WO2022181669A1 - 経路探索装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

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WO2022181669A1
WO2022181669A1 PCT/JP2022/007529 JP2022007529W WO2022181669A1 WO 2022181669 A1 WO2022181669 A1 WO 2022181669A1 JP 2022007529 W JP2022007529 W JP 2022007529W WO 2022181669 A1 WO2022181669 A1 WO 2022181669A1
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vehicle
parking
parking lot
information
route
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PCT/JP2022/007529
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English (en)
French (fr)
Inventor
光宏 二村
秀則 長坂
啓太 小川
Original Assignee
株式会社アイシン
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Publication date
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Priority to US18/274,301 priority patent/US20240068820A1/en
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3423—Multimodal routing, i.e. combining two or more modes of transportation, where the modes can be any of, e.g. driving, walking, cycling, public transport
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
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    • G—PHYSICS
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3679—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities
    • G01C21/3685—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities the POI's being parking facilities
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Definitions

  • the present invention relates to a route search device and a computer program that search for a route from a vehicle parking position to a destination.
  • a vehicle moves to a destination, it is generally moved to a parking lot attached to the destination or a parking lot near the destination to park the vehicle, and the vehicle is parked in the parking lot.
  • the movement is completed by moving to the destination point on foot or the like.
  • the burden on the user regarding movement after parking varies greatly depending on which position the vehicle is parked.
  • it is important to search for a recommended route for the user's movement from the parking position after getting off the vehicle to the destination point. is.
  • map data and store floor maps are used to search for a route that minimizes the travel distance from the entrance of a parking lot to the destination store, and the user moves along the searched route.
  • a technique is disclosed for identifying the optimal route when doing so.
  • Patent Document 1 when searching for a moving route to the destination store, first, a floor map is used to identify an entrance of a building suitable for moving to the destination store, and then , using map data to identify the entrance of a parking lot that is accessible to the entrance of the identified building, and the travel distance from the entrance of the further identified parking lot to the destination store via the parking position where parking is possible
  • the shortest route is identified as the optimal route.
  • map data includes data such as nodes and links that indicate the route that the vehicle will follow, but it does not include data that indicates the route for the user to move after getting off the car in the parking lot. do not have. Therefore, it has been difficult to specify a route along which the user can move after getting off the vehicle in the parking lot based on the map data.
  • Patent Document 1 Even if a floor map and map data are used as in Patent Document 1, there is a possibility that a route that the user cannot actually pass or a route that is difficult for the user to pass may be searched, and the parking position becomes the destination. There is a problem that the recommended route for the user's movement to the point cannot be searched.
  • the present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and enables searching for a recommended route for the user's movement from the parking position to the destination after the user has parked the vehicle in a parking lot.
  • An object of the present invention is to provide a route search device and a computer program.
  • the route search apparatus comprises: parking lot network acquisition means for acquiring a parking lot network, which is a network indicating a route that a user can select by means of transportation after getting off the vehicle in the parking lot; An in-building network acquisition means for acquiring an in-building network, which is a network indicating a route that the user can select by means of transportation after getting off the vehicle in the building, and the parking lot network and the in-building network are used by connecting them. and route searching means for searching for a recommended route from a parking position where the vehicle is parked in the parking lot to a destination within the building.
  • “means of transportation after getting off the vehicle” corresponds to, for example, walking, a wheelchair, and the like.
  • a computer program is a program for searching for a route from a vehicle parking position to a destination.
  • the computer is provided with parking lot network acquisition means for acquiring a parking lot network, which is a network indicating a route that the user can select in the parking lot as a means of transportation after getting off the vehicle;
  • An in-building network acquisition means for acquiring an in-building network, which is a network showing routes that can be selected in a later transportation means, and the parking lot network and the in-building network are connected and used to drive a vehicle in a parking lot. It functions as route searching means for searching for a recommended route from the parking position where the vehicle is parked to the destination within the building.
  • a parking lot network which is a network indicating a route that the user can select by means of transportation after getting off the vehicle in the parking lot
  • a It relates to the user's movement from the parking position to the destination after the user parks the vehicle in the parking lot by connecting with the in-building network, which is a network indicating the route that can be selected by the means of transportation after getting off the vehicle. Since the recommended route is searched, the recommended route related to the movement of the user after getting off the vehicle across both the parking lot and the building area is appropriately selected without selecting a route that the user cannot follow or a route that is difficult to pass. It is possible to explore.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a driving support system according to an embodiment
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a driving support system according to this embodiment
  • FIG. 1 is a block diagram showing a navigation device according to an embodiment
  • FIG. 4 is a flowchart of an automatic driving support program according to the embodiment
  • FIG. 2 is a diagram in which nodes and links indicating vehicle passages are set in a parking lot
  • FIG. 4 is a diagram showing areas from which high-precision map information is acquired
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a travel route to a recommended parking position
  • 8 is a diagram showing an example of a lane network constructed for the travel route shown in FIG. 7
  • FIG. It is a figure explaining the calculation method of a dynamic traveling track.
  • FIG. 4 is a flowchart of a sub-processing program of parking position determination processing
  • 1 is a diagram showing an example of an in-building network built in a building with a destination
  • FIG. FIG. 2 is a diagram showing a network constructed for lane markings of a parking lot
  • 1 is a diagram showing an example of a parking lot network built in a parking lot for parking vehicles
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a network connecting an in-building network and a parking lot network
  • FIG. It is a figure explaining the specific method of the parking position where parking is recommended.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a driving support system 2 according to this embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the driving support system 2 according to this embodiment.
  • the driving support system 2 includes a server device 4 provided in an information distribution center 3, a navigation device 1 mounted in a vehicle 5 and performing various types of support related to automatic driving of the vehicle 5, basically have Also, the server device 4 and the navigation device 1 are configured to be able to transmit and receive electronic data to and from each other via the communication network 6 .
  • the navigation device 1 instead of the navigation device 1, another vehicle-mounted device mounted on the vehicle 5 or a vehicle control device that controls the vehicle 5 may be used.
  • automatic driving support may be performed for all road sections, or a vehicle runs on a specific road section (for example, a highway with a gate (manned or unmanned, paid or free) at the boundary) It is good also as a structure which performs only an interval.
  • the autonomous driving section where the vehicle's autonomous driving assistance is performed includes all road sections including general roads and expressways, as well as parking lots, and the vehicle stops driving after it starts driving. It is assumed that the automatic driving assistance is basically performed until (until the vehicle is parked).
  • the vehicle 5 may be a vehicle capable of only assisted driving by automatic driving assistance.
  • vehicle control in automatic driving support for example, the current position of the vehicle, the lane in which the vehicle is traveling, and the positions of surrounding obstacles are detected at any time, and along the traveling trajectory generated by the navigation device 1 as described later.
  • vehicle control such as steering, drive source, and brake is automatically performed so that the vehicle travels at a speed according to the speed plan that is also generated.
  • lane changes, right/left turns, and parking operations are also performed by performing vehicle control by the above-described automatic driving assistance. It is also possible to adopt a configuration in which the automatic driving assistance is not used for such running, but the manual driving is performed.
  • the navigation device 1 is mounted on the vehicle 5, and displays a map of the vehicle's surroundings based on map data possessed by the navigation device 1 or map data acquired from the outside, and allows the user to input a destination.
  • an in-vehicle device that displays the current position of the vehicle on a map image and provides movement guidance along a set guidance route.
  • various types of support information relating to automatic driving support are generated particularly when the vehicle performs assisted driving with automatic driving support.
  • the support information includes, for example, a recommended travel trajectory for the vehicle (including a recommended lane movement mode), selection of a parking position for parking the vehicle at the destination, and a speed plan indicating the vehicle speed when traveling. Details of the navigation device 1 will be described later.
  • the server device 4 executes route search in response to a request from the navigation device 1. Specifically, information necessary for route search, such as a departure point and a destination, is transmitted from the navigation device 1 to the server device 4 together with a route search request (however, in the case of a re-search, the information about the destination is not necessarily no need to send). After receiving the route search request, the server device 4 searches for a route using the map information held by the server device 4, and specifies a recommended route from the departure point to the destination. After that, the specified recommended route is transmitted to the navigation device 1 that made the request. Then, the navigation device 1 can provide the received information about the recommended route to the user, or use the recommended route to generate various kinds of support information about automatic driving support as described later.
  • a route search request (however, in the case of a re-search, the information about the destination is not necessarily no need to send).
  • the server device 4 After receiving the route search request, the server device 4 searches for a route using the map information held by the server device 4, and
  • the server device 4 has high-precision map information and facility information, which are higher-precision map information, in addition to the normal map information used for the route search.
  • the high-precision map information is related to the lane shape of the road (road shape and curvature for each lane, lane width, etc.) and division lines drawn on the road (roadway center line, lane boundary line, roadway outside line, guidance line, etc.) Contains information.
  • information on intersections and the like are also included.
  • facility information is more detailed information about facilities that is stored separately from the information about facilities included in the map information. location information, information on marking lines that divide parking spaces, and connection information that indicates connection relationships between entrances of parking lots and lanes.
  • the server device 4 distributes high-precision map information and facility information in response to a request from the navigation device 1, and the navigation device 1 uses the high-precision map information and facility information distributed from the server device 4 as will be described later. to generate various assistance information related to automated driving assistance.
  • the high-precision map information is basically map information only for roads (links) and their surroundings, but may be map information including areas other than roads.
  • the above-described route search processing does not necessarily have to be performed by the server device 4, and may be performed by the navigation device 1 as long as it has map information.
  • the high-precision map information and facility information may be stored in advance in the navigation device 1 instead of being distributed from the server device 4 .
  • the communication network 6 includes a large number of base stations located all over the country and communication companies that manage and control each base station. It is configured by connecting
  • the base station has a transceiver (transmitter/receiver) for communicating with the navigation device 1 and an antenna. While the base station performs wireless communication between communication companies, it serves as a terminal of the communication network 6 and relays communication with the server device 4 from the navigation device 1 within the range (cell) where the radio waves of the base station reach. have a role to play.
  • the server device 4 includes a server control unit 11, a server-side map DB 12 as information recording means connected to the server control unit 11, a high-precision map DB 13, a facility DB 14, and a server-side communication device. 15.
  • the server control unit 11 is a control unit (MCU, MPU, etc.) that controls the entire server device 4, and is used as a CPU 21 as an arithmetic device and a control device, and as a working memory when the CPU 21 performs various arithmetic processing.
  • the server control unit 11 has various means as a processing algorithm together with an ECU of the navigation device 1, which will be described later.
  • the server-side map DB 12 is storage means for storing server-side map information, which is the latest version of map information registered based on input data or input operations from the outside.
  • the server-side map information is composed of various information necessary for route search, route guidance, and map display, including road networks.
  • network data including nodes and links indicating a road network, link data relating to roads (links), node data relating to node points, intersection data relating to each intersection, point data relating to points such as facilities, map display for displaying maps data, search data for searching for routes, search data for searching for points, and the like.
  • the high-precision map DB 13 is storage means for storing high-precision map information 16, which is map information with higher accuracy than the server-side map information.
  • the high-precision map information 16 is map information that stores more detailed information particularly about roads and facilities on which the vehicle travels. width, etc.) and lane markings drawn on the road (roadway center line, lane boundary line, roadway outside line, guidance line, etc.).
  • data representing road gradients, cants, banks, merging sections, locations where the number of lanes is reduced, locations where the width is narrowed, railroad crossings, etc. are used for corners, such as curvature radii, intersections, T-junctions, and corners. Data representing entrances and exits, etc.
  • data representing downhill roads, uphill roads, etc. are related to road types, such as national roads, prefectural roads, narrow streets and other general roads, as well as expressway national roads, urban expressways, Data representing toll roads such as motorways, general toll roads, and toll bridges are recorded respectively.
  • traffic divisions in the traveling direction of each lane and connections between roads specifically, lanes included in the road before passing the intersection and roads after passing the intersection
  • information specifying the corresponding relationship with the included lanes is also stored.
  • the facility DB 14 is storage means for storing more detailed facility information than the facility information stored in the server-side map information.
  • the facility information 17 includes information specifying the position of the entrance/exit of the parking lot (including both parking lots associated with the facility and independent parking lots) where vehicles are to be parked. It includes information that specifies the layout of parking spaces, information about lane markings that divide parking spaces, and information about passages that vehicles and pedestrians can pass.
  • Information specifying the floor map of the facility is included for the facility other than the parking lot.
  • the floor map includes, for example, information specifying the locations of doorways, corridors, stairs, elevators, and escalators.
  • information specifying the position of each tenant is included.
  • the facility information 17 may be information generated by 3D models of parking lots and facilities. Furthermore, the facility DB 14 stores connection information 18 indicating the connection relationship between the lanes included in the approach road facing the entrance of the parking lot and the entrance of the parking lot, It also includes road outline information 19 that specifies the passable area of the road. Details of each piece of information stored in the facility DB 14 will be described later.
  • the high-precision map information 16 is basically map information only for roads (links) and their surroundings, but may be map information including areas other than roads. Further, in the example shown in FIG. 2, the server-side map information stored in the server-side map DB 12 and the information stored in the high-precision map DB 13 and facility DB 14 are different map information. This information may be part of the server-side map information. Further, the high-precision map DB 13 and the facility DB 14 may not be divided into one database.
  • the server-side communication device 15 is a communication device for communicating with the navigation device 1 of each vehicle 5 via the communication network 6.
  • traffic information such as congestion information, regulation information, and traffic accident information transmitted from the Internet network
  • traffic information centers such as VICS (registered trademark: Vehicle Information and Communication System) center, etc. Receiving information is also possible.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the navigation device 1 according to this embodiment.
  • the navigation device 1 includes a current position detection unit 31 that detects the current position of the vehicle in which the navigation device 1 is mounted, a data recording unit 32 that records various data, Based on the input information, the navigation ECU 33 performs various arithmetic processing, the operation unit 34 receives the operation from the user, and the map around the vehicle and the guide route (vehicle A liquid crystal display 35 that displays information such as information related to the planned travel route), a speaker 36 that outputs voice guidance regarding route guidance, a DVD drive 37 that reads a DVD that is a storage medium, and an information center such as a probe center and a VICS center. and a communication module 38 for communicating between.
  • a current position detection unit 31 that detects the current position of the vehicle in which the navigation device 1 is mounted
  • a data recording unit 32 that records various data
  • the navigation ECU 33 Based on the input information, the navigation ECU 33 performs various arithmetic processing, the operation unit 34 receives the operation from the user, and the map around the vehicle and the guide route (
  • the navigation device 1 is connected to an exterior camera 39 and various sensors installed in the vehicle on which the navigation device 1 is mounted via an in-vehicle network such as CAN. Further, it is also connected to a vehicle control ECU 40 that performs various controls on the vehicle in which the navigation device 1 is mounted so as to be capable of two-way communication.
  • an in-vehicle network such as CAN.
  • vehicle control ECU 40 that performs various controls on the vehicle in which the navigation device 1 is mounted so as to be capable of two-way communication.
  • the current position detection unit 31 includes a GPS 41, a vehicle speed sensor 42, a steering sensor 43, a gyro sensor 44, etc., and is capable of detecting the current vehicle position, direction, vehicle speed, current time, and the like.
