KR101492699B1

KR101492699B1 - 구성도를 이용한 빌딩에 대한 라우팅 그래프

Info

Publication number: KR101492699B1
Application number: KR1020127011330A
Authority: KR
Inventors: 베루즈 코라샤디; 사우미트라 모한 다스; 라자르시 굽타
Original assignee: 퀄컴 인코포레이티드
Priority date: 2009-10-01
Filing date: 2010-10-01
Publication date: 2015-02-11
Also published as: JP5651698B2; CN102725607A; US9140559B2; CN102549383A; JP5660642B2; JP2014232115A; WO2011041745A1; JP2013506849A; WO2011041755A1; KR101492698B1; US20110080848A1; US9116003B2; JP2013506851A; EP2483634A1; US20110082638A1; EP2486371A1; KR20120060243A; JP2014224833A; KR20120060242A

Abstract

여기에 개시된 대상은, 상대적으로 저 세부적인 구성도들을 포함할 수도 있는 빌딩 정보에 적어도 부분적으로 기초하여, 라우팅 그래프를 생성하는 시스템들, 방법들 등에 관련된 것이다. 어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 방법은 빌딩 구조의 적어도 일 부분을 설명하는 빌딩 정보를 획득하는 단계 및 점들의 그리드를 빌딩 정보 상으로 중첩하는 단계를 포함할 수도 있다. 빌딩 정보는, 중첩된 점들의 그리드 중 다수의 지점들로부터 다수의 레이들을 투사함으로써 중첩된 점들의 그리드를 이용하여 분석될 수도 있다. 상기 분석에 응답하여 그리고 중첩된 점들의 그리드 및 빌딩 정보에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 하나의 라우팅 그래프가 생성될 수도 있다. 다른 예시적인 구현형태들이 여기서 설명된다.

Description

구성도를 이용한 빌딩에 대한 라우팅 그래프 {ROUTING GRAPHS FOR BUILDINGS USING SCHEMATICS}

35 U.S.C. §119 하의 우선권의 주장

이 미국 비가특허출원 (Nonprovisional Patent Application) 은, 발명의 명칭이 "AUTOMATIC ROUTING TOPOLOGY EXTRACTION FROM LOW DETAIL SCHEMATICS" 이고 2009년 10월 1일 출원된 미국 가특허출원 번호 61/247,869; 발명의 명칭이 "SYSTEM FOR INDOOR LOCATION" 이고 2009년 10월 1일 출원된 미국 가특허출원 번호 61/247,865; 발명의 명칭이 "AUTOMATIC ROUTING TOPOLOGY EXTRACTION FROM CAD MAPS" 이고 2009년 10월 1일 출원된 미국 가특허출원 번호 61/247,866; 발명의 명칭이 "MAP ACQUISITION AND PROCESSING FOR LOCATION BASED SERVICES" 이고 2010년 1월 22일 출원된 미국 가특허출원 번호 61/297,524의 이익을 주장하며; 각각은 여기의 양수인에게 양도되었고 여기서 참조에 의해 명백히 병합된다.

관련된 출원(들)에 대한 참조(들)

본 특허 출원은 다음의 공동 계류 중인 (co-pending) 미국 특허 출원: 여기서 참조에 의해 명백히 병합되고, 여기의 양수인에게 양도되었으며, 여기와 동시에 출원되었으며, 변호사 명부 번호 (Attorney Docket No.) 100013를 갖는 Khorashadi 등등에 의한 "ROUTING GRAPHS FOR BUILDINGS" 에 관련된 것이다.

분야

여기서 개시된 대상은 상대적으로 저 세부적인 (low-detail) 구성도들 (schematics) 을 포함할 수도 있는 빌딩 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 라우팅 그래프를 생성하는 것에 관련된 것이다.

정보

맵 (map) 들은 20 세기 동안에 전자 형태로 이용가능하기 시작했다. 인터넷의 출현으로, 사람들은 본질적으로 세계 어느 곳의 맵들을 긍극적으로 액세스할 수 있었다. 웹 맵핑 서비스들은 또한 지점 "A"로부터 지점 "B"로의 방향 (direction) 들을 제공할 수 있었다. 이들 웹 기반 맵핑 방향들은 상대적으로 정적이었다. 그러나, 위성 포지셔닝 시스템 (satellite-positioning system; SPS) 기술 및 보다 소형의 전자 디바이스들에 대한 발명을 이용하여, 사람들이 그들의 목적지를 향해 여행할 때 소위 턴바이턴 (turn-by-turn) 방향들이 동적으로 제공될 수 있었다.

불행히도, 이러한 전자 맵들 및 웹 기반 맵핑 서비스들은 하나의 우편 주소로부터 다른 우편 주소까지와 같은 실외에서의 방향들을 제공하는 것에 초점을 맞추고 있다. 유사하게, 턴바이턴 방향들은 종래에는 도로에 제한되어 왔다. 실내에서 유사한 맵핑 및 방향 서비들을 제공하는 능력이 현재는 부족하다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 방법은 빌딩 구조의 적어도 일 부분을 설명하는 빌딩 정보를 획득하는 단계 및 점들의 그리드 (grid of points) 를 빌딩 정보 상으로 중첩하는 단계를 포함할 수도 있다. 빌딩 정보는, 중첩된 점들의 그리드 중 다수의 지점들로부터 다수의 레이 (ray) 들을 투사함으로써 중첩된 점들의 그리드를 이용하여 분석될 수도 있다. 상기 분석에 응답하여 그리고 중첩된 점들의 그리드 및 빌딩 정보에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 하나의 라우팅 그래프가 생성될 수도 있다. 그러나, 이는 단지 예시적인 구현형태이고, 다른 구현형태들이 여기서 설명되며 청구 대상을 일탈함 없이 구현될 수도 있다는 것이 이해되어야 한다.

비제한적이며 비망라적인 양태들, 특징들, 기타 등등이 하기의 도면들을 참조하여 설명될 것이며, 여기서 동일한 참조 번호들은 여러 도면들 내내 동일한 부분들을 나타낸다.
도 1 은 일 구현형태에 따른, 주석 (annotation) 정보를 갖는 예시적인 빌딩 정보의 개략도 (schematic diagram) 이다.
도 2 는 일 구현형태에 따른, 주석 정보와의 링키지 (linkage) 들을 포함하는, 예시적인 라우팅 그래프가 생성된 빌딩 정보의 개략도이다.
도 3 은 일 구현형태에 따른, 빌딩 정보 및 빌딩 네비게이션 파일의 예를 도시하는 블록도이다.
도 4 는 일 구현형태에 따른, 예시적인 빌딩 정보의 개략도이다.
도 5 는 일 구현형태에 따른, 예시적인 점들의 그리드가 중첩된 빌딩 정보의 개략도이다.
도 6 은 일 구현형태에 따른, 빌딩 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 라우팅 그래프를 생성하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 7 은 일 구현형태에 따른, 라우팅 그래프를 생성하기 위해 빌딩 정보를 분석하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 8 은 빌딩 통로 (hallway) 와 빌딩 외부 사이를 구별하는 것에 관한 잠재적인 어려움의 예를 도시하는 예시적인 다이어그램이다.
도 9 는 일 구현형태에 따른, 점들의 그리드가 중첩된 예시적인 빌딩 부분의 개략도이다.
도 10 은 일 구현형태에 따른, 빌딩 정보의 개략도 상에서 레이들을 투사하는 예시적인 메카니즘을 도시한다.
도 11 은 일 구현형태에 따른, 투사된 레이들을 이용하여 지점들이 외부 지점들 또는 내부 지점들인지 여부를 결정하는 것에 대한 예시적인 접근의 개략도이다.
도 12 는 일 구현형태에 따른, 투사된 레이들을 이용하여 지점들이 외부 지점들 또는 내부 지점들인지 여부를 결정하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 13 은 일 구현형태에 따른, 다수의 자율 (autonomous) 구역들을 형성하도록 횡단가능한 (traversable) 링크들에 의해 상호연결된 인접 지점들의 예를 도시하는 개략도이다.
도 14 는 일 구현형태에 따른, 자율 구역들의 범위 (span) 들에 기초하여 통로(들)를 발견하는 예시적인 접근의 개략도이다.
도 15 는 일 구현형태에 따른, 자율 구역들의 범위들에 기초하여 통로(들)를 발견하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 16 은 일 구현형태에 따른, 자율 구역들이 실현가능한지 (feasible) 및 어떤 자율 구역들이 실현불가능한지 (infeasible) 여부를 결정하는 것에 대한 예시적인 접근의 개략도이다.
도 17 은 일 구현형태에 따른, 빌딩 정보를 분석함으로써 식별될 수도 있는 빌딩 구조의 예시적인 양태(들)을 도시하는 개략도이다.
도 18 은 일 구현형태에 따른, 실현가능한 자율 구역들에 대한 입구/출구의 지점(들)을 결정하는 것에 대한 예시적인 접근의 개략도이다.
도 19 는 일 구현형태에 따른, 실현가능한 자율 구역들에 대한 입구/출구의 지점(들)을 결정하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도이다.
도 20 은 구성도들을 이용하여 빌딩들에 대한 라우팅 그래프들의 하나 이상의 양태들을 구현할 수도 있는, 일 구현형태에 따른, 예시적인 디바이스를 도시하는 개략도이다.

"특징", "일 특징", "예", "일 예", 및 기타 등등에 대한 이 명세서 전반에 걸친 기준은 그 특징 및/또는 예와 관련하여 설명된 특정한 특징, 구조, 또는 특성 등이 청구 대상의 적어도 하나의 특징 및/또는 예에 관련된다는 것을 의미한다. 따라서, 이 명세서 전반에 걸친 각종의 장소들에서 "일 예에서" , "예", "일 특징에서", "특징", "예시적인 구현형태에서", "어떤 예시적인 구현형태들에 있어서", 및 기타 등등과 같은 어구의 모습들은 반드시 모두 동일한 특징, 예, 및/또는 예시적인 구현형태를 지칭하는 것은 아니다. 또한, 특정한 특징들, 예들, 구조들, 특성들, 기타 등등은 하나 이상의 예시적인 구현형태들, 예시적인 시스템들, 및/또는 기타 등등에서 조합될 수도 있다.

상기에서 나타낸 바와 같이, 2 개의 지점들 사이의 방향들 및 턴바이턴 방향들은 통상적으로 외부 환경들에서, 특히 한정된 도로들을 갖는 외부 환경들에서 이용가능하다. 반대로, 빌딩 내부들은 통상적으로 동일한 맵핑 또는 내비게이션 능력들을 제공하지 않는다. 실내 내비게이션을 제공하기 위해, 사용자가 현재 위치한 환경의 맵이 이용될 수도 있다. 그러나, 맵만으로는 실내 내비게이션에 대해 충분하지 않을 수도 있다. 사용자가 맵상의 한 지점으로부터 다른 지점으로 내비게이팅 (navigating) 하는 것을 돕기 위해, 그래프 및 연관된 주석 레이어 (layer) 가 사용될 수도 있다. 그러한 그래프는 흔히 라우팅 그래프로서 지칭된다.

연관된 주석 정보를 갖는 라우팅 그래프는 소정의 맵의 실현가능한 구역들을 설명할 수도 있고, 일 지점으로부터 다른 지점으로 횡단이 가능한 방법을 표시할 수도 있다. 어느 소정의 빌딩에 대해, 이것은 빌딩에서의 일 지점으로부터 다른 지점으로의 횡단가능한 경로들 및 실현가능한 구역들을 묘사하는 에지들 및 노드들의 세트를 포함할 수도 있다. 불행히도, 링크된 주석 정보를 갖는 그러한 라우팅 그래프는 빌딩 구조 구성도들로부터 직접 이용가능하지 않다. 그러한 구성도들은 상대적으로 저 세부적인 구성도들을 포함할 수도 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 라우팅 맵을 수작업으로 도시하는 것 및 특정 실내 위치의 피처 (feature) 들을 식별하는 것은, 풍부한 정보를 갖는 수백만의 빌딩 구조들을 실내 위치기반 서비스 (location-based service; LBS) 에코시스템에 부가하는데 스케일 가능한 (scalable) 방식이 아니다.

여기서 설명되는 어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 일 방법은 기존 건물 구성도를 조사하는 것 및 그 빌딩 구성도로부터 추출된 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 라우팅 그래프를 생성하는 것을 수반할 수도 있다. 예시적인 라우팅 그래프 생성 프로세스들은, 연관된 관심 지점 (point of interest; POI) 정보를 갖는 피처들을 포함하는, 다수의 빌딩 구성도들에 공통인 기존 피처들을 이용하여 자동화된 방식으로 수행될 수도 있다. 그러한 개략 맵 (schematic map) 의 분석으로부터, 연관된 주석 정보를 갖는 견고한 라우팅 그래프가 생성될 수도 있다. 그러한 그래프 생성은 예를 들어 (i) 복도들 대 룸 (room) 들 사이를 구별하기 위해 및 (ii) 룸들 및 복도들 사이의 연결자들 (예를 들어, 출입구, 등등) 의 개연성 있는 포지션(들) 을 결정하기 위해 연결 그래프 (connectivity graph) 의 분석을 포함할 수도 있다. 라우팅 그래프를 이용하여, 실내 포지셔닝 (positioning) 및/또는 내비게이션 정보가 사용자에게 (예를 들어, 사용자의 모바일 디바이스에) 제공될 수도 있다.

도 1은 일 구현형태에 따른, 주석 정보 (102) 를 갖는 예시적인 빌딩 정보의 개략도 (100) 이다. 어떤 예시적인 구현형태들에서, 개략도 (100) 는 빌딩의 적어도 일부분을 나타낼 수도 있다. 그것의 외형은, 단지 몇 개의 예들을 들자면, 라인들, 커브들, 호 (arc) 들, 다각형들, 다른 폐쇄된 형상들, 및 기타 등등을 포함할 수도 있다. 이들 아이템들은 빌딩 구조의 특정한 피처들을 나타내도록 정해질 수도 있다.

예시적인 빌딩 피처들은 벽들, 도어들, 기둥들, 룸들, 디바이더 (divider) 들, 큐비클 (cubicle) 벽들, 및 기타 등등을 포함하지만 이에 한정되지 않는다. 그러한 빌딩 피처들은 이동을 제한하는 장애물을 포함할 수도 있고, 그들은 영구적 또는 일시적일 수도 있다. 도시된 바와 같이, 개략도 (100) 는, 단지 몇 개의 예를 들자면, 주석 정보 (102), 라인들에 의해 나타낸 벽들, 다각형들에 의해 나타낸 룸들, 이들의 조합들, 및 기타 등등을 포함할 수도 있다. 도 1에 대한 예에서 나타낸 바와 같이, 12 개의 룸들은 12 개의 다각형들로부터 및/또는 다수의 라인들로부터 형성될 수도 있다. 주석 정보의 하나의 아이템만이 명확성을 위해 도 1에서 참조 번호 "102"로 분명히 나타내고 있지만, 주석 정보의 11 개의 아이템들은 상대적으로 큰 흑색원 (solid circle) 들에 의해 개략도 (100) 에서 나타난다.

개략도 (100) 는 외부 벽들, 내부 벽들, 룸들, 통로들, 내부 도어들, 외부 도어들, 기둥들, 및 기타 등등을 포함할 수도 있다. 그러나, 벽들, 통로들, 도어 타입들, 등등은 보통 빌딩 맵 파일에서 명시적으로 식별되지 않는다. 인간은 빌딩 피처들 같은 것을 용이하게 식별할 수도 있지만, 머신 (machine) 들은 대개 그렇게 할 수 없다. 여기서 설명되는 바와 같은 어떤 예시적인 구현형태들은 적어도 일부의 빌딩 피처들이 하나 이상의 머신 디바이스들에 의해 식별되는 것을 가능하게 할 수 있다.

또한, 빌딩 정보 파일들은 상대적으로 저 세부적인 구성도들을 포함할 수도 있다. 그러한 저 세부적인 구성도들은 상대적으로 고 세부적인 컴퓨터 지원 설계 (omputer-aided design; CAD) 파일에서 발견될 수도 있는 것보다 더 적은 수의 피처들 및/또는 더 적은 정보를 포함할 수도 있다. 비제한적인 예로서, 상대적으로 저 세부적인 구성도들은 몰 (mall) 들 또는 공항 맵들의 이미지들, 컨벤션 센터들과 같은 동적인 장소에 대한 이용가능한 CAD 도면들, 및 기타 등등을 포함할 수도 있다. 그러한 구성도들은, 단지 몇 개의 예들을 들자면, 빌딩의 외곽 둘레 플러스 스토어들, 룸들, 터미널들/게이트들, 전시관들, 및 기타 등등과 같은 관심 지점들 (POIs) 을 묘사하는 폐쇄 다각형을 보통 갖는다. 다수이지만 반드시 모두는 아닌 상대적으로 저 세부적인 구성도들은 도어들의 표시들이 또한 부족할 수도 있다. 달리 말하면, 내부 도어들, 외부 도어들, 또는 내부 및 외부 도어들 양자는 상대적으로 저 세부적인 구성도 상에서 명시적으로 표시되지 않거나 심지어는 나타나 있지 않을 수도 있다.

머신이 특정 빌딩 피처들을 식별하는 경우조차도, 머신 지원 (machine-aided) 내비게이션은 반드시 가능한 것이 아닐 수도 있다는 것은 이해되어야 한다. 예를 들어, 어떤 개인은 개략도 (100) 의 지점 #1 (제 1 상대적 소 흑색원) 로부터 지점 #2 (제 2 상대적 소 흑색원) 로 이동하기를 바랄 수 있다. 내비게이션 방향들이 제공되는 것을 가능하게 하도록, 라우팅 그래프가 개략도 (100) 에 대응하는 빌딩 구조에 대해 생성될 수도 있다. 사용자가 특정 룸 번호, 점유자, 지정된 위치, 스토어, 전시관, 빌딩 서비스, 등등에 대한 방향들을 요청하는 것이 가능하게 되어야 할 경우, 주석 정보는 라우팅 그래프와 같은 것을 생성하도록 연결 그래프에 링크될 수도 있다. 예시적인 라우팅 그래프 및 주석 정보가 도 2에 대한 특정한 참조와 함께 여기의 하기에서 더 설명된다.

