JP2003240591A - 電子地図データおよび経路探索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 建物内部の階層を考慮した経路探索を行う技
術を提供する。 【解決手段】 ノードデータとリンクデータとを記憶し
た通行路データ記憶部と、コストデータを記憶したコス
トデータ記憶部とを保持する電子地図データを用いて経
路の探索を行う。前記リンクデータには、階数パラメー
タが設けられているため、異なる階層間にわたって経路
の探索が可能である。従って、例えば、複数の階層が存
在する百貨店やスーパーマーケット、あるいは自走式の
立体駐車場等において、出入り口等の出発点から上層階
に存在する目的地までの経路が探索可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電子地図データを
利用した経路探索技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、カーナビゲーションシステムが普
及しており、車の運転手は現在位置や目的地を設定する
ことにより、所望の目的地までの最適な経路を探索する
ことができる。また、特開平８−２０２９８２号公報
や、特開平１０−３１９８３９号公報に開示されている
ように、カーナビゲーションシステムを発展させた人用
のナビゲーションシステムに関する技術も提案されつつ
ある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のカーナ
ビゲーションシステムは、探索する経路は主に道路に限
られていた。また、人用のナビゲーションシステムにお
いても、特開平８−２０２９８２号公報では市街地の歩
道や歩道橋を探索するに留まっていた。そのため、建造
物内に存在する店舗等を目的地とする場合、その建造物
の地上の出入り口付近までの経路は探索可能であって
も、建造物内部までの案内はできなかった。また、建造
物は、多層構造を採るものが多く、例えば１０階に存在
する店舗までの経路を案内するといったことはできなか
った。

【０００４】特開平１０−３１９８３９号公報ではこの
ような多層構造の建造物内の探索例が示されているが、
各階層を独立したエリアとして扱い、エリア間の経路と
エリア内の経路とを別々に探索している。従って、階層
間の移動経路と階層内の通行路とを全て考慮した経路の
探索を行うことができなかった。

【０００５】上述の種々の課題は、建造物内に限られ
ず、自走式の立体駐車場等の案内においても生じ得る課
題である。

【０００６】本発明は、上記種々の課題に鑑みてなされ
たものであり、建物内部の階層を考慮して最適な経路探
索を行う技術の提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段およびその作用・効果】本
発明は、上記課題の少なくとも一部を解決するため、以
下の構成を採用した。すなわち、電子的な経路探索に利
用される電子地図データであって、所定の建造物内に設
けられた通行路のつながり状態に関するデータを、高さ
の異なる複数の階層について記憶する通行路データ記憶
部と、前記通行路について、経路探索に使用されるコス
トデータを保持するコストデータ記憶部とを備え、前記
通行路データ記憶部は、通行路上の特定の地点を、少な
くとも位置および階層によって特定したノードデータ
と、異なる階層間も含めて前記地点間を移動可能な通行
路を表すリンクデータとを保持することを要旨とする。

【０００８】本発明の電子地図データによれば、通行路
データ記憶部に記憶されたノードデータとリンクデー
タ、およびコストデータ記憶部に記憶されたコストデー
タを用いることにより、ダイクストラ法等の所定の経路
探索アルゴリズムを利用して経路の探索を行うことがで
きる。

【０００９】リンクデータは、異なる階層間にわたって
通行可能な通行路をも表しているため、例えば、複数の
階層が存在する百貨店やスーパーマーケット、自走式の
立体駐車場等において、出入り口から上層階に存在する
目的地までの経路や、建物内のある店舗から他の階に存
在する店舗までの経路等が探索可能となる。また、建造
物内に、階層間を移動するための通行路が複数あったと
しても、それぞれにコストデータが設定されているた
め、より最適な移動手段を案内することができる。

【００１０】上記「階層」とは、建造物の「階数」に限
定されるものではなく、相対的な高さ関係を他のノード
データと区別できるパラメータであればよい。例えば、
１階や２階といった階層数であってもよいし、１０メー
トル、２０メートルといった高さ情報でもよい。高さ情
報であれば、ノード間の傾斜角度を算出することができ
る。この傾斜角度を用いれば、経路探索時に角度に応じ
てコストを動的に増減させることや、建造物内の構造を
表示装置等に表示させる際に、傾斜角度をも再現した詳
細な表示等を行うことができる。

