JP5087602B2 - 屋内空間データ作成支援システム及び屋内空間データ作成支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、人または移動体を誘導するナビゲーション技術に関し、特に、屋内におけるナビゲーションに使用される屋内空間データを作成する技術に関する。

近年、カーナビゲーションまたは携帯電話を用いた歩行者向けナビゲーションなど、利用者の位置を利用して経路探索などを行うサービスが普及している。利用者は、車載端末または携帯端末に目的地を設定すれば、利用者の現在位置から所望の目的地までの経路を探索することができる。屋外における利用者の位置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星の電波を受信することによって測位することができる。

一方、建物内部にＧＰＳ衛星信号と等価な信号を発生させる設備を設置する方法、または、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等を利用した測位技術等が近年開発されており、これらを用いれば屋内においても利用者の位置を測位することができる。このため、歩行者向けナビゲーションにおいて、屋外だけでなく、駅構内、地下街または複雑なビル内部等、屋内においても目的地までの経路をわかりやすく案内するナビゲーションシステムの提供が期待されている。

屋外におけるナビゲーションには、道路及び交差点の位置及びそれらの接続関係等を示す空間データが利用される。同様に、屋内におけるナビゲーションを実現するためには、屋内の部屋の接続関係等を示す屋内空間データを作成する必要がある。屋内空間データの整備コストを抑制するためには、駅、地下街またはビル等の建築図面から、可能な限り人手によらずに屋内空間データを作成することが望ましい。

特許文献１には、建築物の平面図データから躯体及び建具等の部材を認識し、その認識結果と、入力された上記部材の高さデータとに基づいて透視図、立面図及び断面図を作成する技術が開示されている。

特許文献２には、手書きまたは印刷された建築間取り図面から、部屋領域を認識し、さらに記号の意味及び部屋の属性を自動的に認識することによって、図面入力コストを削減する技術が開示されている。

特許文献３には、建築図面からドアを精度よく自動認識する技術が開示されている。

特開平７−２３４８９２号公報 特開平１０−１２４５４７号公報 特開平１１−１１０５４８号公報

一般的な屋外のナビゲーションシステムでは、道路ネットワーク上の交差点をノード、ノード間の線（すなわち道路）をリンクと認識し、ノード及びリンクの接続関係、及び、リンク上を移動するためのコストを示すデータが空間データとして使用される。このため、出発点と目的地のノードを指定されれば、ダイクストラ法などを利用して経路を探索することができる。同様のナビゲーションを屋内においても実現するためには、上記と同様にノード及びリンクに関する情報を含む屋内空間データを作成する必要がある。このような屋内空間データをすべて人手によって作成すれば、そのコストは膨大になる。

上記特許文献１〜３のように、建築図面に記載された内容を自動認識する技術が開発されているが、これらを用いたとしても、建築図面に基づいて、ナビゲーションに使用される屋内空間データを自動的に作成することはできない。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、建築図面に基づく屋内空間データの作成を支援するシステムを実現することを目的とする。

本発明は、制御部と、前記制御部に接続される記憶部と、を備える屋内空間データ作成支援システムであって、前記記憶部は、建築物の建築図面データ、及び、前記建築物に含まれる設備を示す図形の形状を示す設備データを保持し、前記設備データは、さらに、前記建築図面データに含まれる設備を示す図形に対応する置換図形の形状を示す情報を含み、前記設備は、扉及び窓の少なくとも一つを含み、前記制御部は、前記建築図面データが入力されると、前記建築図面データに含まれる平行線の間隔が所定の閾値以内である場合、前記平行線を壁として特定し、前記特定された壁を除く領域のうち、前記壁に隣接し、かつ、面積が所定の閾値以内である領域を柱として特定することによって、前記建築物に含まれる柱及び壁の位置を特定し、前記特定された壁及び柱の位置に基づいて、前記建築物の輪郭を特定し、前記入力された建築図面データに含まれる図形及び文字のうち、その少なくとも一部が前記特定された輪郭の外側に位置するものを、前記入力された建築図面データから削除し、前記設備データを用いたテンプレートマッチングによって、前記建築物に含まれる前記設備の位置を特定し、前記位置を特定された設備を示す図形の形状を、対応する置換図形の形状に置き換え、前記置換図形の形状に基づいて、前記領域が前記位置を特定された柱、壁及び設備によって囲まれているか否かを判定し、前記位置を特定された柱、壁及び設備によって囲まれた領域を部屋として特定し、前記特定された部屋及び設備の位置に基づいて、第１の部屋に対応する第１のノードと、前記第１の部屋に隣接する第１の設備に対応し、前記第１のノードに接続される第１のリンクと、前記第１の設備に隣接する第２の部屋に対応し、前記第１のリンクに接続される第２のノードと、を含むネットワーク情報を生成し、前記生成されたネットワーク情報を含む屋内空間データを出力することを特徴とする。

本発明の一実施形態によれば、建築図面を用いて、屋内のナビゲーションに使用される屋内空間データの少なくとも一部を自動的に作成することによって、屋内空間データの整備コストを削減することができる。

本発明の実施形態の屋内空間データ作成支援システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態における屋内空間データの表現モデルの説明図である。 本発明の実施形態における屋内空間データの管理方法の説明図である。 本発明の実施形態のリンクに対応する設備の管理方法の説明図である。 本発明の実施形態の建築図面データ記憶部に格納される建築図面データの説明図である。 本発明の実施形態の建築図面データに含まれる図形要素データの説明図である。 本発明の実施形態の記号データ記憶部に格納される記号データの説明図である。 本発明の実施形態の建築図面データ記憶部から入力される図形データ構造の説明図である。 本発明の実施形態の屋内空間データ記憶部に格納される屋内空間データの説明図である。 本発明の実施形態の屋内空間データ記憶部に格納される屋内空間データの説明図である。 本発明の実施形態の記号データ記憶部に格納される記号データテーブルの説明図である。 本発明の実施形態の屋内空間データ作成支援システム全体の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態の建築図面入力処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態の作図補助要素除去処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態の作図補助要素除去処理の説明図である。 本発明の実施形態の記号抽出処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態の記号抽出処理の説明図である。 本発明の実施形態の記号データを置換する図形の説明図である。 本発明の実施形態の部屋抽出処理の説明図である。 本発明の実施形態のトポロジー構築処理の説明図である。

以下、図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。

図１は、本発明の実施形態の屋内空間データ作成支援システムの構成を示すブロック図である。

本実施形態の屋内空間データ作成支援システム１００は、ＰＣ（Personal Computer）のような一般的な計算機上で、後述するプログラムを実行することによって実現される。具体的には、屋内空間データ作成支援システム１００は、制御部１１０、表示部１２０、指示部１３０、屋内空間データ記憶部１４１、建築図面データ記憶部１４２及び記号データ記憶部１４３を備える。

制御部１１０は、計算機のプロセッサ及びそのプロセッサに接続されるメモリに相当する。本実施形態の制御部１１０は、建築図面データ入力部１１１、作図補助要素除去部１１２、記号抽出処理部１１３、部屋抽出処理部１１４、トポロジー構築処理部１１５及び屋内空間データ出力部を含む。これらは、メモリに格納され、プロセッサによって実行されるプログラムに相当する。したがって、以下の説明において上記の各部が実行する処理は、実際には、プログラムを実行する制御部１１０によって実行される。上記の各部が実行する処理については後述する。