  • the vehicle speed sensor 42 is a sensor for detecting the moving distance and speed of the vehicle, generates a pulse according to the rotation of the driving wheels of the vehicle, and outputs the pulse signal to the navigation ECU 33 . Then, the navigation ECU 33 calculates the rotational speed of the drive wheels and the movement distance by counting the generated pulses.
  • the navigation device 1 does not need to include all of the above four types of sensors, and the navigation device 1 may be configured to include only one or more of these sensors.
  • the data recording unit 32 also reads a hard disk (not shown) as an external storage device and recording medium, and the map information DB 45, cache 46, and predetermined programs recorded in the hard disk, and writes predetermined data to the hard disk. and a recording head (not shown) which is a driver for the printer.
  • the data recording unit 32 may have a flash memory, a memory card, or an optical disk such as a CD or DVD instead of the hard disk.
  • the server device 4 searches for a route to the destination, so the map information DB 45 may be omitted. Even if the map information DB 45 is omitted, map information can be acquired from the server device 4 as necessary.
  • the map information DB 45 includes, for example, link data related to roads (links), node data related to node points, search data used for processing related to search and change of routes, facility data related to facilities, maps for displaying maps, and so on.
  • This is storage means for storing display data, intersection data for each intersection, search data for searching for points, and the like.
  • the cache 46 is storage means for storing the high-precision map information 16, the facility information 17, the connection information 18, and the road outline information 19 distributed from the server device 4 in the past.
  • the storage period can be set as appropriate, but may be a predetermined period (for example, one month) after being stored, or may be until the vehicle's ACC power supply (accessory power supply) is turned off. Also, after the amount of data stored in the cache 46 reaches the upper limit, the oldest data may be sequentially deleted.
  • the navigation ECU 33 uses the high-precision map information 16, the facility information 17, the connection information 18, and the road contour information 19 stored in the cache 46 to generate various types of support information related to automatic driving support. Details will be described later.
  • a navigation ECU (electronic control unit) 33 is an electronic control unit that controls the entire navigation device 1, and includes a CPU 51 as an arithmetic device and a control device, and a working memory when the CPU 51 performs various arithmetic processing.
  • the RAM 52 that stores the route data etc. when the route is searched
  • the ROM 53 that stores the automatic driving support program (see FIG. 4) etc. described later, etc. Read from the ROM 53 It has an internal storage device such as a flash memory 54 for storing the program.
  • the navigation ECU 33 has various means as processing algorithms.
  • the parking lot network acquisition means acquires a parking lot network, which is a network indicating a route that the user can select in the parking lot as a means of transportation after getting off the vehicle.
  • the in-building network acquisition means acquires an in-building network, which is a network indicating a route that the user can select as a means of transportation after getting off the vehicle.
  • the route search means searches for a recommended route from the parking position where the vehicle is parked in the parking lot to the destination inside the building by connecting the parking lot network and the intra-building network.
  • the operation unit 34 is operated when inputting a departure point as a travel start point and a destination as a travel end point, and has a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. Then, the navigation ECU 33 performs control to execute various corresponding operations based on switch signals output by pressing of each switch or the like.
  • the operation unit 34 may have a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 35 . It may also have a microphone and a voice recognition device.
  • the liquid crystal display 35 displays a map image including roads, traffic information, operation guidance, operation menu, key guidance, guidance information along the guidance route (planned driving route), news, weather forecast, time, mail, TV Programs, etc. are displayed.
  • a HUD or HMD may be used instead of the liquid crystal display 35 .
  • the speaker 36 outputs voice guidance for driving along the guidance route (planned driving route) and traffic information guidance based on instructions from the navigation ECU 33 .
  • the DVD drive 37 is a drive capable of reading data recorded on recording media such as DVDs and CDs. Then, based on the read data, music and video are reproduced, the map information DB 45 is updated, and so on.
  • a card slot for reading and writing a memory card may be provided instead of the DVD drive 37 .
  • the communication module 38 is a communication device for receiving traffic information, probe information, weather information, etc. transmitted from a traffic information center such as a VICS center, a probe center, etc., and corresponds to, for example, a mobile phone or a DCM. . It also includes a vehicle-to-vehicle communication device that communicates between vehicles and a road-to-vehicle communication device that communicates with a roadside unit. It is also used for transmitting/receiving route information searched by the server device 4, high-precision map information 16, facility information 17, connection information 18, and road outline information 19 to/from the server device 4.
  • a traffic information center such as a VICS center, a probe center, etc.
  • a vehicle-to-vehicle communication device that communicates between vehicles
  • a road-to-vehicle communication device that communicates with a roadside unit. It is also used for transmitting/receiving route information searched by the server device 4, high-precision map information 16, facility information 17, connection information 18, and road outline
  • the exterior camera 39 is composed of a camera using a solid-state imaging device such as a CCD, is mounted above the front bumper of the vehicle, and is installed with the optical axis directed downward at a predetermined angle from the horizontal. Then, the exterior camera 39 captures an image of the forward direction of the vehicle when the vehicle travels in the automatic driving section. Further, the navigation ECU 33 performs image processing on the picked-up image to detect lane markings drawn on the road on which the vehicle travels and obstacles such as other vehicles in the vicinity, and automatically detects obstacles such as other vehicles in the surrounding area. Generate various support information related to driving support. For example, when an obstacle is detected, a new travel trajectory for avoiding or following the obstacle is generated.
  • a solid-state imaging device such as a CCD
  • the exterior camera 39 may be configured to be arranged at the rear or side of the vehicle instead of the front.
  • sensors such as millimeter wave radars and laser sensors, vehicle-to-vehicle communication, and road-to-vehicle communication may be used instead of cameras.
  • the vehicle control ECU 40 is an electronic control unit that controls the vehicle in which the navigation device 1 is mounted. Further, the vehicle control ECU 40 is connected to each drive unit of the vehicle such as steering, brake, and accelerator. of automated driving assistance. In addition, when the override is performed by the user during the automatic driving support, it is detected that the override has been performed.
  • the navigation ECU 33 transmits various types of assistance information related to automatic driving assistance generated by the navigation device 1 to the vehicle control ECU 40 via CAN after the vehicle starts running. Then, the vehicle control ECU 40 uses the received various types of assistance information to carry out automatic driving assistance after the start of travel.
  • the support information includes, for example, a travel track on which the vehicle is recommended to travel, a speed plan indicating the vehicle speed during travel, and the like.
  • FIG. 4 is a flowchart of an automatic driving support program according to this embodiment.
  • the automatic driving support program is executed when the vehicle starts running with the automatic driving support after the ACC power supply (accessory power supply) of the vehicle is turned on, and the support generated by the navigation device 1
  • It is a program that implements assisted driving by automatic driving assistance according to information. 4 and 10 below are stored in the RAM 52 and ROM 53 provided in the navigation device 1, and are executed by the CPU 51.
  • the CPU 51 acquires the destination that the user wants to move to.
  • the destination is set by the user's operation accepted by the navigation device 1 .
  • the destination may be a parking lot or a point other than the parking lot. However, if the destination is a point other than the parking lot, the parking lot where the user parks at the destination is also acquired. If the destination has a dedicated parking lot or an affiliated parking lot, that parking lot is used as the parking lot for the user to park. On the other hand, if there is no dedicated parking lot or affiliated parking lot, a parking lot around the destination is used as the parking lot for the user to park. When there are a plurality of parking lot candidates, all candidate parking lots may be acquired as parking lots for the user to park, or one of the parking lots selected by the user may be acquired as the parking lot for the user to park. It may be acquired as a parking lot to do.
  • the CPU 51 executes parking position determination processing (FIG. 10), which will be described later.
  • the parking position determination process the user parks in the parking lot acquired in S1 above, by considering the movement route along which the user moves to the destination after parking the vehicle in the parking lot. This is the process of determining the recommended parking position (parking space) for the vehicle.
  • the parking position determination process of S2 is not performed, and parking spaces that are easy for the user to park in (for example, the entrance of the parking lot) are selected from vacant parking spaces in the parking lot.
  • a parking space close to the vehicle, a parking space where no other vehicle is parked on the left or right, etc.) is determined as a recommended parking position for the user to park.
  • the CPU 51 searches for a recommended travel route for the vehicle from the current position of the vehicle to the recommended parking position (hereinafter referred to as the recommended parking position) for parking determined in S2.
  • the search for the travel route in S3 is performed by the server device 4 in particular in this embodiment.
  • the CPU 51 first transmits a route search request to the server device 4 .
  • the route search request includes a terminal ID that identifies the navigation device 1 that sent the route search request, information that identifies the departure point (for example, the current position of the vehicle) and the recommended parking position determined in S2, It is included. Thereafter, the CPU 51 receives searched route information transmitted from the server device 4 in response to the route search request.
  • the searched route information is information specifying a recommended driving route from the departure point to the recommended parking position searched by the server device 4 using the latest version of the map information based on the transmitted route search request (for example, information specifying the recommended driving route included link column).
  • the search is performed using the known Dijkstra method.
  • the server device 4 uses the facility information 17 stored in the facility DB 14 to search for the recommended driving route in the parking lot from the entrance of the parking lot to the recommended parking position in S3.
  • Links and nodes are constructed in the same way as roads, targeting the parking lot where the car parks.
  • the facility information 17 includes information specifying the position of the entrance/exit of the parking lot, information specifying the arrangement of parking spaces in the parking lot, information related to the division lines that separate the parking spaces, and information related to passages through which vehicles and pedestrians can pass. etc. Using that information, the route that the vehicle can take in the parking lot is identified, and links and nodes are constructed. However, the links and nodes may be constructed in advance for each parking lot nationwide and stored in the facility DB 14 .
  • FIG. 5 shows an example of the links and nodes constructed for the parking lot in S3 above.
  • parking lot nodes 58 are set at entrances and exits of parking lots, intersections where passages through which vehicles can pass intersect, and corners and end points of passages through which vehicles can pass, respectively.
  • the parking lot link 59 is set for a passage through which a vehicle can pass between the parking lot nodes 58 .
  • the parking lot link 59 also has information specifying the direction in which the vehicle can pass through the aisles in the parking lot. For example, FIG. .
  • the parking lot node 58 is set at the corner of the passage through which the vehicle can pass.
  • the parking lot node 58 may be set only at the point.
  • the cost and direction are set in the same way as the road link. For example, for each parking lot node 58 corresponding to an intersection or an entrance/exit of a parking lot, a cost corresponding to the contents of the parking lot node 58 is set, and a direction in which a vehicle can pass through the parking lot node 58 is set. set. Furthermore, a cost is set for the parking lot link 59 using the time required for movement as a reference value. That is, a higher cost is calculated for the parking link 59 that takes longer time to move.
  • the server device 4 uses the Dijkstra method to calculate the total cost from the current position of the vehicle to the recommended parking position via the entrance of the parking lot, and selects the route with the smallest total value as the recommended vehicle. and the driving route.
  • the server device 4 refers to the connection information 18 indicating the connection relationship between the lanes included in the road facing the entrance of the parking lot where the user parks (hereinafter referred to as the entrance road) and the entrance of the parking lot. If the direction of travel from the approach road to the parking lot is limited (for example, only left-turn entry is allowed), the travel route is searched in consideration of the direction of approach.
  • search means other than the Dijkstra method may be used. Further, the search for the travel route in S3 may be performed by the navigation device 1 instead of the server device 4.
  • the CPU 51 acquires the high-precision map information 16 for the area including the vehicle travel route acquired in S3.
  • the high-precision map information 16 is stored in the high-precision map DB 13 of the server device 4 divided into rectangular shapes (for example, 500 m x 1 km) as shown in FIG. Therefore, for example, when a route 62 is acquired as a vehicle travel route as shown in FIG. However, when the distance to the parking lot where the user parks is particularly long, for example, the high-precision map information 16 may be acquired only for the secondary mesh where the vehicle is currently located, or The high-precision map information 16 may be obtained only for areas within a predetermined distance (for example, within 3 km).
  • the high-precision map information 16 includes, for example, information about the lane shape of the road and the division lines drawn on the road (roadway center line, lane boundary line, roadway outer line, guidance line, etc.). In addition, information on intersections, information on parking lots, and the like are also included.
  • the high-precision map information 16 is basically obtained from the server device 4 in units of rectangular areas as described above. Get from Also, the high-precision map information 16 acquired from the server device 4 is temporarily stored in the cache 46 .
  • the CPU 51 also acquires the facility information 17 for the parking lot where the user specified in S1 parks. Furthermore, connection information 18 indicating the connection relationship between the entrance of the parking lot and the lanes included in the approach road facing the entrance of the parking lot where the user parks, and connection information 18 indicating the connection relationship between the entrance of the parking lot and the approach road and the entrance of the parking lot where the user parks. Similarly, the road shape information 19 that specifies the area through which the vehicle can pass is also obtained.
  • the facility information 17 includes, for example, information specifying the position of the entrance/exit of the parking lot, information specifying the arrangement of the parking spaces in the parking lot, information related to the division lines that divide the parking spaces, and information related to passages through which vehicles and pedestrians can pass. is included.
  • the facility information 17 may be information generated by a 3D model of a parking lot.
  • the facility information 17, the connection information 18, and the road contour information 19 are basically acquired from the server device 4, but are acquired from the cache 46 when the corresponding information is already stored in the cache 46.
  • the facility information 17, the connection information 18, and the road shape information 19 acquired from the server device 4 are temporarily stored in the cache 46.
  • the CPU 51 determines whether the vehicle can travel to the recommended parking position determined in S2 based on the high-precision map information 16, facility information 17, connection information 18, and road shape information 19 acquired in S4. Generate a static travel trajectory, which is the recommended travel trajectory.
  • the static trajectory consists of the first trajectory recommended for the vehicle to run on the lane from the starting point to the approach road facing the entrance of the parking lot, and the static trajectory from the approach road to the entrance of the parking lot. It includes a second travel trajectory on which travel is recommended, and a third travel trajectory on which travel of the vehicle is recommended from the entrance of the parking lot to the recommended parking position where the vehicle is parked.
  • the section from the current position of the vehicle to a predetermined distance ahead along the direction of travel is targeted. It is also possible to generate only the first travel trajectory. It should be noted that the predetermined distance can be changed as appropriate, but at least the area outside the range (detection range) in which the road conditions around the vehicle can be detected by the outside camera 39 or other sensors is targeted, and the static travel trajectory is determined. to generate
  • the CPU 51 targets a section (for example, a secondary mesh including the current position of the vehicle) for generating a static running trajectory in front of the vehicle's traveling direction, Acquire information such as lane shape, lane marking information, and intersection information.
  • the CPU 51 constructs a lane network for a section in which a static running track is to be generated in front of the traveling direction of the vehicle, based on the acquired lane shape and lane marking information.
  • the lane network is a network indicating lane movements that can be selected by the vehicle.
  • the planned driving route shown in FIG. 7 is to go straight from the current position of the vehicle, turn right at the next intersection 71, turn right at the next intersection 72, turn left to enter the parking lot 73 to be parked, and enter the recommended parking lot. Let the path move to position 74 .