어떤 예시적인 구현형태들에서, 이미지 맵, 다각형 맵, 또는 목표가 된 빌딩 구조의 다른 개략 맵이 이용가능할 수도 있다. 실내 내비게이션은 맵 추출 및 외삽 (extrapolation) 을 이용하여 가능하게 될 수도 있다. 맵 추출을 이용하여, 개략 맵에 나타난 맵 정보는, 단지 몇 개의 예를 들자면, 라우팅, 포지셔닝, 포지션 필터링, 내비게이션, 인센티브 애플리케이션들, 검색, 등등과 같은 실내 위치 기반 서비들을 가능하게 하는 더욱 액세스 가능한 정보로 변환될 수도 있다. 이 변환을 위해, 개략 파일 (schematic file) 에 표현된 바와 같은 물리적인 맵 특성들은 라우팅 모듈들에 의해 추진될 (leveraged) 수 있는 구조들로 조작 (manipulate) 및 해석 (translate) 될 수도 있다. 또한, 그러한 추출 및 변환 프로세스는 자동화된 (automated) 및/또는 자동적인 (automatic) 방식들로 달성될 수도 있다. 사실, 맵 추출 및 해석은 비 사용자 상호작용 (no user interaction) 에 대한 최소화를 수반할 수도 있다. 또한, 그러한 프로세스는 맵 당 수 분, 또는 더 빠른 시간 만큼의 짧은 시간에 완성될 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 대한 예시적인 동작들이 하기에서 설명된다. 이하의 동작들 중 어느 것은 자동화될 수도 있다. 그 동작들은 상이한 순서들로 및/또는 완전히 또는 부분적으로 오버래핑 (overlapping) 되어 수행될 수도 있다. 또한, 소정의 구현형태는 그러한 동작들의 일 부분을 채용할 수도 있다. 첫 번째, 점들의 그리드가 빌딩 구조에 대응하는 개략도 상으로 중첩될 수도 있다. 두 번째, 레이들이 중첩된 점들의 그리드의 다수의 지점들로부터 투사될 수도 있다. 세 번째, 중첩된 점들의 그리드의 지점들은 투사된 레이들에 기초하여 내부 지점들 또는 외부 지점들이라는 것이 결정될 수도 있다. 네 번째, 중첩된 점들의 그리드의 인접 지점들은 다수의 자율 구역들을 결정하기 위해 횡단가능한 링크들로 상호연결될 수도 있다. 따라서, 맵의 일반적인 자율 구역들이 식별될 수도 있다. 개별 자율 구역들은 실현가능한 또는 실현불가능한 자율 구역들을 포함할 수도 있다. 또한, 라우팅 메카니즘들은 소정의 스토어, 전시관, 또는 다른 "룸"의 경계를 식별함으로써 촉진될 수도 있다.

다섯 번째, 빌딩 구조의 외부 구역에 대응하는 자율 구역이 확인될 (ascertained) 수도 있다. 빌딩 외부 구역을 식별하는 것은 (예를 들어, 대 (versus) 내부 구역), 맵 구역 내의 사용자들의 포지션 배치 (placement) 들을 향상시키기 위해 포지션 기법들의 차후의 병합을 촉진할 수도 있다. 여섯 번째, 통로(들)가 자율 구역들의 범위들에 적어도 부분적으로 기초하여 발견될 수도 있다. 일곱 번째, POI들과 같은 빌딩 주석 정보가 자율 구역들 상에 가로놓이게 될 (overlain) 수도 있다. 도 2의 예로서 나타내는 바와 같이, 룸들은 점유자 또는 목적뿐만 아니라 룸 이름 또는 다른 라벨로 라벨링될 (labeled) 수도 있다. 여덟 번째, 자율 구역들이 실현가능한지 및 어떤 자율 구역들이 실현불가능한지 여부가 결정될 수도 있다. 실현가능한 구역들은 사용자들에 의해 횡단가능한 것으로 고려될 수도 있다.

아홉 번째, 대응하는 POI들 또는 다른 주석 정보를 갖는 자율 구역들에 대한 입구/출구 지점들이 식별될 수도 있다. 끊김없는 (seamless) 실내 라우팅뿐만 아니라 실내 대 실외 라우팅 양자를 더 양호하게 가능하게 하기 위해, 전체 빌딩 구조에 대한 입구 및 출구 지점들이, 또한 발견된 통로들 및 외부 지점들에 대하여 식별될 수도 있고, 라우팅 그래프의 일부로서 포함되거나 아니면 라우팅 그래프와 연관될 수도 있다. 또한, 비상 대응 (emergency response) 및 출구 전략에 대한 애플리케이션들은 빌딩 입구들 및 출구들에 대한 그러한 지점들을 활용할 수도 있다. 열 번째, 다수의 위치들을 함께 묶거나 라우팅 애플리케이션들을 구동하는 라우팅 그래프가 생성될 수도 있다. 열한 번째, 그러한 결정된 입구/출구 지점들을 이용하여, 하나의 POI들로부터 다른 POI까지의 내비게이션 방향들이 라우팅 그래프를 이용하여 제공될 수도 있다.

도 2는 일 구현형태에 따른, 주석 정보 (208) 와의 링키지들을 포함하는 예시적인 라우팅 그래프 (206) 가 생성된 빌딩 정보의 개략도 (200) 이다. 도시된 바와 같이, 개략도 (200) 는 적어도 하나의 실현불가능한 구역 (202), 빌딩 외부 구역 (204), 라우팅 그래프 (206), 및 주석 정보 (208) 를 포함할 수도 있다. 라우팅 그래프 (206) 를 이용하여, 내비게이션 애플리케이션 및/또는 시스템은 개인이 예를 들어 지점 #1로부터 지점 #2까지 이동하도록 방향 명령들을 제공할 수도 있다.

어떤 특정한 도시된 피처들이 시각적 명확성을 위해 도 2에서 참조 번호로 명확하게 표시되지는 않았지만, 특정한 빌딩 피처 (feature) 들은 특정한 도면이 특징으로 되어 있는 것에 의해 함축된다는 것을 범례가 표시한다. 또한, 개략도 (200) 및 라우팅 그래프 (206) 는 도 2에 도시되고 여기 하기에서 설명된 바와 같은 어떤 예시적인 컴포넌트들을 포함하지만, 청구 대상은 이에 한정되지 않는다. 대신에, 소정의 구현형태들은 더 많은, 더 적은, 및/또는 상이한 컴포넌트들을 포함할 수도 있다. 개략도 (200) 는 예를 들어 진행중인 차량 산업 트레이드 쇼가 있는 컨벤션 센터에 상응할 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 라우팅 토폴로지를 나타내는 라우팅 그래프 (206) 는 개략도 (200) 의 빌딩 구조에 대응하도록 생성될 수도 있다. 빌딩 정보의 예시적인 분석의 일부로서, 자율 구역들이 결정될 수도 있다. 자율 구역들은 몇 개의 예들을 들자면, 룸들, 통로들, 빌딩 외부, 및 기타 등등을 포함할 수도 있다. 적어도 하나의 자율 구역이 빌딩 외부 구역 (204) 을 포함하도록 확인될 수도 있다. 하나 이상의 다른 자율 구역들은 실현불가능한 구역 (202) 을 포함하도록 결정될 수도 있다. 개인에 의해 도달가능한 자율 구역들은 실현가능한 구역들 (예를 들어, 액세스가능한 룸들, 통로들, 등등) 을 포함하도록 결정될 수도 있다. 여기서 사용되는 바와 같이, "룸들" (또는 더 일반적으로는 존 (zone) 들) 은 몇 개의 예를 들자면, 사무실들, 큐비클들, 화장실들, 스토어들, 키오스크들, 푸드 코트들, 아파트들/콘도미니엄들, 부스들, 전시관들, 공항 게이트들, 명소들, 다른 한정가능한 존들, 이들의 조합들, 및 기타 등등을 포함할 수도 있다.

주석 정보 (208) 는, 상이한 구역들 (예를 들어, 룸들, 존들, 등등) 사이에 및/또는 중에서 내비게이션 또는 다른 위치 기반 서비스(들) 을 더 가능하도록 라우팅 그래프 (206) 에 링크될 수도 있다. 비제한적인 예로서, 주석 정보 (208) 는 룸 목적지들 (예를 들어, 룸 "A", "1.24", 등등), 룸 이름들 (예를 들어, "트레이드 그룹", "정보 부스", 등등), 룸 용도 (예를 들어, "화장실", "푸드", "부엌", 등등), 룸 거주자 또는 점유자 (예를 들어, "Acme", "툴 (tool) 들", "위젯 (Widget)", "None", 등등), 및 기타 등등을 포함할 수도 있다. 주석 정보 (208) 는 또한 몇 개의 예를 들자면, 로비, 푸드 코트, 주차 차고, 터미널, 및 기타 등등과 같은 특정 존들과 연관된 정보를 제공할 수도 있다. 라우팅 그래프 (206) 는 하나의 주석이 달린 구역에서부터 다른 주석이 달린 구역까지를 포함하는 일 지점으로부터 다른 지점까지의 경로를 그리는데 사용될 수도 있다. 단지 예로서, 내비게이션 명령들이 "Acme" 를 위한 룸 "A" 근처의 지점 #1로부터 "화장실" 근처의 지점 #2까지의 방향들로 (예를 들어, 모바일 디바이스를 통해) 사용자에게 제공될 수도 있다.

도 3은 일 구현형태에 따른, 빌딩 정보 (302) 및 빌딩 내비게이션 파일 (308) 의 예를 도시하는 블록도 (300) 이다. 어떤 예시적인 구현형태들에서, 빌딩 정보 (302) 는 빌딩 구조의 적어도 일부분을 설명하는 임의의 세트의 정보를 포함할 수도 있다. 빌딩 정보 (302) 에 적어도 부분적으로 기초하여, 빌딩 내비게이션 파일 (308) 이 생성될 수도 있다. 빌딩 내비게이션 파일 (308) 은 적어도 하나의 라우팅 그래프 (312), 주석 정보 (314), 및/또는 하나 이상의 연결 그래프들 (316) 을 포함할 수도 있다. 라우팅 그래프 (312) 는 주석 정보 (314) 와 연관될 수도 있고/있거나 주석 정보 (314) 에 링크될 수도 있다. 빌딩 정보 (302), 빌딩 내비게이션 파일 (308), 등등은 전기 신호들 (예를 들어, 디지털 신호들) 로서 실현될 수도 있다.

예로서, 빌딩 정보 (302) 는 적어도 하나의 빌딩 맵 파일 (304) 을 포함할 수도 있다. 빌딩 맵 파일 (304) 은 빌딩 구조의 적어도 일부분을 (예를 들어, 이미지로서, CAD 포맷으로, DXF 포맷으로, 이들의 일부 조합으로, 등등으로) 설명하는 데이터 (306) 를 포함할 수도 있다. 빌딩 정보 (302) 는 빌딩 내비게이션 파일 (308) 을 생성하는 프로세스 전에 및/또는 그 프로세스 동안 어느 하나 이상의 포맷들로 표현될 수도 있다. 예를 들어, 빌딩 내비게이션 파일 (308) 의 제 1 부분은 빌딩 정보 (302) 가 제 1 포맷인 동안 생성될 수도 있고, 빌딩 내비게이션 파일 (308) 의 제 2 부분은 빌딩 정보 (302) 가 제 2 포맷인 동안 생성될 수도 있다. 빌딩 정보 (302) 로부터, 빌딩 구조 데이터 (306) 가 빌딩 내비게이션 파일 (308) 을 생성 (310) 하도록 추출되고/되거나 변환될 수도 있다.

그 빌딩 맵 파일 (304) 및/또는 데이터 (306) 는 또한 주석 정보를 포함할 수도 있다. 그러한 주석 정보는 하나 이상의 레이어 (layer) 들로 조직될 수도 있다. 오퍼레이터 상호작용은, 맵 파일 내의 어떤 주석 레이어 또는 (다수의 레이어들이 존재한다면) 레이어들이 생성된 라우팅 그래프에 링크될지를 식별하도록 수반될 수도 있다. 예를 들어, 룸 이름들이 링크되길 원해진다면, 그러한 레이어의 라벨이 오퍼레이터에 의해 선택되거나 아니면 식별될 수도 있다. 그러한 레이어 (예를 들어, "룸 레이어", "관심 지점", 등등) 은 맵 파일 내에 별개로 라벨링될 (labeled) 수도 있다. 대안적으로, 주석 레이어 선택은, 단지 몇 개의 예를 들자면, 하나 이상의 규칙들, 이들의 일부 조합, 및 기타 등등에 따라 자동적으로 수행될 수도 있고, 자동화될 수도 있다. 주석 정보는 추가적으로 또는 대안적으로, 빌딩 피처들의 표현들을 포함하는 "레이어" 의 부분을 포함할 수도 있다.

예시적인 구현형태에서, 빌딩 맵 파일 (304) 은 하나 이상의 빌딩 구조들의 적어도 하나의 부분에 대응할 수도 있다. 그러한 빌딩 구조들의 예들은 스타디움 (stadium) 들; 아레나 (arena) 들; 컨벤션 센터들; 몰들; 터널들, 다리들, 보도들, 등등에 의해 연결되는 빌딩들의 집합; 공항들; (재구성가능한 벽들/파티션들을 구비한 오피스 빌딩들을 포함하는) 오피스 빌딩들; 이들의 조합, 및 기타 등등을 포함하지만, 이에 한정되지 않는다. 빌딩 맵 파일 (304) 은 임의의 포맷일 수도 있다. 예시적인 포맷들은 (예를 들어, 장소 또는 시설 소유자에 의해 제공되는) CAD 도면 포맷, 벡터 포맷, 이미지 포맷, 이들의 일부 조합, 및 기타 등등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다. 이미지 포맷이라면, 에지 검출 프로세스는 그러한 맵 이미지상에서 수행될 수도 있다. 이미지 포맷들은, 단지 몇 개의 예를 들자면, 웹사이트로부터, (예를 들어, 몰 디렉토리, 공항, 등등의) 디스플레이된 맵의 사진을 찍는 카메라로부터 (예를 들어, 카메라가 구비된 전화기로부터), 프린팅된 맵을 스캐닝함으로써, 인터넷상에서 제시되는 이미지를 복사함으로써, 및 기타 등등에 의해 획득될 수도 있다. 그러나, 빌딩 정보 (302) 또는 청구 대상은 이들 특정한 예들에 한정되지 않는다.

상기에서 언급된 바와 같이, 빌딩의 적어도 일 부분의 구조 정보는 빌딩 정보 (302) 로부터 추출될 수도 있다. 그러한 정보는 단지 몇 개의 예를 들자면, 벽들, 기둥들, 장애물들에 관련될 수도 있다. 그러나, 예를 들어 특정한 벽은 "POI A"의 벽이라는 것 또는 소정의 룸은 입구/출구의 지점을 갖는다는 것을 표시하는 정보가 없을 수도 있다. 그러나, 빌딩 피처 정보는 프로세싱될 수도 있고 다른 주석 정보가 추출된 정보로부터 추정될 수도 있다. 예를 들어, 특정한 룸 (예를 들어, "룸 A") 에 대한 경계 박스 (bounding box) 를 식별하기 위해, POI 정보가 빌딩 맵 파일 (304) 로부터 추출될 수도 있다. POI 정보는 공간에서의 하나 이상의 좌표 지점들 (예를 들어, 도트 (dot) 에 기초한 지점, 하나 이상의 단어들에 기초한 구역, 이들의 조합, 등등) 이 "POI A"를 식별하는 것을 표시할 수도 있다. 그러한 POI 정보를 이용하여, 예를 들어 이들 좌표 지점들과 연관된 최소 둘러싸인 또는 자율 구역이 라우팅 목적들을 위해 결정될 수도 있고 "POI A"로 라벨링될 수도 있다. 이 주석 정보 링킹 프로세스 (annotation information linking process) 에 대한 예시적인 접근은 도 16 및 도 17에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 더 설명된다.

도 4는 일 구현형태에 따른, 예시적인 빌딩 정보 (400) 의 개략도이다. 빌딩 정보 (400) 는 (도 3의) 빌딩 정보 (302) 의 예일 수도 있다. 따라서, 빌딩 정보 (400) 는 특히 도 3을 참조하여 상기에서 설명된 포맷들 중 어느 것과 또는 임의의 다른 타입의 포맷과 일치할 (comport) 수도 있다. 어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 빌딩 정보 (400) 는 하나 이상의 빌딩 피처들을 표현하는 컴포넌트들 (402) 을 포함할 수도 있다.

도시된 바와 같이, 빌딩 정보 (400) 는 적어도 2 개의 타입의 컴포넌트들 (402) 을 포함할 수도 있다: (라인들에 의해 표현된 바와 같은) 벽들 (402a) 및/또는 (다각형들에 의해 표현된 바와 같은) 존들 (402b). 또한, 빌딩 피처들을 표현하는 더 적은, 더 많은, 및/또는 상이한 컴포넌트들 (402) 이 빌딩 정보의 일부로서 대안적으로 포함될 수도 있다. 빌딩 정보 (400) 는 또한 주석 정보 (404) 를 포함할 수도 있다. 그러한 빌딩 구조의 부분을 표현하는 빌딩 정보 (400) 는 도 5로 시작하는 예시적인 개념들을 도시하는데 사용된다.

도 5는 일 구현형태에 따른, 예시적인 점들의 그리드 (502) 가 중첩된 빌딩 정보 (400) 의 개략도 (500) 이다. 따라서, 도시된 바와 같이, 개략도 (500) 는 빌딩 정보 (400) 및 점들의 그리드 (502) 를 포함할 수도 있다. 어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 점들의 그리드 (502) 는 빌딩 정보 (400) 상으로 중첩될 수도 있다. 점들의 그리드 (502) 는 비제한적인 예로서, 2 개의 축들 (예를 들어, x-축 및 y-축) 을 따라 규칙적인 간격들로 위치되는 지점들의 세트일 수도 있다. 점들의 그리드 (502) 는 빌딩 정보 (400) 의 빌딩 구조의 일 부분 또는 실질적으로 모든 부분을 커버할 수도 있다. 나타낸 바와 같이, 점들의 그리드 (502) 는 빌딩 정보 (400) 인 빌딩 구조의 외부 경계들을 넘어 확대될 수도 있다.

