CN113811503A

CN113811503A - 移动支援系统

Info

Publication number: CN113811503A
Application number: CN201980096228.6A
Authority: CN
Inventors: 釜坂等; 根岸启吾; 铃木悠太; 渡边启嗣; 五明清司; 丸田正一
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-05-15
Filing date: 2019-05-15
Publication date: 2021-12-17
Anticipated expiration: 2039-05-15
Also published as: CN113811503B; JP7363895B2; JPWO2020230311A1; WO2020230311A1

Abstract

提供能够在建筑物中选定适当的推荐路径的移动支援系统。移动支援系统具备路径搜索部，该路径搜索部基于包含建筑物的纵向的路径信息的地图信息和所述建筑物的纵向的移动装置的运转状态的信息，搜索满足被指定的条件的推荐路径。移动支援系统基于包含建筑物的纵向的路径信息的地图信息和建筑物的纵向的移动装置的运转状态的信息，搜索满足被指定的条件的推荐路径。因此，能够在建筑物中选定适当的推荐路径。

Description

移动支援系统

技术领域

本发明涉及移动支援系统。

背景技术

专利文献1公开了一种移动支援系统。根据该移动支援系统，能够在建筑物中提示推荐路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-033450号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在专利文献1所记载的移动支援系统中，提示通过通常的最短距离路径检测的算法等求出的推荐路径作为跨越各楼层的通道。因此，由于电梯的等待时间等，有时推荐路径未成为最短时间的路径。

本发明是为了解决上述问题而完成的。该发明的目的在于，提供一种能够在建筑物中选定适当的推荐路径的移动支援系统。

用于解决问题的手段

该发明的移动支援系统具备路径搜索部，该路径搜索部基于包含建筑物的纵向的路径信息的地图信息和所述建筑物的纵向的移动装置的运转状态的信息，搜索满足被指定的条件的推荐路径。

发明的效果

根据该发明，移动支援系统基于包含建筑物的纵向的路径信息的地图信息和建筑物的纵向的移动装置的运转状态的信息，搜索满足被指定的条件的推荐路径。因此，能够在建筑物中选定适当的推荐路径。

附图说明

图1是实施方式1中的移动支援系统的结构图。

图2是示出在实施方式1的移动支援系统中利用的电梯的运转状态的信息的例子的图。

图3是用于说明实施方式1中的移动支援系统的最短路径搜索功能的概要动作的流程图。

图4是应用实施方式1中的移动支援系统的组管理装置的硬件结构图。

图5是实施方式2中的移动支援系统的结构图。

图6是实施方式3中的移动支援系统的结构图。

图7是示出在实施方式3的移动支援系统中利用的利用者信息的例子的图。

图8是实施方式4中的移动支援系统的结构图。

具体实施方式

按照附图对用于实施该发明的方式进行说明。另外，在各图中，针对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略该部分的重复说明。

实施方式1.

图1是实施方式1中的移动支援系统的结构图。

地图信息存储装置1存储包含店铺、通道、下梯层站等的地图信息作为建筑物的各楼层的布局信息。地图信息存储装置1存储作为在各楼层之间纵向移动的移动装置的电梯和自动扶梯的信息作为纵向的路径信息。地图信息存储装置1存储楼梯的信息。

多个电梯的控制装置2分别控制未图示的多个电梯的轿厢。组管理装置3控制多个控制装置2。组管理装置3具备运转状态信息存储部3a。运转状态信息存储部3a从多个控制装置2分别接收多个电梯各自的运转状态的信息。运转状态信息存储部3a存储多个电梯各自的运转状态的信息。

