JP7363895B2 - 移動支援システム - Google Patents

Description

この発明は、移動支援システムに関する。

特許文献１は、移動支援システムを開示する。当該移動支援システムによれば、建築物において、推奨経路を提示し得る。

日本特開２０１７－０３３４５０号公報

しかしながら、特許文献１に記載の移動支援システムにおいては、各階をまたぐ通路として、一般的な最短距離経路検出のアルゴリズム等で求めた推奨経路を提示する。このため、エレベータの待ち時間等により、推奨経路が最短時間の経路にならない場合もある。

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、建築物において適切な推奨経路を選定することができる移動支援システムを提供することである。

この発明に係る移動支援システムは、自動で取得された建築物内の現在地点の位置情報を絶えず送信する経路探索入出力装置と、前記建築物の縦方向の経路情報を含む地図情報、前記建築物の縦方向の移動装置の運転状態の情報、及び絶えず受信する前記現在地点と目的地点との情報に基づいて、指定された条件を満たす推奨経路を探索する経路探索部と、を備え、前記経路探索入出力装置は、モバイル端末であるか、移動可能なロボットに内蔵され、前記経路探索部は、前記移動装置の最新の運転状態の情報に基づいて推奨経路を再探索し、推奨経路を変更した場合に当該推奨経路を前記経路探索入出力装置に送信し、前記経路探索部は、前記推奨経路に存在するエレベータのかごの待ち時間に基づいて利用者の推奨される移動速度の情報を外部に出力する。

この発明によれば、移動支援システムは、建築物の縦方向の経路情報を含む地図情報と建築物の縦方向の移動装置の運転状態の情報とに基づいて、指定された条件を満たす推奨経路を探索する。このため、建築物において適切な推奨経路を選定することができる。

実施の形態１における移動支援システムの構成図である。 実施の形態１における移動支援システムに利用されるエレベータの運転状態の情報の例を示す図である。 実施の形態１における移動支援システムの最短経路探索機能の動作の概要を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における移動支援システムが適用される群管理装置のハードウェア構成図である。 実施の形態２における移動支援システムの構成図である。 実施の形態３における移動支援システムの構成図である。 実施の形態３における移動支援システムに利用される利用者情報の例を示す図である。 実施の形態４における移動支援システムの構成図である。

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

実施の形態１．
図１は実施の形態１における移動支援システムの構成図である。

地図情報記憶装置１は、建築物の各階のレイアウト情報として店舗、通路、出口等を含む地図情報を記憶する。地図情報記憶装置１は、縦方向の経路情報として、各階の間を縦方向に移動する移動装置としてのエレベータとエスカレータとの情報を記憶する。地図情報記憶装置１は、階段の情報を記憶する。

複数のエレベータの制御装置２の各々は、図示されない複数のエレベータのカゴを制御する。群管理装置３は、複数の制御装置２を制御する。群管理装置３は、運転状態情報記憶部３ａを備える。運転状態情報記憶部３ａは、複数の制御装置２の各々から複数のエレベータの各々の運転状態の情報を受信する。運転状態情報記憶部３ａは、複数のエレベータの各々の運転状態の情報を記憶する。

例えば、経路探索入出力装置４は、店舗に固定された装置である。例えば、経路探索入出力装置４は、スマートフォン、スマートウォッチ等のモバイル端末である。

例えば、最短経路探索機能５は、経路探索部として、建築物の管理室に設けられたサーバに設けられる。なお、最短経路探索機能５は、群管理装置３または経路探索入出力装置４に設けられていてもよい。

利用者６は、経路探索入出力装置４を用いて、現在地点と目的地点とを入力する。経路探索入出力装置４は、有線または無線で現在時点と目的時点との情報を最短経路探索機能５に送信する。

最短経路探索機能５は、地図情報記憶装置１における現在地点の情報と目的地点の情報と運転状態情報記憶部３ａにおける運転状態の情報とに基づいて推奨経路として最短経路を探索する。

次に、図２を用いて、エレベータの運転状態の情報の例を説明する。
図２は実施の形態１における移動支援システムに利用されるエレベータの運転状態の情報の例を示す図である。

図２に示されるように、エレベータの運転状態の情報は、ＩＤ７ａと停止階７ｂと現在位置７ｃとかご呼び７ｄとの情報が対応付けられた情報である。

ＩＤ７ａは、エレベータの識別情報である。停止階７ｂは、当該エレベータの停止階の情報である。現在位置７ｃは、当該エレベータのカゴの現在位置の情報である。かご呼び７ｄは、当該エレベータにおいて予約されているかご呼びの情報である。