表示部１２０は、制御部１１０に接続され、制御部１１０からの指示に従ってテキストまたは図面等を表示するディスプレイ装置である。

指示部１３０は、制御部１１０に接続される、マウス及びキーボードのような入力装置である。

屋内空間データ記憶部１４１、建築図面データ記憶部１４２及び記号データ記憶部１４３は、ハードディスクドライブのような記憶装置に格納されたファイルまたはデータベースである。各部に格納されるデータについては後述する。

図２は、本発明の実施形態における屋内空間データの表現モデルの説明図である。

本実施形態では、屋内空間をフロアごとに分割して管理するフロア分割モデルを採用する。各フロアの全体形状及び各フロアを構成する各部屋の形状は、２次元ポリゴンによって表現される。なお、本実施形態において、各フロアを構成する、壁等によって仕切られた、面積を持った領域を部屋と記載する。すなわち、通常の部屋のほか、廊下、階段、エレベータ等が部屋と記載される。各部屋がさらに小さい領域に分割され、それらの領域ごとに管理されてもよい。

各フロアの高さ方向の情報は、フロア階数のような属性として管理される。

図中に丸い点（または二つの丸い点及びそれらを接続する線）として表示される部屋間リンクは、フロア内の部屋間を接続するリンクである。言い換えると、部屋間の開口部が部屋間リンクに相当する。この開口部は、開閉可能なドアまたは窓のような建具であってもよいし、閉めることができない単なる開口部であってもよい。

図中に四角い点（または二つの四角い点及びそれらを接続する線）として表示されるフロア間リンクは、それぞれが互いに異なるフロアに属する部屋を接続するリンクである。言い換えると、フロア間の開口部がフロア間リンクに相当する。例えば、エレベータまたは階段等がフロア間リンクに相当する。

図２の例において、建物２００は四つのフロア、すなわち１階２１０、２階２２０、３階２３０及び屋上２４０からなる。２階２２０（フロア２２０とも記載する。他のフロアについても同様）は、七つの部屋、すなわち部屋２０１〜２０７からなる。これらのうち部屋２０４はその他の全ての部屋に接する廊下である。部屋２０６はエレベータであり、後述するフロア間リンクに対応する。

部屋２０１、２０２、２０３、２０５、２０６及び２０７は、それぞれ、部屋間リンク２６１、２６２、２６３、２６４、２６５及び２６６によって部屋２０４に接続される。これらの部屋間リンク２６１〜２６６は、例えば部屋と廊下またはエレベータと廊下を接続するドアである。

１階２１０の部屋１０６はフロア間リンク２７１を介して２階２２０の部屋２０６と接続される。２階２２０の部屋２０６はフロア間リンク２７２を介して３階２３０の部屋３０６と接続される。３階２３０の部屋３０６はフロア間リンク２７３を介して屋上２４０の部屋４０６と接続される。これらのフロア間リンク２７１〜２７３は、フロア間を接続するエレベータである。部屋１０６、２０６、３０６及び４０６は、それぞれのフロアにおけるエレベータに相当する部屋である。

なお、図２では省略されているが、実際には、部屋と屋外とを接続する屋内外リンク（例えば部屋から屋外に通じるドアまたは窓）も存在する。

図３は、本発明の実施形態における屋内空間データの管理方法の説明図である。

本実施形態の屋内空間データは、空間の包含関係及び接続関係のようなトポロジーを表現することができる。具体的には、施設（建物）、フロア及び部屋を階層的に管理することによって、包含関係が表現される。部屋をノード、部屋間の開口部をリンクとみなしたネットワークによって接続関係が表現される。

図３（ａ）は、包含関係の説明図である。建物２００（Building A）は、フロア２１０（Floor1）、フロア２２０（Floor2）及びフロア２３０（Floor3）等を包含する。フロア２２０は、部屋２０１（Room201）、部屋２０２（Room202）、部屋２０３（Room203）及び部屋２０４（Room204）等を包含する。これらの包含関係は、図２に表示されたものと対応する。ただし図３（ａ）では部屋２０５（Room205）等の図示が省略されている。なお、図３（ａ）及び後述する図３（ｂ）の楕円中に記載された文字（すなわち上記の括弧内の文字）は、屋内空間データによって管理される建物、フロア及び部屋の識別子である。

図３（ｂ）は、接続関係の説明図である。部屋２０１（Room201）、部屋２０２（Room202）、部屋２０３（Room203）、部屋２０５（Room205）、部屋２０６（Room206）及び部屋２０７（Room207）は、それぞれ、部屋間リンク２６１、２６２、２６３、２６４、２６５及び２６６を介して部屋２０４（Room204）と接続される。部屋２０６は、フロア間リンク２７１を介して部屋１０６（Room106）と、フロア間リンク２７２を介して部屋３０６（Room106）と、それぞれ接続される。なお、部屋１０６はフロア２１０におけるエレベータに相当する部屋、部屋３０６はフロア２３０におけるエレベータに相当する部屋である。これらの接続関係は、図２に表示されたものと対応する。

なお、図３では省略されているが、実際には、部屋と屋外とを接続する屋内外リンクも存在する。

上記のような包含関係及び接続関係を記述する屋内空間データの形式については後述する（図９及び図１０参照）。

図４は、本発明の実施形態のリンクに対応する設備の管理方法の説明図である。

本実施形態において、屋内に設置される設備は、建具と階段に大きく分類される。

建具は、ドアまたは窓のような、部屋間の開口部に設置される設備である。建具は、部屋間リンクまたは屋内外リンクに対応付けて管理される。玄関ドアは、部屋（玄関）と屋外とを接続する屋内外リンクである。屋外に面する窓は、屋内外リンクであるが、通行不可のリンクとして表現される。

階段は、フロア間を接続する設備である。本実施形態では、通常の階段のほか、エレベータ等も階段として分類される。階段は、フロア間リンクに対応付けて管理される。

例えば、部屋２０１と部屋２０４との間にドア４０１が設置されている場合、ドア４０１は、部屋２０１と部屋２０４とを接続する部屋間リンク２６１に対応付けて管理される（図４（ａ）参照）。

一方、部屋２０６と部屋１０６とが階段４１１によって接続されている場合、階段４１１は、部屋２０６と部屋１０６とを接続するフロア間リンク２７１に対応付けて管理される（図４（ｂ）参照）。

なお、図４（ｂ）に示すように、階段（図２の例ではエレベータ）４１１は、フロア間を接続する（すなわちフロア間リンク２７１に対応する）設備として扱われるが、それが各フロア内に占める空間は、部屋１０６及び２０６（すなわちノード）として扱われる。

上記のような対応関係を記述する屋内空間データの形式については後述する（図１０参照）。

図５は、本発明の実施形態の建築図面データ記憶部１４２に格納される建築図面データの説明図である。

図５は、建築用の２次元ＣＡＤ（Computer Aided Design）の平面図データの例である。本実施形態の屋内空間データ作成支援システムには、例えばこのような建築図面データが入力される。以下、現在実際に普及している建築用のＣＡＤを一例として説明するが、本実施形態は、以下の説明と異なる仕様のＣＡＤ図面（例えば、３次元ＣＡＤ図面など）にも適用することができる。

図５の例では、平面図はフロアごとに分割され、１図面が１ファイルとなるようにデータが作成される。建築要素（例えば柱、壁、及びドア等）の記号は、独立した線分の集合として入力されてもよいし、ポリゴンとして入力されてもよい。ドア、窓、及びエレベータ等の設備の記号は、ＪＩＳ規格などで規定される。１図面が複数のレイヤを含んでもよいが、建築要素の種類ごとにレイヤが分類されるとは限らない。