例如，路径搜索输入输出装置4是固定于店铺的装置。例如，路径搜索输入输出装置4是智能手机、智能手表等移动终端。

例如，最短路径搜索功能5作为路径搜索部而设置于在建筑物的管理室中设置的服务器。另外，最短路径搜索功能5也可以设置于组管理装置3或路径搜索输入输出装置4。

利用者6使用路径搜索输入输出装置4，输入当前地点和目的地点。路径搜索输入输出装置4通过有线或无线将当前时间点和目的时间点的信息向最短路径搜索功能5发送。

最短路径搜索功能5基于地图信息存储装置1中的当前地点的信息和目的地点的信息以及运转状态信息存储部3a中的运转状态的信息，搜索最短路径作为推荐路径。

接着，使用图2对电梯的运转状态的信息的例子进行说明。

如图2所示，电梯的运转状态的信息是将ID7a、停靠楼层7b、当前位置7c以及轿厢呼梯7d的信息对应起来的信息。

ID7a是电梯的识别信息。停靠楼层7b是该电梯的停靠楼层的信息。当前位置7c是该电梯的轿厢的当前位置的信息。轿厢呼梯7d是在该电梯中被预约的轿厢呼梯的信息。

在图2的例子中，在a电梯中，轿厢将1层、2层以及3层作为停靠楼层。该轿厢在当前时间点正在从1层向2层移动。在该电梯中，预约有从1层向上方向的轿厢呼梯。

接着，使用图3对最短路径搜索功能5的概要动作进行说明。

在步骤S1中，最短路径搜索功能5开始路径计算。之后，进行步骤S2的动作。在步骤S2中，最短路径搜索功能5导出从当前地点(A)到多个电梯各自的层站等为止的最短路径和需要时间。该值基本上成为固定值。

例如，最短路径搜索功能5导出从当前地点(A)到a电梯的1层的层站为止的最短路径和需要时间。例如，最短路径搜索功能5导出从当前地点(A)到b电梯的1层的层站为止的最短路径和需要时间。例如，最短路径搜索功能5导出从当前地点(A)到c电梯的1层的层站为止的最短路径和需要时间。例如，最短路径搜索功能5导出从当前地点(A)到1层的自动扶梯的入口为止的最短路径和需要时间。例如，最短路径搜索功能5导出从当前地点(A)到1层的楼梯下为止的最短路径和需要时间。

之后，最短路径搜索功能5进行步骤S3的动作。在步骤S3中，最短路径搜索功能5导出从目的地点(B)的楼层的多个电梯各自的下梯层站下梯层站等到目的地点(B)为止的最短路径和最短时间。该值基本上是固定值。

例如，最短路径搜索功能5导出从a电梯的3层的下梯层站到目的地点(B)为止的最短路径和需要时间。例如，最短路径搜索功能5导出从b电梯的3层的下梯层站到目的地点(B)为止的最短路径和需要时间。例如，最短路径搜索功能5导出从c电梯的3层的下梯层站到目的地点(B)为止的最短路径和需要时间。例如，最短路径搜索功能5导出从3层的自动扶梯的下梯口到目的地点(B)为止的最短路径和需要时间。例如，最短路径搜索功能5导出从3层的楼梯上到目的地点(B)为止的最短路径和需要时间。

之后，最短路径搜索功能5进行步骤S4的动作。在步骤S4中，最短路径搜索功能5计算利用了多个电梯的各个电梯等时的时间。例如，最短路径搜索功能5针对多个电梯的各个电梯，根据利用者到达层站的到达预定时间和电梯的运转状态信息11，计算等待时间、乘入轿厢的时间、在轿厢中的乘坐时间、以及从轿厢下梯的下梯时间。

另外，轿厢的等待时间、乘入轿厢的乘入时间、在轿厢中的乘坐时间、以及从轿厢下梯的下梯时间是基于来自运转状态信息存储部3a的信息而计算的。利用电梯的时间根据电梯的运转状态而变化。与此相对，利用自动扶梯或楼梯的时间基本上是固定的。

例如，最短路径搜索功能5计算利用了a电梯时的时间。例如，最短路径搜索功能5计算利用了b电梯时的时间。例如，最短路径搜索功能5计算利用了c电梯时的时间。例如，最短路径搜索功能5计算利用了自动扶梯时的时间。最短路径搜索功能5计算利用了楼梯时的时间。

之后，最短路径搜索功能5进行步骤S5的动作。在步骤S5中，最短路径搜索功能5搜索从当前地点(A)到目的地点(B)所耗费的时间成为最短的最短路径作为推荐路径。例如，最短路径搜索功能5搜索从当前地点(A)到应乘坐的电梯的轿厢x的层站的路径和从目的地点(B)的电梯的轿厢x的下梯位置到目的地点(B)的路径。

之后，最短路径搜索功能5进行步骤S6的动作。在步骤S6中，最短路径搜索功能5使路径搜索输入输出装置4提示推荐路径。另外，也可以提示多个推荐路径。例如，也可以提示利用电梯的推荐路径作为成为最短时间的路径，并提示利用楼梯的推荐路径作为成为最短距离的路径。

根据以上说明的实施方式1，移动支援系统基于包含建筑物的纵向的路径信息的地图信息和建筑物的纵向的移动装置的运转状态的信息，搜索满足所指定的条件的推荐路径。因此，能够在建筑物中选定适当的推荐路径。