  • FIG. 8 shows a lane network constructed for such sections where lane movement is possible.
  • the lane network divides the section for generating the static traveling trajectory ahead of the vehicle into a plurality of sections (groups). Specifically, the entry position of an intersection, the exit position of an intersection, and the position where lanes increase or decrease are classified as boundaries.
  • a node point (hereinafter referred to as a lane node) 75 is set for each lane positioned at the boundary of each partition. Further, a link (hereinafter referred to as a lane link) 76 connecting the lane nodes 75 is set. Also, by using the facility information 17, the connection information 18, and the road shape information 19 acquired in S4, the lane nodes 75 and the lane links 76 are similarly set in the parking lot 73 where the vehicle is parked. connection with the lane network on the side.
  • the lane network has a correspondence relationship between the lanes included in the road before passing through the intersection and the lanes included in the road after passing through the intersection, that is, the relationship between the lanes included in the road before passing through the intersection and the lanes included in the road after passing through the intersection. It contains information specifying the lanes that can be moved after passing through the intersection with respect to the lanes before passing. Specifically, among the lane nodes set on the road before passing the intersection and the lane nodes set on the road after passing the intersection, the vehicle will move between the lanes corresponding to the lane nodes connected by the lane link. Indicates that it can be moved.
  • the CPU 51 sets a movement start point at which the vehicle starts moving to the lane node located at the start point of the lane network, and sets the end point of the lane network, that is, the recommended parking position 74 .
  • a movement target point to which the vehicle moves is set with respect to a lane node provided corresponding to .
  • the CPU 51 refers to the constructed lane network and searches for a route that continuously connects the movement start point to the movement target point. For example, using Dijkstra's method, the recommended lane movement mode of the vehicle is specified when the vehicle moves along the route that minimizes the total lane cost. Note that the lane cost is set, for example, by using the length of the lane link 76 or the time required for movement as a reference value, and considering the presence or absence of lane changes and the number of lane changes. However, search means other than the Dijkstra's method may be used as long as it is possible to search for a route continuously connecting from the movement start point to the movement target point.
  • the CPU 51 uses the high-precision map information 16, the facility information 17, the connection information 18, and the road shape information 19 acquired in S4 to provide a specific traveling map for traveling along the route specified by the lane network. Generate a trajectory.
  • the position of the lane change is set so that the lane change is not continuous as much as possible and the lane change is performed at a position away from the intersection.
  • the lateral acceleration (lateral G) that occurs in the vehicle is calculated, and the lateral G will hinder automatic driving support.
  • the clothoid curve is used to calculate a trajectory that connects as smoothly as possible under the condition that the load does not exceed an upper limit value (for example, 0.2 G) that does not cause discomfort to the occupants of the vehicle.
  • an upper limit value for example, 0.2 G
  • the CPU 51 generates a speed plan for the vehicle when traveling on the static travel trajectory generated in S5, based on the high-precision map information 16 acquired in S4. For example, calculating the recommended vehicle speed when traveling on a static trajectory, taking into account speed limit information and speed change points on the planned driving route (e.g., intersections, curves, railroad crossings, crosswalks, etc.) do.
  • speed limit information e.g., intersections, curves, railroad crossings, crosswalks, etc.
  • the speed plan generated in S6 is stored in the flash memory 54 or the like as support information used for automatic driving support. Further, the acceleration plan indicating the acceleration/deceleration of the vehicle necessary for realizing the speed plan generated in S6 may also be generated as support information used for automatic driving support.
  • the CPU 51 performs image processing on the captured image captured by the exterior camera 39, and finds that there are factors that affect the running of the vehicle, particularly around the vehicle, as road conditions in the surroundings. determine whether or not to
  • the "factors that affect the running of the own vehicle" to be determined in S7 are dynamic factors that change in real time, and static factors based on the road structure are excluded. For example, other vehicles running or parked in front of the own vehicle in the direction of travel, pedestrians positioned in front of the direction of travel of the own vehicle, construction sections in front of the direction of travel of the own vehicle, and the like correspond. On the other hand, intersections, curves, railroad crossings, merging sections, lane reduction sections, etc. are excluded.
  • a sensor such as a millimeter wave radar or a laser sensor, vehicle-to-vehicle communication, or road-to-vehicle communication may be used instead of the camera.
  • the real-time position of each vehicle traveling on roads all over the country is managed by an external server, and the CPU 51 acquires the positions of other vehicles located around the own vehicle from the external server, and performs the determination process of S7. may be performed.
  • the CPU 51 selects a new trajectory as a dynamic trajectory for returning to the static trajectory by avoiding or following the "factor affecting the travel of the own vehicle" detected in S7 from the current position of the vehicle.
  • the dynamic travel trajectory is generated for sections including "factors that affect travel of the own vehicle".
  • the length of the section changes depending on the content of the factor. For example, if the "factor affecting the traveling of the own vehicle" is another vehicle (front vehicle) traveling ahead of the vehicle, as shown in FIG. After that, an avoidance trajectory, which is a trajectory for changing lanes to the left and returning to the original lane, is generated as the dynamic travel trajectory 79 .
  • a follow-up trajectory which is a trajectory that follows the forward vehicle 78 for a predetermined distance behind the forward vehicle 78 (or runs parallel to the forward vehicle 78) without overtaking the forward vehicle 78, may be generated as the dynamic travel trajectory.
  • a first trajectory L1 is calculated.
  • the first trajectory L1 calculates the lateral acceleration (lateral G) that occurs when changing lanes based on the current vehicle speed.
  • the clothoid curve is used to calculate a trajectory that is as smooth as possible and that shortens the distance required for lane changes as much as possible.
  • Another condition is to maintain an appropriate inter-vehicle distance D or more with respect to the forward vehicle 78 .
  • a second trajectory L2 is calculated until the vehicle travels in the right lane at the upper limit of the speed limit, overtakes the forward vehicle 78, and maintains an appropriate inter-vehicle distance D or more with the forward vehicle 78.
  • FIG. The second track L2 is basically a straight track, and the length of the track is calculated based on the vehicle speed of the preceding vehicle 78 and the speed limit of the road.
  • a third trajectory L3 required for starting turning of the steering wheel, returning to the left lane, and returning the steering position to the straight-ahead direction is calculated.
  • the third trajectory L3 calculates the lateral acceleration (lateral G) that occurs when changing lanes based on the current vehicle speed, so that the lateral G does not interfere with automatic driving assistance and the vehicle
  • the clothoid curve is used to calculate a trajectory that is as smooth as possible and that shortens the distance required for lane changes as much as possible.
  • Another condition is to maintain an appropriate inter-vehicle distance D or more with respect to the forward vehicle 78 .
  • the dynamic travel trajectory is generated based on the road conditions around the vehicle acquired by the exterior camera 39 and other sensors. It is within the range (detection range) in which other sensors can detect the road conditions around the vehicle.
  • the CPU 51 reflects the dynamic travel trajectory newly generated in S8 on the static travel trajectory generated in S5. Specifically, from the current position of the vehicle to the end of the section containing "factors that affect the running of the own vehicle", the costs for each of the static and dynamic trajectories are calculated, and the cost is determined to be the lowest. Select a running trajectory. As a result, part of the static travel trajectory will be replaced with the dynamic travel trajectory as needed. Depending on the situation, there may be cases where replacement of the dynamic travel trajectory is not performed, that is, even if the dynamic travel trajectory is reflected, there is no change from the static travel trajectory generated in S5. Furthermore, if the dynamic travel trajectory and the static travel trajectory are the same trajectory, the static travel trajectory generated in S5 may not change even if the replacement is performed.
  • the CPU 51 calculates the vehicle speed plan generated in S6 based on the content of the reflected dynamic trajectory for the static trajectory after the dynamic trajectory is reflected in S9. fix it. If the result of the reflection of the dynamic traveling trajectory does not change from the static traveling trajectory generated in S5, the process of S10 may be omitted.
  • the CPU 51 converts the static travel trajectory generated in S5 (trajectory after reflection if the dynamic travel trajectory is reflected in S9) into the speed plan generated in S6. (If the speed plan has been corrected in S10, the corrected plan) is used to calculate the control amount for the vehicle to travel at a speed according to the corrected plan. Specifically, control amounts for accelerator, brake, gear and steering are calculated respectively.
  • the processing of S11 and S12 may be performed by the vehicle control ECU 40 that controls the vehicle instead of the navigation device 1. FIG.
  • the CPU 51 reflects the control amount calculated in S11. Specifically, the calculated control amount is transmitted to the vehicle control ECU 40 via CAN. The vehicle control ECU 40 controls the accelerator, brake, gear and steering based on the received control amount. As a result, the static travel trajectory generated in S5 (the trajectory after reflection when the dynamic travel trajectory is reflected in S9) is converted to the speed plan generated in S6 (the speed plan generated in S10). If the plan has been revised, it is possible to carry out driving support control to run at a speed according to the revised plan).
  • the CPU 51 determines whether the vehicle has traveled a certain distance since the static travel trajectory was generated in S5. For example, assume that the fixed distance is 1 km.
  • the process returns to S4.
  • the static travel trajectory is generated again for a section along the travel route within a predetermined distance from the current position of the vehicle (S4 to S6).
  • generation of the static travel trajectory is repeatedly performed for a section within a predetermined distance along the travel route from the current position of the vehicle.
  • the static travel trajectory to the destination may be generated at once at the start of travel.
  • FIG. 10 is a flowchart of a sub-processing program for parking position determination processing.
  • the CPU 51 acquires the position of the destination that the user intends to move.
  • the destination is one tenant in a complex commercial facility having multiple tenants
  • the position of the destination tenant in the building of the complex commercial facility is also acquired.
  • the CPU 51 acquires facility information 17 targeting the user's destination facility and the parking lot where the user parks specified in S1.
  • the facility information 17 of the entire complex commercial facility including the destination is acquired.
  • the facility information 17 includes, particularly for a parking lot, information specifying the position of the entrance/exit of the parking lot, information specifying the arrangement of the parking spaces in the parking lot, information related to the division lines that separate the parking spaces, and information on how vehicles and pedestrians pass through the parking lot. Contains information about possible passages.
  • Information specifying the floor map of the facility is included for the facility other than the parking lot.
  • the floor map includes, for example, information specifying the locations of doorways, corridors, stairs, elevators, and escalators.
  • information specifying the position of each tenant is included.
  • the facility information 17 may be information generated by 3D models of parking lots and facilities.
  • the facility information 17 is basically acquired from the server device 4, but is acquired from the cache 46 when the corresponding information is already stored in the cache 46. FIG.
  • the CPU 51 selects a means of transportation (e.g., walking, wheelchair) after getting off the vehicle in the building having the destination based on the destination position acquired at S21 and the facility information 17 acquired at S22.
  • Build an in-building network which is a network that shows the routes that can be selected in .
  • the destination is one tenant in a complex commercial facility having multiple tenants, a network of the entire building of the complex commercial facility where the destination tenant is located will be constructed.
  • the entrance of the building will be the destination (that is, movement within the building is not included in the route to the destination), so basically S23
  • An intra-building network is not constructed, but may be constructed.
  • the facility information 17 acquired in S22 includes information specifying the floor map of the facility.
  • the floor map includes information specifying pedestrian-accessible areas, such as the location of entrances/exits, corridors, stairs, elevators, and escalators.
  • information specifying the position of each tenant is included. The information is used to identify routes within the building that may be selected by the user, and an in-building network is generated.
  • FIG. 11 shows an example in which the destination is one tenant in a multi-tenant commercial facility.
  • the intra-building network is constructed using walking nodes 81 and walking links 82 .
  • the walking nodes 81 are set at intersections where pedestrian-accessible passages intersect within the building, end points and corners of pedestrian-accessible passages, entrances and exits of buildings, stairs, elevators, escalators, and the like. .
  • it is also set for the tenant that is the destination and the aisle facing the tenant.
  • the walking link 82 is set for a pedestrian-passable area between the walking nodes 81 .
  • Pedestrian-passable areas include pedestrian-passable passages (including stairs, escalators, crosswalks, pedestrian bridges, and moving walkways).
  • the walking link 82 also has information specifying directions in which pedestrians can travel.
  • the CPU 51 uses the information of the division lines that divide the parking space of the parking lot where the user parks, among the facility information 17 acquired in S22, to allow the user to pass through the division lines of the parking space.
  • network as one of the important passages.
  • walking nodes 81 are set at the end points of the division lines that divide the parking space 85 (that is, the four corners of the parking space 85), and walking links 82 are set between the walking nodes 81. be built.
  • the networking of the marking lines of the parking spaces regardless of whether the marking lines are actually drawn on the road surface as shown in FIG. is set to For example, in the example shown in FIG. 12, the lane markings are actually drawn only on the left and right boundaries of the parking space 85. to be set. However, the walking link 82 may be set only at the boundary where the division line is actually drawn. In addition, an attribute that identifies whether or not a pedestrian can pass over each lane marking in the parking lot is linked in advance. A network may be constructed for only the lane markings.
  • the CPU 51 uses the facility information 17 of the parking lot where the user parks in addition to the lane marking network constructed in S24 to determine whether the vehicle moves after getting off the vehicle in the parking lot where the user parks.
  • a parking lot network which is a network showing routes that can be selected by means (for example, on foot or in a wheelchair).
  • the parking lot where the vehicle is parked is far from the building where the destination is located, and after parking the vehicle, the road outside the parking lot must be walked on foot. will be constructed.
  • the facility information 17 of the parking lot includes information specifying the position of the entrance/exit of the parking lot, information specifying the arrangement of parking spaces in the parking lot, information related to the division lines that divide the parking spaces, and information about the spaces available for vehicles and pedestrians. Contains information about aisles. The information is used to identify possible user-selectable routes in the parking lot to create a parking lot network.
  • the parking lot network is constructed using walking nodes 81 and walking links 82 .
  • the pedestrian node 81 includes passages through which pedestrians can pass (including passages for pedestrians and passages through which vehicles can pass). Good, hereinafter the same) are set at intersections where pedestrians can cross, end points and corners of passages where pedestrians can pass.
  • a walking node 81 is also set for a passage facing a walking node 81 included in the network of lane markings.
  • the walking link 82 is set for a pedestrian-passable area between the walking nodes 81 .
  • Pedestrian-accessible areas include, in addition to pedestrian-accessible paths, pedestrian-only paths (including stairs, escalators, crosswalks, pedestrian bridges, and moving walkways), and parking space divisions. On-line applies.
  • the walking link 82 also has information specifying directions in which pedestrians can travel.
  • the CPU 51 newly establishes the pedestrian node 81 corresponding to the entrance of the building in the intra-building network constructed in S23 and the adjacent pedestrian node 81 of the parking lot network constructed in S25.
  • a foot link 82 connects. It should be noted that the number of connecting foot links 82 does not have to be one, and the number of walking links 82 that can be entered from the parking lot side to the entrance of the building is connected. As a result, the in-building network and the parking lot network are connected as shown in FIG.
  • the network generated in S26 is a network showing routes that can be selected by the user after getting off the vehicle, spanning both areas in the parking lot and in the building.