図面には、作図補助要素、すなわち、実際の建築物中には存在しない基準線及び寸法線などが含まれる。

図５は、図２のフロア２２０のＣＡＤ図面の例である。すなわち、フロア２２０は部屋２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６及び２０７を含む。各部屋は、壁（例えば壁５５１）、柱（例えば柱５４１）、窓（例えば窓５１１）及びドア（例えばドア４０１）等によって囲まれている。ドア４０１、４０２、４０３、４０４及び４０５は、それぞれ、部屋間リンク２６１、２６２、２６３、２６４及び２６６に対応する。部屋（エレベータ）２０６を囲む壁の開口部５０５は、部屋間リンク２６５に対応する。

部屋２０１、２０２、２０３、２０５及び２０７には、それぞれ、屋外に面する窓５１１、５１２、５１３、５１４及び５１５が設置される。これらの窓は屋外に接続される開口部であるが、利用者がこれらを通行することはできない。

図５の図面は、さらに寸法線５２１及び基準線５３１のような作図補助要素を含む。図５に示す図面タイトル５６１及び寸法５７１のような文字情報（図５の例では「４，０００」及び「２，０００」）も作図補助要素である。図面タイトル５６１は、例えば、建物名、フロア名及び縮尺等を含む。図５では省略されているが、図面に図面枠が含まれる場合、その図面枠も作図補助要素である。

図６は、本発明の実施形態の建築図面データに含まれる図形要素データの説明図である。

点（Ｐｏｉｎｔ）６０１は、点座標（ｘ，ｙ）によって表現される（図６（ａ）参照）。

円（Ｃｉｒｃｌｅ）６０２は、中心点座標（ｘ，ｙ）及び半径ｒによって表現される（図６（ｂ）参照）。

円弧（Ａｒｃ）６０３は、中心点座標（ｘ，ｙ）、半径ｒ、円弧の開始角度θ１及び円弧の終了角度θ２によって表現される（図６（ｃ）参照）。

線分（Ｌｉｎｅ）６０４は、始点座標（ｘ１，ｙ１）及び終点座標（ｘ２，ｙ２）によって表現される（図６（ｄ）参照）。

ポリライン（Ｐｏｌｙｌｉｎｅ）６０５は、ポリライン６０５を構成する線分の始点及び終点の座標列（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）、・・・によって表現される（図６（ｅ））。

ポリゴン（Ｐｏｌｙｇｏｎ）６０６は、頂点の座標列（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）、・・・によって表現される（図６（ｆ）参照）。

なお、ポリゴンは、ポリラインと、そのポリラインが閉じていることを示すフラグと、によって表現されてもよい。あるいは、ポリゴン及びポリラインは、線分の集合として表現されてもよい。

図７は、本発明の実施形態の記号データ記憶部１４３に格納される記号データの説明図である。

図７には、両開き扉７１０（図７（ａ））、片開き扉７２０（図７（ｂ））、引き違い戸７３０（図７（ｃ））、両開き窓７４０（図７（ｄ））、引き違い窓７５０（図７（ｅ））及びエレベータ７６０（図７（ｆ））の記号データの例を示す。これらは図６に示した図形要素データの組み合わせによって表現される。例えば、両開き扉７１０は、円弧７１１、円弧７１２、線分７１３及び線分７１４の組み合わせによって表現される。記号データ記憶部１４３に格納される記号データの形式については、図１１を参照して後述する。

図７は代表的な例に過ぎず、記号データ記憶部１４３にはさらに多くの建築要素の記号データが格納されてもよい。

図７に示したドア（扉）、窓及びエレベータ等の設備の記号は、ＪＩＳ（日本工業規格）によって規定されている。本実施形態は、ＪＩＳに準拠した記号を含む建築図面が入力される例を示す。しかし、ＪＩＳに準拠しない記号を含む建築図面が入力された場合であっても、そのような記号の図形要素データが記号データ記憶部１４３に格納されていれば、本発明を実現することができる。

図８は、本発明の実施形態の建築図面データ記憶部１４２から入力される図形データ構造の説明図である。

例えば、利用者がこれから屋内空間データを作成しようとする建物を指定すると、指定された建物の建築図面の図形データが建築図面データ記憶部１４２に格納されたファイルなどから読み出され、制御部１１０に入力される（後述する図１２のステップ１２０１参照）。図８は、このようにして入力される図形データの一例である。

図８に示す図形データ８００は、図形ＩＤ８０１、レイヤ名８０２、図形種別８０３及び図形パラメータ８０４を含む。

図形ＩＤ８０１は、図形データ８００に含まれる各図形の識別子である。

レイヤ名８０２は、各図形が描かれたレイヤの番号である。

図形種別８０３は、各図形の種別を表す。この種別は、図６に示した図形要素の種別に相当する。

図形パラメータ８０４は、各図形を表現するためのパラメータである。このパラメータは、図６に示した図形要素を表現するための座標、半径及び角度等に相当する。図６に示したように、図形の種別によって必要なパラメータの種類及び数が異なる。

制御部１１０は、図形データ８００を入力されると、後述する図１２等に示す処理を実行することによって屋内空間データを作成し、出力する。出力されたデータは、屋内空間データ記憶部１４１に格納される。

図９及び図１０は、本発明の実施形態の屋内空間データ記憶部１４１に格納される屋内空間データの説明図である。

図９（ａ）は、屋内空間データに含まれる建物データ（建物管理テーブル９００）の説明図である。

建物管理テーブル９００は、建物ＩＤ９０１、建物名９０２及びジオメトリ９０３を含む。

建物ＩＤ９０１は、各建物の識別子である。例えば、建物２００の識別子「Building A」が建物２００に対応する建物ＩＤ９０１として格納される。

建物名９０２は、各建物の名前である。

ジオメトリ９０３は、各建物の全体の形状及び位置を示す情報である。

図９（ｂ）は、屋内空間データに含まれるフロアデータ（フロア管理テーブル９２０）の説明図である。

フロア管理テーブル９２０は、フロアＩＤ９２１、フロア名９２２、ジオメトリ９２３、フロア階数９２４及び建物ＩＤ９２５を含む。

フロアＩＤ９２１は、建物内の各フロアの識別子である。例えば、フロア２２０の識別子「Floor2」がフロア２２０に対応するフロアＩＤ９２１として格納される。

フロア名９２２は、各フロアの名前である。例えば、フロア２２０が２階である場合、フロア２２０に対応するフロア名９２２として「２Ｆ」が格納される。

ジオメトリ９２３は、各フロアの全体の形状及び位置を示す情報である。

フロア階数９２４は、各フロアの階数を示す。例えば、フロア２２０が２階である場合、フロア２２０に対応するフロア階数９２４として「２」が格納される。

建物ＩＤ９２５は、各フロアを包含する建物の識別子である。例えば、フロア２２０が建物２００の２階である場合、フロア２２０に対応する建物ＩＤ９２５として、建物２００の識別子「Building A」が格納される。