另外，也可以对运转状态的信息附加满员、空置、剩余的可乘坐人数等轿厢的乘坐状况的信息。在该情况下，不将无法乘坐的轿厢所存在的路径作为推荐路径即可。

此外，也可以在DOAS系统中组合最短路径搜索功能5，该DOAS系统通过在乘坐轿厢前登记目的地楼层，从而根据电梯的利用者整体的目的地楼层使多个电梯有效地运行。在该情况下，通过最短路径搜索功能5，如果不仅仅考虑轿厢呼梯的信息还考虑停靠预定楼层的信息，则能够选定更加适当的推荐路径。

此外，作为利用者的当前时间点，也可以利用该路径搜索输入输出装置4的位置信息。在该情况下，能够无需输入利用者的当前时间点。此外，作为利用者的目的地点，也可以利用楼层地图的位置信息、店铺名的信息、能够休息的场所、能够吃饭的场所、空置厕所等场所信息。通过通常公开的方法进行从这些场所信息到目的地点的坐标的映射。

此外，在路径搜索输入输出装置4为移动终端且自动地取得利用者6的位置信息的情况下，从路径搜索输入输出装置4将最新的当前位置的信息向最短路径搜索功能5不断地传递即可。在该情况下，按照最新的运转状态的信息来变更推荐路径，将其结果向路径搜索输入输出装置4提示即可。

这样，如果路径搜索输入输出装置4与最短路径搜索功能5不断地通信，则即便在从最初输入了目的地点的时间点起，由于变更轿厢的乘坐状况而变更了推荐路径的情况下，也能够对组管理装置3指示轿厢的变更。例如，在由于预料外的多人数量乘入轿厢而使乘入轿厢的时间变长或者轿厢成为满员的情况下，即便在推荐路径发生了变更的情况下，也能够对组管理装置3指示轿厢的变更。

此外，也可以还考虑自动扶梯的移动速度来选定利用自动扶梯的推荐路径。

此外，也可以还考虑楼梯的利用来选定利用楼梯的推荐路径。在该情况下，也可以将楼梯的上行移动速度与下行移动速度设定为不同的速度。

此外，在如果加快移动速度则移动时间进一步变短的情况下，也可以提示加快了移动速度的情况下的推荐路径。与此相对，在即便加快移动速度、由于轿厢的等待时间也较长等而使移动时间无法变短的情况下，也可以向外部提示也可以减慢移动速度这一旨意。

接着，使用图4对组管理装置3的例子进行说明。

组管理装置3的各功能可以通过处理电路来实现。例如，处理电路具备至少1个处理器100a和至少1个存储器100b。例如，处理电路具备至少1个专用的硬件200。

在处理电路具备至少1个处理器100a和至少1个存储器100b的情况下，组管理装置3的各功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件及固件中的至少一方以程序的形式记述。软件及固件中的至少一方存储在至少1个存储器100b中。至少1个处理器100a通过读出并执行至少1个存储器100b所存储的程序来实现组管理装置3的各功能。至少1个处理器100a也称为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。例如，至少1个存储器100b是RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、高密度盘、迷你盘、DVD等。

在处理电路具备至少1个专用的硬件200的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC、FPGA、或者它们的组合来实现。例如，组管理装置3的各功能分别通过处理电路来实现。例如，组管理装置3的各功能统一通过处理电路来实现。

关于组管理装置3的各功能，也可以由专用的硬件200实现一部分，由软件或固件实现其他部分。例如也可以是，关于控制多个控制装置2的功能，由作为专用的硬件200的处理电路实现，关于控制多个控制装置2的功能以外的功能，通过至少1个处理器100a读出并执行至少1个存储器100b所存储的程序来实现。

这样，处理电路通过硬件200、软件、固件或者它们的组合来实现组管理装置3的各功能。

控制装置2的各功能也通过与实现组管理装置3的各功能的处理电路同等的处理电路来实现，对此未图示。具备最短路径搜索功能5的服务器的各功能也通过与实现组管理装置3的各功能的处理电路同等的处理电路来实现。

实施方式2.

图5是实施方式2中的移动支援系统的结构图。另外，针对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同的标号。省略该部分的说明。

在实施方式2中，最短路径搜索功能5经由指示功能8而与组管理装置3进行通信。组管理装置3基于来自最短路径搜索功能5的指示，分别控制多个控制装置2。

例如，在图2的运转状态的信息中，对ID7a为b的电梯假定“轿厢呼梯1F(上)”进行模拟，在得到对ID7a为b的电梯分配了“轿厢呼梯1F(上)”时成为最短路径这一结果的情况下，最短路径搜索功能5对指示功能8发送向ID7a为b的电梯分配“轿厢呼梯1F(上)”的指示的信息。指示功能8向组管理装置3发送该指示。组管理装置3向ID7a为b的电梯的控制装置2发送登记“轿厢呼梯1F(上)”的指示的信息。ID7a为b的电梯的控制装置2登记“轿厢呼梯1F(上)”。

根据以上说明的实施方式2，最短路径搜索功能5向该电梯的控制装置2发送指示的信息，使得存在于推荐路径中的电梯的动作依照搜索结果。因此，能够自发地作出最短路径。

实施方式3.