점들의 그리드의 분해능 (resolution) 또는 스케일 (예를 들어, 2 개의 인접 지점들 사이의 간격 거리) 은 변경될 수도 있다. 예를 들어, 분해능은 단지 몇 개의 예를 들면 위치 기반 서비스들에 대한 정밀도의 원하는 레벨 (예를 들어, 내비게이션 맵핑 정확도), 빌딩 정보 분석하는 것에 할당될 수 있는 리소스들 (예를 들어, 메모리, 프로세싱, 및/또는 시간) 의 이용가능 양, 룸들 또는 다른 자율 구역들의 실제 또는 예상 사이즈, 및 기타 등등에 기초하여 변경될 수도 있다. 스케일은 또한 단일 빌딩 구조 내에서 상이한 원하는 분해능의 레벨을 설명하기 위해 단일의 점들의 그리드 내에서 변경될 수도 있다.

점들의 그리드 (502) 를 중첩하기 위해 빌딩 구조의 "그리드화 (gridization)" 가 임의의 위치 또는 지점에서 시작될 수도 있다. 그리드화는, 하나의 지점에서 시작하여 빌딩 구조의 원하는 부분의 전체가 빌딩 또는 빌딩 플로워 (floor) 의 모든 것을 포함하여 커버될 때까지 다수의 방향들에서, 예컨대 (한 발자국 (foot) 간격들로와 같은) 규칙적인 간격들로 지점들을 부가함으로써 달성될 수도 있다. 빌딩 정보인 빌딩 구조의 주위의 (예를 들어, 그것의 북, 남, 동, 및 서) 최대 면적 (area) 은 (도 3의) 빌딩 맵 파일 (304) 로부터 추출되는 임의의 컴포넌트 (402) (예를 들어, (도 4의) 라인 (402a), 다각형 (402b), 주석 컴포넌트, 등등) 의 x축 및 y축 양자에 대한 최소값 및 최대값을 위치확인 (locate) 함으로써 결정될 수도 있다.

도 6은 일 구현형태에 따른, 빌딩 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 라우팅 그래프를 생성하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도 (600) 이다. 도시되는 바와 같이, 흐름도 (600) 는 4 개의 동작 블록들 (602, 604, 606, 및 608) 을 포함할 수도 있다. 동작들 (602 내지 608) 이 특정한 순서로 나타나고 설명되어 있지만, 방법들은 청구 대상으로부터 일탈함 없이 대안적인 방식들로 수행될 수도 있다는 것은 이해되어야 한다. 또한, 흐름도 (600) 의 동작들은 완전히 또는 부분적으로 서로 오버래핑이도록 수행될 수도 있다. 또한, 하기의 설명이 어떤 다른 도면들 (예를 들어, 도 3 내지 도 5) 에서 도시된 특정한 양태들 및 특징들을 참조하고 있지만, 방법들은 다른 양태들 및/또는 특징들로 수행될 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 동작 (602) 에서, 빌딩 구조의 적어도 일 부분을 설명하는 빌딩 정보가 획득될 수도 있다. (예를 들어, 빌딩 정보 (400) 로서 도 4에 나타낸 바와 같은) 빌딩 구조의 적어도 일 부분을 설명하는 빌딩 정보 (302) 가 예를 들어, 획득될 수도 있다. (예를 들어, 디지털 신호로서의) 빌딩 정보 (302) 는 단지 몇 개의 예를 들자면, 그것을 메모리로부터 취출 (retrieve) 함으로써, 그것을 무선 또는 유선 통신 링크 상으로 수신함으로써, (예를 들어, 카메라 렌즈, 센서, 등등을 통해) 이미지 맵을 획득함으로써, 및 기타 등등에 의해 획득될 수도 있다. 동작 (604) 에서, 점들의 그리드는 빌딩 정보상으로 중첩되어 있을 수도 있다. 예를 들어, 점들의 그리드 (502) 는 빌딩 정보 (400) 상으로 중첩될 수도 있다.

동작 (606) 에서, 빌딩 정보는 다수의 지점들로부터 레이(들)을 투사함으로써 중첩된 점들의 그리드를 이용하여 분석될 수도 있다. 예를 들어, 빌딩 정보 (400) 는 점들의 그리드 (502) 의 다수의 지점들로부터 레이들을 투사함으로써 중첩된 점들의 그리드 (502) 를 이용하여 분석될 수도 있다 (예를 들어, 시험, 검사, 조사, 탐색, 프로세싱, 등등 된다). (예를 들어, 컴포넌트들 (402) 에 표현되는 바와 같은) 빌딩 피처들에 대하여 투사된 레이들에 의해 이루어진 하나 이상의 충돌들이 예를 들어 검출될 수도 있다. 예를 들어, 그러한 하나 이상의 충돌들에 적어도 부분적으로 기초하여, 다수의 지점들 중 지점들이 외부 지점들 또는 내부 지점들에 대응하는지 여부가 결정될 수도 있다. 또한, 다수의 자율 구역들에 대해, 적어도 하나의 입구/출구 지점이 그러한 하나 이상의 충돌들에 적어도 부분적으로 기초하여 결정될 수도 있다. 레이들을 투사하는 예시적인 구현형태들이 도 10, 도 11, 도 12, 도 18, 및 도 19에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 더 설명된다.

일반적으로, 점들의 그리드 (502) 를 이용한 빌딩 정보 (400) 의 분석은, 단지 몇 개의 예를 들면, 자율 구역들이 결정되는 것, 내부 구역들 대 적어도 하나의 외부 구역이 확인되는 것, 실현가능한 대 실현불가능한 구역들이 결정되는 것, 통로들이 (예를 들어, 추정을 통해) 발견되는 것, 및 기타 등등을 가능하게 할 수도 있다. 그러한 분석 동안, 점들의 그리드의 인접 지점들이 연결 그래프 (316) 를 형성하기 위해 상호연결될 수도 있다. 점들의 그리드를 이용한 빌딩 정보를 분석하는 것에 대한 예시적인 접근들이 도 7에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 더 설명된다.

동작 (608) 에서, 라우팅 그래프는 분석에 응답하여 그리고 중첩된 점들의 그리드 및 빌딩 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 생성될 수도 있다 (예를 들어, 적어도 하나의 라우팅 그래프에서 표현하는 전기 신호들 (예를 들어, 디지털 신호들) 이 발생될 수도 있다). 예를 들어, 주석 정보 (314) 에 대한 링키지들을 갖는 라우팅 그래프 (312) 는, 점들의 그리드 (502) 에 적어도 부분적으로 기초하여 그리고 동작 (606) 의 적어도 일 부분에 응답하여, 빌딩 정보 (400) 의 적어도 일 부분에 대해 생성될 수도 있다. 예시적인 구현형태들에서, 라우팅 그래프 (312) 는 하나의 위치로부터 다른 위치까지의 (예를 들어, 하나의 POI로부터 다른 POI까지의) 루트를 결정하기 위해 이용가능할 수도 있다.

그러한 라우팅 그래프는 동일한 또는 상이한 디바이스에 의한 차후의 이용을 위해 (예를 들어, 디지털 신호들을 통해) 저장될 수도 있고/있거나, 즉시 또는 생성 후 실질적으로 즉시 이용될 수도 있다. 예를 들어, 라우팅 그래프들의 데이터베이스는 차후의 취출 및 위치 기반 서비스들에 대한 애플리케이션을 위해 저장될 수도 있다. 대안적으로, 디바이스 (예를 들어, 모바일 디바이스) 는 라우팅 그래프를 생성하고 그 후 그것을 내비게이션 또는 온디맨드 식 (on-demand) 의 다른 위치 기반 애플리케이션(들) 에 대해 이용할 수도 있다. 여하튼, 빌딩 구조에 관한 내비게이션 정보 (예를 들어, 방향들, 완전한 또는 부분적인 라우팅 그래프, 등등) 는 적어도 하나의 라우팅 그래프를 이용하여 모바일 디바이스에 제공될 수도 있다.

도 7은 일 구현형태에 따른, 라우팅 그래프를 생성하기 위해 빌딩 정보를 분석하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도 (700) 이다. 도시된 바와 같이, 흐름도 (700) 는 9 개의 동작 블록들 (702 내지 718) 을 포함할 수도 있다. 동작들 (702 내지 718) 이 특정한 순서로 나타나 있고 설명되지만, 방법들은 청구 대상을 일탈함 없이 대안적인 방식들로 수행될 수도 있다는 것은 이해되어야 한다. 또한, 흐름도 (700) 의 동작들은 완전히 또는 부분적으로 서로 오버래핑이도록 수행될 수도 있다. 또한, 하기의 설명이 어떤 다른 도면들 (예를 들어, 도 3 내지 도 5 및 도 9 내지 19) 에 도시된 특정한 양태들 및 특징들을 참조하고 있지만, 방법들은 다른 양태들 및/또는 특징들로 수행될 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 동작 (702) 에서, 지점들이 빌딩 구조에 대하여 외부 지점들인지 내부 지점들인지 여부는 투사된 레이들에 기초하여 결정될 수도 있다. 예를 들어, 점들의 그리드 (502) 중의 지점들이 빌딩 정보 (400) 인 빌딩 구조에 대하여 외부 지점들 또는 내부 지점들에 대응하는지 여부가 투사된 레이들에 기초하여 결정될 수도 있다. 레이들을 투사하기 위한 예시적인 메카니즘이 도 10에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 설명된다. 동작 (702) 에 대한 예시적인 구현형태들은 도 11 및 도 12에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 더 설명된다.

동작 (704) 에서, 그리드 지점들 중 인접한 지점들은 적어도 하나의 연결 그래프를 형성하기 위해 횡단가능한 링크들로 상호연결될 수도 있다. 예를 들어, 그러한 링크가 빌딩 피처를 인터섹트하지 (intersect) 않는다면, 점들의 그리드 (502) 중 소정의 지점으로부터, 링크들이 소정의 지점과 8 개까지의 주변 지점들 사이에 확립될 수도 있다. (예를 들어, 외부 지점들에 연결하는 것이 허용되지 않는 내부지점들 및 폐쇄된 모양들로부터) 존들이 형성될 경우, 그러한 상호연결들은 서로로부터 분리된 (disconnected) 다수의 연결 그래프들을 형성할 수도 있다.

동작 (706) 에서, 다수의 자율 구역들이 결정될 수도 있다. 예를 들어, 다수의 자율 구역들은, 횡단가능한 링크들로 인접 지점들을 상호연결하는 것으로부터 형성되는 다수의 분리된 연결 그래프들에 적어도 부분적으로 기초하여 결정될 수도 있다. 동작 (708) 에서, 빌딩 구조의 외부에 있는 적어도 하나의 자율 구역이 확인 될 수도 있다. 예를 들어, 외부 지점을 포함하는 것으로서 (예를 들어, 동작 (702) 로부터 결정가능한 것으로서) 식별되는 적어도 하나의 지점을 이용하여, 외부 자율 구역이 확인될 수도 있다. 동작들 (704 내지 708) 에 대한 예시적인 구현형태들이 도 13에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 더 설명된다.

동작 (710) 에서, 하나 이상의 통로들이 자율 구역들의 범위(들)에 기초하여 발견될 수도 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 통로가, 결정된 자율 구역들에 대응하는 하나 이상의 범위들에 적어도 부분적으로 기초하여 그리고 적어도 하나의 미리 결정된 임계값에 기초하여, 빌딩 정보 (400) 의 일부로서 발견될 수도 있다. 동작 (710) 에 대한 예시적인 구현형태들이 도 14 및 도 15에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 더 설명된다.

동작 (712) 에서, 빌딩 주석 정보가 자율 구역들 상으로 오버레이될 (overlaid) 수도 있다. 예를 들어, 주석 정보 (404) 는 자율 구역들상으로 오버레이될 수도 있으며, 자율 구역들은, 라우팅 그래프의 생성을 위해 횡단가능한 링크들에 의해 상호연결된 지점들로부터 형성된 분리된 연결 그래프들을 포함할 수도 있다. 따라서, 주석 정보 (314) 는 라우팅 그래프 (312) 에 링크될 수도 있다. 동작 (712) 에 대한 예시적인 구현형태들이 도 16 및 도 17에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 더 설명된다.

동작 (714) 에서, 어떤 자율 구역들이 실현가능 하고 어느 자율 구역들이 실현불가능한지 여부가 주석 정보 (예를 들어, POI 정보) 에 적어도 부분적으로 기초하여 결정될 수도 있다. 예를 들어, 주석 정보를 갖는 POI에 대응하는 자율 구역이 실현가능한 자율 구역을 포함하도록 고려될 수도 있다. 동작 (714) 에 대한 예시적인 구현형태들이 도 16 및 도 17에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 또한 더 설명된다.

동작 (716) 에서, 실현가능한 자율 구역들에 대한 입구/출구의 지점(들) 및 그들의 대응하는 주석 정보 (예를 들어, 관심 지점) 가, 투사된 레이들 및 발견된 통로들에 기초하여 결정될 수도 있다. 예를 들어, 실현가능한 자율 구역에 대한 입구/출구의 하나 이상의 지점들이, 대응하는 관심 지점, 및 거기로부터 투사된 레이(들)이 어떻게 통로에 도달하는지 (예를 들어, 통로에 도달하기 전에 다수의 빌딩 피처가 충돌되는지 여부) 에 기초하여 결정될 수도 있다. 동작 (716) 에 대한 예시적인 구현형태들이 도 18 및 도 19에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 더 설명된다.

동작 (718) 에서, 적어도 하나의 라우팅 그래프를 이용하여, POI로의 및/또는 POI로부터의 내비게이션 방향들이 입구/출구 지점들에 적어도 부분적으로 기초하여 제공될 수도 있다. 예를 들어, 제 1 지점으로부터 지정된 POI까지의 턴바이턴 또는 다른 내비게이션 방향들이, 지정된 POI에 대응하도록 결정된 하나 이상의 입구/출구 지점들에 적어도 부분적으로 기초하여 적어도 하나의 라우팅 그래프를 이용하여 제공될 수도 있다.

도 8은 빌딩 통로와 빌딩 외부 사이를 구별하는데의 잠재적인 어려움의 예를 도시하는 다이어그램 (800) 이다. 도시된 바와 같이, 다이어그램 (800) 은 블랙 구역 (802) 및 다수의 존들 (804) 을 포함하며, 이들 중 단지 일부만이 명확성을 위해 명시적으로 표시되어 있다. (도 4의) 빌딩 정보 (400) 를 또한 참조하면, 존들 (804) 이 폐쇄된 다각형들로부터 형성되어 있는 것이 명백하다. 그러한 폐쇄된 다각형들이 모두 실현불가능한 구역들이라는 것은 머신에게 에러로 보일 수도 있다. 통로(들)와 빌딩 외부 사이에 분명히 정해진 구획이 없다는 것은 또한 명백하다. 그러한 상황의 결과로서 빌딩 통로(들)가, 블랙 구역 (802) 에 의해 나타낸 바와 같은 빌딩 구조의 외부 구역으로 "번질 (bleed)" 수도 있다.

이 잠재적인 번짐 (bleeding) 은, 점들의 그리드 중 어느 지점들이 내부 지점들에 대응하고 점들의 그리드 중 어느 지점들이 외부 지점들에 대응하는지를 결정함으로써, 적어도 부분적으로 어드레싱될 (addressed) 수도 있다. 따라서, 빌딩 내부와 빌딩 외부 사이의 (예를 들어 빌딩 통로(들)와 빌딩 외부 구역들 사이의) 구획이 확립될 수 있다. 내부 지점들 대 외부 지점들을 결정하는 예시적인 접근들이 도 11 내지 도 13에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 설명된다.

도 9는 일 구현형태에 따른, 점들의 그리드 (502) 가 중첩되는 예시적인 빌딩 부분 (900) 의 개략도이다. 명확성을 위해 도시된 바와 같이, 빌딩 부분 (900) 은 (도 4의) 빌딩 정보 (400) 의 일부 (예를 들어, 횡단면) 이다. 그것은 도 9 뿐만 아니라 도 11, 도 13, 도 16, 및 도 18에서 추가적인 세부사항을 나타내기 위해 확대되었다. 도 11, 도 13, 도 16, 및 도 18은 빌딩 부분 (900) 을 이용하여 상이한 양태들 및/또는 구현형태들을 일반적으로 도시한다. 도 9에서, 빌딩 부분 (900) 은 벽들 (402a) 및 존들 (402b) 과 같은 컴포넌트들 (402) 을 포함한다. 도 9에는 나타나 있지 않지만, 통로의 "상부" 부분을 더 정의하는 추가적인 벽 컴포넌트들이 도 18에 도시된다.

도 10은 일 구현형태에 따른 빌딩 정보의 개략도 상에 레이들을 투사하는 예시적인 메카니즘 (1000) 을 도시한다. 도시된 바와 같이, 메카니즘 (1000) 은 지점 (1004) 로부터 투사되는 8 개의 레이들 (1002) 을 포함할 수도 있다. (개시하는 지점에서 서로 인접하는 2 개의 레이들은 기하학적인 라인을 효과적으로 형성한다는 것에 유의해야 한다. 따라서, 대안적으로 및/또는 등가적으로, 8 개의 레이들 (1002) 을 포함하는 메카니즘 (1000) 은 4 개의 기하학적인 라인들을 포함하는 것으로 고려될 수도 있다.). 지점 (1004) 는 (예를 들어, 도 5 및 도 9의) 점들의 그리드 (502) 중 어느 소정의 지점에 대응할 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 메카니즘 (1000) 은 빌딩 정보를 분석하기 위해 점들의 그리드 중 다수의 지점에서 사용될 수도 있다. 동작에서, 메카니즘 (1000) 의 적어도 하나의 레이 (1002) 가 하나의 지점 (1004) 으로부터 투사된다. 예를 들어, 레이 (1002) 는 그것이 하나 이상의 빌딩 피처들 (예를 들어, 또는 빌딩 정보인 외부 경계, 소정의 맵 이미지, 또는 중첩된 점들의 그리드) 에 한 번 이상 충돌할 때까지 투사될 수도 있다. 빌딩 정보의 양태들은 그러한 충돌들 및/또는 충돌들의 결여에 적어도 부분적으로 기초하여 추정되거나 아니면 결정될 수도 있다. 예들은 도 11에 대한 특정한 참조를 포함하여, 여기 하기에서 설명된다.