  • the CPU 51 adds a walking node 81 to the building entrance (destination), and connects the added walking node 81 to the nearby parking lot network with a new walking link 82 .
  • the CPU 51 acquires a candidate parking position (parking space) for the user to park in the parking lot where the user parks, which was acquired in S1.
  • a candidate parking position parking space
  • the availability of parking spaces is obtained from an external server that manages parking lots, and the currently available parking spaces are obtained as candidate parking positions for the user to park. If there are multiple candidates, multiple parking positions are acquired. However, when the number of vacant parking spaces is extremely large, the number of candidates may be narrowed down to a certain extent based on conditions such as location.
  • the CPU 51 determines the position of the driver's seat (i.e., parking position candidate) when it is assumed that the vehicle is parked at the candidate parking position acquired in S27 by the user (hereinafter referred to as a parking position candidate). This is the position at which the user gets on and off when the vehicle is parked in the parking lot, hereinafter referred to as the vehicle getting on and off position). Whether the user parks the vehicle facing forward or backward toward the parking position candidate is estimated in consideration of, for example, the house rules of the parking lot, the shape of the parking lot, and the like.
  • the CPU 51 determines the cost and direction (passable direction). For example, for each walking node 81 corresponding to an intersection, stairs, elevator, and escalator, a cost corresponding to the content of the walking node 81 is set, and a passable direction when the user passes through the walking node 81 is set. .
  • a cost is also set for the walking link 82.
  • the cost of the walking link 82 the time required for movement on the walking link 82 is used as a reference value. That is, a higher cost is calculated for the walking link 82 that takes longer time to move.
  • the travel time of the walking link 82 is calculated by multiplying the travel speed by the length of the link, and the travel speed is set to a fixed value (for example, 1 m/s) considering the travel speed on foot.
  • the cost of the walking link 82 that travels by stairs, elevators, and escalators is obtained by multiplying the reference value by a predetermined value according to the type of stairs, elevator, and escalator.
  • the predetermined value to be multiplied is the largest for stairs (eg, 1.3), the next largest for escalators (eg, 0.9), and the smallest for elevators (eg, 0.8).
  • the walking link 82 that moves by elevator it is desirable to set the reference value of the cost based on the number of floors to move. For example, the standard value is 3 seconds per one floor.
  • the waiting time of the elevator (which may be the average waiting time) can be grasped, it is desirable to add the waiting time as well.
  • the cost of the walking link 82 is added or multiplied by a predetermined value depending on the shape and type of passage to move. For example, for the cost of a walking link 82 with a door in the middle, a predetermined value (for example, 3 seconds per door) is added to the reference value in consideration of the time required for opening and closing the door. Also, the cost of the walking link 82, which travels through passages other than pedestrian-only passages, is multiplied by a predetermined value (for example, 1.2) in consideration of the travel burden, since it is necessary to pay attention to cars and the like. Also, the cost of the walking link 82, which travels outdoors and through open corridors, is corrected based on the current weather, time of day, and temperature.
  • the cost of the walking link 82 traveling on the moving sidewalk is corrected by subtracting the reference value (for example, multiplying by 0.9).
  • the CPU 51 uses the Dijkstra method to search for a route from the vehicle boarding/alighting position to the destination for each of the one or more parking position candidates acquired in S27.
  • the destination is one tenant in a complex commercial facility, the destination is the position of the corresponding tenant in the building, and if the destination is not one tenant in the complex commercial facility, the building becomes the entrance to Specifically, at S30, the CPU 51 calculates the total cost of the walking node 81 and the walking link 82 for the route connecting the vehicle boarding/alighting position of each candidate vehicle position to the destination in the network finally constructed at S26.
  • search means other than the Dijkstra method may be used.
  • the CPU 51 uses the costs calculated for the network at S30 to output the route with the lowest total cost among the routes connecting each vehicle boarding/alighting position to the destination.
  • the route output in S31 is the recommended route that minimizes the user's travel burden from the parking position to the destination after the user parks the vehicle in the parking lot. Further, the candidate vehicle position corresponding to the vehicle boarding/alighting position located at the starting point of the route output in S31 is the recommended parking position where parking of the vehicle is recommended. Therefore, the recommended parking position is finally determined by the processing of S21 to S31. After that, the process proceeds to S3, the travel trajectory of the vehicle from the current position of the vehicle to the determined recommended parking position is calculated, and the driving support of the vehicle is implemented according to the calculated travel trajectory (S3 to S12).
  • the total cost calculated for the network in S30 is the cost related to the movement of the user after getting off the vehicle from the parking position, it is recommended to consider the burden related to the movement of the user after parking.
  • the position will be determined. For example, as shown in FIG. 15, when there are two parking space candidates, parking space A and parking space B, as parking position candidates for parking the vehicle at the destination, routes 91 and 92 related to movement after getting off the vehicle are defined as follows.
  • the route 91 in the case of parking in parking space A has a shorter time required for movement within the parking lot and the building to the destination tenant, and parking space A is an appropriate parking space for parking. I can say. Therefore, parking space A is selected as the recommended parking position.
  • the in-building network and the parking lot network are used, and the recommended parking position is determined by the sum of the costs in consideration of the user's movement burden after getting off the vehicle across both the parking lot and the in-building area.
  • the selection allows the user to select a more optimal parking position for parking.
  • the recommended parking position is selected in consideration of the burden on the user in moving to the destination after parking. to select the recommended parking position.
  • a recommended parking position may be selected by searching for a route with the lowest cost, including a return route from the destination to the parking position in addition to the route to the destination. As a result, it is possible to select a recommended parking position in consideration of the time required to move from the destination to the parking position when returning home.
  • the intra-building network constructed in S23 and the parking lot network constructed in S25 are connected to each other. is generated and the cost is calculated for the network, but the cost may be calculated separately for the in-building network and the parking lot network.
  • the navigation device 1 uses a parking network, which is a network showing routes that the user can select by means of transportation after getting off the vehicle in the parking lot.
  • a parking lot network is acquired (S25)
  • an in-building network indicating a route that the user can select as means of transportation after getting off the vehicle is acquired (S23), and the parking lot network and the in-building network are acquired.
  • S30, S31 a recommended route from the parking position where the vehicle is parked in the parking lot to the destination inside the building is searched. Without selection, it is possible to appropriately search for a recommended route for the user's movement after getting off the vehicle that spans both areas in the parking lot and the building.
  • the parking lot network includes the division lines of the parking spaces provided in the parking lot in the route that the user can select as a means of transportation after getting off the vehicle, it is possible for the user to move in the parking lot based on the information about the parking lot. Therefore, it becomes possible to appropriately grasp the route with the potential.
  • a recommended route from the plurality of parking position candidates to the destination inside the building is searched (S30). Based on the search result, a parking position where parking of the vehicle is recommended is selected from a plurality of parking position candidates (S31). Considering the burden, it becomes possible to select an appropriate parking position for parking the vehicle.
  • the position of the driver's seat with the vehicle parked at the parking position is estimated (S28), and a recommended route from the driver's seat position with the vehicle parked at the parking position to the destination inside the building is searched. (S30, S31), it is possible to search for an accurate recommended route for the user's movement from the point where the user got off the vehicle to the destination.
  • the vehicle is first parked in one parking position (S2), and then the travel route to the determined parking position is searched (S3). , and for example, a plurality of parking position candidates may be left. Then, the parking position may be finally determined from among the plurality of candidates at the timing of searching for the travel route in S3 and generating the static travel trajectory in S5.
  • the vehicle starts traveling on a road, but it is also applicable when the traveling start point is in a parking lot.
  • the recommended driving trajectory from the starting point to the parking lot exit and the recommended driving trajectory from the parking lot exit to the road facing the parking lot exit is also calculated.
  • a recommended route is searched from the parking position where the vehicle is parked in the parking lot to the destination inside the building, and based on the search results, the parking position where the vehicle is recommended to be parked is selected ( It is also possible to omit the process related to the vehicle driving support after S3 after S31).
  • the navigation device 1 does not generate a travel trajectory or control a vehicle based on the travel trajectory, but provides guidance to a recommended parking position for parking and a recommended walking route from the parking position to the destination to the user. It may be a device that guides to.
  • one specific parking space for parking is specified among a plurality of parking spaces provided in a parking lot as a recommended parking position, but a wider area may be specified.
  • the area for parking may be specified.
  • the parking lot may be specified.
  • the finally generated static travel trajectory is information specifying a specific trajectory (a set of coordinates or a line) along which the vehicle travels.
  • the information may be such that the road and lane on which the vehicle travels can be specified. Further, it is also possible to specify only the road on which the vehicle travels and the parking position where the vehicle is parked in the parking lot without specifying the specific travel track.
  • the high-precision map information 16 and the facility information 17 are used to generate a lane network, a building network, and a parking lot network (S5, S23, S25).
  • Each network intended for a car park may be stored in a DB in advance and read out from the DB as necessary.
  • the high-precision map information possessed by the server device 4 includes road lane shapes (road shape and curvature for each lane, lane width, etc.) and division lines drawn on the road (roadway center line, lane line, etc.). boundary lines, roadway outer lines, guide lines, etc.), but may include only information about lane markings or may include only information about lane shapes of roads. For example, even if only information about lane markings is included, it is possible to estimate information corresponding to information about lane shape of the road based on information about lane markings.
  • the "information about lane markings" may be information specifying the type and arrangement of lane markings themselves that separate lanes, or information specifying whether or not it is possible to change lanes between adjacent lanes. Alternatively, it may be information that directly or indirectly specifies the shape of the lane.
  • part of the static travel trajectory is replaced with the dynamic travel trajectory as means for reflecting the dynamic travel trajectory on the static travel trajectory (S9).
  • the trajectory may be corrected so as to bring the trajectory closer to the dynamic travel trajectory.
  • the vehicle control ECU 40 automatically controls all of the operations related to the behavior of the vehicle, such as the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation, without depending on the user's driving operation.
  • the automatic driving assistance may be performed by the vehicle control ECU 40 controlling at least one of the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation, which are operations related to the behavior of the vehicle.
  • manual driving by a user's driving operation will be explained assuming that the user performs all operations related to the behavior of the vehicle, such as accelerator operation, brake operation, and steering wheel operation.
  • the driving assistance of the present invention is not limited to automatic driving assistance related to automatic driving of vehicles.
  • the static traveling trajectory specified in S5 and the dynamic traveling trajectory generated in S8 are displayed on the navigation screen, and guidance using voice or screen (for example, lane change guidance, recommended vehicle speed guidance, etc.) etc.) is also possible.
  • the user's driving operation may be assisted by displaying the static traveling trajectory and the dynamic traveling trajectory on the navigation screen.
  • the automatic driving support program (FIG. 4) is configured to be executed by the navigation device 1, but it may be configured to be executed by an on-vehicle device other than the navigation device 1 or the vehicle control ECU 40.
  • the vehicle-mounted device and the vehicle control ECU 40 are configured to acquire the current position of the vehicle, map information, and the like from the navigation device 1 and the server device 4 .
  • the server device 4 may execute some or all of the steps of the automatic driving support program (FIG. 4). In that case, the server device 4 corresponds to the driving support device of the present application.
  • the present invention can also be applied to mobile phones, smart phones, tablet terminals, personal computers, etc. (hereinafter referred to as mobile terminals, etc.). Also, it is possible to apply to a system composed of a server, a mobile terminal, and the like. In that case, each step of the above-described automatic driving support program (see FIG. 4) may be configured to be executed by either the server or the mobile terminal. However, when the present invention is applied to a mobile terminal or the like, it is necessary that a vehicle capable of executing automatic driving assistance and the mobile terminal or the like are communicably connected (whether wired or wireless).