図２の例では、ａのエレベータにおいて、カゴは、１階と２階と３階とを停止階とする。当該カゴは、現時点において１階から２階に移動中である。当該エレベータにおいては、１階から上方向へのかご呼びが予約されている。

次に、図３を用いて、最短経路探索機能５の動作の概要を説明する。
図３は実施の形態１における移動支援システムの最短経路探索機能の動作の概要を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１では、最短経路探索機能５は、経路計算を開始する。その後、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、最短経路探索機能５は、現在地点（Ａ）から複数のエレベータの各々の乗場等までの最短経路と必要時間とを導き出す。この値は、基本的に固定値となる。

例えば、最短経路探索機能５は、現在地点（Ａ）からａのエレベータの１階の乗場までの最短経路と必要時間とを導き出す。例えば、最短経路探索機能５は、現在地点（Ａ）からｂのエレベータの１階の乗場までの最短経路と必要時間とを導き出す。例えば、最短経路探索機能５は、現在地点（Ａ）からｃのエレベータの１階の乗場までの最短経路と必要時間とを導き出す。例えば、最短経路探索機能５は、現在地点（Ａ）から１階のエスカレータの乗り口までの最短経路と必要時間とを導き出す。例えば、最短経路探索機能５は、現在地点（Ａ）から１階の階段下までの最短経路と必要時間とを導き出す。

その後、最短経路探索機能５は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、最短経路探索機能５は、目的地点（Ｂ）の階の複数のエレベータの各々の降場等から目的地点（Ｂ）までの最短経路と最短時間とを導き出す。この値は、基本的に固定値である。

例えば、最短経路探索機能５は、ａのエレベータの３階の降場から目的地点（Ｂ）までの最短経路と必要時間とを導き出す。例えば、最短経路探索機能５は、ｂのエレベータの３階の降場から目的地点（Ｂ）までの最短経路と必要時間とを導き出す。例えば、最短経路探索機能５は、ｃのエレベータの３階の降場から目的地点（Ｂ）までの最短経路と必要時間とを導き出す。例えば、最短経路探索機能５は、３階のエスカレータの降り口から目的地点（Ｂ）までの最短経路と必要時間とを導き出す。例えば、最短経路探索機能５は、３階の階段上から目的地点（Ｂ）までの最短経路と必要時間とを導き出す。

その後、最短経路探索機能５は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、最短経路探索機能５は、複数のエレベータの各々等を利用した際の時間を計算する。例えば、最短経路探索機能５は、複数のエレベータの各々について、利用者の乗場への到着予定時間とエレベータの運転状態情報１１から待ち時間とカゴへの乗込み時間とカゴでの乗車時間とカゴからの下車時間とを計算する。

なお、カゴの待ち時間とカゴへの乗込み時間とカゴでの乗車時間とカゴからの下車時間とは、運転状態情報記憶部３ａからの情報に基づいて計算される。エレベータを利用する時間は、エレベータの運転状態により変化する。これに対し、エスカレータまたは階段を利用する時間は、基本的に固定である。

例えば、最短経路探索機能５は、ａのエレベータを利用した際の時間を計算する。例えば、最短経路探索機能５は、ｂのエレベータを利用した際の時間を計算する。例えば、最短経路探索機能５は、ｃのエレベータを利用した際の時間を計算する。例えば、最短経路探索機能５は、エスカレータを利用した際の時間を計算する。最短経路探索機能５は、階段を利用した際の時間を計算する。

その後、最短経路探索機能５は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、最短経路探索機能５は、現在地点（Ａ）から目的地点（Ｂ）までにかかる時間が最短となる最短経路を推奨経路として探索する。例えば、最短経路探索機能５は、現在地点（Ａ）から乗車すべきエレベータのカゴｘの乗場への経路と目的地点（Ｂ）のエレベータのカゴｘの降車位置から目的地点（Ｂ）への経路とを探索する。

その後、最短経路探索機能５は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、最短経路探索機能５は、経路探索入出力装置４に推奨経路を提示させる。なお、複数の推奨経路を提示してもよい。例えば、最短時間となる経路としてエレベータを利用する推奨経路を提示し、最短距離となる経路として階段を利用する推奨経路を提示してもよい。

以上で説明した実施の形態１によれば、移動支援システムは、建築物の縦方向の経路情報を含む地図情報と建築物の縦方向の移動装置の運転状態の情報とに基づいて、指定された条件を満たす推奨経路を探索する。このため、建築物において適切な推奨経路を選定することができる。

なお、運転状態の情報に対し、満員、空、残りの乗車可能人数等、カゴの乗車状況の情報を付加してもよい。この場合、乗車できないカゴが存在する経路を推奨経路としないようにすればよい。