【００１１】また、「通行路」とは、車道、歩道、階
段、エスカレータ、スロープ、屋根無しの渡り廊下等を
含む。複数の建造物間にまたがる通行路があれば、各々
の建造物をまとめて前記所定の建造物として扱ってもよ
い。また、リンクデータには、非常用通路か常用通路か
を表すパラメータを付加してもよい。こうすることで、
通常は常用通路を用いて経路を探索し、火災発生時等の
災害時に非常用通路を用いた経路の探索を行うことがで
きる。

【００１２】なお、上記電子地図データにおいて、前記
通行路は、垂直移動手段を含むことが望ましい。

【００１３】このような構成とすれば、エレベータ等の
垂直的に移動する手段を考慮した経路探索を行うことが
できる。

【００１４】また、上記電子地図データにおいて、前記
コストデータは、少なくとも異なる階層間を移動する通
行路について、通行の困難度および安全性の少なくとも
一方を考慮して設定されていてもよい。

【００１５】このような構成とすれば、通行の困難度や
安全性を考慮した経路の探索を行うことができる。むろ
ん、同一階層内の通行路についても同様にコストデータ
を設定することができることはいうまでもない。

【００１６】また、上記電子地図データにおいて、前記
コストデータは、利用者の年齢、性別、身体的障害の少
なくとも１つを考慮して設定されているものとしてもよ
い。

【００１７】このような構成とすれば、利用者の特徴を
考慮した経路の探索が可能となる。なお、身体的障害に
は、妊娠状態も含むものとする。

【００１８】また、本発明は、以下の構成を採ることも
できる。すなわち、電子的に経路探索を行う経路探索装
置であって、上記電子地図データを参照するデータ参照
部と、前記経路探索の出発点、目的地、並びに経路探索
における利用者の要求事項を入力することにより探索条
件を設定する探索条件設定部と、前記コストデータを参
照して前記探索条件に適合する経路を探索する経路探索
部と、を備えることを要旨とする。

【００１９】このような経路探索装置によれば、利用者
が要求する種々の探索条件に基づいた経路の探索を行う
ことができる。

【００２０】また、上記経路探索装置において、前記出
発点及び目的地は、異なる階層に存在しており、前記経
路探索部は、異なる階層を移動可能な通行路を含めて探
索を行うものとすることができる。

【００２１】このような構成であれば、出発点が目的地
と異なる階層に存在する場合であっても経路探索を行う
ことができる。

【００２２】また、上記経路探索装置において、前記要
求事項が高齢者または車椅子利用者に適した経路探索を
表す条件である場合に、歩行の困難度の低い通行路を優
先して探索するものとしてもよい。

【００２３】このような構成であれば、高齢者や車椅子
利用者に対して、歩行の困難度の低い通行路を優先して
経路を探索することができる。歩行の困難度の低い通行
路とは、エスカレータやエレベータ等の自動的に移動可
能な手段であると好適である。

【００２４】また、上記経路探索装置において、前記経
路探索部は、前記要求事項が車椅子利用者に適した経路
探索を表す条件である場合に、段差を有する通行路と、
車椅子の幅より狭い幅員の通行路と、路面状態の悪い通
行路のうち、少なくとも一つの優先度を下げて経路を探
索するものとしてもよい。

【００２５】このような構成であれば、車椅子利用者に
対する最適な経路を探索することができる。「段差の有
無」や「幅員」、「路面状態」は、リンクデータに属性
情報として付与することが望ましい。優先度の低減は、
例えば、経路探索時に、これらの属性を持つ経路に対す
るコストを増大させることにより実現することができ
る。この時、その段差数や幅員、路面状態の程度に応じ
て増大レベルを調整可能であると好適である。