図９（ｃ）は、屋内空間データに含まれる部屋データ（部屋管理テーブル９４０）の説明図である。

部屋管理テーブル９４０は、部屋ＩＤ９４１、部屋名９４２、部屋種別９４３、ジオメトリ９４４、建物ＩＤ９４５及びフロアＩＤ９４６を含む。

部屋ＩＤ９４１は、フロア内の各部屋の識別子である。例えば、部屋２０３の識別子「Room203」が部屋２０３に対応する部屋ＩＤ９４１として格納される。

部屋名９４２は、各部屋の名前である。

部屋種別９４３は、各部屋の種別、例えば、各部屋が通常の部屋、廊下、階段またはエレベータのいずれであるかを示す情報である。

ジオメトリ９４４は、各部屋の形状及び位置を示す情報である。

建物ＩＤ９４５は、各部屋を包含する建物の識別子である。

フロアＩＤ９４６は、各部屋を包含するフロアの識別子である。

例えば、部屋２０３が建物２００のフロア２２０にある場合、建物２００の識別子「Building A」及びフロア２２０の識別子「Floor2」が、それぞれ、部屋２０３に対応する建物ＩＤ９４５及びフロアＩＤ９４６として格納される。

建物ＩＤ９２５、９４５及びフロアＩＤ９４６によって、図３（ａ）に示したような建物、フロア及び部屋の包含関係が表現される。

なお、ジオメトリ９０３、９２３及び９４４は、例えば図６に示した図形要素によって表現される。すなわち、ジオメトリ９０３等として、図形の種類を示す値（例えば「ポリゴン」）と、その位置を示すパラメータ（例えば座標列）が格納される。これらの値は、実際にはバイナリ形式で格納されてもよい。

図１０（ａ）は、屋内空間データに含まれるリンクデータ１０００の説明図である。

リンクデータ１０００は、リンクＩＤ１００１、部屋ＩＤ１＿１００２、部屋ＩＤ２＿１００３、リンク種別１００４、設備ＩＤ１００５、フラグ１００６及びコスト１００７を含む。

リンクＩＤ１００１は、後述するトポロジー構築処理によって抽出された各リンクの識別子である。

部屋ＩＤ１＿１００２及び部屋ＩＤ２＿１００３は、各リンクの始点ノードに相当する部屋の識別子、及び終点ノードに相当する部屋の識別子である。ただし、屋内外リンクの始点または終点は屋外ノードであるため、屋内外リンクの部屋ＩＤ２＿１００３は、屋外ＩＤ１００３と読み換えられる。図１０（ａ）の例において、「Outdoor001」は、屋外ネットワーク（例えば道路など）のノードの識別子であり、「Outdoor」は、屋外空間全般を示すノードである。

部屋ＩＤ１＿１００２及び部屋ＩＤ２＿１００３の組み合わせによって、図３（ｂ）に示したような接続関係が表現される。

リンク種別１００４は、各リンクの種別、例えば、各リンクが部屋間リンク、フロア間リンクまたは屋内外リンクのいずれであるかを示す情報である。

設備ＩＤ１００５は、各リンクに対応付けられた設備（例えば建具または階段など）の識別子である。設備とリンクとの対応付けについては、図１０（ｂ）を参照して後述する。

フラグ１００６は、各リンクを利用者が通行可能か否かを示す。例えば、利用者が通行可能なドアに対応付けられたリンクのフラグ１００６は「ｔｒｕｅ」、利用者が通行不能な窓に対応付けられたリンクのフラグ１００６は「ｆａｌｓｅ」である。

コスト１００７は、経路探索の際に参照される各リンクのコストである。通行不能なリンクのコスト１００７は、設定可能な最大の値となる（図１０（ａ）の「ｍａｘ値」）。

このようなリンクデータ１０００によって、ノード（部屋）と、ノード間を接続するリンク（例えばドアなどの設備）とからなるネットワークが表現される。リンクデータ１０００を参照し、ダイクストラ法などの既知のアルゴリズムを使用することによって、現在地（または指定された出発地）から目的地までの経路を探索することができる。

図１０（ｂ）は、屋内空間データに含まれる設備テーブル１０２０の説明図である。

設備テーブル１０２０は、設備ＩＤ１０２１、リンクＩＤ１０２２、設備分類１０２３、設備種別１０２４、記号ＩＤ１０２５、ジオメトリ１０２６及び幅・高さなど１０２７を含む。

設備ＩＤ１０２１は、各設備の識別子である。

リンクＩＤ１０２２は、各設備が対応付けられたリンクの識別子である。

設備分類１０２３は、各設備が建具または階段のいずれであるかを示す情報である。

設備種別１０２４は、各設備の詳細な種別、例えば、各設備が両開き扉、引き違い窓、またはエレベータなどのうちいずれであるかを示す情報である。

記号ＩＤ１０２５は、各設備を建築図面上で表示するために用いられる記号の識別子である。

ジオメトリ１０２６は、各設備の形状及び位置を示す情報である。この情報は、ジオメトリ９０３、９２３及び９４４と同様の形式であってよい。

幅・高さなど１０２７は、各設備の開口部の幅及び高さを示す情報である。この情報は人間を誘導するためには必須ではないが、物品の搬入経路を探索するような用途には、物品を搬入可能か否かを判定するためにこのような情報が格納されていることが望ましい。

例えば、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）を参照すると、部屋２０１と部屋２０４とを接続する部屋間リンク２６１にリンクＩＤ「Ｌ００１」が付与されている。この部屋間リンク２６１は、設備ＩＤ「Ｅ００１」によって識別される設備に対応付けられている。設備ＩＤ「Ｅ００１」によって識別される設備は両開き扉であり、この両開き扉は記号ＩＤ「Ｓ００１」によって識別される記号によって表現される。利用者はこの両開き扉を通行することができ、そのコストは「１０」である。

図１１は、本発明の実施形態の記号データ記憶部１４３に格納される記号データテーブル１１００の説明図である。

記号データテーブル１１００は、建築物に含まれる設備等を表すために建築図面上に表示される記号の図形データを含む。このデータは、後述する記号抽出処理におけるテンプレートマッチングの際にテンプレートとして使用される（図１６参照）。

記号データテーブル１１００は、記号ＩＤ１１０１、設備分類１１０２、設備種別１１０３、図形要素集合１１０４及び置換図形１１０５を含む。

記号ＩＤ１１０１は、各記号の識別子である。

設備分類１１０２は、各記号が表す設備の分類を示す情報である。例えば、設備分類１１０２は、各記号が表す設備が建具または階段のいずれに分類されるかを示す。

設備種別１１０３は、各記号が表す設備の種別を示す情報である。例えば、設備種別１１０３は、各記号が表す設備が両開き扉、片開き扉、引き違い戸、両開き窓、引き違い窓またはエレベータのいずれであるかを示す。

図形要素集合１１０４は、各記号を表現する図形要素集合（すなわち図６を参照して説明した図形要素の組み合わせ）を特定する情報である。例えば、両開き扉は、図７に示すように、二つの円弧及び二つの線分によって表現される。この場合、設備種別１１０３の値「両開き扉」に対応する図形要素集合１１０４として、二つの円弧及び二つの線分を表現する図形要素データ（図６参照）が格納される。

置換図形１１０５は、各記号の図形を置き換える図形を特定する情報である。図形の置き換えについては後述する（図１６のステップ１６０７参照）。図１１の例では、全ての記号の図形が所定のポリゴンに置換される。