8 개의 레이들 (1002) 이 메카니즘 (1000) 에 대해 나타나 있지만, 이것은 단지 예로서 일 뿐이다. 그러한 메카니즘 (1000) 은 대안적으로 청구 대상으로부터 일탈함 없이 더 많은 또는 더 적은 레이들 (1002) 을 포함할 수도 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 메카니즘 (1000) 의 각각의 레이 (1002) 는 최근접 레이들 (1002) 양자로부터 45도 이격되어 있다. 그러나, 이 45도 이격은 단지 예로서이다. 더 많은 또는 더 적은 레이들 (1002) 이 채용된다면, 최근접 레이들 (1002) 사이의 이격의 정도들은 (예를 들어, 임의의 2 개의 근접 레이들 (1002) 사이에 동등을 유지하기 위해) 변경될 수도 있다. 또한, 임의의 2 개의 최근접 레이들 사이의 이격의 정도는 청구 대상을 벗어남 없이 단일한 메카니즘 (1000) 내에서 차이가 날 수도 있다 (예를 들어, 2 개의 레이들 (1002) 이 30도 만큼 이격될 수도 있는 반면, 다른 2 개의 레이들은 단일한 메카니즘 (1000) 에서 60도 만큼 이격될 수도 있다).

도 11은 일 구현형태에 따른, 투사된 레이들을 이용하여 지점들이 외부 지점 또는 내부 지점들인지 여부를 결정하는 것에 대한 예시적인 접근의 개략도 (1100) 이다. 도시된 바와 같이, 개략도 (1100) 는 (도 9를 참조하여 도입된 바와 같은) 빌딩 부분 및 3 개의 지점들: 지점 (1102), 지점 (1104), 및 지점 (1106) 을 포함할 수도 있다. 지점들 (1102, 1104, 및 1106) 은 (도 11에 명시적으로 나타나 있지 않지만 도 5의) 점들의 그리드 (502) 로부터의 지점들일 수도 있다. (도 11에 명시적으로 나타나 있지 않지만, 도 10의) 메카니즘 (1000) 은 각각의 지점 (1102, 1104, 및 1106) 에서 채용되어, 그러한 지점이 내부 지점 또는 외부 지점에 대응하는지 여부를 결정할 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 지점이 내부 지점 또는 외부 지점에 대응하는지 여부에 대한 결정은 지점으로부터 투사되는 레이들에 의해 이루어진 충돌(들)의 수에 적어도 부분적으로 기초할 수도 있다. 예를 들어, 충돌들의 수는 미리 결정된 임계값과 비교될 수도 있다. 소정의 지점으로부터 투사된 레이들에 의해 이루어진 충돌들의 수가 미리 결정된 임계값을 만족시키는 (예를 들어, 동일하거나 초과하는, 초과하는, 보다 적은, 등등) 경우, 그러한 소정의 지점은 내부 지점에 대응하는 것으로 결정될 수도 있다. 예로서, 8 개의 레이들 (1002) 을 갖는 메카니즘 (1000) 이 채용된다면/되는 동안 그러한 미리 결정된 임계값은 5 또는 6과 동일할 수도 있다. 그러한 미리 결정된 임계값에 대해 다른 값들이, 8 개의 투사된 레이들을 갖는 메카니즘들에 또는 상이한 수의 투사된 레이들을 갖는 메카니즘들에 포함하여, 대신에 이용될 수도 있다. 등가적으로 아니면 대안적으로, 소정의 지점으로부터의 투사된 레이들에 의해 이루어진 충돌들의 수가 미리 결정된 임계값을 만족시키는 (예를 들어, 8 개의 투사되는 레이들로 3 개의 충돌 미만이거나 동일한) 경우, 소정의 지점은 외부 지점에 대응하는 것으로 결정될 수도 있다.

개략도 (1100) 를 참조하여, 미리 결정된 임계값이 5로 셋팅될 수도 있고 충돌들의 수가 그 미리 결정된 임계값과 동등하거나 초과하는 경우 충돌들의 수가 그러한 미리 결정된 임계값을 만족시킬 수도 있는 예가 도시된다. 8개의 레이들이 지점 (1102) 으로부터 투사될 수도 있다. 이 예에서 나타낸 바와 같이, 모든 8개의 레이들이 빌딩 피처에 충돌한다. 그러한 충돌들은 시각적인 명확성을 위해 실선인 레이 (solid ray) 들에 의해 표현된다. 따라서, 8개는 5개를 초과하기 때문에 지점 (1102) 는 내부 지점에 대응하는 것으로 결정될 수도 있다.

지점 (1104) 로부터, 8개의 레이들이 투사될 수도 있다. 빌딩 피처들과의 충돌들을 표현하기 위해 실선인 레이들로서 6개가 도시되어 있다. 그들이 빌딩 피처에 충돌하지 않는다는 것을 표현하기 위해 점선인 레이들로서 2개가 도시되어 있다. 6개는 5개를 초과하기 때문에 지점 (1104) 은 내부 지점에 대응하는 것으로 결정될 수도 있다. 지점 (1106) 으로부터, 8개의 레이들이 투사된다. 빌딩 피처들과의 충돌들을 표현하기 위해 실선인 레이들로서 3개가 도시되어 있다. 그들이 빌딩 피처에 충돌하지 않는다는 것을 표현하기 위해 점선인 레이들로서 5개가 도시되어 있다. 3개는 5개와 동등하거나 초과하지 않기 때문에 지점 (1106) 은 외부 지점에 대응하는 것으로 결정될 수도 있다.

도 12는 일 구현형태에 따른, 투사된 레이들을 이용하여 지점들이 외부 지점들 또는 내부 지점들인지 여부를 결정하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도 (1200) 이다. 도시된 바와 같이, 흐름도 (1200) 는 7개의 동작 블록들 (1202 내지 1208 및 1208a 내지 1208c) 을 포함할 수도 있다. 이들 동작들은 특정한 순서로 나타나 있고 설명되지만, 방법들은 청구 대상을 일탈함 없이 대안적인 방식들로 수행될 수도 있다는 것은 이해되어야 한다. 또한, 흐름도 (1200) 의 동작들은 서로 완전히 또는 부분적으로 오버래핑하여 수행될 수도 있다. 또한, 하기의 설명은 어떤 다른 도면들 (예를 들어, 도 3 내지 도 5, 도 10, 및 도 11) 에 도시된 특정한 양태들 및 특징들을 참조하지만, 방법들은 다른 양태들 및/또는 특징들로 수행될 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 동작 (1202) 에서, 하나의 지점이 점들의 그리드로부터 선택될 수도 있다. 예를 들면, 지점 (1102), 지점 (1104), 또는 지점 (1106) 이 점들의 그리드 (502) 로부터 선택될 수도 있다. 동작 (1204) 에서, 다수의 레이들이 그 선택된 지점으로부터 투사될 수도 있다. 예를 들어, 다수의 레이들 (1002) 이 선택된 지점 (1102), 지점 (1104), 또는 지점 (1106) 으로부터 투사될 수도 있다.

동작 (1206) 에서, 빌딩 피처에 충돌하는 다수의 투사된 레이들이 결정될 수도 있다. 예를 들어, 하나 이상의 컴포넌트들 (402) 에 의해 표현되는 빌딩 피처에 충돌하는 다수의 투사된 레이들 (1002) 이 결정될 수도 있다. 동작 (1208) 에서, 선택된 지점이, 예를 들어 결정된 충돌들의 수에 적어도 부분적으로 기초하여, 내부 지점 또는 외부 지점을 포함하는 것으로서 식별될 수도 있다. 예를 들어, 선택된 지점 (1102), 지점 (1104), 또는 지점 (1106) 이 빌딩 구조의 내부 구역의 일부 또는 빌딩 구조의 외부 구역의 일부인 지점에 대응하는 것으로서 식별될 수도 있다.

동작들 (1208a, 1208b, 및 1208c) 은 동작 (1208) 을 구현하는 것에 대한 예시적인 접근들을 설명한다. 동작 (1208a) 에서, 빌딩 구조에 충돌하는 다수의 투사된 레이들이 미리 결정된 임계값을 만족시키는지 여부가 결정될 수도 있다. 빌딩 구조에 충돌하는 레이들의 수가 그러한 미리 결정된 임계값을 만족시키지 못하는 경우, 동작 (1208b) 에서, 그 선택된 지점이 외부 지점을 포함하는 것으로서 식별될 수도 있다. 다른 한편으로, 빌딩 구조에 충돌하는 레이들의 수가 그러한 미리 결정된 임계값을 만족시키거나 초과하는 것으로 결정되는 경우, 동작 (1208c) 에서, 선택된 지점은 내부 지점을 포함하는 것으로서 식별될 수도 있다. 예를 들어, 빌딩 구조에 충돌하는 다수의 투사된 레이들이 그러한 미리 결정된 임계값을 만족시키거나 초과하는 경우, 그러한 레이들을 투사하는 선택된 지점이 내부 지점에 대응하는 것으로서 식별될 수도 있다.

도 13은 일 구현형태에 따른, 다수의 자율 구역들을 형성하기 위해 횡단가능한 링크들에 의해 상호연결되는 인접 지점들의 예를 도시하는 개략도 (1300) 이다. 도시된 바와 같이, 개략도 (1300) 는 일 구현형태에 따른, 하나 이상의 연결 그래프들을 형성하는 상호연결된 지점들로부터 다수의 자율 구역들 (1302) 이 결정될 수도 있는 예시적인 빌딩 부분이다. 구체적으로, 11 개의 자율 구역들 (1302) 이 개략도 (1300) 의 예시적인 빌딩 부분으로부터 결정될 수도 있다. 도 13에서, 6 개의 그러한 자율 구역들 (1302) 이 명시적으로 표시된다: 자율 구역들 (1302a, 1302b, 1302c, 1302d, 1302e, 및 1302f).

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 점들의 그리드 (예를 들어 도 9의 점들의 그리드 (502)) 로부터의 지점들이 하나 이상의 연결 그래프들을 형성하기 위해 횡단가능한 링크들로 인접 지점들에 상호연결될 수도 있다. 지점들의 상호연결은 예를 들어 어느 임의의 지점으로부터 시작될 수도 있다. 벽 또는 다른 빌딩 구조상에 직접적으로 있는 어느 지점은 무시될 수도 있다. 2 개의 지점들 사이의 (예를 들어, 제 1 지점으로부터 제 2 지점까지의) 링크는, 예를 들어 그러한 링크가 벽, 기둥, 및 기타 등등과 같은 빌딩 피처에 충돌 및/또는 인터섹트하지 않는 경우, 횡단가능한 것으로 고려될 수도 있다. 2 개의 지점들은, 예를 들어 그들이 이웃들인 경우 (예를 들어, 제 2 지점이 제 1 지점 근처의 8 개의 지점들 중의 하나임), 인접한 것으로 고려될 수도 있다. 예를 들어, 지점 (i,j) 에 대해, 링크가, 횡단가능하다면, 지점 (i,j) 와 8 개까지의 바로 가까이에 둘러싸인 각각의 지점들 (i-1,j), (i+1,j), (i,j-1), (i,j+1), (i-1,j-1), (i+1,j+1), (i-1,j+1), 및 (i+1,j-1) 사이에 그려질 (drawn) 수도 있다. 또한, 외부 지점들 및 내부 지점들은, 점선 (1304) 에 의해 표시된 바와 같이 상호연결되는 것이 방지될 수도 있다 (예를 들어, 그러한 지망하는 (would-be) 내부 대 외부 링크는, 자율 구역들 (1302) 을 결정하는 목적들을 위하여 비횡단가능한 (non-traversable) 것으로 고려될 수도 있다). 그러나, 청구 대상은 이 특정한 상호연결 접근에 한정되지 않는다.

인접한 지점들을 횡단가능한 링크들로 상호연결함으로써, 다수의 연결 그래프들이 형성될 수도 있고, 다수의 연결 그래프들은 빌딩 정보가 폐쇄된 다각형들 또는 유사한 고립 (isolating) 구조들 포함할 때 분리될 수도 있다. 그러한 다수의 분리된 그래프들은 다수의 자율 구역들 (1302) 을 포함하는 것으로 고려될 수도 있다. 구체적으로, 11 개의 자율 구역들 (1302) 이 나타나 있지만, 6 개의 자율 구역들 (1302a, 1302b, 1302c, 1302d, 1302e, 및 1302f) 이 도 13에 명시적으로 표시되어 있다. 도 9 및 도 13을 도 4 및 도 5와 비교하는 것으로부터 자명한 바와 같이, 통로의 일부인 자율 구역 (1302c) 이 개략도 (1300) 에 부분적으로 나타나 있다.

유사한 비교는 자율 구역 (1302e) 이 개략도 (1300) 에서 부분적으로 나타나 있다는 것을 드러낸다. 도 11 및 도 12에 대한 특정한 참조로 여기 상기에서 설명되는 바와 같이, 지점 (1106) 은 외부 지점에 대응하는 것으로 고려될 수도 있다. 자율 구역 (1302) 이 하나 이상의 외부 지점(들)을 포함하는 경우, 외부 구역 (1302e) 같은 외부 자율 구역을 포함하는 것이 확인될 수도 있다. 따라서, 자율 구역 (1302e) 은 빌딩 구조에 대하여 외부 구역을 포함하는 것으로 고려될 수도 있다. 자율 구역 (1302) 이 내부 지점(들)을 포함하는 경우, 내부 구역들 (1302a, 1302b, 1302c, 1302d, 및 1302f) 과 같은 내부 자율 구역을 포함하는 것이 확인될 수도 있다.

도 14는 일 구현형태에 따른, 자율 구역들의 범위에 기초하여 통로(들)를 발견하는 것에 대한 예시적인 접근의 개략도 (1400) 이다. 도시된 바와 같이, 개략도 (1400) 는 자율 구역들 (1402) 및 범위들 (1404) 을 포함할 수도 있다. 어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 자율 구역들 (1402) 에 대응하는 범위들 (1404) 은 빌딩 구조의 어느 통로(들)를 발견하는데 이용될 수도 있다. 더욱 상세하게, 도 14는 3 개의 자율 구역들 (1402a, 1402b, 및 1402c) 을 표시한다. 나타낸 바와 같이, 자율 구역 (1402a) 은 범위 (1404a) 에 대응할 수도 있고, 자율 구역 (1402b) 은 범위 (1404b) 에 대응할 수도 있고, 자율 구역 (1402c) 은 범위 (1404c) 에 대응할 수도 있다.

일반적으로, 범위 (span, 1404) 는 자율 구역 (1402) 을 에워싸는 최소 경계 직사각형으로 고려될 수도 있다. 보다 구체적으로, 범위는 다음의 방정식을 이용하여 결정될 수도 있다:

범위 = (Max(X) - Min(X) ) * (Max(Y) - Min(Y)),

여기서, X는 대응하는 자율 구역의 그리드 지점들의 x 값들의 세트이고, Y는 대응하는 자율 구역에서의 그리드 지점들에 대한 y 값들의 세트이다. 그러나, 범위들은 청구 대상으로부터 일탈함 없이 상이한 방식들로 결정될 수도 있다.

예시적인 구현형태에서, 하나 이상의 통로 구역들이 각각의 자율 구역의 "범위들" 을 찾음으로써 식별될 수도 있다. 통로들은 다수의 계산된 범위들 및 적어도 하나의 미리 결정된 임계값에 적어도 부분적으로 기초하여 추정될 수도 있다. 그러한 미리 결정된 임계값은 소정의 빌딩 구조에 대한 다수의 계산된 범위들에 적어도 부분적으로 기초하여 결정될 수도 있다. 단지 예로서, 통로들은 범위가 다수의 (모두까지의) 범위들의 평균으로부터 3 이상의 표준 편차인 자율 구역으로서 결정될 수도 있다. 다른 통계적인 측정들이 대신에 사용될 수도 있다. 대안적으로, 미리 결정된 임계값은, 몇 개의 예를 들자면, 각각의 범위의 높이-폭 비율에 대하여, 각각의 범위와 빌딩 구조의 전체의 범위 사이의 비교에 대하여, 및 기타 등등에 대하여 확립될 수도 있다. 그러나, 청구 대상은 그러한 미리 결정된 임계값이 확립되는 방법에 한정되지 않는다.

도 15는 일 구현형태에 따른, 자율 구역들의 범위들에 기초하여 통로(들)를 발견하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도 (1500) 이다. 도시된 바와 같이, 흐름도 (1500) 는 6 개의 동작 블록들 (1502, 1504, 및 1504a-1504d) 을 포함할 수도 있다. 이들 동작들이 특정한 순서로 나타나고 설명되어 있지만, 방법들은 청구 대상으로부터 일탈함 없이 대안적인 방식들로 수행될 수도 있다는 것은 이해되어야 한다. 또한, 흐름도 (1500) 의 동작들은 완전히 또는 부분적으로 서로 오버래핑하여 수행될 수도 있다. 또한, 하기의 설명이 어떤 다른 도면들 (예를 들어, 도 3 내지 도 5 및 도 14) 에서 도시된 특정한 양태들 및 특징들을 참조하고 있지만, 방법들은 다른 양태들 및/또는 특징들로 수행될 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 동작 (1502) 에서, 다수의 자율 구역들에 대한 범위들이 계산될 수도 있다. 예를 들어, 다수의 자율 구역들 (1402) 에 대한 범위들 (1404) 이 계산될 수도 있다. 동작 (1504) 에서, 적어도 하나의 자율 구역이 다수의 계산된 범위들 및 적어도 하나의 미리 결정된 임계값에 기초하여 통로로서 식별될 수도 있다. 예를 들어, 자율 구역 (1402) 은 계산된 범위들 (1404a, 1404b, 1404c) 및 적어도 하나의 미리 결정된 임계값에 기초하여 통로로서 식별될 수도 있다. 예를 들어, 범위 (1404c) 가 계산된 범위들 (1404a, 1404b, 1404c,...) 의 평균으로부터 3 표준 편차보다 더 큰 경우 자율 구역 (1402c) 은 통로로서 식별될 수도 있다.