また、カゴへの乗車前に行先階を登録することでエレベータの利用者の全体の行先階に応じて複数のエレベータを効率よく運行させるＤＯＡＳシステムに最短経路探索機能５を組み合わせてもよい。この場合、最短経路探索機能５により、かご呼びの情報だけでなく、停止予定階の情報も加味すれば、より適切な推奨経路を選定することができる。

また、利用者の現在時点として、当該経路探索入出力装置４の位置情報を利用してもよい。この場合、利用者の現時点の入力を不要とすることができる。さらに、利用者の目的地点として、フロアマップの位置情報、店舗名の情報、休憩できる場所、食事できる場所、空いているトイレ等の場所情報を利用してもよい。これらの場所情報から目的地点の座標へのマッピングは、通常公開されている手法で行えばよい。

また、経路探索入出力装置４がモバイル端末であり、利用者６の位置情報が自動で取得される場合は、経路探索入出力装置４から最新の現在位置の情報を最短経路探索機能５に絶えず伝えればよい。この場合、最新の運転状態の情報にしたがって、推奨経路を変更し、その結果を経路探索入出力装置４に提示すればよい。

このように、経路探索入出力装置４と最短経路探索機能５とが絶えず通信すれば、最初に目的地点を入力した時点から、カゴの乗車状況が変更することにより推奨経路が変更した場合でも、群管理装置３に対し、カゴの変更を指示することができる。例えば、想定外の大人数がカゴに乗り込むためにカゴへの乗込み時間が長くなったり、カゴが満員になったりした場合、推奨経路が変更した場合でも、群管理装置３に対し、カゴの変更を指示することができる。

また、エスカレータの移動速度も加味して、エスカレータを利用した推奨経路を選定してもよい。

また、階段の利用も加味して、階段を利用した推奨経路を選定してもよい。この場合、階段の上りの移動速度と下りの移動速度とを異なる速度に設定してもよい。

また、移動速度を速くすれば、移動時間がさらに短くなる場合は、移動速度を速くした場合の推奨経路を提示してもよい。これに対し、移動速度を速くしても、カゴの待ち時間が長い等、移動時間が短くならない場合は、移動速度を遅くしてもよい旨を外部に提示してもよい。

次に、図４を用いて、群管理装置３の例を説明する。
図４は実施の形態１における移動支援システムが適用される群管理装置のハードウェア構成図である。

群管理装置３の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、群管理装置３の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、群管理装置３の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、群管理装置３の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、群管理装置３の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

群管理装置３の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、複数の制御装置２を制御する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、複数の制御装置２を制御する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで群管理装置３の各機能を実現する。

図示されないが、制御装置２の各機能も、群管理装置３の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。最短経路探索機能５を備えたサーバの各機能も、群管理装置３の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。

実施の形態２．
図５は実施の形態２における移動支援システムの構成図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

実施の形態２において、最短経路探索機能５は、指示機能８を介して群管理装置３と通信する。群管理装置３は、最短経路探索機能５からの指示に基づいて複数の制御装置２の各々を制御する。

例えば、図２の運転状態の情報において、ＩＤ７ａがｂのエレベータに対して、「かご呼び１Ｆ(上)」を仮想してシミュレーションし、ＩＤ７ａがｂのエレベータに「かご呼び１Ｆ(上)」を割り当てたときが最短経路になるとの結果が得られた場合、最短経路探索機能５は、指示機能８に対して、ＩＤ７ａがｂのエレベータに「かご呼び１Ｆ(上)」を割り当てる指示の情報を送信する。指示機能８は、当該指示を群管理装置３に送信する。群管理装置３は、ＩＤ７ａがｂのエレベータの制御装置２に「かご呼び１Ｆ(上)」の登録の指示の情報を送信する。ＩＤ７ａがｂのエレベータの制御装置２は、「かご呼び１Ｆ(上)」を登録する。

以上で説明した実施の形態２によれば、最短経路探索機能５は、推奨経路に存在するエレベータの動作が探索結果に沿うように当該エレベータの制御装置２に向けて指示の情報を送信する。このため、最短経路を自発的に作り出すことができる。

実施の形態３．
図６は実施の形態３における移動支援システムの構成図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