Abstract

ユーザが駐車場で車両を駐車した後における駐車位置から目的地までのユーザの移動に係る推奨経路を探索することを可能にした経路探索装置及びコンピュータプログラムを提供する。具体的には、駐車場内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである駐車場ネットワークを取得し、建物内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである建物内ネットワークを取得し、駐車場ネットワークと建物内ネットワークとを連結して用いて、駐車場で車両を駐車する駐車位置から建物内にある目的地までの推奨経路を探索するように構成する。

Description

経路探索装置及びコンピュータプログラム
　本発明は、車両の駐車位置から目的地までの経路を探索する経路探索装置及びコンピュータプログラムに関する。
　車両が目的地へと移動する場合には、一般的に目的地に付属する駐車場或いは目的地の周辺にある駐車場まで移動して車両を駐車し、駐車場内で車両を駐車した駐車位置から目的地となる地点まで徒歩等で移動することにより移動が完了する。特に車両を駐車する位置の候補が複数ある場合には、どの位置に駐車するかによって駐車後の移動に係るユーザの負担が大きく変化する。そのような駐車後のユーザの負担についても把握して適切な支援を行うためには、車両降車後の駐車位置から目的地となる地点までのユーザの移動に係る推奨経路を探索することが重要である。例えば特許第５４２００７９号公報には、地図データや店舗のフロアマップを用いて駐車場の入口から目的地となる店舗までの移動距離が最も短くなる経路を探索し、探索された経路をユーザが移動する際の最適な経路として特定する技術について開示されている。
特許第５４２００７９号公報（段落００３７－００４３、図１６）
　ここで、上記特許文献１では目的地となる店舗までの移動経路を探索する場合に、先ずフロアマップを使って目的地となる店舗へ移動するのに適した建物の入口を特定し、次に、地図データを用いて特定した建物の入口にアクセス可能な駐車場の入口を特定し、更に特定した駐車場の入口から駐車可能な駐車位置を経由して目的地となる店舗までの移動距離が最も短くなる経路を最適な経路として特定している。
　しかしながら、フロアマップはそもそも建物の構造、建物内の設備、建物内の店舗の配置等を示すものであってユーザが移動するための経路を示すためのデータではない。従って、フロアマップに基づいて建物内においてユーザが移動することが可能な経路を特定することは困難であった。一方で地図データにはノードやリンクのように車両が通る経路を示すためのデータは含まれているが、駐車場内において降車後のユーザが移動するための経路を示すためのデータは含まれていない。従って、地図データに基づいて駐車場内での降車後のユーザが移動することが可能な経路を特定することは困難であった。即ち、上記特許文献１のようにフロアマップと地図データを用いたとしても実際にはユーザが通ることができない経路や通ることが難しい経路が探索される虞があり、駐車位置から目的地となる地点までのユーザの移動に係る推奨経路を探索できない問題があった。
　本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、ユーザが駐車場で車両を駐車した後における駐車位置から目的地までのユーザの移動に係る推奨経路を探索することを可能にした経路探索装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
　前記目的を達成するため本発明に係る経路探索装置は、駐車場内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである駐車場ネットワークを取得する駐車場ネットワーク取得手段と、建物内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである建物内ネットワークを取得する建物内ネットワーク取得手段と、前記駐車場ネットワークと前記建物内ネットワークとを連結して用いて、駐車場で車両を駐車する駐車位置から前記建物内にある目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を有する。
　尚、「車両降車後の移動手段」としては、例えば徒歩、車椅子などが該当する。
　また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の駐車位置から目的地までの経路を探索するプログラムである。具体的には、コンピュータを、駐車場内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである駐車場ネットワークを取得する駐車場ネットワーク取得手段と、建物内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである建物内ネットワークを取得する建物内ネットワーク取得手段と、前記駐車場ネットワークと前記建物内ネットワークとを連結して用いて、駐車場で車両を駐車する駐車位置から前記建物内にある目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、して機能させる。
　前記構成を有する本発明に係る経路探索装置及びコンピュータプログラムによれば、駐車場内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである駐車場ネットワークと、建物内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである建物内ネットワークとを連結して用い、ユーザが駐車場で車両を駐車した後における駐車位置から目的地までのユーザの移動に係る推奨経路を探索するので、ユーザが通ることができない経路や通ることが難しい経路を選択することなく、駐車場と建物内の両エリアに跨る車両降車後のユーザの移動に係る推奨経路を適切に探索することが可能となる。
本実施形態に係る運転支援システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る運転支援システムの構成を示したブロック図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 本実施形態に係る自動運転支援プログラムのフローチャートである。 駐車場内に車両の通路を示すノード及びリンクを設定した図である。 高精度地図情報の取得されるエリアを示した図である。 推奨駐車位置までの走行経路の一例を示した図である。 図７に示す走行経路に対して構築されたレーンネットワークの一例を示した図である。 動的走行軌道の算出方法について説明した図である。 駐車位置決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 目的地のある建物内に構築された建物内ネットワークの一例を示した図である。 駐車場の区画線に対して構築されるネットワークを示した図である。 車両を駐車する駐車場内に構築された駐車場ネットワークの一例を示した図である。 建物内ネットワークと駐車場ネットワークとを連結したネットワークの一例を示した図である。 駐車が推奨される駐車位置の特定方法について説明した図である。
　以下、本発明に係る経路探索装置をナビゲーション装置１に具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を含む運転支援システム２の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る運転支援システム２を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る運転支援システム２の構成を示したブロック図である。
　図１に示すように、本実施形態に係る運転支援システム２は、情報配信センタ３が備えるサーバ装置４と、車両５に搭載されて車両５の自動運転に関する各種支援を行うナビゲーション装置１と、を基本的に有する。また、サーバ装置４とナビゲーション装置１は通信ネットワーク網６を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、ナビゲーション装置１の代わりに、車両５に搭載された他の車載器や車両５に関する制御を行う車両制御装置を用いても良い。
　ここで、車両５はユーザの運転操作に基づいて走行する手動運転走行に加えて、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路や道なりに沿って自動的に走行を行う自動運転支援による支援走行が可能な車両とする。
　また、自動運転支援は全ての道路区間に対して行っても良いし、特定の道路区間（例えば境界にゲート（有人無人、有料無料は問わない）が設けられた高速道路）を車両が走行する間のみ行う構成としても良い。以下の説明では車両の自動運転支援が行われる自動運転区間は、一般道や高速道路を含む全ての道路区間に加えて駐車場も含むこととし、車両が走行を開始してから走行を終了するまで（車両を駐車するまで）の間において基本的に自動運転支援が行われるとして説明する。但し、車両が自動運転区間を走行する場合には必ず自動運転支援が行われるのではなく、ユーザにより自動運転支援を行うことが選択され（例えば自動運転開始ボタンをＯＮする）、且つ自動運転支援による走行を行わせることが可能と判定された状況でのみ行うのが望ましい。一方で、車両５は自動運転支援による支援走行のみ可能な車両としても良い。
　そして、自動運転支援における車両制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の障害物の位置を随時検出し、後述のようにナビゲーション装置１で生成された走行軌道に沿って、同じく生成された速度計画に従った速度で走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。尚、本実施形態の自動運転支援による支援走行では、車線変更や右左折や駐車操作についても上記自動運転支援による車両制御を行うことにより走行するが、車線変更や右左折や駐車操作等の特殊な走行については自動運転支援による走行は行わずに手動運転により行う構成としても良い。
　一方、ナビゲーション装置１は、車両５に搭載され、ナビゲーション装置１が有する地図データ或いは外部から取得した地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、ユーザの目的地の入力を行ったり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。本実施形態では特に自動運転支援による支援走行を車両が行う場合に、自動運転支援に関する各種支援情報を生成する。支援情報としては例えば車両の走行が推奨される走行軌道（推奨される車線移動態様を含む）、目的地において車両を駐車する駐車位置の選択、走行する際の車速を示す速度計画等がある。尚、ナビゲーション装置１の詳細については後述する。
　また、サーバ装置４は、ナビゲーション装置１の要求に応じて経路探索の実行を行う。具体的には、ナビゲーション装置１からサーバ装置４へと出発地や目的地等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される（但し、再探索の場合には目的地に関する情報は必ずしも送信する必要は無い）。そして経路探索要求を受信したサーバ装置４は、サーバ装置４の有する地図情報を用いて経路探索を行い、出発地から目的地までの推奨経路を特定する。その後、特定された推奨経路を要求元のナビゲーション装置１へと送信する。そして、ナビゲーション装置１は受信した推奨経路に関する情報をユーザに提供したり、推奨経路を使って後述のように自動運転支援に関する各種支援情報を生成することも可能である。
　更に、サーバ装置４は、上記経路探索に用いる通常の地図情報とは別に、より精度の高い地図情報である高精度地図情報と施設情報を有している。高精度地図情報は、例えば道路のレーン形状（車線単位の道路形状や曲率、車線幅等）と道路に描かれた区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線、誘導線等）に関する情報が含まれる。また、その他に交差点に関する情報等も含まれる。一方、施設情報は、地図情報に含まれる施設に関する情報とは別に格納される施設に関するより詳細な情報であり、例えば施設のフロアマップ、駐車場の入口に関する情報、駐車場が備える通路や駐車スペースの配置情報、駐車スペースを区画する区画線の情報、駐車場の入口と車線との接続関係を示す接続情報等が含まれる。そして、サーバ装置４はナビゲーション装置１からの要求に応じて高精度地図情報や施設情報を配信し、ナビゲーション装置１はサーバ装置４から配信された高精度地図情報や施設情報を用いて後述のように自動運転支援に関する各種支援情報を生成する。尚、高精度地図情報は基本的に道路（リンク）とその周辺のみを対象とした地図情報であるが、道路周辺以外のエリアについても含む地図情報としても良い。
　但し、上述した経路探索処理については必ずしもサーバ装置４で行う必要は無く、地図情報を有するナビゲーション装置１であればナビゲーション装置１で行っても良い。また、高精度地図情報や施設情報についてもサーバ装置４から配信されるのではなくナビゲーション装置１が予め有するようにしても良い。
　また、通信ネットワーク網６は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置１との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網６の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置１の通信をサーバ装置４との間で中継する役割を持つ。
　続いて、運転支援システム２におけるサーバ装置４の構成について図２を用いてより詳細に説明する。サーバ装置４は、図２に示すようにサーバ制御部１１と、サーバ制御部１１に接続された情報記録手段としてのサーバ側地図ＤＢ１２と、高精度地図ＤＢ１３と、施設ＤＢ１４と、サーバ側通信装置１５とを備える。
　サーバ制御部１１は、サーバ装置４の全体の制御を行う制御ユニット（ＭＣＵ、ＭＰＵ等）であり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ２３、ＲＯＭ２３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ２４等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ制御部１１は、後述のナビゲーション装置１のＥＣＵとともに処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。
　一方、サーバ側地図ＤＢ１２は、外部からの入力データや入力操作に基づいて登録された最新のバージョンの地図情報であるサーバ側地図情報が記憶される記憶手段である。ここで、サーバ側地図情報は、道路網を始めとして経路探索、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されている。例えば、道路網を示すノード及びリンクを含むネットワークデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等からなる。
　また、高精度地図ＤＢ１３は、上記サーバ側地図情報よりも精度の高い地図情報である高精度地図情報１６が記憶される記憶手段である。高精度地図情報１６は、特に車両が走行対象となる道路や施設に関してより詳細な情報を格納した地図情報であり、本実施形態では例えば道路に関してはレーン形状（車線単位の道路形状や曲率、車線幅等）と道路に描かれた区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線、誘導線等）に関する情報が含まれる。更に、道路の勾（こう）配、カント、バンク、合流区間、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。特に本実施形態では、道路の車線数に加えて、車線毎の進行方向の通行区分や道路の繋がり（具体的には、交差点の通過前の道路に含まれる車線と交差点の通過後の道路に含まれる車線との対応関係）を特定する情報についても記憶されている。更に、道路に設定されている制限速度についても記憶されている。
　一方、施設ＤＢ１４は、上記サーバ側地図情報に格納される施設に関する情報よりも、より詳細な施設に関する情報が記憶される記憶手段である。具体的には、施設情報１７として特に車両の駐車対象となる駐車場（施設に付随する駐車場も独立型の駐車場も含む）について、駐車場の出入口の位置を特定する情報、駐車場内の駐車スペースの配置を特定する情報、駐車スペースを区画する区画線に関する情報、車両や歩行者が通行可能な通路に関する情報が含まれる。駐車場以外の施設に関しては施設のフロアマップを特定する情報が含まれる。フロアマップには、例えば出入口、通路、階段、エレベーター、エスカレーターの位置を特定する情報が含まれる。また、複数のテナントを有する複合型商業施設では入居する各テナントの位置を特定する情報が含まれる。施設情報１７は特に駐車場や施設を３Ｄモデルによって生成した情報としても良い。更に、施設ＤＢ１４には、駐車場の入口に面した進入道路に含まれる車線と駐車場の入口との間の接続関係を示す接続情報１８と、進入道路と駐車場の入口との間において車両の通行可能な領域を特定する道路外形状情報１９についても含まれる。施設ＤＢ１４に格納される各情報の詳細については後述する。
　尚、高精度地図情報１６は基本的に道路（リンク）とその周辺のみを対象とした地図情報であるが、道路周辺以外のエリアについても含む地図情報としても良い。また、図２に示す例ではサーバ側地図ＤＢ１２に格納されるサーバ側地図情報と高精度地図ＤＢ１３や施設ＤＢ１４に格納される情報は異なる地図情報としているが、高精度地図ＤＢ１３や施設ＤＢ１４に格納される情報はサーバ側地図情報の一部としても良い。また、高精度地図ＤＢ１３と施設ＤＢ１４は分けずに一のデータベースとしても良い。
　一方、サーバ側通信装置１５は各車両５のナビゲーション装置１と通信ネットワーク網６を介して通信を行う為の通信装置である。また、ナビゲーション装置１以外にインターネット網や、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報の受信についても可能である。
　次に、車両５に搭載されたナビゲーション装置１の概略構成について図３を用いて説明する。図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
　図３に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図やナビゲーション装置１で設定されている案内経路（車両の走行予定経路）に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタやＶＩＣＳセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、を有する。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ３９や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ＥＣＵ４０とも双方向通信可能に接続されている。