동작들 (1504a, 1504b, 1504c, 및 1504d) 는 동작 (1504) 을 구현하는 것에 대한 예시적인 접근들을 설명한다. 물론, 이들은 단지 예시적인 접근들이고, 청구 대상은 이와 관련하여 한정되지 않는다. 동작 (1504a) 에서, 특정한 범위는 다수의 계산된 범위들에 의존하는 미리 결정된 임계값에 비교될 수도 있다. 예를 들어, 특정한 범위는, 다수의 계산된 범위들의 평균을 넘는 3 표준 편차에 응답하여 셋팅되는 미리 결정된 임계값과 비교될 수도 있다. 동작 (1504b) 에서, 특정한 범위가 미리 결정된 임계값을 만족시키는지 여부가 결정된다. 그렇지 않다면, 그 후 동작 (1504d) 에 의해 표시된 바와 같이 다음 범위가 분석된다. 다른 한편으로, (동작 (1504b) 에서 결정가능한 바와 같이) 특정한 범위가 미리 결정된 임계값을 만족시키는 것으로 결정되는 경우, 그 후 동작 (1504c) 에서 그 특정한 범위에 대응하는 자율 구역이 통로로서 식별될 수도 있다.

도 16은 일 구현형태에 따른, 어느 자율 구역들이 실현가능 하고 어느 자율 구역들이 실현불가능한지 여부를 결정하는 것에 대한 예시적인 접근의 개략도 (1600) 이다. 도시된 바와 같이, 개략도 (1600) 는 하나 이상의 실현가능한 구역들 (1602), 하나 이상의 실현불가능한 구역들 (1604), 적어도 하나의 통로 (1606), 및 주석 정보 (404a) 의 적어도 하나의 아이템을 포함할 수도 있다. 어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 주석 정보에 대응하는 자율 구역이 실현가능한 구역을 포함하는 것으로 결정될 수도 있고, 주석 정보에 대응하지 않는 자율 구역이 실현불가능한 구역을 포함하는 것으로 결정될 수도 있다. 그러한 결정을 수행하기 위해, 주석 정보가 빌딩 정보에 대응하는 적어도 하나의 연결 그래프 상에 오버레이될 수도 있다. 그러한 주석 정보 (예를 들어, 도 4의 주석 정보 (404)) 는 빌딩 정보 (빌딩 정보 (400)) 의 일부로서 포함될 수도 있다. 만약 그렇다면, 주석 정보는 단지 몇 개의 예를 들자면, 정보의 하나 이상의 레이어들, 메타데이터 (metadata), 이들의 일부 조합, 및 기타 등등을 포함할 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 주석 정보는 자율 구역들 상으로 오버레이될 수도 있다. 예를 들어, 주석 정보 (404) 는 (도 13의) 자율 구역들 (1302) 상으로 오버레이될 수도 있다. 개략도 (1600) 에 나타낸 바와 같이, 주석 정보 (404a) 의 특정한 아이템은 빌딩 정보 (302) 의 위치와 연관될 수도 있다. 그러한 위치는, 빌딩 정보인 맵의 일부일 수도 있고, 단지 몇 개의 예를 들면 도트 또는 화살표의 좌표들, 텍스트의 배치 (placement), 아이콘의 배치, 및 기타 등등에 대응할 수도 있다. 좌표들은, 만약 존재한다면, x 축, y 축 형태로 또는 어떤 다른 형태로일 수도 있다. 좌표들은, 비제한적인 예로서, 물리적인 거리, 스케일링된 거리, 픽셀 또는 도트 카운트 (count), 이들의 일부 조합, 및 기타 등등의 관점에서 제공될 수도 있다. 그러나, 청구 대상은 주석 정보에 대한 그러한 위치 정보의 형태, 포맷, 등등에 의해 한정되지 않는다.

하나 이상의 횡단가능한 링크들이 주석 정보 (404a) 를 자율 구역에 대응하는 분리된 그래프의 지점(들)과 연결한다면, 주석 정보 (404a) 는 자율 구역에 대응하는 것으로 고려될 수도 있다. 더욱 구체적으로, 주석 정보 (404) 의 아이템의 소정의 위치는, 하나 이상의 횡단가능한 링크들을 이용하여 자율 구역에 대응하는 분리된 그래프에 연결되는 것을 가능하게 할 수도 있다. 따라서, 좌표 지점 또는 다른 위치 지점은 그리드화된 (gridized) 빌딩 맵 구역으로 삽입될 (inserted) 수도 있고, 횡단가능한 링크들이 그 삽입된 위치 지점으로부터 점들의 그리드의 다른 지점(들)까지 그려질 수도 있다. 이것들과 같은 예시적인 방식들에서, 추출된 주석 레이어들은 그들의 대응하는 자율 구역들에 링크될 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 자율 구역이 주석 정보에 대응하는지/주석정보와 연관되는지 여부에 대하여 자율 구역이 분석될 수도 있다. 자율 구역이 주석 정보 (404) 에 대응한다면, 그 자율 구역은 실현가능한 구역 (1602) 을 포함하는 것으로 고려될 수도 있다. 다른 한편으로, 자율 구역이 주석 정보 (예를 들어, 임의의 주석 정보, 특정한 관련 타입의 주석 정보, 등등) 에 대응하지 않는 경우, 그 자율 구역은 실현불가능한 구역 (1604) 을 포함하는 것으로 고려될 수도 있다. 도 16에 있어서, 비제한적인 예시로서, 주석 정보 (404) 는 관심 지점(들) (POI) 를 포함한다.

POI-A는 주석 정보 (404a) 및 자율 구역 (1602a) 에 대응한다. POI-B 및 POI-C는 2 개의 자율 구역들 (1602b 및 1602c) 에 각각 대응한다. 도시된 바와 같이, 4 개의 다른 자율 구역들은 "D", "E", "F", 및 "G"에 의해 표시된 바와 같이 POI 정보에 대응한다. POI 정보에 대응하는 자율 구역들은 실현가능한 자율 구역들 (1602a, 1602b, 및 1602c) 과 같은 실현가능한 자율 구역들 (1602) 인 것으로 결정될 수도 있다. (시각적인 명확성을 위해, "D", "E", "F", 및 "G" 에 대한 자율 구역들은 이와 다르게 실현가능한 자율 구역들에 대응하는 것으로서 표시되지 않는다.) 적어도 사용자들이 라우팅 그래프에서 그 지점들 및 링크들을 이동하는 것이 허용된다는 관점에서, 통로 (1606) 는 실현가능한 구역으로 또한 고려될 수도 있다.

어떤 POI 정보도 소정의 자율 구역에 대응하지 않는다면, 소정의 자율 구역은 실현불가능한 자율 구역 (1604) 인 것으로 결정될 수도 있다. 나타낸 바와 같이, 2 개의 실현불가능한 자율 구역들 (1604a 및 1604b) 이 있다. 실현불가능한 구역들 (1604) 에 대한 라우팅은 특별히 승인된 사용자들로 제한될 수도 있거나 심지어 금지 (prevent) 될 수도 있다.

도 17은 일 구현형태에 따른, 빌딩 정보를 분석함으로써 식별될 수도 있는 빌딩 구조의 예시적인 양태(들)을 도시하는 개략도 (1700) 이다. 개략도 (1700) 는 (도 4의) 빌딩 정보 (400) 에 대해 적어도 부분적으로 분석된 버전의 예에 대응할 수도 있다. 범례 (1702) 에 의해 표시된 바와 같이, 외부가 식별될 수도 있고, 하나 이상의 통로들이 발견될 수도 있고 (예를 들어, 추정됨), 및 하나 이상의 실현가능한 구역들이 식별될 수도 있다. 외부 구역은 블랙 (black) 으로 쉐이딩되어 (shaded) 있다. 추정된 통로는 엷은 그레이 (gray) 로 쉐이딩되어 있다. 실현가능한 구역들은 크로스해치 (cross-hatch) 패턴으로 쉐이딩되어 있고 POI를 표현하는 도트로 마킹되어 있다. 내부 지점들과 외부 지점들 사이의 구획은 또한 (그레이로 쉐이딩된) 추정된 통로가 (블랙으로 쉐이딩된) 외부 구역을 만나는 경우 가시적이다.

라우팅은 그러한 맵들로 (예를 들어, 도어 표시들을 생략한 맵들로) 도전하고 있을 수도 있다. 통로들이 발견될 수도 있고 실현가능한 구역들이 식별될 수도 있지만, 지정된 출입구들이 없을 수도 있다. 따라서, 지정된 POI가 추정된 통로의 어느 지점으로부터 접근될 수도 있다고 보일 수도 있다는 것을 고려하면, 사용자를 지정된 POI로 라우팅하는 방법이 불분명할 수도 있다. 일반적으로, 예시적인 구현형태에 있어서, 각각의 POI에 대해, 하나 이상의 방향들에서 (예를 들어, 서로로부터 45 도 이격된 8 개의 방향들에서) 맵에서의 "최근접" 통로 지점이 찾아질 수도 있다. 특정한 방향에서의 통로 지점에 대한 분석이 (구성도의 컴포넌트들로부터 알려질 수도 있는) 하나보다 많은 빌딩 피처에 충돌한다면, 그러한 특정한 방향은 무시될 수도 있다. 하나 보다 많은 빌딩 피처에 충돌하는 것은 특정한 방향이 통로에 (적어도 직접적으로) 이르지 못할 것이라는 것을 암시한다. 관심 지점들의 자율 구역에 대한 입구/출구 지점들을 결정하는 예시적인 구현형태들이 도 18 및 도 19에 대한 특정한 참조로 여기 하기에서 더 설명된다.

도 18은 일 구현형태에 따른, 실현가능한 자율 구역들에 대한 입구/출구의 지점(들)을 결정하는 것에 대한 예시적인 접근의 개략도 (1800) 이다. 도시된 바와 같이, 개략도 (1800) 는 빌딩 정보의 맵상에 위치되는 주석 정보 (404b) (예를 들어, POI) 및 적어도 하나의 통로 (1606) 를 포함할 수도 있다. 개략도 (1800) 는 또한 다수의 투사되는 레이들 (1802 및 1804) 및 입구/출구 지점들 (1806) 을 포함할 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 다수의 레이들은 주석 정보 (404b) 로부터 투사될 수도 있다. 하나 이상의 입구 및/또는 출구 (입구/출구) 지점들은, 다수의 투사된 레이들 및 빌딩 구조의 적어도 하나의 통로에 적어도 부분적으로 기초하여 소정의 자율 구역에 대해 결정될 수도 있다. (도 10의) 메카니즘 (1000) 이, (또 도 10의) 레이들 (1002) 을 투사하기 위해 주석 정보 (404b) 에 대한 위치에서 이용될 수도 있다. 이 예에서, 8 개의 레이들이 투사될 수도 있다. 8 개의 투사된 레이들 (1802 및 1804) 이 도 18에 나타나 있다.

입구/출구 지점들은, 통로에 도달되었는지 여부 및 얼마나 많은 빌딩 컴포넌트들이 인터섹트되었는지에 기초하여 하나의 투사된 레이가 하나의 빌딩 피처에 크로싱하는 (cross) 지점에 (라우팅 그래프 목적들을 위해) 존재하는 것으로 결정될 수도 있다. 투사된 레이가 통로에 도달하는 동안 하나 보다 많은 빌딩 컴포넌트가 충돌되었다면, 그러면 그러한 투사된 레이는 입구/출구 지점을 정하는데 고려되지 않을 수도 있다. 투사된 레이가 통로에 도달하는 동안 하나의 빌딩 컴포넌트가 충돌되었다면, 그러면 그러한 투사된 레이는 입구/출구 지점을 정하는데 고려될 수도 있다.

개략도 (1800) 에서 나타낸 바와 같이, 투사된 레이들 (1802) 은 입구/출구 지점들을 정할 수도 있지만, 투사된 레이들 (1804) 은 입구/출구 지점들을 정하지 않을 수도 있다. 더욱 구체적으로, 각각의 투사된 레이들 (1802a, 1802b, 및 1802c) 은, 빌딩 피처를 표현하는 하나의 라인을 크로싱할 때 통로 (1606) 에 도달하며, 그래서 그것들은 입구/출구 지점들 (1806a, 1806b, 및 1806c) 을 각각 정한다. 투사된 레이들 (1804a 및 1804b) 은 그들이 통로 (1606) 에 도달하기 전에 다수의 빌딩 컴포넌트들을 크로싱하며, 그래서 그들은 입구/출구 지점들을 정하지 않을 수도 있다. 유사하게 (similarly) 및/또는 비슷하게 (analogously), 투사된 레이들 (1804c, 1804d, 및 1804e) 은, 빌딩 피처를 표현하는 하나의 라인을 크로싱한 후 통로 (1606) 에 도달하지 않을 수도 있으며, 그래서 그들은 또한 입구/출구 지점들을 정하지 않을 수도 있다.

예시적인 동작으로서, 하나의 레이가, 통로에 도달할 때까지 투사될 수도 있다. 그러한 투사된 레이가, 통로에 도달하기 위해 하나보다 많은 빌딩 컴포넌트를 크로싱하는 경우, 그러면 입구/출구 지점이 정해지지 않을 수도 있다. 다른 한편으로, 그러한 투사된 레이가 통로에 도달하기 위해 단지 하나의 빌딩 컴포넌트만을 크로싱하는 경우, 그러면 입구/출구 지점이 정해질 수도 있다. 대안적으로, 레이는 하나의 빌딩 컴포넌트가 크로싱될 때까지 투사될 수도 있다. 하나의 빌딩 컴포넌트를 크로싱할 때 통로에 도달되었다면, 그러면 그러한 투사된 레이는 입구/출구 지점을 정할 수도 있다. 다른 한편으로, 하나의 빌딩 컴포넌트를 크로싱할 때 투사된 레이가 통로에 도달하지 못했다면, 그러면 그러한 투사된 레이는 입구/출구 지점을 정하지 않을 수도 있다.

도 19는 일 구현형태에 따른, 실현가능한 자율 구역들에 대한 입구/출구의 지점(들)을 결정하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도 (1900) 이다. 도시된 바와 같이, 흐름도 (1900) 는 5 개의 동작 블록들 (1902 내지 1910) 을 포함할 수도 있다. 동작들 (1902 내지 1910) 이 특정한 순서로 나타나고 설명되어 있지만, 방법들은 청구 대상으로부터 일탈함 없이 대안적인 방식들로 수행될 수도 있다는 것은 이해되어야 한다. 또한, 흐름도 (1900) 의 동작들은 완전히 또는 부분적으로 서로 오버래핑하여 수행될 수도 있다. 또한, 하기의 설명이 어떤 다른 도면들 (예를 들어, 도 3 내지 도 5, 도 9, 도 10, 도 16, 및 도 18) 에서 도시된 특정한 양태들 및 특징들을 참조하지만, 방법들은 다른 양태들 및/또는 특징들로 수행될 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 동작 (1902) 에서, 자율 구역의 주석 정보 (예를 들어, POI) 로부터, 다수의 레이들이 투사될 수도 있다. 예를 들어, 소정의 자율 구역의 주석 정보 (404b) 의 위치로부터, 다수의 레이들 (1002) (예를 들어, 레이들 (1802 및 1804)) 이 투사될 수도 있다. 동작 (1904) 에서, 다수의 투사된 레이들이 빌딩 피처(들)에 행한 충돌(들)이, 통로에 도달하는 것에 대해 검출될 수도 있다. 예를 들어, 통로 (1606) 에 도달하기 위해 투사된 레이들 (1802 또는 1804) 에 의해 행해진 다수의 충돌(들)이 검출될 수도 있다. 대안적으로, 제 1 빌딩 피처에 충돌할 때 투사된 레이 (1802 또는 1804) 가 통로 (1606) 에 도달하는지 여부가 검출될 수도 있다.

동작 (1906) 에서, 자율 구역에 대한 입구/출구의 하나 이상의 지점들이 그러한 충돌(들)에 기초하여 식별될 수도 있다. 예를 들어, 통로 (1606) 에 도달하기 위해 투사된 레이 (1802) 에 의해 하나의 충돌이 이루어지는 경우 입구/출구 지점 (1806) 이 식별될 수도 있지만, 통로 (1606) 에 도달하기 위해 투사된 레이 (1804) 에 의해 다수의 충돌들이 이루어진다면 (또는 통로 (1606) 에 도달하기 전에 투사된 레이 (1804) 가 적어도 2 개의 빌딩 피처들에 충돌한다면) 입구/출구 지점이 식별되지 않을 수도 있다.

동작 (1908) 에서, 분석할 더 이상의 자율 구역(들)이 있는지 여부가 결정될 수도 있다. 만약 그렇다면, 흐름도 (1900) 의 방법은 동작 (1902) 에서 다른 자율 구역을 분석함으로써 계속할 수도 있다. 분석할 더 이상의 자율 구역들이 없다면, 그러면 어떤 시기에 (예를 들어, 그러한 분석이 완료된 후 바로, 분석이 완료된 후 언젠가, 등등) 동작 (1910) 이 구현될 수도 있다. 동작 (1910) 에서, 지정된 POI에 대응하는 자율 구역에 대한 식별된 입구/출구 지점(들)에 기초하여, 지정된 POI로 내비게이팅하기 (navigate) 위해 하나 이상의 경로(들)이 컴퓨팅될 수도 있다. 예를 들어, 입구/출구 지점들 (1806) 및 (도 3의) 라우팅 그래프 (312) 를 이용하여, 지정된 주석 정보 (404b) 의 POI로 내비게이팅 하는 경로가 컴퓨팅될 수도 있다.