【００２６】本発明は、上記経路探索装置を、コンピュ
ータを利用して実現した場合において、その機能を実現
させるためのプログラムとして構成することもできる。
また、該プログラムや、上記電子地図データは、フレキ
シブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ、ＩＣカ
ード、ＲＯＭカートリッジ、ハードディスク等の記録媒
体に格納していてもよい。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しつつ次の順序で説明する。 Ａ．経路探索装置の構成： Ｂ．電子地図データの構造： Ｃ．経路探索処理： Ｄ．変形例：

【００２８】Ａ．経路探索装置の構成：図１は、本実施
例における経路探索装置の概略構成図である。経路探索
装置１００は、地図やメニューなどを表示するための表
示部１０１と操作部１０２とを備えており、内部には制
御部１０３を備えている。操作部１０２は、その操作に
よって、地図上に表示されたカーソルの移動、地図の表
示スケールの変更・スクロール、経路探索の出発点、目
的地、ユーザ情報の入力等のコマンド入力を行うことが
できる。

【００２９】上記コマンド入力は、操作部１０２による
入力に限られることはない。表示部１０１をタッチパネ
ル方式の表示部とすることにより、指あるいはタッチペ
ン１１２を用いて表示部１０１に直接触れて入力するこ
ととしてもよい。

【００３０】制御部１０３は、主としてＣＰＵとＲＡ
Ｍ、ＲＯＭにより構成されている（図示省略）。ＲＯＭ
には、図示する各機能部を実現するためのプログラムが
記録されており、ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリアとし
て用い、該プログラムを実行する。

【００３１】電子地図データ入力部１０４は、メモリカ
ードやＣＤ−ＲＯＭ等の各種記録媒体から電子地図デー
タを入力する。また、ＧＰＳアンテナや無線ネットワー
ク、赤外線通信等を用いることにより外部のサーバ等か
ら入力してもよい。

【００３２】電子地図データ入力部１０４により入力し
た電子地図データは、電子地図データ記憶部１０５に記
憶される。記憶された電子地図データは、電子地図デー
タ参照部１０６を介し、主制御部１０７から参照され
る。

【００３３】主制御部１０７は、コマンド入力部１０８
を介して操作部１０２から入力された出発地や目的地、
ユーザ情報の入力といった各種コマンドに基づき経路探
索部１０９を用いて経路探索を行う。経路探索における
出発地は、位置検出部１１０により入力することとして
もよい。この場合、経路探索装置１００にＧＰＳアンテ
ナやＰＨＳ通信部等を接続することにより現在位置を入
力する。

【００３４】主制御部１０７と経路探索部１０９により
経路探索を行った結果は、表示制御部１１１により表示
部１０１に表示される。利用者は表示部１０１に表示さ
れた探索結果を利用して所望の目的地まで到達すること
ができる。

【００３５】Ｂ．電子地図データの構造：図２は、上記
経路探索装置１００で用いる電子地図データの概略構造
図である。電子地図データは、表示部１０１に通行路や
店舗等を表示するための背景レイヤと、経路探索装置１
００の制御部１０３が経路探索処理に利用する通行路レ
イヤとを保持している。その他、必要に応じ、背景レイ
ヤ上に店舗名や建物名等を重ね合わせて表示するための
文字レイヤなどを備えていてもよい。

【００３６】背景レイヤは、緯度・経度情報を座標とし
て利用したポリゴンデータを用いて施設内の店舗や通行
路等の構成を図形として詳細に再現している。後述する
経路探索処理の結果は、この背景レイヤに重ね合わせて
表示部１０１上に表示される。

【００３７】通行路レイヤは、図示するように、ノード
テーブルとリンクテーブルとにより構成されている。ノ
ードテーブルを構成する個々のノードには、「ノード番
号」が割り当てられており、そのノードの存在する「緯
度・経度」、ノードの特徴を表す「ノード種別」、その
ノードが存在する建物内の「階数」がパラメータとして
設定されている。ノード種別には、「分岐点」「端点」
等のノードの特徴を表すパラメータを設定することがで
きる。「分岐点」とは、通行路が分岐する地点であり、
階段、エスカレータ、エレベータ等に分岐する場合も含
んでいる。「端点」とは、行止りの地点を表している。