　以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
　現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
　また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４５やキャッシュ４６や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクを有しても良い。また、本実施形態では上述したようにサーバ装置４において目的地までの経路を探索するので、地図情報ＤＢ４５については省略しても良い。地図情報ＤＢ４５を省略した場合であっても、必要に応じてサーバ装置４から地図情報を取得することも可能である。
　ここで、地図情報ＤＢ４５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
　一方、キャッシュ４６は、過去にサーバ装置４から配信された高精度地図情報１６、施設情報１７、接続情報１８、道路外形状情報１９が保管される記憶手段である。保管する期間は適宜設定可能であるが、例えば記憶されてから所定期間（例えば１カ月）としても良いし、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＦＦされるまでとしても良い。また、キャッシュ４６に格納されるデータ量が上限となった後に古いデータから順次削除するようにしても良い。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、キャッシュ４６に格納された高精度地図情報１６、施設情報１７、接続情報１８、道路外形状情報１９を用いて、自動運転支援に関する各種支援情報を生成する。詳細については後述する。
　一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の自動運転支援プログラム（図４参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、駐車場ネットワーク取得手段は、駐車場内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである駐車場ネットワークを取得する。建物内ネットワーク取得手段は、建物内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである建物内ネットワークを取得する。経路探索手段は、駐車場ネットワークと建物内ネットワークとを連結して用いて、駐車場で車両を駐車する駐車位置から建物内にある目的地までの推奨経路を探索する。
　操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。
　また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。
　また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路（走行予定経路）に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
　また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
　また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。また、サーバ装置４で探索された経路情報や高精度地図情報１６、施設情報１７、接続情報１８、道路外形状情報１９をサーバ装置４との間で送受信するのにも用いられる。
　また、車外カメラ３９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ３９は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ３３は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等の障害物を検出し、検出結果に基づいて自動運転支援に関する各種支援情報を生成する。例えば、障害物を検出した場合には、障害物を回避或いは追従して走行する新たな走行軌道を生成する。尚、車外カメラ３９は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、障害物を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダやレーザセンサ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。
　また、車両制御ＥＣＵ４０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ４０にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、本実施形態では特に車両において自動運転支援が開始された後に、各駆動部を制御することにより車両の自動運転支援を実施する。また、自動運転支援中にユーザによってオーバーライドが行われた場合には、オーバーライドが行われたことを検出する。
　ここで、ナビゲーションＥＣＵ３３は、走行開始後にＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ４０に対してナビゲーション装置１で生成された自動運転支援に関する各種支援情報を送信する。そして、車両制御ＥＣＵ４０は受信した各種支援情報を用いて走行開始後の自動運転支援を実施する。支援情報としては例えば車両の走行が推奨される走行軌道、走行する際の車速を示す速度計画等がある。
　続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ５１が実行する自動運転支援プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る自動運転支援プログラムのフローチャートである。ここで、自動運転支援プログラムは、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後であって自動運転支援による車両の走行が開始された場合に実行され、ナビゲーション装置１で生成された支援情報に従って自動運転支援による支援走行を実施するプログラムである。また、以下の図４及び図１０にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。
　先ず、自動運転支援プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は、ユーザが移動目標とする目的地を取得する。基本的に目的地はナビゲーション装置１において受け付けたユーザの操作により設定される。尚、目的地は駐車場であっても良いし、駐車場以外の地点であっても良い。但し、駐車場以外の地点が目的地である場合には、目的地においてユーザが駐車を行う駐車場についても併せて取得する。目的地に専用の駐車場や提携の駐車場がある場合には、その駐車場をユーザが駐車を行う駐車場とする。一方で、専用の駐車場や提携の駐車場がない場合には、目的地の周辺にある駐車場をユーザが駐車を行う駐車場とする。尚、駐車場の候補が複数ある場合には、候補となる全ての駐車場をユーザが駐車を行う駐車場として取得しても良いし、ユーザが選択したいずれかの駐車場をユーザが駐車を行う駐車場として取得しても良い。
　次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、後述の駐車位置決定処理（図１０）を実行する。ここで、駐車位置決定処理は、駐車場で車両を駐車した後にユーザが目的地まで移動する移動経路を考慮することによって、前記Ｓ１で取得したユーザが駐車を行う駐車場内においてユーザが駐車を行うのに推奨される駐車位置（駐車スペース）を決定する処理である。但し、目的地が駐車場である場合については上記Ｓ２の駐車位置決定処理を行わずに、駐車場内で空き状態にある駐車スペースの内から、ユーザにとって停車し易い駐車スペース（例えば駐車場の入口から近い駐車スペース、左右に他車両が駐車していない駐車スペースなど）をユーザが駐車を行うのに推奨される駐車位置として決定する。
　続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、車両の現在位置から前記Ｓ２で決定された駐車を行うのに推奨される駐車位置（以下、推奨駐車位置という）までの車両の推奨される走行経路を探索する。前記Ｓ３の走行経路の探索は本実施形態では特にサーバ装置４によって行われる。走行経路の探索を行う場合には先ずＣＰＵ５１は、サーバ装置４に対して経路探索要求を送信する。尚、経路探索要求には、経路探索要求の送信元のナビゲーション装置１を特定する端末ＩＤと、出発地（例えば車両の現在位置）及び前記Ｓ２で決定された推奨駐車位置を特定する情報と、が含まれている。その後、ＣＰＵ５１は経路探索要求に応じてサーバ装置４から送信された探索経路情報を受信する。探索経路情報は、送信した経路探索要求に基づいてサーバ装置４が最新のバージョンの地図情報を用いて探索した出発地から推奨駐車位置までの推奨される走行経路を特定する情報（例えば走行経路に含まれるリンク列）である。例えば公知のダイクストラ法を用いて探索される。
　また、サーバ装置４は、前記Ｓ３において特に駐車場の入口から推奨駐車位置までの駐車場内での推奨される走行経路を探索する際には、施設ＤＢ１４に格納された施設情報１７を用いてユーザが駐車を行う駐車場内を対象として道路と同様にリンク及びノードの構築を行う。施設情報１７には、駐車場の出入口の位置を特定する情報、駐車場内の駐車スペースの配置を特定する情報、駐車スペースを区画する区画線に関する情報、車両や歩行者が通行可能な通路に関する情報等を含んでいる。それらの情報を用いて駐車場において車両が選択し得る経路を特定し、リンクやノードの構築が行われる。但し、予め全国の駐車場毎に上記リンクやノードを構築しておき、施設ＤＢ１４に格納しておいても良い。
　ここで、前記Ｓ３において駐車場に対して構築されるリンク及びノードの一例について図５に示す。図５に示すように駐車場ノード５８は駐車場の出入口と、車両が通行可能な通路が交差する交差点と、車両が通行可能な通路の曲がり角や終点に夫々設定される。一方で駐車場リンク５９は駐車場ノード５８間の車両が通行可能な通路に対して設定される。また、駐車場リンク５９は車両が駐車場内の通路を通行可能な方向を特定する情報についても有しており、例えば図５では駐車場内の通路を時計回りにのみ通行可能な例を示している。尚、図５に示す例では車両が通行可能な通路の曲がり角に駐車場ノード５８が設定されているが、曲がり角には設定せずに、通路の交差点のように車両の進行方向が複数存在する地点のみに駐車場ノード５８を設定しても良い。
　また、図５に示すように構築された駐車場ノード５８及び駐車場リンク５９には、道路のリンクと同様にコスト及び方向（駐車場ノードを通過可能な方向）を設定する。例えば交差点、駐車場の出入口に該当する各駐車場ノード５８に対して夫々駐車場ノード５８の内容に応じたコストを設定し、また車両が駐車場ノード５８を通過する際に通過可能な方向を設定する。更に、駐車場リンク５９には移動に係る時間を基準値としてコストを設定する。即ち、移動に必要な時間が長い駐車場リンク５９程、高いコストが算出される。
　その後、サーバ装置４は、ダイクストラ法を用いて車両の現在位置から駐車場の入口を経由して推奨駐車位置までに到るコストの合計を算出し、合計値が最も小さい経路を推奨される車両の走行経路とする。尚、サーバ装置４は、ユーザが駐車を行う駐車場の入口に面した道路（以下、進入道路という）に含まれる車線と駐車場の入口との間の接続関係を示す接続情報１８を参照し、進入道路から駐車場への進入可能な進行方向が限られている場合（例えば左折による進入のみ可）については、進入方向についても考慮して上記走行経路の探索を行う。尚、ルートの探索方法としてはダイクストラ法以外の探索手段を用いても良い。また、前記Ｓ３の走行経路の探索はサーバ装置４でなくナビゲーション装置１において行うようにしても良い。
　次に、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ３で取得された車両の走行経路を含むエリアを対象として高精度地図情報１６を取得する。
　ここで、高精度地図情報１６は図６に示すように矩形形状（例えば５００ｍ×１ｋｍ）に区分されてサーバ装置４の高精度地図ＤＢ１３に格納されている。従って、例えば図６に示すように車両の走行経路として経路６２が取得された場合には、経路６２を含むエリア６３～６６を対象として高精度地図情報１６が取得される。但し、ユーザが駐車を行う駐車場までの距離が特に遠い場合については、例えば車両が現在位置する２次メッシュのみを対象として高精度地図情報１６を取得しても良いし、車両の現在位置から所定距離（例えば３ｋｍ以内）内のエリアのみを対象として高精度地図情報１６を取得するようにしても良い。
　高精度地図情報１６には例えば道路のレーン形状と道路に描かれた区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線、誘導線等）に関する情報が含まれる。また、その他に交差点に関する情報、駐車場に関する情報等も含まれる。高精度地図情報１６は基本的にサーバ装置４から上述した矩形形状のエリア単位で取得されるが、キャッシュ４６に既に格納されているエリアの高精度地図情報１６が存在する場合には、キャッシュ４６から取得する。また、サーバ装置４から取得された高精度地図情報１６はキャッシュ４６に一旦格納される。
　また、前記Ｓ４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で特定されたユーザが駐車を行う駐車場を対象として施設情報１７についても取得する。更に、ユーザが駐車を行う駐車場の入口に面した進入道路に含まれる車線と駐車場の入口との間の接続関係を示す接続情報１８と、進入道路とユーザが駐車を行う駐車場の入口との間において車両の通行可能な領域を特定する道路外形状情報１９についても同様に取得する。
　施設情報１７には例えば駐車場の出入口の位置を特定する情報、駐車場内の駐車スペースの配置を特定する情報、駐車スペースを区画する区画線に関する情報、車両や歩行者が通行可能な通路に関する情報が含まれる。施設情報１７は特に駐車場を３Ｄモデルによって生成した情報としても良い。また、施設情報１７、接続情報１８及び道路外形状情報１９は基本的にサーバ装置４から取得されるが、キャッシュ４６に既に該当する情報が格納されている場合にはキャッシュ４６から取得する。また、サーバ装置４から取得された施設情報１７、接続情報１８及び道路外形状情報１９はキャッシュ４６に一旦格納される。
　その後、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４で取得した高精度地図情報１６、施設情報１７、接続情報１８及び道路外形状情報１９に基づいて、前記Ｓ２で決定された推奨駐車位置までの車両に走行が推奨される走行軌道である静的走行軌道を生成する。尚、静的走行軌道は走行開始地点から駐車場の入口に面した進入道路までの車線に対して車両の走行が推奨される第１走行軌道と、進入道路から駐車場の入口までの車両の走行が推奨される第２走行軌道と、駐車場の入口から車両が駐車する推奨駐車位置までの車両の走行が推奨される第３走行軌道とを含む。但し、ユーザが駐車を行う駐車場までの距離が特に遠い場合には、車両の現在位置から進行方向に沿って所定距離前方までの区間（例えば車両が現在位置する２次メッシュ内）を対象とした第１走行軌道のみを生成しても良い。尚、所定距離については適宜変更可能であるが、少なくとも車外カメラ３９やその他のセンサによって車両周辺の道路状況を検出することが可能な範囲（検出範囲）外を含む領域を対象として静的走行軌道を生成する。
　以下に前記Ｓ５の静的走行軌道の生成処理について図を用いてより詳細に説明する。
　先ず、ＣＰＵ５１は、前記Ｓ４で取得した高精度地図情報１６に基づいて、車両の進行方向前方の静的走行軌道を生成する区間（例えば車両の現在位置を含む２次メッシュ内）を対象として、レーン形状、区画線情報、交差点に関する情報等を取得する。続いて、ＣＰＵ５１は、取得したレーン形状と区画線情報とに基づいて、車両の進行方向前方の静的走行軌道を生成する区間を対象としてレーンネットワークの構築を行う。ここで、レーンネットワークは車両が選択し得る車線移動を示したネットワークである。
　ここで、前記Ｓ５におけるレーンネットワークを構築する例として、例えば図７に示す走行予定経路を車両が走行する場合を例に挙げて説明する。図７に示す走行予定経路は、車両の現在位置から直進した後に次の交差点７１で右折し、更に次の交差点７２でも右折し、駐車対象となる駐車場７３に左折して進入し、推奨駐車位置７４へと移動する経路とする。図７に示す走行予定経路では、例えば交差点７１で右折する場合に右側の車線に進入することも可能であるし、左側の車線に進入することも可能である。但し、次の交差点７２で右折する必要があるので、交差点７２の進入時点では最も右側の車線に車線移動する必要がある。また、交差点７２で右折する場合においても右側の車線に進入することも可能であるし、左側の車線に進入することも可能である。但し、左折して駐車場７３に進入する必要があるので、駐車場７３に到達するまでには最も左側の車線に車線移動する必要がある。このような車線移動が可能な区間を対象として構築したレーンネットワークを図８に示す。
　図８に示すようにレーンネットワークは、車両の進行方向前方の静的走行軌道を生成する区間を複数の区画（グループ）に区分する。具体的には、交差点の進入位置、交差点の退出位置、車線が増減する位置を境界として区分する。そして、区分された各区画の境界に位置する各車線に対してノード点（以下、レーンノードという）７５が設定されている。更に、レーンノード７５間をつなぐリンク（以下、レーンリンクという）７６が設定されている。また、前記Ｓ４で取得した施設情報１７、接続情報１８、道路外形状情報１９を用いることによって車両が駐車を行う駐車場７３内においても同様にレーンノード７５及びレーンリンク７６を設定し、更に道路側のレーンネットワークとの接続を行う。
　また、上記レーンネットワークは、特に交差点でのレーンノードとレーンリンクとの接続によって、交差点の通過前の道路に含まれる車線と交差点の通過後の道路に含まれる車線との対応関係、即ち交差点の通過前の車線に対して交差点の通過後に移動可能な車線を特定する情報を含んでいる。具体的には交差点の通過前の道路に設定されたレーンノードと、交差点の通過後の道路に設定されたレーンノードとの内、レーンリンクによって接続されたレーンノードに対応する車線間において車両が移動可能なことを示している。