図１２は、本発明の実施形態の屋内空間データ作成支援システム全体の処理を示すフローチャートである。

処理が開始されると、最初に、建築図面データ入力部１１１が建築図面データを入力する（ステップ１２０１）。この処理の詳細については図１３を参照して後述する。

次に、作図補助要素除去部１１２が作図補助要素を除去する（ステップ１２０２）。この処理の詳細については図１４及び図１５を参照して後述する。

次に、記号抽出処理部１１３が記号を抽出する（ステップ１２０３）。この処理の詳細については図１６、図１７及び図１８を参照して後述する。

次に、部屋抽出処理部１１４が部屋を抽出する（ステップ１２０４）。この処理の詳細については図１９を参照して後述する。

次に、トポロジー構築処理部１１５がトポロジーを構築する（ステップ１２０５）。この処理の詳細については図２０を参照して後述する。

最後に、屋内空間データ出力部１１６が屋内空間データを出力する（ステップ１２０６）。これによって、図９及び図１０に示す屋内空間データが出力され、屋内空間データ記憶部１４１に格納される。

以上で屋内空間データ作成支援システム全体の処理が終了する。

図１３は、本発明の実施形態の建築図面データ入力処理を示すフローチャートである。

建築図面データ入力処理は、図１２のステップ１２０１において実行される。

建築図面データ入力処理が開始されると、建築図面データ入力部１１１は、これから屋内空間データを作成しようとする建物を新規登録するか否かを判定する（ステップ１３０１）。例えば、建築図面データ入力部１１１が、建物を新規登録するか否かを問い合わせる画面を表示部１２０に表示させてもよい。利用者は、その画面を参照して、建物を新規登録するか否かを指示する情報を指示部１３０に入力する。建築図面データ入力部１１１は、入力された情報に従って、建物を新規登録するか否かを判定する。

例えば、まだ全く屋内空間データが作成されていない建物について、これから屋内空間データを作成しようとする場合、利用者は、その建物を新規登録することを指示する情報を入力する。一方、例えば、既に一部の屋内空間データ（例えば一部のフロアの屋内空間データ）が作成され、それが屋内空間データ記憶部１４１に格納されている建物について、新たな屋内空間データ（例えば新たなフロアの屋内空間データ）を作成しようとする場合、利用者は、その建物を新規登録しないことを指示する情報を入力する。

建物を新規登録すると判定された場合、建築図面データ入力部１１１は、建物を新規登録する（ステップ１３０２）。このとき、建築図面データ入力部１１１は、建物新規登録画面１３０３を表示部１２０に表示させる（ステップ１３０３）。この画面は、少なくとも、新たに登録される建物の名前の入力を促す表示を含む。利用者は、指示部１３０に、新たに登録される建物の名前を入力する。建築図面データ入力部１１１は、指示部１３０から入力された建物の名前を受け付ける（ステップ１３０４）。

一方、建物を新規登録しないと判定された場合、建築図面データ入力部１１１は、表示部１２０に既に登録されている建物のリストを表示させる（ステップ１３０５）。利用者は、このリストを参照し、指示部１３０を使用して、これから屋内空間データを追加しようとする建物を選択する。建築図面データ入力部１１１は、指示部１３０から、選択の結果を受け付ける（ステップ１３０６）。

ステップ１３０４またはステップ１３０６が終了すると、建築図面データ入力部１１１は、建築図面ファイル入力画面を表示部１２０に表示させる（ステップ１３０７）。利用者は、建築図面ファイル入力画面を参照し、建築図面ファイルの指示を指示部１３０に入力する。建築図面データ入力部１１１は、指示部１３０から、利用者による指示を受け付ける（ステップ１３０８）。

建築図面データ入力部１１１は、指示された建築図面ファイルに含まれるデータを建築図面データ記憶部１４２から読み出し、制御部１１０に入力する（ステップ１３０９）。図８は、ステップ１３０９において入力される建築図面データの内容の一例である。

次に、図１２のステップ１２０２において実行される作図補助要素除去処理の詳細について、図１４及び図１５を参照して説明する。

図１４は、本発明の実施形態の作図補助要素除去処理を示すフローチャートである。

図１５は、本発明の実施形態の作図補助要素除去処理の説明図である。

作図補助要素除去処理が開始された時点で、制御部１１０にはステップ１３０９において入力された建築図面データが保持されている。図１５（ａ）に、入力された建築図面データを用いて作成される建築図面の一例を示す。この建築図面は、図５に示したフロア２２０の図面である。なお、実際には建築図面データは図８に示すような形式で入力されるが、そのデータは、図１５（ａ）に示す建築図面を作成するために必要な全ての情報を含んでいる。

作図補助要素除去処理が開始されると、作図補助要素除去部１１２は、建築図面に含まれる壁領域及び柱領域を抽出する（ステップ１４０１）。具体的には、作図補助要素除去部１１２は、建築図面に含まれる線または図形が所定の条件を満たすか否かに基づいて、壁領域及び柱領域を抽出する。例えば、作図補助要素除去部１１２は、建築図面から平行線を抽出し、その平行線の間隔が所定の閾値以内であれば、その平行線が壁であると判定する。さらに、作図補助要素除去部１１２は、上記のように抽出された壁以外の領域から、壁に隣接する領域（図形）を抽出し、その領域の面積が所定の閾値以内であれば、その領域が柱であると判定する。

例えば、図１５（ａ）に示す壁５５１などが壁として、柱５４１などが柱として抽出される。図１５（ｂ）に、ステップ１４０１において抽出された壁を太い実線で、抽出された柱を黒く塗りつぶした四角形で示す。

次に、作図補助要素除去部１１２は、ステップ１４０１の抽出結果に基づいて、建物の外形を抽出する（ステップ１４０２）。具体的には、作図補助要素除去部１１２は、ステップ１４０１において抽出された壁及び柱によって囲まれた領域の外形を建物の外形（輪郭）として抽出する。例えば、図１５（ｂ）の斜線を施した領域が、抽出された壁及び柱によって囲まれた領域である。したがって、この領域の外形が建物の外形として抽出される。

このようにして抽出された建物の外形の形状及び位置を表す情報（例えば、「Ｐｏｌｙｇｏｎ」のような図形種別及び座標値のような図形パラメータ）は、建物管理テーブル９００のジオメトリ９０３及びフロア管理テーブル９２０のジオメトリ９２３として格納される。なお、建物ＩＤ９０１及びフロアＩＤ９２１は、制御部１１０によって自動的に与えられてもよい。これらのＩＤはテーブル内で一意であればよいため、まだ各テーブルに登録されていない任意の値をＩＤとして与えることができる。建物名９０２、フロア名９２２、フロア階数９２４及び建物ＩＤ９２５は、利用者によって入力されてもよい。

次に、作図補助要素除去部１１２は、ステップ１４０２の抽出結果に基づいて、作図補助要素を抽出する（ステップ１４０３）。具体的には、作図補助要素除去部１１２は、ステップ１４０２において抽出された建物の外形からはみ出した（すなわちその外側に位置する）図形を作図補助要素であると判定する。

図１５（ｃ）は、図１５（ａ）の図面に、図１５（ｂ）に示す建物の外形を重ね合わせた図面である。この例において、建物の外形からはみ出した図形は、寸法線５２１、基準線５３１、寸法５７１及び図面タイトル５６１などである。なお、基準線５３１のように、その一部だけでも建物の外形からはみ出していれば、その図形が建物の外形からはみ出していると判定される。

次に、作図補助要素除去部１１２は、ステップ１４０３において抽出された作図補助要素の削除を確認する画面を表示部１２０に表示させる（ステップ１４０４）。例えば、図１５（ｄ）のように、ステップ１４０３において抽出された寸法線５２１、基準線５３１、寸法５７１及び図面タイトル５６１を含む画面が表示される。さらに、これらの作図補助要素の削除をしてよいか否かを利用者に問い合わせるメッセージが表示されてもよい。