【００３８】リンクテーブルを構成する個々のリンク
は、ノード間に存在する通行路を表しており、その始点
・終点はノードに割り当てられたノード番号で表され
る。その他、リンクの特徴を表す「リンク種別」、通行
路の長さを表す「リンク長」が設定されている。リンク
種別は、図示するように、そのリンクの特徴を表す「通
行路」「エスカレータ」「エレベータ」「階段」等のパ
ラメータを設定することができる。また、これらのパラ
メータ以外にも、「リンク属性」というパラメータを付
加することにより、「通行路の幅員」や「階段の段
数」、「段差の有無」、「通行路の路面状態」等の詳細
なパラメータを設定することができる。

【００３９】図３は、ノードテーブルとリンクテーブル
とにより階層的に構成された建造物の一例を表す概念図
である。ノード種別には、「上り」「下り」といった通
行可能な方向を表す属性パラメータを付加してもよい。
かかる設定は、特に「エスカレータ」に有効である。ま
た、「エレベータ」を設定したときには、乗降可能であ
るかどうかを設定する属性パラメータを付加してもよ
い。例えば、２階〜５階の各ノードに、「乗降不可」と
いう属性を持たせることにより、１階から６階まで直通
のエレベータを表すことが可能となる。この属性は、上
り時のみ乗降不可、または下り時のみ乗降不可などの態
様で設定してもよい。このような属性情報を持たせるこ
とにより、エスカレータの進行方向や、エレベータの利
用可能なフロアであるかどうかを考慮した経路の探索が
可能となる。

【００４０】電子地図データには、上述の背景レイヤや
通行路レイヤ以外に、図４に示すコストテーブルも記録
されている。コストテーブルは、リンク種別毎に、「健
常者」「車椅子利用者」「高齢者」といった歩行者の区
分に応じてコストが設定されている。本実施例におい
て、個々のコストは、健常者が通行路を通行する際の困
難度を表す値を１として、相対的に歩行の困難度を考慮
した値を設定するものとした。車椅子利用者に対して
は、経路探索処理時にエスカレータや階段が経路として
選択されにくいように「１０」というコストが設定され
ており、高齢者に対しては、階段（コスト：６）よりも
スロープ（コスト：５）、スロープよりもエスカレータ
（コスト：４）、エスカレータよりもエレベータ（コス
ト：３）が経路として選択されやすいようにコストが設
定されている。

【００４１】本実施例では、コストは、歩行の困難度を
表すデータとして設定することとしたが、安全性を表す
データとして設定してもかまわない。この場合、例え
ば、階段よりもエスカレータの方が安全性が高い経路で
あるとしてコストを設定したり、段差のある通行路は、
通常の通行路よりも安全性を低くするようにコストを設
定すればよい。このように設定したコストを用いて経路
探索を行うことにより、安全性を考慮した経路の探索を
行うことができる。また、困難度を表すデータを設定し
たコストテーブルと、安全性を表すデータを設定したコ
ストテーブルを作成しておき、所定の手段によりユーザ
に選択させることとしてもよい。

【００４２】本実施例の電子地図データは、リンクテー
ブルとコストテーブルとを別々に保持しているため、コ
ストテーブルではスロープの傾斜等を考慮せずにコスト
値が設定されている。本実施例では、後述するとおり、
コスト種別ごとに設定された基本的なコストに対し、リ
ンク長などのパラメータを用いた演算を行うことによ
り、最終的に経路探索に利用するコストを設定してい
る。