　次に、ＣＰＵ５１は、構築されたレーンネットワークに対して、レーンネットワークの始点に位置するレーンノードに対して車両が移動を開始する移動開始地点を設定し、レーンネットワークの終点、即ち推奨駐車位置７４に対応して設けられたレーンノードに対して車両が移動する目標となる移動目標地点を設定する。
　その後、ＣＰＵ５１は構築されたレーンネットワークを参照し、移動開始地点から移動目標地点までを連続して繋ぐルートを探索する。例えばダイクストラ法を用いてレーンコストの合計値が最小となるルートを車両が移動する際に推奨される車両の車線移動態様として特定する。尚、レーンコストは例えばレーンリンク７６の長さ或いは移動に係る所要時間を基準値とし、車線変更の有無や、車線変更の回数を考慮して設定される。但し、移動開始地点から移動目標地点までを連続して繋ぐルートを探索できるのであればダイクストラ法以外の探索手段を用いても良い。
　そして、ＣＰＵ５１は前記Ｓ４で取得した高精度地図情報１６、施設情報１７、接続情報１８及び道路外形状情報１９を用い、前記レーンネットワークで特定されたルートに沿って走行する為の具体的な走行軌道を生成する。尚、車線変更を伴う区間の走行軌道については、できる限り車線変更が連続せず、且つ交差点から離れた位置で行うように車線変更の位置を設定する。また、特に交差点での右左折や車線変更をする際の走行軌道を生成する場合には、車両に生じる横方向の加速度（横Ｇ）を算出し、横Ｇが自動運転支援に支障が生じることなく、また車両の乗員に不快感を与えない上限値（例えば０．２Ｇ）を超えないことを条件として、クロソイド曲線を用いてできる限り円滑に結ぶ軌道を算出する。上記処理を行うことによって、車両の現在位置から前記Ｓ２で決定された推奨駐車位置までの車両に走行が推奨される走行軌道である静的走行軌道が生成される。
　次に、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４で取得した高精度地図情報１６に基づいて、前記Ｓ５で生成された静的走行軌道を走行する際の車両の速度計画を生成する。例えば、制限速度情報や走行予定経路上にある速度変化地点（例えば交差点、カーブ、踏切、横断歩道など）を考慮して、静的走行軌道を走行する際に推奨される車両の走行速度を算出する。
　そして、前記Ｓ６で生成された速度計画は、自動運転支援に用いる支援情報としてフラッシュメモリ５４等に格納される。また、前記Ｓ６で生成された速度計画を実現する為に必要な車両の加減速を示す加速度の計画についても自動運転支援に用いる支援情報として生成するようにしても良い。
　続いて、Ｓ７においてＣＰＵ５１は、車外カメラ３９で撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、周辺の道路状況として、特に自車両の周辺に自車両の走行に影響が生じる要因が存在するか否かを判定する。ここで、前記Ｓ７で判定対象となる“自車両の走行に影響が生じる要因”は、リアルタイムで変化する動的な要因とし、道路構造に基づくような静的な要因は除かれる。例えば、自車両の進行方向前方を走行又は駐車する他車両、自車両の進行方向前方に位置する歩行者、自車両の進行方向前方にある工事区間等が該当する。一方で、交差点、カーブ、踏切、合流区間、車線減少区間等は除かれる。また、他車両、歩行者、工事区間が存在する場合であっても、それらが自車両の今後の走行軌道と重複する虞のない場合（例えば自車両の今後の走行軌道から離れた位置にある場合）については“自車両の走行に影響が生じる要因”からは除かれる。また、車両の走行に影響が生じる可能性のある要因を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダやレーザセンサ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。
　また、例えば全国の道路を走行する各車両のリアルタイムの位置等を外部のサーバで管理し、ＣＰＵ５１は自車両の周辺に位置する他車両の位置を外部のサーバから取得して前記Ｓ７の判定処理を行うようにしても良い。
　そして、自車両の周辺に自車両の走行に影響が生じる要因が存在すると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、自車両の周辺に自車両の走行に影響が生じる要因が存在しないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ１１へと移行する。
　Ｓ８においてＣＰＵ５１は、車両の現在位置から前記Ｓ７で検出された“自車両の走行に影響が生じる要因”を回避或いは追従して静的走行軌道に戻る為の新たな軌道を動的走行軌道として生成する。尚、動的走行軌道は“自車両の走行に影響が生じる要因”を含む区間を対象として生成される。また、区間の長さは要因の内容によって変化する。例えば、“自車両の走行に影響が生じる要因”が車両の前方を走行する他車両（前方車両）である場合には、図９に示すように右側に車線変更して前方車両７８を追い越し、その後に左側に車線変更して元の車線に戻るまでの軌道である回避軌道が動的走行軌道７９として生成される。尚、前方車両７８を追い越さずに前方車両７８の所定距離後方を追従して走行（或いは前方車両７８と並走）する軌道である追従軌道を動的走行軌道として生成しても良い。
　図９に示す動的走行軌道７９の算出方法を例に挙げて説明すると、ＣＰＵ５１は先ずステアリングの旋回を開始して右側の車線へと移動し、且つステアリングの位置が直進方向に戻るのに必要な第１の軌道Ｌ１を算出する。尚、第１の軌道Ｌ１は車両の現在の車速に基づいて車線変更を行う際に生じる横方向の加速度（横Ｇ）を算出し、横Ｇが自動運転支援に支障が生じることなく、また車両の乗員に不快感を与えない上限値（例えば０．２Ｇ）を超えないことを条件として、クロソイド曲線を用いてできる限り円滑で、且つできる限り車線変更に必要な距離が短くなる軌道を算出する。また、前方車両７８との間に適切な車間距離Ｄ以上を維持することについても条件とする。
　次に、右側の車線を制限速度を上限に走行して前方車両７８を追い越し、且つ前方車両７８との間を適切な車間距離Ｄ以上とするまでの第２の軌道Ｌ２を算出する。尚、第２の軌道Ｌ２は基本的に直線の軌道であり、また軌道の長さは、前方車両７８の車速と道路の制限速度に基づいて算出される。
　続いて、ステアリングの旋回を開始して左側の車線へと戻り、且つステアリングの位置が直進方向に戻るのに必要な第３の軌道Ｌ３を算出する。尚、第３の軌道Ｌ３は車両の現在の車速に基づいて車線変更を行う際に生じる横方向の加速度（横Ｇ）を算出し、横Ｇが自動運転支援に支障が生じることなく、また車両の乗員に不快感を与えない上限値（例えば０．２Ｇ）を超えないことを条件として、クロソイド曲線を用いてできる限り円滑で、且つできる限り車線変更に必要な距離が短くなる軌道を算出する。また、前方車両７８との間に適切な車間距離Ｄ以上を維持することについても条件とする。
　尚、動的走行軌道は、車外カメラ３９やその他のセンサで取得した車両周辺の道路状況に基づいて生成されるので、動的走行軌道が生成される対象となる領域は、少なくとも車外カメラ３９やその他のセンサによって車両周辺の道路状況を検出することが可能な範囲（検出範囲）内となる。
　続いて、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ８で新たに生成された動的走行軌道を、前記Ｓ５で生成された静的走行軌道に反映する。具体的には、車両の現在位置から“自車両の走行に影響が生じる要因”を含む区間の終端まで、静的走行軌道と動的走行軌道の夫々のコストを算出し、該コストが最少となる走行軌道を選択する。結果的に、必要に応じて静的走行軌道の一部が動的走行軌道に置き換わることになる。尚、状況によっては動的走行軌道の置き換えが行われない場合、即ち動的走行軌道の反映が行われても前記Ｓ５で生成された静的走行軌道から変化しない場合もある。更に、動的走行軌道と静的走行軌道が同じ軌道である場合には、置き換えが行われても前記Ｓ５で生成された静的走行軌道から変化しない場合もある。
　次に、Ｓ１０においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ９で動的走行軌道が反映された後の静的走行軌道について、反映された動的走行軌道の内容に基づいて前記Ｓ６で生成された車両の速度計画を修正する。尚、動的走行軌道の反映が行われた結果、前記Ｓ５で生成された静的走行軌道から変化しない場合には、Ｓ１０の処理については省略しても良い。
　続いて、Ｓ１１においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ５で生成された静的走行軌道（前記Ｓ９で動的走行軌道の反映が行われている場合には反映後の軌道）を前記Ｓ６で生成された速度計画（前記Ｓ１０で速度計画の修正が行われている場合には修正後の計画）に従った速度で車両が走行する為の制御量を演算する。具体的には、アクセル、ブレーキ、ギヤ及びステアリングの制御量が夫々演算される。尚、Ｓ１１及びＳ１２の処理についてはナビゲーション装置１ではなく車両を制御する車両制御ＥＣＵ４０が行うようにしても良い。
　その後、Ｓ１２においてＣＰＵ５１は、Ｓ１１において演算された制御量を反映する。具体的には、演算された制御量を、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ４０へと送信する。車両制御ＥＣＵ４０では受信した制御量に基づいてアクセル、ブレーキ、ギヤ及びステアリングの各車両制御が行われる。その結果、前記Ｓ５で生成された静的走行軌道（前記Ｓ９で動的走行軌道の反映が行われている場合には反映後の軌道）を前記Ｓ６で生成された速度計画（前記Ｓ１０で速度計画の修正が行われている場合には修正後の計画）に従った速度で走行する走行支援制御が可能となる。
　次に、Ｓ１３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ５で静的走行軌道の生成が行われてから車両が一定距離走行したか否かを判定する。例えば一定距離は１ｋｍとする。
　そして、前記Ｓ５で静的走行軌道の生成が行われてから車両が一定距離走行したと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと戻る。その後、車両の現在位置から走行経路に沿った所定距離以内の区間を対象として、静的走行軌道の生成が再度行われる（Ｓ４～Ｓ６）。尚、本実施形態では車両が一定距離（例えば１ｋｍ）走行する度に、車両の現在位置から走行経路に沿った所定距離以内の区間を対象として、静的走行軌道の生成が繰り返し行われることとしているが、目的地までの距離が短い場合には走行開始時点において目的地までの静的走行軌道の生成を一度に行うようにしても良い。
　一方、前記Ｓ５で静的走行軌道の生成が行われてから車両が一定距離走行していないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、自動運転支援による支援走行を終了するか否かを判定する（Ｓ１４）。自動運転支援による支援走行を終了する場合としては、目的地に到着した場合以外に、ユーザが車両に設けられた操作パネルを操作したり、ハンドル操作やブレーキ操作などが行われることによって自動運転支援による走行を意図的に解除（オーバーライド）した場合がある。
　そして、自動運転支援による支援走行を終了すると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、当該自動運転支援プログラムを終了する。それに対して自動運転支援による支援走行を継続すると判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、Ｓ７へと戻る。
　次に、前記Ｓ２において実行される駐車位置決定処理のサブ処理について図１０に基づき説明する。図１０は駐車位置決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
　先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ５１は、ユーザが移動目標とする目的地の位置を取得する。尚、特に目的地が複数のテナントを有する複合型商業施設内の一テナントである場合には、複合型商業施設の建物内における目的地のテナントの位置についても取得する。
　次に、Ｓ２２においてＣＰＵ５１は、ユーザの目的地となる施設及び前記Ｓ１で特定されたユーザが駐車を行う駐車場を対象として施設情報１７を取得する。尚、特に目的地が複数のテナントを有する複合型商業施設内の一テナントである場合には、目的地を含む複合型商業施設全体の施設情報１７を取得する。施設情報１７には、特に駐車場について、駐車場の出入口の位置を特定する情報、駐車場内の駐車スペースの配置を特定する情報、駐車スペースを区画する区画線に関する情報、車両や歩行者が通行可能な通路に関する情報が含まれる。駐車場以外の施設に関しては施設のフロアマップを特定する情報が含まれる。フロアマップには、例えば出入口、通路、階段、エレベーター、エスカレーターの位置を特定する情報が含まれる。また、複数のテナントを有する複合型商業施設では入居する各テナントの位置を特定する情報が含まれる。施設情報１７は特に駐車場や施設を３Ｄモデルによって生成した情報としても良い。また、施設情報１７は基本的にサーバ装置４から取得されるが、キャッシュ４６に既に該当する情報が格納されている場合にはキャッシュ４６から取得する。
　続いて、Ｓ２３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２１で取得した目的地の位置と前記Ｓ２２で取得した施設情報１７とに基づいて、目的地のある建物内において車両降車後の移動手段（例えば徒歩、車椅子）で選択し得る経路を示したネットワークである建物内ネットワークの構築を行う。特に目的地が複数のテナントを有する複合型商業施設内の一のテナントである場合には、目的地のテナントがある複合型商業施設の建物全体のネットワークが構築されることとなる。一方で目的地が複合型商業施設内の一テナントでない場合には、建物の入口が目的地となる（即ち、建物内の移動は目的地までの経路に含まれない）ので基本的にＳ２３の建物内ネットワークの構築は行われないが、構築しても良い。
　前記Ｓ２２で取得した施設情報１７には、施設のフロアマップを特定する情報が含まれる。フロアマップには、例えば出入口、通路、階段、エレベーター、エスカレーターの位置等の歩行者が通行可能な領域を特定する情報が含まれる。また、複数のテナントを有する複合型商業施設では入居する各テナントの位置を特定する情報が含まれる。それらの情報を用いて建物内でのユーザが選択し得る経路を特定し、建物内ネットワークが生成される。
　前記Ｓ２３において構築した建物内ネットワークの一例について図１１に示す。特に図１１は目的地が複数のテナントを有する複合型商業施設内の一のテナントである場合の例である。図１１に示すように建物内ネットワークは、徒歩ノード８１と徒歩リンク８２を用いて構築される。尚、徒歩ノード８１は建物内で歩行者が通行可能な通路が交差する交差点と、歩行者が通行可能な通路の終点や曲がり角と、建物の出入口、階段、エレベーター、エスカレーターなどに夫々設定される。更に、目的地となるテナントやテナントに面する通路にも設定される。一方で徒歩リンク８２は徒歩ノード８１間の歩行者が通行可能な領域に対して設定される。尚、歩行者が通行可能な領域としては、歩行者が通行可能な通路（階段、エスカレーター、横断歩道、歩道橋、動く歩道も含む）が該当する。また、徒歩リンク８２は歩行者が通行可能な方向を特定する情報についても有している。
　次に、Ｓ２４においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２２で取得した施設情報１７の内、ユーザが駐車を行う駐車場の駐車スペースを区画する区画線の情報を用いて、駐車スペースの区画線をユーザが通行可能な通路の一つとしてネットワーク化する。具体的には、図１２に示すように駐車スペース８５を区画する区画線の端点（即ち駐車スペース８５の四隅）に徒歩ノード８１を設定し、徒歩ノード８１の間に徒歩リンク８２を設定して構築される。
　ここで、駐車スペースの区画線のネットワーク化については、図１２に示すように実際に区画線が路面に描かれているか否かに関わらず、矩形の駐車スペース８５を囲む境界（即ち長方形状）に設定される。例えば図１２に示す例では区画線は駐車スペース８５の左右境界のみに実際に描かれているが、駐車スペース８５の前後の境界にも区画線が描かれているとみなされて徒歩リンク８２は設定されることとなる。但し、実際に区画線が描かれた境界のみに徒歩リンク８２を設定しても良い。また、駐車場内にある各区画線に対して歩行者がその上を通ることが可能な区画線か否かを識別する属性を予め紐づけておき、前記Ｓ２４では歩行者が通ることが可能な区画線のみを対象としてネットワークを構築しても良い。
　その後、Ｓ２５においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２４で構築された区画線のネットワークに加えて、更にユーザが駐車を行う駐車場の施設情報１７を用いて、ユーザが駐車を行う駐車場内において車両降車後の移動手段（例えば徒歩、車いす）で選択し得る経路を示したネットワークである駐車場ネットワークの構築を行う。また、車両を駐車する駐車場から目的地のある建物までが離れており、駐車後に駐車場外の道路を徒歩で移動しなければならない場合には、その間の道路に対しても同様に駐車場ネットワークを構築することとなる。
　駐車場の施設情報１７には、駐車場の出入口の位置を特定する情報、駐車場内の駐車スペースの配置を特定する情報、駐車スペースを区画する区画線に関する情報、車両や歩行者が通行可能な通路に関する情報が含まれる。それらの情報を用いて駐車場内でのユーザが選択し得る経路を特定し、駐車場ネットワークが生成される。
　前記Ｓ２５において構築した駐車場ネットワークの一例について図１３に示す。図１３に示すように駐車場ネットワークは、徒歩ノード８１と徒歩リンク８２を用いて構築される。尚、前記Ｓ２４で構築された区画線のネットワーク（図１２）に加えて、徒歩ノード８１は歩行者が通行可能な通路（歩行者専用の通路に加えて車両が通過可能な通路も含めても良い、以下同じ）が交差する交差点と、歩行者が通行可能な通路の終点や曲がり角などに夫々設定される。区画線のネットワークに含まれる徒歩ノード８１と面する通路に対しても徒歩ノード８１が設定される。一方で徒歩リンク８２は徒歩ノード８１間の歩行者が通行可能な領域に対して設定される。尚、歩行者が通行可能な領域としては、車両も走行可能な通路に加えて、歩行者のみが通行可能な通路（階段、エスカレーター、横断歩道、歩道橋、動く歩道も含む）、駐車スペースの区画線上が該当する。また、徒歩リンク８２は歩行者が通行可能な方向を特定する情報についても有している。
　続いて、Ｓ２６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２３で構築された建物内ネットワークにおいて建物の入口に該当する徒歩ノード８１と、その近傍にある前記Ｓ２５で構築された駐車場ネットワークの徒歩ノード８１とを新たな徒歩リンク８２により接続する。尚、接続する徒歩リンク８２の数は１本である必要はなく、駐車場側から建物の入口へと進入可能な経路の数だけ徒歩リンク８２により接続する。その結果、図１４に示すように建物内ネットワークと駐車場ネットワークとが連結される。前記Ｓ２６で生成されるネットワークは駐車場と建物内の両エリアに跨る車両降車後のユーザの移動で選択し得る経路を示したネットワークとなる。