图6是实施方式3中的移动支援系统的结构图。另外，针对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同的标号。省略该部分的说明。

在实施方式3中，路径搜索输入输出装置4受理表示利用者的属性的利用者信息的输入。最短路径搜索功能5基于利用者的属性搜索推荐路径。

接着，使用图7对利用者信息的例子进行说明。

利用者信息是将种类9a、移动速度9b、可移动单元9c以及优先度9d等信息对应起来的信息。

种类9a的信息是表示是人或机器人的信息。移动速度9b的信息是表示移动的速度的信息。可移动单元9c是表示能够利用的移动单元的信息。优先度9d是表示优先时间或距离的信息。另外，也可以仅将这些信息中的几个信息作为利用者信息。也可以包含这些信息以外的信息在内作为利用者信息。

图7的(a)是设想了普通人的信息的例子。该例是利用电梯、自动扶梯、楼梯并优先最短时间的例子。另外，也可以区分楼梯的上行和下行来设定可移动单元9c。例如，也可以采用不利用楼梯的上行而利用楼梯的下行的设定。

图7的(b)是设想了残疾人等人的信息的例子。该例是只利用电梯并优先最短距离的例子。

图7的(c)是设想了自动行驶机器人的例子。自动行驶机器人根据自己的特性，优先最短路径或最短时间。例如，送餐机器人优先最短时间。例如，紧急性低的文件配送机器人等将最短路径作为优先而减少电池的利用。另外，在机器人具有能够利用自动扶梯或楼梯的功能的情况下，也可以将自动扶梯或楼梯设定为可利用单元7。

根据以上说明的实施方式3，最短路径搜索功能5基于利用者的属性来搜索推荐路径。因此，能够根据利用者来选定适当的推荐路径。

实施方式4.

图8是实施方式4中的移动支援系统的结构图。另外，针对与实施方式1的部分相同或相当的部分标注相同的标号。省略该部分的说明。

在实施方式4中，机器人10内置路径搜索输入输出装置4。最短路径搜索功能5根据搜索到的推荐路径，将针对机器人10的指示的信息向路径搜索输入输出装置4发送。基于路径搜索输入输出装置4接收到的信息对机器人10进行控制。

例如，在利用者信息的种类为机器人的情况下，比人的优先度低。例如也可以追加紧急配送、扫除、严守时间的警备等机器人的功能属性，改变优先度。此时，也可以与机器人的功能属性配合地以成为最短的方式控制电梯。

根据以上说明的实施方式4，最短路径搜索功能5根据搜索到的推荐路径，发送针对机器人10的指示的信息。因此，能够根据状况，适当地控制机器人10。

产业利用性

如以上那样，本发明的移动支援系统能够用于机器人系统。

标号说明

1地图信息存储装置，2控制装置，3组管理装置，3a运转状态信息存储部，4路径搜索输入输出装置，5最短路径搜索功能，6利用者，7a ID，7b停靠楼层，7c当前位置，7d轿厢呼梯，8指示功能，9a种类，9b移动速度，9c可移动单元，9d优先度，100a处理器，100b存储器，200硬件。

Claims

1.一种移动支援系统，其中，

所述移动支援系统具备路径搜索部，该路径搜索部基于包含建筑物的纵向的路径信息的地图信息和所述建筑物的纵向的移动装置的运转状态的信息，搜索满足被指定的条件的推荐路径。

2.根据权利要求1所述的移动支援系统，其中，

所述路径搜索部向该移动装置的控制装置发送指示的信息，使得存在于所述推荐路径中的移动装置的动作依照搜索结果。

3.根据权利要求1或2所述的移动支援系统，其中，

所述路径搜索部基于利用者的当前地点和目的地点的信息，搜索所述推荐路径。

4.根据权利要求3所述的移动支援系统，其中，

所述路径搜索部基于利用者的属性，搜索所述推荐路径。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的移动支援系统，其中，

所述路径搜索部向外部输出所述推荐路径的信息。

6.根据权利要求5所述的移动支援系统，其中，

所述路径搜索部向外部输出与存在于所述推荐路径中的移动装置的利用相应的移动速度的信息。

7.根据权利要求5或6所述的移动支援系统，其中，

所述路径搜索部在被机器人指示了推荐路径的搜索的情况下，根据搜索到的推荐路径，发送针对所述机器人的指示的信息。