储的信息，利用者利用人用目的地楼层登记装置3输入目的地信息和可否与机器人1同乘的意思的信息。该情况下，能够根据利用者适当地运行电梯。

此外，组管理装置6也可以在被分配给机器人1的轿厢2中，通过相应的控制装置5，停止点亮告知轿厢2到达的指示灯，或者停止鸣响铃声。该情况下，能够抑制人错误地在被分配给机器人1的轿厢2的前方等待。

此外，组管理装置6也可以在被分配给机器人1的轿厢2中，通过相应的控制装置5，在轿厢2到达时不打开轿厢门，对应于识别到机器人1来到层站门的前方而打开该轿厢门。该情况下，能够抑制人错误地进入被分配给机器人1的轿厢2。另外，使用与控制装置5连接的摄像机、传感器、机器人1与控制装置5的通信等，以通常的结构判定机器人1是否来到层站门的前方即可。

实施方式7

图9是示出实施方式7中的移动辅助系统的信息投影的例子的图。另外，对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同标号。省略该部分的说明。

如图9所示，在机器人1比轿厢2先到达层站的情况下，机器人1在轿厢2的前方待机。机器人1通过装配着的投影装置在层站门10或周边的地面显示信息。另外，显示也可以是字符、固定图像、动画等。此时，也可以播放语音、音乐。

例如，机器人1在层站门10或地面显示表示是以机器人1专用的方式被预约的轿厢2的投影信息11。

另外，该轿厢2也可以进行表示以机器人1专用的方式被预约而不搭乘利用者的显示。该轿厢2也可以显示提示以机器人1专用的方式被预约而不要在层站门10的前方等待的内容。也可以进行表示直到该轿厢2到达为止的倒计时的显示。在该轿厢2被机器人1和利用者共用的情况下，也可以进行机器人1也同乘的显示。在该轿厢2被机器人1和利用者共用的情况下，也可以进行表示机器人1的下梯楼层的显示。也可以进行不使利用者的等待时间无聊的动画或游戏的显示。例如，也可以进行能够进行猜拳等的显示。也可以进行不使利用者的等待时间无聊的大厦的购物信息的显示。也可以进行说明其他电梯的位置、自动扶梯、楼梯等替代移动手段的显示。也可以进行表示该轿厢2的进入情况等的显示。如果另行从组管理装置6得到轮椅等搭乘于该轿厢2且该轮椅等预定在该楼层下梯的信息，则也可以进行表示轮椅等下梯、提示打开下梯场所的字符和应该打开的区域的显示。也可以进行紧急楼梯等信息的显示。

根据以上说明的实施方式7，能够向周围报知轿厢2以机器人1专用的方式被预约。

另外，此时的控制也可以基于来自组管理装置6的指示。

产业上的可利用性

如上所述，本发明的移动辅助系统能够用于机器人系统。

标号说明

1：机器人；2：轿厢；3：人用目的地楼层登记装置；4：机器人用目的地楼层登记装置；5：控制装置；6：组管理装置；6a：登记表信息存储部；6b：利用者表信息存储部；6c：认证部；7a：搭乘楼层；7b：下梯楼层；7c：类型；7d：优先度；7e：用途；7f：可否同乘；7g：同乘许可列表；7h：速度；8：认证装置；9a：ID；9b：认证号；9c：可否同乘；10：层站门；11：投影信息；100a：处理器；100b：存储器；200：硬件。

Claims

1.一种移动辅助系统，该移动辅助系统具有：

人用目的地楼层登记装置，其受理人的目的地楼层的登记；

机器人用目的地楼层登记装置，其受理机器人的目的地楼层的登记；以及

组管理装置，其区分所述人用目的地楼层登记装置的登记和所述机器人用目的地楼层登记装置的登记，从电梯的多个轿厢中决定分配给与由所述人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢和分配给与由所述机器人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢。

2.根据权利要求1所述的移动辅助系统，其中，

所述移动辅助系统具有多个控制装置，该多个控制装置分别对所述多个轿厢进行控制，

所述组管理装置向如下控制装置输出指示，该控制装置对分配给与由所述机器人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢进行控制，以使该轿厢以机器人专用模式进行动作。

3.根据权利要求1或2所述的移动辅助系统，其中，

所述组管理装置使机器人的优先度低于人的优先度，决定分配给与由所述人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢和分配给与由所述机器人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的移动辅助系统，其中，

所述组管理装置在决定了分配给与由所述机器人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢后，由所述人用目的地楼层登记装置登记了目的地楼层的情况下，取消该轿厢对机器人的分配，使分配被取消的轿厢成为分配给由所述人用目的地楼层登记装置目的地楼层的轿厢。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的移动辅助系统，其中，

所述组管理装置根据机器人是否能够与人同乘的信息，决定分配给与由所述人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢和分配给与由所述机器人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的移动辅助系统，其中，

所述组管理装置根据多个机器人的移动速度计算所述多个机器人到达层站的到达预测时刻，根据所述多个机器人到达层站的到达预测时刻判定所述多个机器人可否同乘。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的移动辅助系统，其中，

所述组管理装置根据是否能够同乘的人的意思的信息，决定分配给与由所述人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢和分配给与由所述机器人用目的地楼层登记装置登记的目的地楼层对应的呼梯的轿厢。

8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的移动辅助系统，其中，

所述组管理装置不使告知分配给机器人的轿厢到达的指示灯点亮。

9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的移动辅助系统，其中，

所述组管理装置不打开轿厢门直到机器人去往层站门的前方为止。

10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的移动辅助系统，其中，

所述组管理装置在机器人在层站门的前方等待轿厢的状态下，使该机器人的投影装置在所述层站门或层站的地面显示投影信息。