実施の形態３において、経路探索入出力装置４は、利用者の属性を示す利用者情報の入力を受け付ける。最短経路探索機能５は、利用者の属性に基づいて推奨経路を探索する。

次に、図７を用いて、利用者情報の例を説明する。
図７は実施の形態３における移動支援システムに利用される利用者情報の例を示す図である。

利用者情報は、種別９ａと移動速度９ｂと移動可能手段９ｃと優先度９ｄ等の情報が対応付けられた情報である。

種別９ａの情報は、人またはロボットであることを示す情報である。移動速度９ｂの情報は、移動の速度を示す情報である。移動可能手段９ｃは、利用可能な移動手段を示す情報である。優先度９ｄは、時間または距離を優先することを示す情報である。なお、これらの情報のうちのいくつだけを利用者情報としてもよい。これらの情報以外の情報を含めて利用者情報としてもよい。

図７の（ａ）は、一般的な人の情報を想定した例である。当該例は、エレベータ、エスカレータ、階段を利用して、最短時間を優先する例である。なお、階段の上りと下りを分けて、移動可能手段９ｃを設定してもよい。例えば、階段の上りは利用せずに階段の下りは利用する設定としてもよい。

図７の（ｂ）は、障碍者等の人の情報を想定した例である。当該例は、エレベータしか利用せずに、最短距離を優先する例である。

図７の（ｃ）は、自動走行ロボットを想定した例である。自動走行ロボットは、自らの特性により、最短経路または最短時間を優先する。例えば、食事宅配ロボットは、最短時間を優先する。例えば、緊急性の低い書類宅配ロボット等は、最短経路を優先としてバッテリの利用を減らす。なお、ロボットがエスカレータまたは階段を利用できる機能を有する場合は、エスカレータまたは階段を利用可能手段７に設定してもよい。

以上で説明した実施の形態３によれば、最短経路探索機能５は、利用者の属性に基づいて、推奨経路を探索する。このため、利用者に応じて適切な推奨経路を選定することができる。

実施の形態４．
図８は実施の形態４における移動支援システムの構成図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

実施の形態４においては、ロボット１０は、経路探索入出力装置４を内蔵する。最短経路探索機能５は、探索した推奨経路に応じて、ロボット１０に対する指示の情報を経路探索入出力装置４に送信する。ロボット１０は、経路探索入出力装置４が受信した情報に基づいて制御される。

例えば、利用者情報の種別がロボットである場合は、人の優先度よりも落とす。例えば、緊急の配達、掃除、時間厳守な警備等、ロボットの機能の属性を追加し、優先度を変えてもよい。この際、ロボットの機能の属性に合わせて、最短となるようにエレベータを制御してもよい。

以上で説明した実施の形態４によれば、最短経路探索機能５は、探索した推奨経路に応じて、ロボット１０に対する指示の情報を送信する。このため、状況に応じて、ロボット１０を適切に制御することができる。

以上のように、この発明に係る移動支援システムは、ロボットシステムに利用できる。

１ 地図情報記憶装置、 ２ 制御装置、 ３ 群管理装置、 ３ａ 運転状態情報記憶部、 ４ 経路探索入出力装置、 ５ 最短経路探索機能、 ６ 利用者、 ７ａ ＩＤ、 ７ｂ 停止階、 ７ｃ 現在位置、 ７ｄ かご呼び、 ８ 指示機能、 ９ａ 種別、 ９ｂ 移動速度、 ９ｃ 移動可能手段、 ９ｄ 優先度、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア

Claims (5)

1. 自動で取得された建築物内の現在地点の位置情報を絶えず送信する経路探索入出力装置と、
   前記建築物の縦方向の経路情報を含む地図情報、前記建築物の縦方向の移動装置の運転状態の情報、及び絶えず受信する前記現在地点と目的地点との情報に基づいて、指定された条件を満たす推奨経路を探索する経路探索部と、
   を備え、
   前記経路探索入出力装置は、モバイル端末であるか、移動可能なロボットに内蔵され、
   前記経路探索部は、前記移動装置の最新の運転状態の情報に基づいて推奨経路を再探索し、推奨経路を変更した場合に当該推奨経路を前記経路探索入出力装置に送信し、
   前記経路探索部は、前記推奨経路に存在するエレベータのかごの待ち時間に基づいて利用者の推奨される移動速度の情報を外部に出力する移動支援システム。
2. 前記経路探索部は、前記推奨経路に存在する移動装置の動作が探索結果に沿うように当該移動装置の制御装置に指示の情報を送信する請求項１に記載の移動支援システム。
3. 前記経路探索部は、利用者の属性に基づいて、前記推奨経路を探索する請求項２に記載の移動支援システム。
4. 前記経路探索部は、前記推奨経路の情報を外部に出力する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動支援システム。
5. 前記経路探索部は、ロボットから推奨経路の探索を指示された場合に、探索した推奨経路に応じて、前記ロボットに対する指示の情報を送信する請求項１から４のいずれか一項に記載の移動支援システム。

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