次に、作図補助要素除去部１１２は、抽出された作図補助要素を削除してよいか否かを判定する（ステップ１４０５）。例えば、利用者が作図補助要素の削除を許可する指示を指示部１３０に入力した場合、作図補助要素を削除してよいと判定される。

作図補助要素を削除してよいと判定されなかった場合、作図補助要素除去部１１２は、ステップ１４０３において抽出された作図補助要素のうち、削除しないものを選択し（ステップ１４０６）、ステップ１４０４に戻る。例えば、ステップ１４０３において、本来は作図補助要素ではない（すなわち削除されるべきでない）柱または壁などが誤って作図補助要素として抽出される可能性がある。このような場合、利用者はステップ１４０４で表示された確認画面を参照して、削除されるべきでない図形を指定する。この場合、作図補助要素除去部１１２は、指定された図形を削除しない図形として選択する。

ステップ１４０６において選択された図形は、削除されるべき作図補助要素から除外されるため、次回のステップ１４０４において確認画面に表示されない。

ステップ１４０５において作図補助要素を削除してよいと判定された場合、作図補助要素除去部１１２は、抽出された作図補助要素を削除する（ステップ１４０７）。具体的には、作図補助要素除去部１１２は、入力されたデータ（図８参照）から、抽出された作図補助要素に相当するデータを削除する。以上で作図補助要素除去処理が終了する。

なお、実際には上記の処理によって全ての作図補助要素を除去できない場合がある。例えば、ステップ１４０２で抽出された建物の外形からはみ出さない作図補助要素は、上記の処理によって除去することができない。このような場合、利用者は、図面を参照しながら、手作業で残りの作図補助要素を除去する必要がある。しかし、通常は上記の処理によって作図補助要素の多くが除去されるため、利用者の作業負担は軽減される。

作図補助要素は、次の記号抽出処理（ステップ１２０３）において、記号の誤抽出の原因になり得る。上記のようにあらかじめ作図補助要素を除去することによって、記号の誤抽出を減らすことができる。

次に、図１２のステップ１２０３において実行される記号抽出処理の詳細について説明する。

図１６は、本発明の実施形態の記号抽出処理を示すフローチャートである。

記号抽出処理が開始された時点で、制御部１１０には、ステップ１４０７において作図補助要素が削除された建築図面が保持されている。記号抽出処理部１１３は、最初に、記号データ記憶部１４３に格納された記号データを検索する（ステップ１６０１）。具体的には、記号抽出処理部１１３は、図１１に示す記号データテーブル１１００を検索し、まだ抽出していない記号があるか否かを判定する（ステップ１６０２）。

ステップ１６０２においてまだ抽出していない記号があると判定された場合、その記号を建築図面から抽出する（ステップ１６０３）。この抽出は、記号データテーブル１１００から読み出された図形要素集合をテンプレートとして用いたテンプレートマッチングなど、従来から知られた手法によって行うことができる。

次に、記号抽出処理部１１３は、ステップ１６０３における抽出結果を表示部１２０に表示させる（ステップ１６０４）。さらに抽出結果の確認を要求するメッセージが表示されてもよい。

利用者は、ステップ１６０４で表示された画面を参照して、抽出結果が正しいか否かを判定し、その判定の結果を指示部１３０に入力する。記号抽出処理部１１３は、指示部１３０への入力に基づいて、抽出結果が正しいか否かを判定する（ステップ１６０５）。

抽出結果が正しいと判定された場合、記号抽出処理部１１３は、抽出された記号の図形を、所定の図形に置換する（ステップ１６０７）。

一方、抽出結果が正しくない場合、利用者は、抽出結果を修正する情報を入力する。この場合、記号抽出処理部１１３は、ステップ１６０５において抽出結果が正しくないと判定し、利用者からの入力に従って抽出結果を修正する（ステップ１６０６）。その後、記号抽出処理部１１３は、修正結果に従って、抽出された記号の図形を所定の図形に置換する（ステップ１６０７）。

記号抽出処理部１１３は、記号データテーブル１１００に登録された全ての記号の抽出が終了するまで、上記のステップ１６０１からステップ１６０７までの処理を繰り返し実行する。

上記の処理の具体例を、図１１及び図１７を参照して説明する。

図１７は、本発明の実施形態の記号抽出処理の説明図である。

例えば、記号抽出処理部１１３は、記号データテーブル１１００を検索し（ステップ１６０１）、両開き扉がまだ抽出されていないと判定された場合（ステップ１６０２）、両開き扉を抽出する処理を実行する（ステップ１６０３）。このとき、記号抽出処理部１１３は、両開き扉に対応する図形要素集合１１０４の値をテンプレートとして用いて、テンプレートマッチングによって建築図面に含まれる両開き扉を抽出する。図１７（ａ）は、このようにして抽出された両開き扉４０１〜４０５（点線内）を示す。例えば、このように抽出された記号を点線で囲んだ図面がステップ１６０４において表示されてもよい。

利用者は、表示された図面を参照して、両開き扉が正しく抽出されているか否かを確認する（ステップ１６０５）。例えば、両開き扉でない図形が誤って両開き扉として抽出されたり、両開き扉であるのに抽出されていなかったりした場合には、それらの誤りを修正する情報を入力する（ステップ１６０６）。

その後、記号抽出処理部１１３は、抽出された両開き扉４０１の記号を、両開き扉に対応する置換図形１１０５によって定義される図形に置換する（ステップ１６０７）。例えば、両開き扉４０１に対応する設備テーブル１０２０のジオメトリ１０２６として、両開き扉の置換図形１１０５によって定められるパラメータを格納する。なお、図１０（ｂ）では省略されているが、ジオメトリ１０２６には、図形の種類を表す情報（例えば「Ｐｏｌｙｇｏｎ」）に加えて、その図形の位置及び形状を示す座標値等が含まれる。

このとき、抽出された両開き扉４０１に対応する設備ＩＤ１０２１（例えば「Ｅ００１」）及びリンクＩＤ１０２２（例えば「Ｌ００１」）は自動的に生成され、設備テーブル１０２０に格納されてもよい。これらのＩＤはテーブル内で一意であればよいため、まだテーブルに登録されていない任意の値をＩＤとして与えることができる。一方、テンプレートとして使用された記号の記号ＩＤ１１０１、設備分類１１０２及び設備種別１１０３の値が、抽出された両開き扉４０１に対応する記号ＩＤ１０２５、設備分類１０２３及び設備種別１０２４として格納される。幅・高さなど１０２７は利用者によって入力されてもよい。

上記と同様に、ステップ１６０７において両開き扉４０２〜４０５も置換される。

図１７の例では、扉及び窓などの建具に対応する置換図形は、黒く塗りつぶされた長方形１７０１〜１７０５である。置換図形の例については図１８を参照して後述する。図１７（ｂ）は、両開き扉が置換された後の建築図面の例を示す。

上記と同様の処理が、全ての設備の記号について終了するまで繰り返し実行される。図１７の例では、さらに引き違い窓５１１〜５１５が抽出され、所定の図形１７１１〜１７１５に置換される。さらにエレベータ２０６が抽出され、所定の図形に置換される。図１７（ｃ）は、全ての設備の記号が置換された建築図面の例を示す。この例において、エレベータ２０６はハッチングされた四角形１７２１に置換される。なお、図面上でエレベータとその周囲の壁との間の隙間が埋まるように、エレベータの記号は、それより大きい図形に置換することが望ましい。