【００４３】これに対し、図２に示したリンクテーブル
にコストを含める態様をとってもよい。つまり、予め各
リンクに個別にコストを設定することができる。こうす
ることにより、例えば、同じ「スロープ」種別をもつリ
ンクであっても傾斜角を考慮して異なるコストを設定し
たり、同じ「階段」種別をもつリンクであっても段数を
考慮したコストを設定すること等が可能となる。また、
後述するリンクコストの演算が不要となるため、処理を
簡略化することもできる。このような構成であると、す
べてのリンクに対してコストを個別に設定する必要があ
るため、比較的小規模な電子地図データの制作に対して
有効な手段である。なお、この場合においても、図４に
示したのと同様、歩行者区分毎に複数のコストを備える
構成とすると好適である。

【００４４】Ｃ．経路探索処理：次に、経路探索装置１
００が、上記電子地図データを用いて経路の探索を行う
処理について説明する。図５は、経路探索処理のフロー
チャートである。

【００４５】まず、経路探索装置１００は、ユーザから
操作部１０２を介して出発地、目的地および、自身の年
齢・性別等の情報（以下、ユーザ情報という）を入力す
る（ステップＳ１００）。経路探索装置１００は、入力
されたユーザ情報から、「歩行者区分」を設定する（ス
テップＳ１０１）。本実施例では、図中に示す表（テー
ブル）を電子地図データに格納することにより、該当す
る区分を選択することとした。図によれば、例えば、車
椅子を利用しない年齢２５歳の男性であれば、「健常
者」として歩行者区分が設定されることとなる。

【００４６】次に、経路探索装置１００は、上記歩行者
区分に対応したコストと、出発地および目的地近郊のノ
ードと、ノード間に存在するリンクとを用いて最小コス
トとなる経路を探索する（ステップＳ１０２）。本処理
について、図６を用いて説明する。図６は、２階建て構
造の建造物をノードとリンクとにより構成した構成図で
ある。図中の丸印がノードを表し、丸印内の番号がノー
ド番号を表す。また、ノード間を結んでいる線分がリン
クである。図７は、この建造物を構成するためのノード
およびリンクテーブルである。図中、ノード種別に「単
純」と記載のあるノードは、分岐点でも端点でもないノ
ードを表す。歩行者区分に対応したコストは図４で示し
たコストテーブルを参照することとした。

【００４７】経路探索は、ダイクストラ法を用いて行う
こととした。周知のとおり、ダイクストラ法は、ノード
とそのノードに隣接するノードとを結ぶリンクにかかる
コスト（リンクコストＬＣ）を逐次評価することによ
り、全てのコストを加算したトータルコスト（ＴＣ）が
最小となる経路を探索するアルゴリズムであるが、ここ
では、説明の便宜上、出発点をノード１、目的地をノー
ド１０として、下記経路Ａ、Ｂ、Ｃについて予め求めた
トータルコストを比較して歩行者区分に応じた経路がど
のように選択されるかを説明する。 経路Ａ：Ｌ１―Ｌ２―Ｌ６―Ｌ９―Ｌ１０―Ｌ１１ 経路Ｂ：Ｌ１―Ｌ３―Ｌ７―Ｌ１０―Ｌ１１ 経路Ｃ：Ｌ１―Ｌ３―Ｌ４―Ｌ５―Ｌ８―Ｌ１１ なお、本実施例では、リンクコストＬＣは、次の演算式
によって求めるものとした。 ＬＣ＝該当するリンク種別に対する歩行者区分コスト値
×リンク長 例えば、この演算式により、高齢者が図６中のリンクＬ
６を通行する際のリンクコストＬＣを求めると、リンク
長が図７により「１３」、該当するリンク種別が図７に
より「階段」、「階段」に対する高齢者コストが図４に
より「６」となるため、 ＬＣ＝６×１３＝７８ となる。本実施例では、リンク長のみを考慮している
が、スロープの傾斜、階段の段数などを考慮することも
可能である。