대안적으로, 소정의 실현가능한 자율 구역의 하나 이상의 경계 벽들은 그러한 소정의 자율 구역에 대한 입구/출구의 지점(들)을 결정하기 위해 시험될 수도 있다. 예를 들어, 경계 벽의 반대측 상의 다른 자율 구역이 (비통로 (non-hallway) 자율 구역과는 대조적으로) 통로를 포함하는지 여부가 확인될 수도 있다. 소정의 실현가능한 자율 구역의 경계 벽의 반대측 상의 특정한 자율 구역이 통로를 포함하는 경우, 적어도 하나의 입구/출구 지점이 그 소정의 실현가능한 자율 구역에 대해 식별될 수도 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 입구-출구 지점이, 소정의 실현가능한 자율 구역과 통로를 포함하는 특정한 자율 구역을 가르는 경계 벽을 따라 (예를 들어, 경계 벽의 중심 근처에) 배치될 수도 있다.

적어도, 실현가능한 구역들을 포함하는 자율 구역들에 대한 식별된 입구/출구 지점들이 링크들에 의해 상호연결된 후에, 라우팅 그래프가 생성될 수도 있다. 점들의 그리드 중의 지점들은 그러한 라우팅 그래프의 노드들을 포함할 수도 있고, 지점들을 상호연결하는 링크들은 그러한 라우팅 그래프의 에지들을 포함할 수도 있다. 또한, POI 주석 정보는, 액세스불가능한 구역들을 실현불가능한 위치들로서 분류함과 함께, 그들의 대응하는 자율 구역들에 링크되거나 아니면 연결될 수도 있다. 하나의 위치로부터 다른 위치로의 라우팅은, 라우팅 그래프에서 2 개의 지점들/노드들을 선택함으로써 그리고 예를 들어 남은 그래프 상에서 최단 경로 알고리즘 (예를 들어, 다이크스트라 (Dijkstra), 등등) 을 동작시킴으로써 수행될 수도 있다. (실시간 및/또는 턴바이턴 방향들을 포함하나 이에 한정되지 않는) 내비게이션 명령들은 그러한 라우팅 그래프를 이용하여 제공될 수도 있다. 또한, 다른 위치 기반 서비스들 (예를 들어, 포지셔닝 (positioning), 포지션 필터링, 등등) 이 대안적으로 및/또는 추가적으로, 생성된 라우팅 그래프에 적어도 부분적으로 기초하여 (예를 들어, 모바일 디바이스의) 사용자에게 제공될 수도 있다.

도 18 및 도 19 에 대한 특정한 참조로 여기 상기에서 설명된 예시적인 구현형태들을 고려해 볼 때, 다수의 입구/출구 지점들이 단일한 POI에 대해 결정될 수도 있다. 따라서, 소정의 POI에 대한 k 개까지의 입구/출구 지점들이 있을 수도 있다 (예를 들어, k <= 8, 여기서 k 는 다수의 투사된 레이들에 의존함). 다른 위치로부터 (예를 들어, 통로에서) 목적지 POI로 루트가 요청되는 경우, 최저 비용 경로들이 목적지 POI의 다수의 식별된 입구 지점들 (예를 들어, k 개까지의 입구 지점들) 에 대해 컴퓨팅될 수도 있다. 다수의 경로들 또는 단일한 경로 (예를 들어, 최저 비용 경로) 가 요청하는 사용자에 나타날 수도 있다. 사용자가 제 1 POI로부터 제 2 POI까지의 루트를 찾길 원하는 경우, (제1 POI는 k1 개 출구 지점들을 갖고, 제 2 POI는 k2 개 입구 지점들을 갖기 때문에) k1*k2 개까지의 경로들이 컴퓨팅될 수도 있고, 그들 중 하나 이상이 (예를 들어, 하나의 최단 경로 또는 다수의 경로들) 선택되어 사용자에게 제공될 수도 있다.

도 20은 구성도들을 이용하여 빌딩들에 대한 라우팅 그래프들의 하나 이상의 양태들을 구현할 수도 있는, 일 구현형태에 따른, 예시적인 디바이스 (2000) 를 도시하는 개략도이다. 도시된 바와 같이, 디바이스 (2000) 는 적어도 하나의 프로세서 (2002), 하나 이상의 메모리들 (2004), 적어도 하나의 통신 인터페이스 (2006), 적어도 하나의 전력 소스 (2008), 및 SPS (위성 포지셔닝 시스템) 유닛 (SPSU) (명시적으로 미도시) 과 같은 다른 컴포넌트(들) (2010) 를 포함할 수도 있다. 메모리 (2004) 는 명령들 (2012) 을 포함하는 것으로 도시된다. 그러나, 디바이스 (2000) 는 대안적으로, 더 많은, 더 적은, 및/또는 도시된 것들과 상이한 컴포넌트들을 포함할 수도 있다.

어떤 예시적인 구현형태들에 있어서, 디바이스 (2000) 는 전자 디바이스를 구비 및/또는 포함할 수도 있다. 디바이스 (2000) 는 예를 들어 적어도 하나의 프로세서 및/또는 메모리를 갖는 전자 디바이스를 포함할 수도 있다. 디바이스 (2000) 에 대한 예들은 고정된 프로세싱 디바이스들 (예를 들어, 데스크탑 컴퓨터, 하나 이상의 서버 컴퓨터들, 적어도 하나의 전기통신 (telecommunication) 노드, 지능 라우터/스위치, 이들의 일부 조합, 등등) 및 모바일 프로세싱 디바이스들 (예를 들어, 노트북 컴퓨터, PDA (personal digital assistant), 노트북, 슬레이트 (slate) 또는 태블릿 컴퓨터, 휴대용 엔터테인먼트 디바이스, 모바일 폰, 스마트 폰, 이동국, 이들의 일부 조합, 등등), 및 기타 등등을 구비하나, 이에 한정되지 않는다.

전력 소스 (2008) 는 전력을 디바이스 (2000) 의 컴포넌트들 및/또는 회로에 공급할 수도 있다. 전력 소스 (2008) 는 배터리와 같은 휴대용 전력 소스, 또는 자동차, 집, 또는 다른 빌딩에서의 아울렛 (outlet) 과 같은 고정된 전력 소스일 수도 있다. 전력 소스 (2008) 는 또한 태양광 또는 탄소 연료 발전기와 같은 수송가능 전력 소스일 수도 있다. 전력 소스 (2008) 는 디바이스 (2000) 에 통합될 수도 있거나 디바이스 (2000) 로부터 별개로 있을 수도 있다.

프로세서 (2002) 는 어느 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함할 수도 있다. 메모리 (2004) 는 프로세서 (2002) 에 의해 실행가능할 수도 있는 명령들 (2012) (예를 들어, 프로그램, 애플리케이션, 등등 또는 이들의 부분; 동작 데이터 구조들; 프로세서 실행가능한 명령들; 코드; 이들의 일부 조합; 및 기타 등등) 을 저장하거나, 함유하거나, 아니면 그들에 대한 액세스를 제공할 수도 있다. 하나 이상의 프로세서들 (2002) 에 의한 그러한 명령들 (2012) 의 실행은 디바이스 (2000) 를 특수 목적 컴퓨팅 디바이스, 장치, 플랫폼, 이들의 일부 조합, 및 기타 등등으로 변환할 수도 있다.

명령들 (2012) 은 라우팅 그래프 명령들 (2012a), 빌딩 정보 (2012b), 및/또는 빌딩 내비게이션 파일 (2012c) 을 포함할 수도 있다. 빌딩 정보 (2012b) 는 예를 들어 (도 3의) 빌딩 정보 (302) (예를 들어, (도 4의) 빌딩 정보 (400)) 에 대응할 수도 있다. 빌딩 내비게이션 파일 (2012c) 은 예를 들어 (도 3의) 빌딩 내비게이션 파일 (308) 에 대응할 수도 있고, 이는 라우팅 그래프 (312), 하나 이상의 연결 그래프들 (316), 및/또는 연관된 주석 정보 (314) 를 포함할 수도 있다. 라우팅 그래프 명령들 (2012a) 은 (도 6, 도 7, 도 12, 도 15, 및 도 19의) 흐름도들 (600, 700, 1200, 1500, 및/또는 1900) 의 하나 이상의 구현형태들을 실현할 수 있는 명령들에 대응할 수도 있다. 라우팅 그래프 명령들 (2012a) 은, 예를 들어, 빌딩 정보 (2012b) 에 적어도 부분적으로 기초하여 빌딩 내비게이션 파일 (2012c) 의 적어도 일 부분을 생성하도록 실행될 수도 있다. 명시적으로 나타내지 않았지만, 명령들 (2012) 은 또한 빌딩 내비게이션 파일 (2012c) 을 이용하여 하나 이상의 위치 기반 서비스들 (LBS) 을 제공하기 위해 명령들을 포함할 수도 있다.

예시적인 구현형태에서, 서버 및/또는 전기통신 노드와 같은 고정된 프로세싱 디바이스는 라우팅 그래프 명령들 (2012a) 을 실행하여 빌딩 정보 (2012b) 에 적어도 부분적으로 기초하여 빌딩 내비게이션 파일 (2012c) 을 생성할 수도 있다. 동일한 또는 상이한 고정된 프로세싱 디바이스는 빌딩 내비게이션 파일 (2012c) 을 이용하여 예를 들어, SPSU를 포함할 수도 있는 모바일 디바이스에 LBS를 제공할 수도 있다. 예를 들어, 그러한 고정된 프로세싱 디바이스는 모바일 디바이스에 빌딩 내비게이션 파일 (2012c) 을 제공하여 어떤 LBS를 인에이블 (enable) 하거나 아니면 어떤 LBS의 추가 성능을 인에이블할 수도 있다. 또 다른 대안으로서, 모바일 디바이스는 라우팅 그래프 명령들 (2012a) 을 포함하여, (예를 들어, 메모리로부터 취출되어, 온디맨드식으로 다운로드되어, 사진을 찍음으로써, 등등) 획득된 빌딩 정보 (2012b) 로부터 빌딩 내비게이션 파일 (2012c) 을 생성할 수도 있다. 다른 대안들이 대신에 청구 대상으로부터 일탈함 없이 구현될 수도 있다.

통신 인터페이스(들) (2006) 은 디바이스 (2000) 와 다른 디바이스들 (예를 들어, 및/또는 인간 오퍼레이터들) 사이에 하나 이상의 인터페이스들을 제공할 수도 있다. 따라서, 통신 인터페이스 (2006) 는 스크린 (예를 들어, 터치 스크린), 스피커, 마이크로폰, 키보드/키들, 노브 (knob) 들/휠 (wheel) 들, 또는 다른 인간 디바이스 입력/출력 피처(들)을 포함할 수도 있다. 만약 존재한다면, 검색 및/또는 내비게이션 보조자를 요청하거나 검색 결과들 및/또는 내비게이션 정보를 시각적으로 및/또는 청각적으로 수신하는데, 그러한 인간 디바이스 입력/출력 피처(들)가 인간에 의해 이용될 수도 있다. 통신 인터페이스 (2006) 는 송수신기 (예를 들어, 송신기 및/또는 수신기), 라디오, 안테나, 유선 인터페이스 커넥터 또는 다른 그러한 장치, 이들의 일부 조합, 등등을 포함하여, 무선 및/또는 유선 신호들을 (예를 들어, 무선 또는 유선 통신 링크들을 경유하여) 통신할 수도 있다. 통신 인터페이스 (2006) 는 또한 버스 또는 디바이스 (2000) 의 다른 컴포넌트들 사이 및/또는 중에서의 다른 상호연결로서 기여할 수도 있다. 다른 컴포넌트(들) (2010) 은, 만약 존재한다면, 하나 이상의 다른 여러 가지의 센서들, 피처들, 및 기타 등등을 포함할 수도 있다.

여기서 설명된 방법들은 특정의 특징 및/또는 예에 따른 애플리케이션에 의존하는 다양한 수단에 의해 구현될 수도 있다. 예를 들어, 그러한 방법은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 이산/고정 로직 회로, 이들의 임의의 조합 등으로 구현될 수도 있다. 하드웨어를 포함하는 구현형태에서, 예를 들어, 프로세서/프로세싱 유닛은 몇 가지만 예를 들자면, 하나 이상의 주문형 반도체 (ASIC), 디지털 신호 프로세서 (DSP), 디지털 신호 프로세싱 디바이스 (DSPD), 프로그래머블 로직 디바이스 (PLD), 필드 프로그래머블 게이트 어레이 (FPGA), 일반적으로 프로세서, 제어기, 마이크로제어기, 마이크로프로세서, 전자 디바이스, 여기에 설명된 명령을 실행하도록 프로그램되고 및/또는 여기에 설명된 기능을 수행하도록 설계된 다른 디바이스 또는 유닛, 및/또는 이들의 조합 내에서 구현될 수도 있다. 여기서, 용어 "제어 로직" 은 소프트웨어/펌웨어, 하드웨어 (예를 들어, 이산/고정 로직 회로), 이들의 임의의 조합 등에 의해 구현되는 로직을 포함할 수도 있다.

펌웨어 및/또는 소프트웨어를 포함하는 구현형태에 있어서, 방법들은 여기에 설명된 기능을 수행하는 명령을 갖는 모듈 (예를 들어, 프로시져, 함수 등) 을 사용하여 구현될 수도 있다. 명령을 유형적으로 수록한 임의의 머신 판독가능 매체가 여기에 설명된 방법들을 구현하는데 사용될 수도 있다. 예를 들어, 소프트웨어 코딩이 메모리에 저장되고 프로세서에 의해 실행될 수도 있다. 메모리는 프로세서 내에 또는 프로세서 외부에 구현될 수도 있다. 여기에서 사용된 바와 같이, 용어 "메모리" 는 임의의 타입의 장기, 단기, 휘발성, 비휘발성 또는 다른 저장 메모리/매체를 지칭하고, 어느 특정 타입의 메모리나 특정 수의 메모리, 또는 메모리가 저장된 어느 타입의 매체에 한정되지 않는다.

펌웨어 및/또는 소프트웨어를 포함하는 구현형태에서, 그 기능들은 컴퓨터 판독가능 매체 상에 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 저장될 수도 있다. 예들은 데이터 구조로 인코딩된 컴퓨터 판독가능 매체 및 컴퓨터 프로그램으로 인코딩된 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 매체는 제조 물품의 형태를 취할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 물리적인 컴퓨터 저장 매체를 포함한다. 저장 매체는 컴퓨터에 액세스될 수 있는 임의의 이용가능한 매체일 수도 있다. 제한이 아닌 예시로서, 그러한 컴퓨터 판독가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM 또는 다른 광 디스크 기억장치, 자기 디스크 기억장치, 반도체 기억장치, 또는 다른 기억 디바이스들, 또는 명령 또는 데이터 구조 형태로 원하는 프로그램 코드를 저장하는데 사용될 수 있고 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다.; 여기서 사용되는 디스크 (disk) 및 디스크 (disc) 는 컴팩트 디스크 (CD), 레이저 디스크, 광 디스크, DVD (digital versatile disc), 플로피 디스크 및 블루 레이 디스크를 포함하며, 여기서 디스크 (disk) 는 통상 데이터를 자기적으로 재생하는 반면, 디스크 (disc) 는 통상 데이터를 레이저를 사용하여 광학적으로 재생한다. 상기의 조합들은 또한 컴퓨터 판독가능 매체의 범위 내에 포함되어야 한다.

컴퓨터 판독가능 매체 상의 저장 외에도, 명령들 및/또는 데이터는 통신 장치에서 포함되는 송신 매체 상의 신호로서 제공될 수도 있다. 예를 들어, 통신 장치는 명령들 및 데이터를 표시하는 신호들을 갖는 송수신기를 포함할 수도 있다. 명령들 및 데이터는 하나 이상의 프로세싱 유닛들로 하여금 청구항들에서 간략히 설명된 기능들을 구현하는 것을 초래하도록 구성된다. 다시 말해 통신 장치는 개시된 기능들을 수행하기 위해 정보를 표시하는 신호들을 구비하는 송신 매체를 포함한다. 제 1 시기에는 통신 장치에 포함되는 송신 매체가 개시된 기능들을 수행하기 위해 정보의 제 1 부분을 포함할 수도 있지만, 제 2 시기에는 통신 장치에 포함되는 송신 매체가 개시된 기능들을 수행하기 위해 정보의 제 2 부분을 포함할 수도 있다.

전자 디바이스는 또한 Wi-Fi/WLAN 또는 다른 무선 네트워크와 결합하여 동작할 수도 있다. 예를 들어, 포지셔닝 데이터가 Wi-Fi 또는 다른 무선 네트워크를 통해 획득될 수도 있다. Wi-Fi/WLAN 신호 외에도, 무선/모바일 디바이스는 또한 위성으로부터 신호를 수신할 수도 있으며, 그 신호는 글로벌 포지셔닝 시스템 (GPS), 갈릴레오, GLONASS, NAVSTAR, QZSS, 이들 시스템의 조합으로부터의 위성들을 사용하는 시스템, 또는 각각 위성 포지셔닝 시스템 (SPS) 로서 여기서 일반적으로 지칭되는 미래에 개발되는 임의의 SPS로부터 온 것일 수도 있다. 또한, 여기에 설명된 구현형태들은 의사 위성, 또는 위성 및 의사 위성의 조합을 활용하는 포지셔닝 결정 시스템과 함께 사용될 수도 있다. 의사 위성은 통상 GPS 시간으로 동기화될 수도 있는 L-대역 (또는 다른 주파수) 캐리어 신호 상에서 변조되는 (예를 들어, GPS 또는 CDMA 셀룰러 신호와 유사한) 의사 랜덤 잡음 (PRN) 코드 또는 다른 레인징 코드를 브로드캐스팅하는 그라운드 기반 송신기이다. 각각의 그러한 송신기는 원격 수신기에 의해 식별을 허용하도록 고유 PN 코드가 할당될 수도 있다. 의사 위성은 터널, 광산, 빌딩, 도시 협곡, 또는 다른 인클로징된 구역 내에서와 같이 궤도 위성으로부터의 SPS 신호가 이용가능하지 않을 수도 있는 상황에서 특히 유용할 수 있다. 의사 위성의 다른 구현형태는 라디오-비컨으로서 알려져 있다. 여기에 사용된 바와 같이, 용어 "위성" 은 또한 의사 위성, 의사 위성의 동등물, 및 유사 및/또는 동종 기술들을 포함할 수 있다. 여기에서 사용되는 용어 "SPS 신호" 는 또한 의사 위성 또는 의사 위성의 동등물로부터의 SPS 유사 신호를 포함할 수 있다. 어떤 구현형태들은 또한 펨토셀 또는 펨토셀을 포함하는 시스템의 조합에 적용될 수도 있다.