図１８は、本発明の実施形態の記号データを置換する図形の説明図である。

本実施形態では、両開き扉、片開き扉、引き違い戸、両開き窓及び引き違い窓などの建具は、それぞれ図１８（ａ）〜図１８（ｅ）に示すハッチングされた長方形１８０１〜１８０５に置換される。両開き扉の置換図形１８０１は、図１７（ｂ）及び図１７（ｃ）の置換図形１７０１〜１７０５に相当する。引き違い窓の置換図形１８０５は、図１７（ｃ）の置換図形１７１１〜１７１５に相当する。これらの長方形は、図１７（ｂ）及び図１７（ｃ）の黒く塗りつぶされた長方形に相当する。

なお、図１８（ａ）、図１８（ｂ）及び図１８（ｄ）に示す点線は、置換される前の記号を示す。これらの図に示す扉及び窓の記号は、閉めた状態の扉及び窓の位置と置換図形の位置とが重なるように置換される。引き違い戸及び引き違い窓の記号は、その輪郭と置換図形の輪郭とが重なるように置換される（図１８（ｃ）及び図１８（ｅ））。

エレベータの記号は、図１７（ｃ）に示したように、その記号より大きい四角形１８０６に置換される（図１８（ｆ））。このエレベータの置換図形１８０６は、図１７（ｃ）の置換図形１７２１に相当する。

上記の置換図形１８０１〜１８０６の形状などを示す情報が、記号データテーブル１１００の置換図形１１０５として格納される。

図１９は、本発明の実施形態の部屋抽出処理（ステップ１２０４）の説明図である。

図１９（ａ）は、部屋抽出処理（ステップ１２０４）が開始された時点で制御部１１０に保持されている建築図面である。これは、図１７（ｃ）と同様である。部屋抽出処理部１１４は、図１９（ａ）の建築図面から部屋を抽出する。具体的には、部屋抽出処理部１１４は、図１４のステップ１４０１において抽出された壁及び柱のジオメトリと、図１６のステップ１６０７において置換された図形のジオメトリと、に基づいて、壁、柱及び置換図形によって囲まれた領域を部屋として抽出する。

例えば、部屋抽出処理部１１４は、壁５５１等、柱５４１等、置換図形１７１１及び置換図形１７０１によって囲まれた部屋２０１を抽出する。同様にして、部屋２０２〜２０５及び２０７も抽出される。図１９（ｂ）に、抽出された部屋２０１〜２０５及び２０７を示す。

このようにして抽出された各部屋のジオメトリは、部屋管理テーブル９４０のジオメトリ９４４として格納される。一方、抽出された各部屋に対応する部屋ＩＤ９４１は、自動的に生成されてもよい。このＩＤは部屋管理テーブル９４０内で一意であればよいため、まだ部屋管理テーブル９４０に登録されていない値を部屋ＩＤ９４１として自動的に生成することができる。各部屋に対応する部屋名９４２、部屋種別９４３、建物ＩＤ９４５及びフロアＩＤ９４６は、利用者によって入力されてもよい。

なお、部屋名９４２は、屋内におけるナビゲーションの利用者に、出発地または目的地として選択される可能性、及びその利用者を誘導するための情報として提示される可能性があるため、利用者が理解しやすい名前であることが望ましい。既に説明した建物名９０２及びフロア名９２２も同様である。

図１７（ｃ）を参照して説明したように、エレベータ２０６の記号をそれより大きい図形１７２１に置換した場合、それによってエレベータの周囲の壁とエレベータとの間の隙間が埋まるため、エレベータ部分を除いた廊下の領域が部屋２０４として検出される。この場合、上記の部屋抽出規則ではエレベータ２０６を部屋として抽出することができないため、利用者が手動でエレベータ２０６を部屋として制御部１１０に認識させる必要がある。具体的には、利用者は、エレベータ２０６に対応する部屋に関する情報を部屋管理テーブル９４０に入力し（図９（ｃ）の部屋ＩＤ「Room206」参照）、さらに、エレベータ２０６に関連する設備及びその設備に対応するリンクの情報をリンクデータ１０００及び設備テーブル１０２０に入力する。しかし、このような例外を除けば、多くの部屋が自動的に抽出されるため、利用者の作業負担が軽減される。

なお、図１９（ｂ）は説明のために簡略化されているが、実際には、柱及び壁の領域は部屋に含まれない。

図２０は、本発明の実施形態のトポロジー構築処理（ステップ１２０５）の説明図である。

トポロジー構築処理部１１５は、部屋抽出処理（ステップ１２０４）によって抽出された部屋のジオメトリ９４４と、図１６のステップ１６０７によって置換された図形のジオメトリ１０２６と、が入力されると（図２０（ａ）参照）、各部屋に接する設備（例えばドアのような建具）、及び、その設備に接する別の部屋を特定することができる。

例えば、部屋２０１に図形１７０１（すなわち両開き扉４０１）が接し、両開き扉４０１に部屋２０４が接している。この場合、トポロジー構築処理部１１５は、両開き扉４０１を、部屋２０１と部屋２０４とを接続するリンク２６１と認識し、このリンク２６１に関する情報をリンクデータ１０００に格納する。

具体的には、両開き扉４０１のリンクＩＤ「Ｌ００１」（設備テーブル１０２０参照）に対応する部屋ＩＤ１＿１００２及び部屋ＩＤ２＿１００３にそれぞれ部屋２０１及び部屋２０４の識別子が格納される。設備ＩＤ１００５の値は、設備ＩＤ１０２１と同じである。部屋管理テーブル９４０を参照すれば部屋２０１と部屋２０４とが同一のフロアに含まれることがわかるため、リンク２６１が部屋間リンクであることを示す情報がリンク種別１００４として格納される。フラグ１００６及びコスト１００７は利用者によって入力されてもよい。

同様に、各部屋の間のリンク２６２〜２６４及び２６６に関する情報がリンクデータ１０００に格納される。さらに、各部屋と屋外との間のリンク２００１〜２００５に関する情報もリンクデータ１０００に格納される（例えばリンクＩＤ「Ｌ１０２」に相当）。

図２０（ｂ）は、このようにして特定された部屋及びリンクの接続関係（すなわちトポロジーの構築結果）を示す。この接続関係は、図３（ｂ）に対応する。ただし、図３（ｂ）では各部屋と屋外との間のリンクは省略されている。

また、図２０ではエレベータが部屋として認識されていないため、エレベータに相当する部屋２０６及びそれに接続されるリンクに関する情報は自動的に生成されない。この場合、利用者は、部屋２０６、それと部屋２０４とを接続する部屋間リンク２６５、部屋２０６と部屋１０６及び部屋３０６とを接続するフロア間リンク２７１及び２７２に関する情報を手動で入力する必要がある。しかし、上記のような例外を除けば、部屋を接続する多くのリンクが自動的に抽出されるため、利用者の作業負担が軽減される。

図９及び図１０に示す屋内空間データは、上記のトポロジー構築処理（ステップ１２０５）によって完成し、次のステップ１２０６において制御部１１０から出力され、屋内空間データ記憶部１４１に格納される。この屋内空間データを用いて、屋内におけるナビゲーションを実現することができる。

例えば、屋内ナビゲーションシステム（図示省略）は、利用者から出発地の部屋及び目的地の部屋を指定されると、リンクデータ１０００を参照して、従来の車載用ナビゲーションシステムと同様の方法を用いて出発地から目的地までの経路を探索することができる。