【００４８】上記演算例に従い、各経路の演算を行う
と、次のようになる。 （１）健常者の場合 経路Ａ：ＬＣ１＝１×４；ＬＣ２＝１×４；ＬＣ６＝３×１３；ＬＣ９＝１× ３；ＬＣ１０＝１×３；ＬＣ１１＝１×１２ ＴＣ＝４＋４＋３９＋３＋３＋１２＝６５ 経路Ｂ：ＬＣ１＝１×４；ＬＣ３＝１×３；ＬＣ７＝１×１５；ＬＣ１０＝１ ×３；ＬＣ１１＝１×１２； ＴＣ＝４＋３＋１５＋３＋１２＝３７ 経路Ｃ：ＬＣ１＝１×４；ＬＣ３＝１×３；ＬＣ４＝１×３；ＬＣ５＝１×８ ；ＬＣ８＝１×１０；ＬＣ１１＝１×１２ ＴＣ＝４＋３＋３＋８＋１０＋１２＝４０ 従って、健常者に対しては、トータルコストＴＣの最も
低い経路Ｂ、すなわちエスカレータを利用する経路が探
索結果となる。

【００４９】 （２）高齢者の場合 経路Ａ：ＬＣ１＝１×４；ＬＣ２＝１×４；ＬＣ６＝６×１３；ＬＣ９＝１× ３；ＬＣ１０＝１×３；ＬＣ１１＝１×１２ ＴＣ＝４＋４＋７８＋３＋３＋１２＝１０４ 経路Ｂ：ＬＣ１＝１×４；ＬＣ３＝１×３；ＬＣ７＝４×１５；ＬＣ１０＝１ ×３；ＬＣ１１＝１×１２ ＴＣ＝４＋３＋６０＋３＋１２＝８２ 経路Ｃ：ＬＣ１＝１×４；ＬＣ３＝１×３；ＬＣ４＝１×３；ＬＣ５＝１×８ ；ＬＣ８＝３×１０；ＬＣ１１＝１×１２ ＴＣ＝４＋３＋３＋８＋３０＋１２＝６０ 従って、高齢者に対しては、トータルコストＴＣの最も
低い経路Ｃ、すなわちエレベータを利用する経路が探索
結果となる。

【００５０】 （３）車椅子利用者の場合 経路Ａ：ＬＣ１＝１×４；ＬＣ２＝１×４；ＬＣ６＝１０×１３；ＬＣ９＝１ ×３；ＬＣ１０＝１×３；ＬＣ１１＝１×１２ ＴＣ＝４＋４＋１３０＋３＋３＋１２＝１５６ 経路Ｂ：ＬＣ１＝１×４；ＬＣ３＝１×３；ＬＣ７＝１０×１５；ＬＣ１０＝ １×３；ＬＣ１１＝１×１２ ＴＣ＝４＋３＋１５０＋３＋１２＝１７２ 経路Ｃ：ＬＣ１＝１×４；ＬＣ３＝１×３；ＬＣ４＝１×３；ＬＣ５＝１×８ ；ＬＣ８＝２×１０；ＬＣ１１＝１×１２ ＴＣ＝４＋３＋３＋８＋２０＋１２＝５０ 従って、車椅子利用者に対しても、トータルコストＴＣ
の最も低い経路Ｃ、すなわちエレベータを利用する経路
が探索結果となる。

【００５１】以上の処理により経路が探索され、図５の
ステップＳ１０２が終了する。経路探索装置１００は、
このように探索した経路を表示部１０１に表示する（ス
テップＳ１０３）。図８は、経路の表示態様の一例を示
す図である。図中の太線が案内する経路を表している。
本実施例では、経路探索装置１００の表示部１０１に
は、フロアごとに経路の表示を行い、画面右に表示され
た三角マーク１０１ｕ、１０１ｄ、または「１Ｆ」「２
Ｆ」等の階層を表示している文字を押すことにより他の
フロアの表示を行うものとした。ここで、三角マーク１
０１ｕ、１０１ｄが押された場合には、表示されるフロ
アを現在のフロアよりも一階ずつ上または下に移動する
ものとしてもよいし、目的地の存在するフロアに直接移
動するものとしてもよい。