　尚、目的地が複合型商業施設内の一テナントでない場合については、建物の入口が目的地となる（即ち、建物内の移動は目的地までの経路に含まれない）ので、前記Ｓ２３では建物内ネットワークの構築が行われない。その場合には、前記Ｓ２６においてＣＰＵ５１は、建物の入口（目的地）に徒歩ノード８１を追加し、追加した徒歩ノード８１を近傍にある駐車場ネットワークに新たな徒歩リンク８２で接続する。
　続いて、Ｓ２７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得したユーザが駐車を行う駐車場内においてユーザが駐車を行う候補となる駐車位置（駐車スペース）を取得する。例えば、駐車場を管理する外部のサーバから駐車スペースの空き状態を取得し、現時点で空き状態にある駐車スペースをユーザが駐車を行う候補となる駐車位置として取得する。候補が複数ある場合には複数の駐車位置を取得する。但し、空き状態にある駐車スペースの数が極めて多い場合については、位置などを条件にしてある程度候補の数を絞っても良い。
　次に、Ｓ２８においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２７で取得したユーザが駐車を行う候補となる駐車位置（以下、駐車位置候補という）において車両を駐車したと仮定した場合の運転席の位置（即ち駐車位置候補に車両を駐車した際にユーザが乗降する位置であり、以下、車両乗降位置という）を推定する。尚、ユーザが駐車位置候補に対して前向き駐車を行うか後ろ向き駐車を行うかについては、例えば駐車場のハウスルールや駐車場の形状などを考慮して推定する。
　続いて、Ｓ２９においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２６で最終的に構築されたネットワーク（建物内ネットワークと駐車場ネットワークが連結されたもの）について、特に徒歩ノード８１に対してコスト及び方向（徒歩ノードを通過可能な方向）を設定する。例えば交差点、階段、エレベーター、エスカレーターに該当する各徒歩ノード８１に対して夫々徒歩ノード８１の内容に応じたコストを設定し、またユーザが徒歩ノード８１を通過する際に通過可能な方向を設定する。
　また、徒歩リンク８２に対してもコストを設定する。徒歩リンク８２のコストについては徒歩リンク８２の移動に係る時間を基準値とする。即ち、移動に必要な時間が長い徒歩リンク８２程、高いコストが算出される。徒歩リンク８２の移動に係る時間は移動速度とリンク長さの乗算によって算出され、更に移動速度については例えば徒歩の移動速度を考慮した固定値（例えば１ｍ／ｓ）とする。
　また、特に徒歩リンク８２のコストについては上記基準値に対して以下の（１）、（２）の条件で補正を行う。
　（１）階段、エレベーター、エスカレーターで移動する徒歩リンク８２のコストは、基準値に対して階段、エレベーター、エスカレーターの種類に応じた所定値を乗算する。ここで、乗算する所定値は、階段が最も大きく（例えば１．３）、エスカレーターが次に大きく（例えば０．９）、エレベーターを最も小さく（例えば０．８）する。また、エレベーターで移動する徒歩リンク８２については移動する階層の数でコストの基準値を設定するのが望ましい。例えば、１階移動する当たり３秒を基準値とする。更に、エレベーターの待ち時間（平均待ち時間としても良い）が把握できるのであれば待ち時間についても加算するのが望ましい。
　（２）徒歩リンク８２のコストは、移動する通路の形状や種類によって所定値を加算又は乗算する。例えば、扉が途中にある徒歩リンク８２のコストは、基準値に対して開閉に係る時間を考慮して所定値（例えば扉１箇所当たり３秒）を加算する。また、歩行者専用の通路以外を移動する徒歩リンク８２のコストは、車等に注意して移動する必要があるので移動負担を考慮して所定値（例えば１．２）を乗算する。また、屋外で且つ屋根のない通路を移動する徒歩リンク８２のコストは、現在の天候、時間帯、気温に基づいて補正を行う。例えば天候が雨の場合、気温が低温や高温（例えば０℃以下、３０℃以上）の場合、夜間の場合には、移動に負担がかかるので所定値（例えば１．２）を乗算する。一方で、動く歩道で移動する徒歩リンク８２のコストは、逆に基準値を減算する（例えば０．９を乗じる）補正を行う。
　その後、Ｓ３０においてＣＰＵ５１は、ダイクストラ法を用いて前記Ｓ２７で取得された一又は複数の駐車位置候補毎に、車両乗降位置から目的地までのルートを探索する。尚、目的地は目的地が複合型商業施設内の一テナントである場合については、建物内の該当するテナントの位置であり、目的地が複合型商業施設内の一テナントでない場合については、建物の入口となる。具体的に前記Ｓ３０でＣＰＵ５１は、前記Ｓ２６で最終的に構築されたネットワークにおける各候補車両位置の車両乗降位置から目的地までを繋ぐルートに対して徒歩ノード８１と徒歩リンク８２のコストの合計値を算出する。尚、ルートの探索方法としてはダイクストラ法以外の探索手段を用いても良い。
　更に、Ｓ３１においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ３０においてネットワークに対して算出されたコストを用い、各車両乗降位置から目的地までを繋ぐルートの内、コストの合計が最小となるルートを出力する。
　前記Ｓ３１において出力されたルートは、ユーザが駐車場で車両を駐車した後における駐車位置から目的地までのユーザの移動に係る負担が最も小さい推奨される経路となる。また、前記Ｓ３１において出力されたルートの始点に位置する車両乗降位置に対応する候補車両位置が、車両の駐車が推奨される推奨駐車位置となる。従って、上記Ｓ２１～Ｓ３１の処理によって最終的に推奨駐車位置が決定されることとなる。その後、Ｓ３へと移行し、車両の現在位置から決定された推奨駐車位置までの車両の走行軌道が算出され、更に算出された走行軌道に従って車両の運転支援が実施される（Ｓ３～Ｓ１２）。
　ここで、前記Ｓ３０においてネットワークに対して算出されたコストの合計は駐車位置からの車両降車後のユーザの移動に係るコストであるので、駐車後のユーザの移動に係る負担を考慮して推奨駐車位置が決定されることとなる。例えば、図１５に示すように目的地において車両を駐車する為の駐車位置候補として駐車スペースＡと駐車スペースＢの２か所が存在する場合において、車両降車後の移動に係るルート９１、９２を比較すれば、駐車スペースＡに駐車する場合のルート９１の方が目的地であるテナントまでの駐車場内及び建物内の移動に係る時間が短く、駐車スペースＡが駐車を行うのに適切な駐車スペースと言える。従って、駐車スペースＡが推奨駐車位置として選択される。本実施形態では上述したように建物内ネットワークと駐車場ネットワークとを用い、駐車場と建物内の両エリアに跨る車両降車後のユーザの移動に係る負担を考慮したコストの合計によって推奨駐車位置を選択することにより、ユーザにとって駐車を行うのにより最適な駐車位置を選択することが可能となる。
　また、上記実施例では駐車後の目的地までのユーザの移動に係る負担を考慮して推奨駐車位置を選択しているが、目的地から帰宅する際のユーザの移動に係る負担についても考慮して推奨駐車位置を選択しても良い。例えば、目的地までの行きのルートに加えて目的地から駐車位置までの帰りのルートを含めてコストの最小となるルートを探索し、推奨駐車位置を選択しても良い。その結果、目的地から帰宅する際の駐車位置までの移動に係る時間について考慮して推奨駐車位置を選択することが可能となる。
　また、上記実施例では前記Ｓ２３で構築した建物内ネットワークと、前記Ｓ２５で構築した駐車場ネットワークをそれぞれ接続し、車両を駐車した後の駐車場内の移動と建物内での移動を全て含めたネットワークを生成し、そのネットワークに対してコスト計算を行っているが、建物内ネットワークと駐車場ネットワークに対して夫々個別にコスト計算を行っても良い。
　以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、駐車場内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである駐車場ネットワークを取得し（Ｓ２５）、建物内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである建物内ネットワークを取得し（Ｓ２３）、駐車場ネットワークと建物内ネットワークとを連結して用いて、駐車場で車両を駐車する駐車位置から建物内にある目的地までの推奨経路を探索する（Ｓ３０、Ｓ３１）ので、ユーザが通ることができない経路や通ることが難しい経路を選択することなく、駐車場と建物内の両エリアに跨る車両降車後のユーザの移動に係る推奨経路を適切に探索することが可能となる。
　また、駐車場ネットワークは、駐車場が備える駐車スペースの区画線上を、ユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路に含めるので、駐車場に関する情報に基づいて駐車場においてユーザが移動する可能性のある経路を適切に把握することが可能となる。
　また、駐車場において車両を駐車する候補となる駐車位置である駐車位置候補が複数ある場合に、複数の駐車位置候補から建物内にある目的地までの推奨経路を探索し（Ｓ３０）、推奨経路の探索結果に基づいて、複数の駐車位置候補から車両の駐車が推奨される駐車位置を選択する（Ｓ３１）ので、駐車を行った後の駐車場内と建物内でのユーザの移動に係るユーザの負担について考慮して、車両を駐車する為の適切な駐車位置を選択することが可能となる。
　また、駐車位置で車両を駐車した状態での運転席の位置を推定し（Ｓ２８）、駐車位置で車両を駐車した状態での運転席の位置から建物内にある目的地までの推奨経路を探索する（Ｓ３０、Ｓ３１）ので、ユーザが車両を降車した地点から目的地までのユーザの移動に係る正確な推奨経路を探索することが可能となる。
　尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
　例えば、本実施形態では、先ず車両を駐車する駐車位置を一に決定（Ｓ２）した後に、決定した駐車位置までの走行経路を探索している（Ｓ３）が、Ｓ２では必ずしも駐車位置を一のみに限定する必要はなく、例えば駐車位置の候補を複数残しても良い。そして、Ｓ３の走行経路の探索やＳ５の静的走行軌道の生成を行なうタイミングで複数の候補の内から駐車位置を最終的に決定するようにしても良い。
　また、本実施形態では、車両の走行開始地点が道路上である場合を想定しているが、走行開始地点が駐車場内である場合においても適用可能である。その場合には、走行開始地点から駐車場の出口までの車両の走行が推奨される走行軌道と、駐車場の出口から駐車場の出口に面する道路までの車両の走行が推奨される走行軌道についても算出されることとなる。
　また、本実施形態では、駐車場で車両を駐車する駐車位置から建物内にある目的地までの推奨経路を探索し、その探索結果に基づいて車両の駐車が推奨される駐車位置を選択する（Ｓ３１）が、その後のＳ３以降の車両の運転支援に係る処理については省略することも可能である。例えば、ナビゲーション装置１は、走行軌道の生成や走行軌道に基づく車両の制御については行わずに、駐車の推奨される駐車位置の案内や、駐車位置から目的地までの推奨される徒歩ルートをユーザに案内する装置であっても良い。
　また、本実施形態では、推奨される駐車位置として駐車場が備える複数の駐車スペースの内、駐車を行う具体的な一の駐車スペースを特定することとしているが、より広域で特定しても良い。例えば駐車場が複数のエリアからなる場合に、駐車を行うエリアを特定することとしても良い。また、駐車する候補として複数の駐車場がある場合には、駐車場を特定することとしても良い。
　また、本実施形態では、最終的に生成される静的走行軌道は車両が走行する具体的な軌道（座標の集合や線）を特定する情報となっているが、具体的な軌道までは特定せずに車両が走行する対象となる道路及び車線が特定できる程度の情報としても良い。また、具体的な走行軌道まで特定せずに走行する道路と駐車場において車両を駐車する駐車位置のみを特定するようにしても良い。
　また、本実施形態では、高精度地図情報１６や施設情報１７を用いてレーンネットワーク、建物内ネットワーク、駐車場ネットワークを生成している（Ｓ５、Ｓ２３、Ｓ２５）が、全国の道路、建物、駐車場を対象とした各ネットワークを予めＤＢに格納しておき、必要に応じてＤＢから読み出すようにしても良い。
　また、本実施形態では、サーバ装置４が有する高精度地図情報には、道路のレーン形状（車線単位の道路形状や曲率、車線幅等）と道路に描かれた区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線、誘導線等）に関する情報の両方を含むが、区画線に関する情報のみを含むようにしても良いし、道路のレーン形状に関する情報のみを含むようにしても良い。例えば区画線に関する情報のみを含む場合であっても、区画線に関する情報に基づいて道路のレーン形状に関する情報に相当する情報を推定することが可能である。また、道路のレーン形状に関する情報のみを含む場合であっても、道路のレーン形状に関する情報に基づいて区画線に関する情報に相当する情報を推定することが可能である。また、「区画線に関する情報」は、車線を区画する区画線自体の種類や配置を特定する情報であっても良いし、隣接する車線間で車線変更が可能か否かを特定する情報であっても良いし、車線の形状を直接または間接的に特定する情報であっても良い。
　また、本実施形態では、静的走行軌道に動的走行軌道を反映する手段として、静的走行軌道の一部を動的走行軌道に置き換えている（Ｓ９）が、置き換えるのではなく静的走行軌道を動的走行軌道に近づけるように軌道の修正を行っても良い。
　また、本実施形態では、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵ４０が制御することをユーザの運転操作によらずに自動的に走行を行う為の自動運転支援として説明してきた。しかし、自動運転支援を、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ４０が制御することとしても良い。一方、ユーザの運転操作による手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てをユーザが行うこととして説明する。
　また、本発明の運転支援は車両の自動運転に係る自動運転支援に限られない。例えば、前記Ｓ５で特定された静的走行軌道や前記Ｓ８で生成された動的走行軌道をナビゲーション画面に表示するとともに、音声や画面等を用いた案内（例えば車線変更の案内、推奨車速の案内等）を行うことによる運転支援も可能である。また、静的走行軌道や動的走行軌道をナビゲーション画面に表示することでユーザの運転操作を支援するようにしてもよい。
　また、本実施形態では、自動運転支援プログラム（図４）をナビゲーション装置１が実行する構成としているが、ナビゲーション装置１以外の車載器や車両制御ＥＣＵ４０が実行する構成としても良い。その場合には、車載器や車両制御ＥＣＵ４０は車両の現在位置や地図情報等をナビゲーション装置１やサーバ装置４から取得する構成とする。更に、サーバ装置４が自動運転支援プログラム（図４）のステップの一部または全部を実行するようにしても良い。その場合にはサーバ装置４が本願の運転支援装置に相当する。
　また、本発明はナビゲーション装置以外に、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した自動運転支援プログラム（図４参照）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。但し、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動運転支援が実行可能な車両と携帯端末等が通信可能に接続（有線無線は問わない）される必要がある。
　１…ナビゲーション装置、２…運転支援システム、３…情報配信センタ、４…サーバ装置、５…車両、１６…高精度地図情報、１７…施設情報、１８…接続情報、１９…道路外形状情報、３３…ナビゲーションＥＣＵ、４０…車両制御ＥＣＵ、５１…ＣＰＵ、７４…推奨駐車位置、７５…レーンノード、７６…レーンリンク、８１…徒歩ノード、８２…徒歩リンク

Claims (5)

  1. 　駐車場内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである駐車場ネットワークを取得する駐車場ネットワーク取得手段と、
    　建物内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである建物内ネットワークを取得する建物内ネットワーク取得手段と、
    　前記駐車場ネットワークと前記建物内ネットワークとを連結して用いて、駐車場で車両を駐車する駐車位置から前記建物内にある目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を有する経路探索装置。
  2. 　前記駐車場ネットワークは、駐車場が備える駐車スペースの区画線上を、前記ユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路に含める請求項１に記載の経路探索装置。
  3. 　前記経路探索手段は、前記駐車場において車両を駐車する候補となる駐車位置である駐車位置候補が複数ある場合に、複数の前記駐車位置候補から前記建物内にある目的地までの推奨経路を探索し、
    　前記推奨経路の探索結果に基づいて、複数の前記駐車位置候補から車両の駐車が推奨される駐車位置を選択する駐車位置選択手段を有する請求項１又は請求項２に記載の経路探索装置。
  4. 　前記駐車位置で車両を駐車した状態での運転席の位置を推定する運転席位置推定手段を有し、
    　前記経路探索手段は、前記駐車位置で車両を駐車した状態での運転席の位置から前記建物内にある目的地までの推奨経路を探索する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路探索装置。
  5. 　コンピュータを、
    　　　駐車場内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである駐車場ネットワークを取得する駐車場ネットワーク取得手段と、
    　　　建物内においてユーザが車両降車後の移動手段で選択し得る経路を示したネットワークである建物内ネットワークを取得する建物内ネットワーク取得手段と、
    　　　前記駐車場ネットワークと前記建物内ネットワークとを連結して用いて、駐車場で車両を駐車する駐車位置から前記建物内にある目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、して機能させる為のコンピュータプログラム。
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