예시적인 구현에서, SPSU (존재하는 경우) 는 SPS 시스템 또는 시스템들을 이용하여 디바이스 (2000) 의 위치를 결정할 수도 있다. 이리하여, 여기에 설명되는 예시적인 구현형태들은 다양한 SPS 들과 함께 사용될 수도 있다. SPS 는 통상 송신기로부터 수신된 신호에 적어도 부분적으로 기초하여 엔티티들이 지구 상 또는 지구 위에서 그들의 위치를 결정하는 것을 가능하게 하도록 포지셔닝된 송신기들의 시스템을 포함한다. 그러한 송신기는 반드시 그런 것은 아니지만 통상적으로 셋팅된 수의 칩들의 반복 의사 랜덤 잡음 (PN) 코드로 마킹된 신호를 송신하고, 그라운드 기반 제어국, 사용자 장비, 및/또는 우주 비행체 상에 위치될 수도 있다. 특정의 예에서, 그러한 송신기는 지구 궤도선회 위성 비행체 (satellite vehicle; SV) 에 위치될 수도 있다. 예를 들어, 글로벌 포지셔닝 시스템 (GPS), 갈릴레오, 글로나스 또는 콤파스와 같은 글로벌 내비게이션 위성 시스템 (GNSS) 의 컨스텔레이션 (constellation) 에서의 SV 는 (예를 들어, GPS 에서와 같이 각 위성에 대한 상이한 PN 코드를 사용하여 또는 글로나스에서와 같이 상이한 주파수 상에 동일한 코드를 사용하여) 컨스텔레이션에서의 다른 SV 에 의해 송신된 PN 코드로부터 구별가능한 PN 코드로 마킹된 신호를 송신할 수도 있다. 어떤 양태들에 따라, 여기에 제시된 기법들은 SPS를 위한 글로벌 시스템 (예를 들어, GNSS) 에 제한되지 않는다. 예를 들어, 여기에 제공된 기법들은 예를 들어 일본에서의 QZSS (Quasi-Zenith Satellite System), 인도에서의 IRNSS (Indian Regional Navigational Satellite System), 중국 에서의 Beidou 등 및/또는 하나 이상의 글로벌 및/또는 지역 내비게이션 위성 시스템과 연관되거나 아니면 사용가능한 여러 증강 시스템 (예를 들어, 위성 기반 증강 시스템 (SBAS; Satellite Based Augmentation System)) 과 같은 다양한 지역 시스템들에 적용될 수 있거나 아니면 사용가능하다. 제한이 아닌 예시로서, SBAS 는 예를 들어 WASS (Wide Area Augmentation System), EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service), MSAS (Multi-functional Satellite Augmentation System), GPS 지원 Geo 증강 내비게이션 또는 GPS 및 Geo 증강 내비게이션 시스템 (GAGAN) 등과 같은, 무결성 정보, 차분 보정 등을 제공하는 증강 시스템(들) 을 포함할 수도 있다. 따라서, 여기에 사용되는 바와 같이, SPS 는 하나 이상의 글로벌 및/또는 지역 내비게이션 위성 시스템 및/또는 증강 시스템의 임의의 조합을 포함할 수도 있으며, SPS 신호는 SPS 신호, SPS 유사 신호, 및/또는 그러한 하나 이상의 SPS 와 연관된 다른 신호를 포함할 수도 있다.

모바일 디바이스/이동국은, 셀룰러 또는 다른 무선 통신 디바이스, PCS (personal communication system), PND (personal navigation device), PIM (Personal Information Manager), PDA (Personal Digital Assistant), 랩탑 (laptop), 태블릿 또는 무선 통신 및/또는 내비게이션 신호들을 수신할 수 있는 다른 적합한 디바이스와 같은 디바이스를 가르킨다. 모바일 디바이스는 또한, 단거리 무선, 적외선, 유선 연결, 또는 다른 연결에 의한 것과 같은, PND (personal navigation device) 와 통신하는 디바이스들을 포함하는 것으로 의도된다 - 위성 신호 접수, 보조 데이터 접수, 및/또는 포지션-관련 프로세싱이 그 디바이스에서 또는 PND에서 발생하는지 여부와 관계없이. 또한, 모바일 디바이스는, 무선 통신 디바이스들, 컴퓨터들, 랩탑들, 등등을 포함하는 모든 디바이스들을 포함하는 것으로 의도되고, 이것들은 인터넷, Wi-Fi, 다른 네트워크와 같은 것을 통해 서버와 통신할 수 있고, 그리고 위성 신호 접수, 보조 데이터 접수, 및/또는 포지션-관련 프로세싱이 그 디바이스에서, 서버에서, 또는 네트워크와 관련된 다른 디바이스에서 발생하는지 여부와 관계없이, 서버와 통신할 수 있다. 상기의 임의의 동작가능한 조합이 또한 모바일 디바이스로 고려된다.

상세한 설명의 일부분은 특정의 장치 또는 특수 목적 컴퓨팅 디바이스 또는 플랫폼의 메모리에 저장될 수도 있는 이진 디지털 신호들에 대한 동작들의 알고리즘 또는 심볼릭 표현들로 제공된다. 이러한 특정의 명세서의 정황에서, 용어 특정의 장치 등은 일단 그것이 프로그램 소프트웨어/명령들로부터의 명령에 따라 특정의 기능들을 수행하도록 프로그래밍되면 범용 컴퓨터를 포함한다. 알고리즘 설명 또는 심볼릭 표현은 그들의 작업의 본질을 다른 당업자에게 전달하기 위해 신호 프로세싱 또는 관련 기술에서의 당업자에 의해 사용되는 기법들의 예이다. 여기의 그리고 일반적으로 알고리즘은 원하는 결과를 초래하는 유사한 신호 프로세싱 또는 동작들의 일관성 있는 시퀀스인 것으로 고려될 수도 있다. 이러한 정황에서, 동작들 또는 프로세싱은 물리적 양의 물리적 조작을 수반한다. 반드시 그런 것은 아니지만 통상적으로, 그러한 양들은 저장, 전송, 결합, 비교, 송신, 수신 또는 아니면 조작될 수 있는 전기 및/또는 자기 신호들의 형태를 취할 수도 있다.

원칙적으로 공통적인 사용의 이유로, 그러한 신호를 비트, 데이터, 값, 엘리먼트, 심볼, 캐릭터, 변수, 항, 수, 수치 등으로서 지칭하는 것이 때때로 편리하다는 것이 증명되었다. 그러나, 이들 또는 유사한 용어의 모두는 적절한 물리적 양과 연관되어야 하며, 단지 편리한 라벨일 뿐이다는 것은 이해되어야 한다. 상기 논의에서 명백한 바와 같이 구체적으로 달리 진술되지 않는다면, 본 명세서 전체에 걸쳐 "프로세싱", "컴퓨팅", "계산", "결정", "확인", "분석", "비교", "식별", "연관", "획득", "수행", "적용", "탐색", "투사", "생성", "모델링", "상호연결", "오버레이", "검출", "발견", "제공", 또는 등등과 같은 용어를 활용하는 논의는 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스와 같은 특정의 장치의 액션 또는 프로세스를 지칭한다. 따라서, 본 명세서의 정황에서, 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스는 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스의 메모리, 레지스터, 또는 다른 정보 저장 디바이스, 송신 디바이스, 또는 디스플레이 디바이스 내의 물리 전자, 전기 및/또는 자기량으로서 통상 표현되는 신호를 조작 또는 변환할 수 있다.

현재 예시적인 특징인 것으로 고려되는 것이 도시 및 설명되었지만, 당업자라면 청구 대상을 일탈함 없이 다양한 다른 변경이 행해질 수도 있고, 등가물이 대체될 수도 있다는 것을 이해할 것이다. 또한, 여기에 설명된 중심 개념을 벗어나지 않고 특정의 상황을 청구 대상의 교시에 적응시키기 위해 많은 변경이 행해질 수도 있다. 따라서, 청구 대상은 개시된 특정의 예에 한정되는 것이 아니라 그러한 청구 대상은 또한 첨부된 청구항들 및 그들의 균등물의 범위 내에 있는 모든 양태들을 포함할 수도 있다.