屋内ナビゲーションシステムの利用者が人間である場合、屋内ナビゲーションシステムは、部屋及び設備の位置情報を使用しなくても、利用者を目的地まで誘導できる場合がある。例えば、屋内ナビゲーションシステムは、探索された経路上の部屋またはドア等を識別する情報（例えばそれらの名前）を順次利用者に提供することによって、利用者を目的地まで誘導してもよい。このような場合、屋内空間データは、必ずしもジオメトリ９４４及び１０２６を含まなくてもよい。すなわち、このような場合、ステップ１２０６においてジオメトリ９４４及び１０２６は出力されなくてもよい。

一方、屋内空間データがジオメトリ９４４及び１０２６を含んでいれば、屋内ナビゲーションシステムは部屋及び設備の位置情報を使用して利用者をより精密に誘導することができる。特に、利用者が人間ではなく、例えば自動運搬装置等である場合、経路上の次の部屋に至るドア等まで装置を誘導する必要があるため、ジオメトリ９４４及び１０２６のような位置情報は必須である。

これまでの説明では、２次元ＣＡＤの平面図データを一例として用いていたが、本発明の実施形態は２次元ＣＡＤ図面に限定されるものではない。建築図面データとして、最近の建築分野で普及し始めている３次元ＣＡＤ図面データや、ＧＩＳ（Geographic Information System）分野で用いられる仮想都市データを入力として用いてもよい。３次元ＣＡＤ図面データの例として、ＩＡＩ（International Alliance for Interoperability）で標準化が進められているＩＦＣ（Industry Foundation Classes）という仕様が存在している。また、仮想都市データの例として、ＯＧＣ（Open Geospatial Consortium）で標準化が進められているＣｉｔｙＧＭＬという仕様が存在している。

以上、本発明の実施形態によれば、入力された建築図面データに基づいて、屋内におけるナビゲーションに使用される屋内空間データの少なくとも一部が自動的に作成される。これによって利用者による屋内空間データ作成作業の負担が軽減される。

１００ 屋内空間データ作成支援システム
１１０ 制御部
１１１ 建築図面データ入力部
１１２ 作図補助要素除去部
１１３ 記号抽出処理部
１１４ 部屋抽出処理部
１１５ トポロジー構築処理部
１１６ 屋内空間データ出力部
１２０ 表示部
１３０ 指示部
１４１ 屋内空間データ記憶部
１４２ 建築図面データ記憶部
１４３ 記号データ記憶部

Claims (6)

1. 制御部と、前記制御部に接続される記憶部と、を備える屋内空間データ作成支援システムであって、
   前記記憶部は、建築物の建築図面データ、及び、前記建築物に含まれる設備を示す図形の形状を示す設備データを保持し、
   前記設備データは、さらに、前記建築図面データに含まれる設備を示す図形に対応する置換図形の形状を示す情報を含み、
   前記設備は、扉及び窓の少なくとも一つを含み、
   前記制御部は、
   前記建築図面データが入力されると、前記建築図面データに含まれる平行線の間隔が所定の閾値以内である場合、前記平行線を壁として特定し、前記特定された壁を除く領域のうち、前記壁に隣接し、かつ、面積が所定の閾値以内である領域を柱として特定することによって、前記建築物に含まれる柱及び壁の位置を特定し、
   前記特定された壁及び柱の位置に基づいて、前記建築物の輪郭を特定し、
   前記入力された建築図面データに含まれる図形及び文字のうち、その少なくとも一部が前記特定された輪郭の外側に位置するものを、前記入力された建築図面データから削除し、
   前記設備データを用いたテンプレートマッチングによって、前記建築物に含まれる前記設備の位置を特定し、
   前記位置を特定された設備を示す図形の形状を、対応する置換図形の形状に置き換え、
   前記置換図形の形状に基づいて、前記領域が前記位置を特定された柱、壁及び設備によって囲まれているか否かを判定し、
   前記位置を特定された柱、壁及び設備によって囲まれた領域を部屋として特定し、
   前記特定された部屋及び設備の位置に基づいて、第１の部屋に対応する第１のノードと、前記第１の部屋に隣接する第１の設備に対応し、前記第１のノードに接続される第１のリンクと、前記第１の設備に隣接する第２の部屋に対応し、前記第１のリンクに接続される第２のノードと、を含むネットワーク情報を生成し、
   前記生成されたネットワーク情報を含む屋内空間データを出力することを特徴とする屋内空間データ作成支援システム。
2. 前記設備は、さらに、階段及びエレベータの少なくとも一つを含み、
   前記設備が前記エレベータを含む場合、前記エレベータを示す図形に対応する置換図形の形状は、前記エレベータを示す図形の形状より大きいことを特徴とする請求項１に記載の屋内空間データ作成支援システム。
3. 前記出力される屋内空間データは、さらに、前記特定された部屋及び設備の位置を示す情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の屋内空間データ作成支援システム。
4. 制御部と、前記制御部に接続される記憶部と、を備える屋内空間データ作成支援システムが実行する屋内空間データ作成支援方法であって、
   前記記憶部は、建築物の建築図面データ、及び、前記建築物に含まれる設備を示す図形の形状を示す設備データを保持し、
   前記設備データは、さらに、前記建築図面データに含まれる設備を示す図形に対応する置換図形の形状を示す情報を含み、
   前記設備は、扉及び窓の少なくとも一つを含み、
   前記屋内空間データ作成支援方法は、
   前記建築図面データが入力されると、前記建築図面データに含まれる図形が所定の規則を満たすか否かに基づいて、前記建築物に含まれる柱及び壁の位置を特定する第１手順と、
   前記特定された壁及び柱の位置に基づいて、前記建築物の輪郭を特定し、前記入力された建築図面データに含まれる図形及び文字のうち、その少なくとも一部が前記特定された輪郭の外側に位置するものを、前記入力された建築図面データから削除する第２手順と、
   前記設備データを用いたテンプレートマッチングによって、前記建築物に含まれる前記設備の位置を特定する第３手順と、
   前記位置を特定された柱、壁及び設備によって囲まれた領域を部屋として特定する第４手順と、
   前記特定された部屋及び設備の位置に基づいて、第１の部屋に対応する第１のノードと、前記第１の部屋に隣接する第１の設備に対応し、前記第１のノードに接続される第１のリンクと、前記第１の設備に隣接する第２の部屋に対応し、前記第１のリンクに接続される第２のノードと、を含むネットワーク情報を生成する第５手順と、
   前記生成されたネットワーク情報を含む屋内空間データを出力する第６手順と、を含み、
   前記第１手順は、
   前記建築図面データに含まれる平行線の間隔が所定の閾値以内である場合、前記平行線を壁として特定する手順と、
   前記特定された壁を除く領域のうち、前記壁に隣接し、かつ、面積が所定の閾値以内である領域を柱として特定する手順と、を含み、
   前記第３手順は、前記位置を特定された設備を示す図形の形状を、対応する置換図形の形状に置き換える手順を含み、
   前記第４手順は、前記置換図形の形状に基づいて、前記領域が前記位置を特定された柱、壁及び設備によって囲まれているか否かを判定する手順を含むことを特徴とする屋内空間データ作成支援方法。
5. 前記設備は、さらに、階段及びエレベータの少なくとも一つを含み、
   前記設備が前記エレベータを含む場合、前記エレベータを示す図形に対応する置換図形の形状は、前記エレベータを示す図形の形状より大きいことを特徴とする請求項４に記載の屋内空間データ作成支援方法。
6. 前記出力される屋内空間データは、さらに、前記特定された部屋及び設備の位置を示す情報を含むことを特徴とする請求項４に記載の屋内空間データ作成支援方法。

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