【００５２】表示中の三角マーク１０１ｕ、１０１ｄは
現在の階層と、目的地の存在する階層との相対的な関係
を表している。両者が一致する場合には、三角マーク１
０１ｕ、１０１ｄは共に白抜きの状態で表示される。目
的地の階層が、現在の階層よりも上にある場合には、上
向きの三角マーク１０１ｕが黒く塗りつぶされて表示さ
れる。目的地の階層が、現在の階層よりも下にある場合
には下向きの三角マーク１０１ｄが黒くぶりつぶされて
表示される。このようにすれば、上下方向のどちらのフ
ロアに目的地が存在するかを容易に確認することができ
る。

【００５３】Ｄ：変形例上述の実施例では、歩行者区分
に応じたコストとリンク長を考慮してリンクコストを演
算する例を示した。しかし、リンクコストの演算は、様
々な手段をとることができる。以下にその方法について
例を列挙する。

【００５４】（例１）歩行者区分に応じたコストを考慮
せず、リンク長のみを用いてリンクコストを演算するこ
とにより、距離を優先した経路を探索することができ
る。

【００５５】（例２）リンク長を考慮せず、歩行者区分
に応じたコストのみを考慮することにより歩行の困難度
あるいは安全性を優先した経路を探索することができ
る。

【００５６】（例３）車椅子利用者に対しては、エスカ
レータや階段等の段差を有するリンクを無視することに
より、各階の移動手段としてエレベータのみを利用する
経路を探索することができる。

【００５７】（例４）コストは、歩行者の進行方向に応
じて異なる値を設定していてもよい。例えば、階段の上
り方向に対するコストを下り方向に対するコストよりも
大きくする。このようにすれば、進行方向に応じたコス
トを考慮して経路を探索することができる。

【００５８】（例５）コストは、移動階数に応じて変動
させる態様としてもよい。図９は、移動階数に応じたコ
ストを示すグラフである。図示するように、エレベータ
を利用する場合、移動階数が少ないほどコストが高く、
移動階数が多いほどコストが低くなる設定とした。階段
やエスカレータについては、移動階数が多くなるほどコ
ストが高くなる設定とした。例えば、１階分の移動であ
れば、エレベータを利用するよりも、エスカレータや階
段を利用するほうが早く次の階まで移動できる場合が多
いと考えられる。また、１０階分の移動であれば、待ち
時間を含めた移動全体にかかる時間を考慮してもエレベ
ータを利用するほうが早く移動できると考えられる。従
って、このようにコストを変動可能な態様とすれば、移
動階数に応じて柔軟に経路を探索することが可能とな
る。図示するグラフを実際のコスト演算に利用する場合
は、所定の演算式を用いることとしてもよいし、予め移
動階数とコストとの対応関係をテーブル化して記憶する
ことにより、該当するコストを選択する構成としてもよ
い。

【００５９】以上、本発明の種々の実施例について説明
したが、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々の構
成をとることができる。実施例では人を対象とした建物
内の経路探索について説明したが、通行路は車道やスロ
ープも含むため、車を対象とした自走式の立体駐車場内
等の経路探索に適応可能である。また、実施例ではノー
ドの高さを表すパラメータを「階数」としたが、これに
限定されることはない。例えば、「１０ｍ」や「２０
ｍ」といったパラメータとしてもよいし、「客席」と
「ステージ」といったパラメータでもよい。その他に
は、「中２階」や「２Ｆ階段の踊り場」といったパラメ
ータでもよい。つまり、そのノードと他のノードとの高
さ関係が相対的に区別可能な情報であればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例における経路探索装置の概略構成図で
ある。