Claims

빌딩 구조의 적어도 일 부분을 설명하는 빌딩 정보를 표현하는 전기 신호들을 획득하는 단계;
점들의 그리드 (grid of points) 를 상기 빌딩 정보 상으로 중첩하는 단계로서, 상기 점들의 그리드는 상기 빌딩 정보 내에서 다수의 자율 구역들 (autonomous area) 및 횡단가능한 (traversable) 링크들을 결정하기 위해 사용되는, 상기 중첩하는 단계;
상기 중첩된 점들의 그리드를 이용하여, 상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들로부터 다수의 레이 (ray) 들을 투사함으로써 상기 빌딩 정보를 분석하는 단계;
투사된 다수의 레이들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 빌딩 구조의 내부의 하나 이상의 자율 구역들 및 상기 빌딩 구조 외부의 상기 중첩된 점들의 그리드의 하나 이상의 포인트들을 식별하는 단계; 및
상기 분석 및 식별에 응답하여 그리고 상기 중첩된 점들의 그리드 및 상기 빌딩 정보에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 하나의 라우팅 그래프를 표현하는 전기 신호들을 발생시키는 단계로서, 상기 라우팅 그래프는 소정의 맵의 실현가능한 구역들을 설명하는, 상기 발생시키는 단계
를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 분석하는 단계는, 상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들이 상기 빌딩 구조에 대하여 외부 지점들 또는 내부 지점들을 포함하는지 여부를 결정하는 단계를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 결정하는 단계는,
상기 다수의 지점들 중 하나의 선택된 지점으로부터 다수의 레이들을 투사하는 단계;
상기 빌딩 구조의 빌딩 피처 (feature) 에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 개수를 검출하는 단계; 및
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 내부 지점 또는 외부 지점을 포함하는 것으로서 상기 선택된 지점을 식별하는 단계를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 식별하는 단계는,
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수가 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는지 여부를 결정하는 단계; 및
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수가 상기 미리 결정된 임계값을 만족시키는 것으로 결정되는 경우, 내부 지점을 포함하는 것으로서 상기 선택된 지점을 식별하는 단계를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 2 항에 있어서,
다수의 분리된 (disconnected) 그래프들을 형성하기 위해 상기 중첩된 점들의 그리드 중 인접 지점들의 적어도 일 부분을 횡단가능한 링크들로 상호연결하는 단계; 및
상기 다수의 분리된 그래프들에 적어도 부분적으로 기초하여 다수의 자율 구역들을 결정하는 단계를 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 5 항에 있어서,
상기 외부 지점들 중 하나 이상에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 외부에 있는 상기 다수의 자율 구역들 중 적어도 하나의 자율 구역을 확인하는 단계를 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 빌딩 구조의 다수의 자율 구역들에 대응하는 다수의 범위 (span) 들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 하나 이상의 통로들을 발견하는 단계를 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 발견하는 단계는,
상기 빌딩 구조의 상기 다수의 자율 구역들에 대한 다수의 범위들을 계산하는 단계; 및
상기 다수의 계산된 범위들 및 적어도 하나의 미리 결정된 임계값에 기초하여, 상기 다수의 자율 구역들 중 적어도 하나의 자율 구역을, 적어도 하나의 통로를 포함하는 것으로서 식별하는 단계를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 8 항에 있어서,
상기 식별하는 단계는,
상기 다수의 계산된 범위들 중 특정한 범위를 상기 다수의 계산된 범위들에 의존하는 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값과 비교하는 단계;
상기 특정한 범위가 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는지 여부를 결정하는 단계; 및
상기 특정한 범위가 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는 것으로 결정되는 경우, 상기 특정한 범위에 대응하는 특정한 자율 구역을, 상기 빌딩 구조의 적어도 하나의 통로를 포함하는 것으로서 식별하는 단계를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
빌딩 주석 정보를, 상기 중첩된 점들의 그리드 상에 정의가능한 다수의 자율 구역들 상으로 오버레이 (overlay) 하는 단계; 및
상기 오버레이된 빌딩 주석 정보에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 다수의 자율 구역들 중 어느 하나 이상의 자율 구역들이 실현가능한지 및 상기 다수의 자율 구역들 중 어느 자율 구역들이 실현불가능한지 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 분석하는 단계는, 상기 다수의 투사된 레이들 및 상기 빌딩 구조의 적어도 하나의 통로에 적어도 부분적으로 기초하여, 다수의 자율 구역들에 대한 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 결정하는 단계를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 11 항에 있어서,
상기 결정하는 단계는,
상기 다수의 자율 구역들 중 특정한 자율 구역과 연관된 관심 지점에 대응하는 상기 중첩된 점들의 그리드 중 하나의 지점으로부터 다수의 레이들을 투사하는 단계;
상기 빌딩 구조의 상기 적어도 하나의 통로에 도달하는 것에 대하여 상기 다수의 투사된 레이들이 적어도 하나의 빌딩 피처와 행하는 하나 이상의 충돌들을 검출하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 빌딩 피처와의 상기 하나 이상의 충돌들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 특정한 자율 구역에 대한 상기 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 식별하는 단계를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 11 항에 있어서,
연관된 자율 구역에 대해 결정된 상기 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 관심 지점으로 내비게이팅하기 (navigate) 위해 하나 이상의 경로들을 컴퓨팅하는 단계를 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 분석하는 단계는, 다수의 자율 구역들 중 소정의 실현가능한 자율 구역과 특정한 자율 구역 사이에 있는 경계 벽의 반대측 상의 특정한 자율 구역이 통로를 포함하는지 여부를 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 다수의 자율 구역들에 대한 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 결정하는 단계를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 빌딩 구조에 관련되고 상기 적어도 하나의 라우팅 그래프로부터 적어도 부분적으로 도출되는 내비게이션 정보를 모바일 디바이스에 송신하는 것을 개시하는 단계를 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 분석하는 단계는, 상기 다수의 투사된 레이들의 레이 투사들이 상기 빌딩 구조의 하나 이상의 빌딩 피처들에 충돌하는지 여부를 검출하는 단계를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 분석하는 단계는,
상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들에 대해, 상기 검출에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 다수의 지점들이 상기 빌딩 구조에 대하여 외부 지점들 또는 내부 지점들을 포함하는지 여부를 결정하는 단계; 및
상기 빌딩 구조의 다수의 자율 구역들에 대해, 상기 검출에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 다수의 자율 구역들에 대한 적어도 하나의 입구 및/또는 출구 지점을 결정하는 단계를 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 방법은 특수 목적 컴퓨팅 디바이스에서 명령들을 실행하는 것에 의해, 구현되는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 방법.
명령들을 저장하는 적어도 하나의 메모리; 및
하나 이상의 프로세서들을 포함하고,
상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 실행하여,
빌딩 구조의 적어도 일 부분을 설명하는 빌딩 정보를 획득하고;
점들의 그리드 (grid of points) 를 상기 빌딩 정보 상으로 중첩하되, 상기 점들의 그리드는 상기 빌딩 정보 내에서 다수의 자율 구역들 (autonomous area) 및 횡단가능한 (traversable) 링크들을 결정하기 위해 사용되고;
상기 중첩된 점들의 그리드를 이용하여, 상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들로부터 다수의 레이 (ray) 들을 투사함으로써 상기 빌딩 정보를 분석하고;
투사된 다수의 레이들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 빌딩 구조의 내부의 하나 이상의 자율 구역들 및 상기 빌딩 구조 외부의 상기 중첩된 점들의 그리드의 하나 이상의 포인트들을 식별하고;
상기 분석 및 식별에 응답하여 그리고 상기 중첩된 점들의 그리드 및 상기 빌딩 정보에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 하나의 라우팅 그래프를 생성하되, 상기 라우팅 그래프는 소정의 맵의 실현가능한 구역들을 설명하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 빌딩 정보를 분석하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 중첩된 점들의 그리드를 이용하여, 상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들이 상기 빌딩 구조에 대하여 외부 지점들 또는 내부 지점들을 포함하는지 여부를 결정하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 20 항에 있어서,
상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들이 외부 지점들 또는 내부 지점들을 포함하는지 여부를 결정하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 다수의 지점들 중 하나의 선택된 지점으로부터 다수의 레이들을 투사하고;
상기 빌딩 구조의 빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 개수를 검출하고;
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 내부 지점 또는 외부 지점을 포함하는 것으로서 상기 선택된 지점을 식별하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 21 항에 있어서,
상기 선택된 지점을 식별하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수가 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는지 여부를 결정하고;
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수가 상기 미리 결정된 임계값을 만족시키는 것으로 결정되는 경우, 내부 지점을 포함하는 것으로서 상기 선택된 지점을 식별하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 20 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
다수의 분리된 그래프들을 형성하기 위해 상기 중첩된 점들의 그리드 중 인접 지점들의 적어도 일 부분을 횡단가능한 링크들로 상호연결하고;
상기 다수의 분리된 그래프들에 적어도 부분적으로 기초하여 다수의 자율 구역들을 결정하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 23 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 외부 지점들 중 하나 이상에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 외부에 있는 상기 다수의 자율 구역들 중 적어도 하나의 자율 구역을 확인하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 빌딩 구조의 다수의 자율 구역들에 대응하는 다수의 범위들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 하나 이상의 통로들을 발견하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 25 항에 있어서,
하나 이상의 통로들을 발견하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 빌딩 구조의 상기 다수의 자율 구역들에 대한 다수의 범위들을 계산하고;
상기 다수의 계산된 범위들 및 적어도 하나의 미리 결정된 임계값에 기초하여, 상기 다수의 자율 구역들 중 적어도 하나의 자율 구역을, 적어도 하나의 통로를 포함하는 것으로서 식별하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 26 항에 있어서,
적어도 하나의 자율 구역을 식별하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 다수의 계산된 범위들 중 특정한 범위를 상기 다수의 계산된 범위들에 의존하는 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값과 비교하고;
상기 특정한 범위가 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는지 여부를 결정하고;
상기 특정한 범위가 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는 것으로 결정되는 경우, 상기 특정한 범위에 대응하는 특정한 자율 구역을, 상기 빌딩 구조의 적어도 하나의 통로를 포함하는 것으로서 식별하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
빌딩 주석 정보를, 상기 중첩된 점들의 그리드 상에 정의가능한 다수의 자율 구역들 상으로 오버레이하고;
상기 오버레이된 빌딩 주석 정보에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 다수의 자율 구역들 중 어느 하나 이상의 자율 구역들이 실현가능한지 및 상기 다수의 자율 구역들 중 어느 자율 구역들이 실현불가능한지 여부를 결정하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 빌딩 정보를 분석하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 중첩된 점들의 그리드를 이용하여, 상기 다수의 투사된 레이들 및 상기 빌딩 구조의 적어도 하나의 통로에 적어도 부분적으로 기초하여, 다수의 자율 구역들에 대한 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 결정하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 29 항에 있어서,
하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들 결정하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 다수의 자율 구역들 중 특정한 자율 구역과 연관된 관심 지점에 대응하는 상기 중첩된 점들의 그리드 중 하나의 지점으로부터 다수의 레이들을 투사하고;
상기 빌딩 구조의 상기 적어도 하나의 통로에 도달하는 것에 대하여 상기 다수의 투사된 레이들이 적어도 하나의 빌딩 피처와 행하는 하나 이상의 충돌들을 검출하고;
상기 적어도 하나의 빌딩 피처와의 상기 하나 이상의 충돌들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 특정한 자율 구역에 대한 상기 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 식별하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 29 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
연관된 자율 구역에 대해 결정된 상기 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 관심 지점으로 내비게이팅하기 위해 하나 이상의 경로들을 컴퓨팅하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 빌딩 정보를 분석하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 중첩된 점들의 그리드를 이용하여, 다수의 자율 구역들 중 소정의 실현가능한 자율 구역과 특정한 자율 구역 사이에 있는 경계 벽의 반대측 상의 특정한 자율 구역이 통로를 포함하는지 여부를 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 다수의 자율 구역들에 대한 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 결정하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 빌딩 구조에 관련되고 상기 적어도 하나의 라우팅 그래프로부터 적어도 부분적으로 도출되는 내비게이션 정보를 모바일 디바이스에 송신하는 것을 개시하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 19 항에 있어서,
상기 빌딩 정보를 분석하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 중첩된 점들의 그리드를 이용하여, 상기 다수의 투사된 레이들의 레이 투사들이 상기 빌딩 구조의 하나 이상의 빌딩 피처들에 충돌하는지 여부를 검출하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
제 34 항에 있어서,
상기 빌딩 정보를 분석하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 명령들을 또한 실행하여,
상기 중첩된 점들의 그리드를 이용하여,
상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들에 대해, 상기 검출에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 다수의 지점들이 상기 빌딩 구조에 대하여 외부 지점들 또는 내부 지점들을 포함하는지 여부를 결정하고;
상기 빌딩 구조의 다수의 자율 구역들에 대해, 상기 검출에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 다수의 자율 구역들에 대한 적어도 하나의 입구 및/또는 출구 지점을 결정하도록 하는, 특수 목적 컴퓨팅 디바이스.
적어도 하나의 저장 매체를 포함하는 물품으로서,
상기 적어도 하나의 저장 매체는,
빌딩 구조의 적어도 일 부분을 설명하는 빌딩 정보를 획득하고;
점들의 그리드 (grid of points) 를 상기 빌딩 정보 상으로 중첩하되, 상기 점들의 그리드는 상기 빌딩 정보 내에서 다수의 자율 구역들 (autonomous area) 및 횡단가능한 (traversable) 링크들을 결정하기 위해 사용되고;
상기 중첩된 점들의 그리드를 이용하여, 상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들로부터 다수의 레이 (ray) 들을 투사함으로써 상기 빌딩 정보를 분석하고;
투사된 다수의 레이들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 빌딩 구조의 내부의 하나 이상의 자율 구역들 및 상기 빌딩 구조 외부의 상기 중첩된 점들의 그리드의 하나 이상의 포인트들을 식별하고;
상기 분석 및 식별에 응답하여 그리고 상기 중첩된 점들의 그리드 및 상기 빌딩 정보에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 하나의 라우팅 그래프를 생성하되, 상기 라우팅 그래프는 주어진 맵의 실현가능한 구역들을 설명하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 36 항에 있어서,
상기 빌딩 정보를 분석하기 위해, 상기 적어도 하나의 저장 매체는, 상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들이 상기 빌딩 구조에 대하여 외부 지점들 또는 내부 지점들을 포함하는지 여부를 결정하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 37 항에 있어서,
상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들이 외부 지점들 또는 내부 지점들을 포함하는지 여부를 결정하기 위해, 상기 적어도 하나의 저장 매체는,
상기 다수의 지점들 중 하나의 선택된 지점으로부터 다수의 레이들을 투사하고;
상기 빌딩 구조의 빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 개수를 검출하고;
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 내부 지점 또는 외부 지점을 포함하는 것으로서 상기 선택된 지점을 식별하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 38 항에 있어서,
상기 선택된 지점을 식별하기 위해, 상기 적어도 하나의 저장 매체는,
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수가 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는지 여부를 결정하고;
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수가 상기 미리 결정된 임계값을 만족시키는 것으로 결정되는 경우, 내부 지점을 포함하는 것으로서 상기 선택된 지점을 식별하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 37 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 저장 매체는,
다수의 분리된 그래프들을 형성하기 위해 상기 중첩된 점들의 그리드 중 인접 지점들의 적어도 일 부분을 횡단가능한 링크들로 상호연결하고;
상기 다수의 분리된 그래프들에 적어도 부분적으로 기초하여 다수의 자율 구역들을 결정하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 40 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 저장 매체는, 상기 외부 지점들 중 하나 이상에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 외부에 있는 상기 다수의 자율 구역들 중 적어도 하나의 자율 구역을 확인하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 36 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 저장 매체는, 상기 빌딩 구조의 다수의 자율 구역들에 대응하는 다수의 범위들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 하나 이상의 통로들을 발견하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 42 항에 있어서,
하나 이상의 통로들을 발견하기 위해, 상기 적어도 하나의 저장 매체는,
상기 빌딩 구조의 상기 다수의 자율 구역들에 대한 다수의 범위들을 계산하고;
상기 다수의 계산된 범위들 및 적어도 하나의 미리 결정된 임계값에 기초하여, 상기 다수의 자율 구역들 중 적어도 하나의 자율 구역을, 적어도 하나의 통로를 포함하는 것으로서 식별하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 43 항에 있어서,
적어도 하나의 자율 구역을 식별하기 위해, 상기 적어도 하나의 저장 매체는,
상기 다수의 계산된 범위들 중 특정한 범위를 상기 다수의 계산된 범위들에 의존하는 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값과 비교하고;
상기 특정한 범위가 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는지 여부를 결정하고;
상기 특정한 범위가 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는 것으로 결정되는 경우, 상기 특정한 범위에 대응하는 특정한 자율 구역을, 상기 빌딩 구조의 적어도 하나의 통로를 포함하는 것으로서 식별하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 36 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 저장 매체는,
빌딩 주석 정보를, 상기 중첩된 점들의 그리드 상에 정의가능한 다수의 자율 구역들 상으로 오버레이하고;
상기 오버레이된 빌딩 주석 정보에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 다수의 자율 구역들 중 어느 하나 이상의 자율 구역들이 실현가능한지 및 상기 다수의 자율 구역들 중 어느 자율 구역들이 실현불가능한지 여부를 결정하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 36 항에 있어서,
상기 빌딩 정보를 분석하기 위해, 상기 적어도 하나의 저장 매체는,
상기 다수의 투사된 레이들 및 상기 빌딩 구조의 적어도 하나의 통로에 적어도 부분적으로 기초하여, 다수의 자율 구역들에 대한 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 결정하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 46 항에 있어서,
하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들 결정하기 위해, 상기 적어도 하나의 저장 매체는,
상기 다수의 자율 구역들 중 특정한 자율 구역과 연관된 관심 지점에 대응하는 상기 중첩된 점들의 그리드 중 하나의 지점으로부터 다수의 레이들을 투사하고;
상기 빌딩 구조의 상기 적어도 하나의 통로에 도달하는 것에 대하여 상기 다수의 투사된 레이들이 적어도 하나의 빌딩 피처와 행하는 하나 이상의 충돌들을 검출하고;
상기 적어도 하나의 빌딩 피처와의 상기 하나 이상의 충돌들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 특정한 자율 구역에 대한 상기 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 식별하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 46 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 저장 매체는, 연관된 자율 구역에 대해 결정된 상기 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 관심 지점으로 내비게이팅하기 위해 하나 이상의 경로들을 컴퓨팅하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 36 항에 있어서,
상기 빌딩 정보를 분석하기 위해, 상기 적어도 하나의 저장 매체는,
다수의 자율 구역들 중 소정의 실현가능한 자율 구역과 특정한 자율 구역 사이에 있는 경계 벽의 반대측 상의 특정한 자율 구역이 통로를 포함하는지 여부를 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 다수의 자율 구역들에 대한 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 결정하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 36 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 저장 매체는, 상기 빌딩 구조에 관련되고 상기 적어도 하나의 라우팅 그래프로부터 적어도 부분적으로 도출되는 내비게이션 정보를 모바일 디바이스에 송신하는 것을 개시하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 36 항에 있어서,
상기 빌딩 정보를 분석하기 위해, 상기 적어도 하나의 저장 매체는, 상기 다수의 투사된 레이들의 레이 투사들이 상기 빌딩 구조의 하나 이상의 빌딩 피처들에 충돌하는지 여부를 검출하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
제 51 항에 있어서,
상기 빌딩 정보를 분석하기 위해, 상기 적어도 하나의 저장 매체는,
상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들에 대해, 상기 검출에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 다수의 지점들이 상기 빌딩 구조에 대하여 외부 지점들 또는 내부 지점들을 포함하는지 여부를 결정하고;
상기 빌딩 구조의 다수의 자율 구역들에 대해, 상기 검출에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 다수의 자율 구역들에 대한 적어도 하나의 입구 및/또는 출구 지점을 결정하도록 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능한 추가 명령들을 저장한 저장 매체를 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 물품.
빌딩 구조의 적어도 일 부분을 설명하는 빌딩 정보를 획득하는 수단;
점들의 그리드 (grid of points) 를 상기 빌딩 정보 상으로 중첩하는 수단으로서, 상기 점들의 그리드는 상기 빌딩 정보 내에서 다수의 자율 구역들 (autonomous area) 및 횡단가능한 (traversable) 링크들을 결정하기 위해 사용되는, 상기 중첩하는 수단;
상기 중첩된 점들의 그리드를 이용하여, 상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들로부터 다수의 레이 (ray) 들을 투사함으로써 상기 빌딩 정보를 분석하는 수단;
투사된 다수의 레이들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 빌딩 구조의 내부의 하나 이상의 자율 구역들 및 상기 빌딩 구조 외부의 상기 중첩된 점들의 그리드의 하나 이상의 포인트들을 식별하는 수단; 및
상기 분석 및 식별에 응답하여 그리고 상기 중첩된 점들의 그리드 및 상기 빌딩 정보에 적어도 부분적으로 기초하여, 적어도 하나의 라우팅 그래프를 생성하는 수단으로서, 상기 라우팅 그래프는 주어진 맵의 실현가능한 구역들을 설명하는, 상기 생성하는 수단
을 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 53 항에 있어서,
상기 분석하는 수단은, 상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들이 상기 빌딩 구조에 대하여 외부 지점들 또는 내부 지점들을 포함하는지 여부를 결정하는 수단을 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 54 항에 있어서,
상기 결정하는 수단은,
상기 다수의 지점들 중 하나의 선택된 지점으로부터 다수의 레이들을 투사하는 수단;
상기 빌딩 구조의 빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 개수를 검출하는 수단; 및
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 내부 지점 또는 외부 지점을 포함하는 것으로서 상기 선택된 지점을 식별하는 수단을 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 55 항에 있어서,
상기 식별하는 수단은,
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수가 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는지 여부를 결정하는 수단; 및
빌딩 피처에 충돌하는 상기 다수의 투사된 레이들의 상기 개수가 상기 미리 결정된 임계값을 만족시키는 것으로 결정되는 경우, 내부 지점을 포함하는 것으로서 상기 선택된 지점을 식별하는 수단을 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 54 항에 있어서,
다수의 분리된 그래프들을 형성하기 위해 상기 중첩된 점들의 그리드 중 인접 지점들의 적어도 일 부분을 횡단가능한 링크들로 상호연결하는 수단;
상기 다수의 분리된 그래프들에 적어도 부분적으로 기초하여 다수의 자율 구역들을 결정하는 수단을 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 57 항에 있어서,
상기 외부 지점들 중 하나 이상에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 외부에 있는 상기 다수의 자율 구역들 중 적어도 하나의 자율 구역을 확인하는 수단을 더 포함하는, 장치.
제 53 항에 있어서,
상기 빌딩 구조의 다수의 자율 구역들에 대응하는 다수의 범위들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 하나 이상의 통로들을 발견하는 수단을 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 59 항에 있어서,
상기 발견하는 수단은,
상기 빌딩 구조의 상기 다수의 자율 구역들에 대한 다수의 범위들을 계산하는 수단; 및
상기 다수의 계산된 범위들 및 적어도 하나의 미리 결정된 임계값에 기초하여, 상기 다수의 자율 구역들 중 적어도 하나의 자율 구역을, 적어도 하나의 통로를 포함하는 것으로서 식별하는 수단을 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 60 항에 있어서,
상기 식별하는 수단은,
상기 다수의 계산된 범위들 중 특정한 범위를 상기 다수의 계산된 범위들에 의존하는 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값과 비교하는 수단;
상기 특정한 범위가 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는지 여부를 결정하는 수단; 및
상기 특정한 범위가 상기 적어도 하나의 미리 결정된 임계값을 만족시키는 것으로 결정되는 경우, 상기 특정한 범위에 대응하는 특정한 자율 구역을, 상기 빌딩 구조의 적어도 하나의 통로를 포함하는 것으로서 식별하는 수단을 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 53 항에 있어서,
빌딩 주석 정보를, 상기 중첩된 점들의 그리드 상에 정의가능한 다수의 자율 구역들 상으로 오버레이하는 수단; 및
상기 오버레이된 빌딩 주석 정보에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 다수의 자율 구역들 중 어느 하나 이상의 자율 구역들이 실현가능한지 및 상기 다수의 자율 구역들 중 어느 자율 구역들이 실현불가능한지 여부를 결정하는 수단을 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 53 항에 있어서,
상기 분석하는 수단은,
상기 다수의 투사된 레이들 및 상기 빌딩 구조의 적어도 하나의 통로에 적어도 부분적으로 기초하여, 다수의 자율 구역들에 대한 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 결정하는 수단을 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 63 항에 있어서,
상기 결정하는 수단은,
상기 다수의 자율 구역들 중 특정한 자율 구역과 연관된 관심 지점에 대응하는 상기 중첩된 점들의 그리드 중 하나의 지점으로부터 다수의 레이들을 투사하는 수단;
상기 빌딩 구조의 상기 적어도 하나의 통로에 도달하는 것에 대하여 상기 다수의 투사된 레이들이 적어도 하나의 빌딩 피처와 행하는 하나 이상의 충돌들을 검출하는 수단; 및
상기 적어도 하나의 빌딩 피처와의 상기 하나 이상의 충돌들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 특정한 자율 구역에 대한 상기 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 식별하는 수단을 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 63 항에 있어서,
연관된 자율 구역에 대해 결정된 상기 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 빌딩 구조의 관심 지점으로 내비게이팅하기 위해 하나 이상의 경로들을 컴퓨팅하는 수단을 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 53 항에 있어서,
상기 분석하는 수단은,
다수의 자율 구역들 중 소정의 실현가능한 자율 구역과 특정한 자율 구역 사이에 있는 경계 벽의 반대측 상의 특정한 자율 구역이 통로를 포함하는지 여부를 결정하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 다수의 자율 구역들에 대한 하나 이상의 입구 및/또는 출구 지점들을 결정하는 수단을 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 53 항에 있어서,
상기 빌딩 구조에 관련되고 상기 적어도 하나의 라우팅 그래프로부터 적어도 부분적으로 도출되는 내비게이션 정보를 모바일 디바이스에 송신하는 것을 개시하는 수단을 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 53 항에 있어서,
상기 분석하는 수단은, 상기 다수의 투사된 레이들의 레이 투사들이 상기 빌딩 구조의 하나 이상의 빌딩 피처들에 충돌하는지 여부를 검출하는 수단을 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.
제 68 항에 있어서,
상기 분석하는 수단은,
상기 검출하는 수단에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 다수의 지점들이 상기 빌딩 구조에 대하여 외부 지점들 또는 내부 지점들을 포함하는지 여부를 결정하는 수단으로서, 상기 결정하는 수단은 상기 중첩된 점들의 그리드에 포함된 다수의 지점들과 함께 동작하는, 상기 결정하는 수단 ; 및
상기 검출하는 수단에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 다수의 자율 구역들에 대한 적어도 하나의 입구 및/또는 출구 지점을 결정하는 수단으로서, 상기 결정하는 수단은 상기 빌딩 구조의 다수의 자율 구역들 상에서 동작하는, 상기 결정하는 수단을 더 포함하는, 라우팅 그래프를 생성하기 위한 장치.