【図２】経路探索装置で用いる電子地図データの概略構
造図である。

【図３】ノードテーブルとリンクテーブルとにより階層
的に構成された建造物の一例を表す概念図である。

【図４】コストテーブルを表す図である。

【図５】経路探索処理のフローチャートである。

【図６】２階建て構造の建造物をノードとリンクとによ
り構成した構成図である。

【図７】建造物を構成するためのノードおよびリンクテ
ーブルである。

【図８】経路の表示態様の一例を示す図である。

【図９】移動階数に応じたコストを示すグラフである。

【符号の説明】

１００…経路探索装置 １０１…表示部 １０２…操作部 １０３…制御部 １０４…電子地図データ入力部 １０５…電子地図データ記憶部 １０６…電子地図データ参照部 １０７…主制御部 １０８…コマンド入力部 １０９…経路探索部 １１０…位置検出部 １１１…表示制御部 １１２…タッチペン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊規須 耕一 福岡県北九州市小倉北区下到津１丁目１番 10号 株式会社ゼンリン内 (72)発明者 市原 修身 福岡県北九州市小倉北区下到津１丁目１番 10号 株式会社ゼンリン内 (72)発明者 日野 幸治 福岡県北九州市小倉北区下到津１丁目１番 10号 株式会社ゼンリン内 (72)発明者 奥村 護 福岡県北九州市小倉北区下到津１丁目１番 10号 株式会社ゼンリン内 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB25 HC11 HC22 HD16 2F029 AA07 AB07 AB13 AC02 AC09 AC14 AD07 5H180 AA21 BB02 BB05 CC12 FF05 FF22 FF27 FF32 FF35 FF38

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電子的な経路探索に利用される電子地図
   データであって、 所定の建造物内に設けられた通行路のつながり状態に関
   するデータを、高さの異なる複数の階層について記憶す
   る通行路データ記憶部と、 前記通行路について、経路探索に使用されるコストデー
   タを保持するコストデータ記憶部とを備え、 前記通行路データ記憶部は、 通行路上の特定の地点を、少なくとも位置および階層に
   よって特定したノードデータと、 異なる階層間も含めて前記地点間を移動可能な通行路を
   表すリンクデータとを保持する電子地図データ。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の電子地図データであっ
   て、 前記通行路は、垂直移動手段を含む電子地図データ。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の電子地図データであっ
   て、 前記コストデータは、少なくとも異なる階層間を移動す
   る通行路について、通行の困難度および安全性の少なく
   とも一方を考慮して設定されている電子地図データ。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の電子地図データであっ
   て、 前記コストデータは、利用者の年齢、性別、身体的障害
   の少なくとも１つを考慮して設定されている電子地図デ
   ータ。
5. 【請求項５】 電子的に経路探索を行う経路探索装置で
   あって、 請求項１〜４のいずれかに記載の電子地図データを参照
   するデータ参照部と、 前記経路探索の出発点、目的地、並びに経路探索におけ
   る利用者の要求事項を入力することにより探索条件を設
   定する探索条件設定部と、 前記コストデータを参照して前記探索条件に適合する経
   路を探索する経路探索部と、 を備える経路探索装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の経路探索装置であっ
   て、 前記出発点及び目的地は、異なる階層に存在しており、 前記経路探索部は、異なる階層を移動可能な通行路を含
   めて探索を行う経路探索装置。
7. 【請求項７】 請求項５に記載の経路探索装置であっ
   て、 前記経路探索部は、前記要求事項が高齢者または車椅子
   利用者に適した経路探索を表す条件である場合に、歩行
   の困難度の低い通行路を優先して探索する経路探索装
   置。
8. 【請求項８】 請求項５に記載の経路探索装置であっ
   て、 前記経路探索部は、前記要求事項が車椅子利用者に適し
   た経路探索を表す条件である場合に、段差を有する通行
   路と、車椅子の幅より狭い幅員の通行路と、路面状態の
   悪い通行路のうち、少なくとも一つの優先度を下げて経
   路を探索する経路探索装置。
9. 【請求項９】 コンピュータを用いて経路探索を行うた
   めのプログラムであって、 請求項１〜４のいずれかに記載の電子地図データを参照
   する機能と、 前記経路探索の出発点、目的地、並びに経路探索におけ
   る歩行者の要求事項を入力することにより探索条件を設
   定する機能と、 前記コストデータを参照して前記探索条件に適合する経
   路を探索する機能と、 をコンピュータに実現させるためのコンピュータプログ
   ラム。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載のコンピュータプログ
    ラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
11. 【請求項１１】 請求項１〜４のいずれかに記載の電子
    地図データを記録した記録媒体。