KR100520166B1 - 네비게이션시스템에서 이동체의 위치검출장치 및 그 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (10)
- 네비게이션시스템에서 이동체의 위치를 검출하는 위치검출장치에 있어서,이동체의 위치 및 주행정보를 감지하는 센서들로부터 전달된 이동체의 위치정보에 의거하여 외부의 디지털지도 저장부로부터 상기 위치정보에 대응되는 영역의 지도정보를 검출하는 지도데이터 검출부와,상기 지도데이터 검출부에서 검출된 지도정보를 저장하는 메모리와,상기 센서들로부터 전달된 이동체의 위치 및 주행정보에 의거하여 지도정보에 포함된 도로오차를 고려한 이동체의최적위치를 추정하는 필터부와,상기 필터부로부터 이동체의 최적위치정보를 전달받고 그 최적위치정보와 상기 메모리에 저장된 지도정보를 매칭시켜 상기 최적위치정보를 보정하는 맵-매칭부를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치검출장치.
- 제1항에 있어서, 상기 지도데이터 검출부는지.피.에스 신호를 수신하는 지.피.에스 센서로부터 이동체의 위치정보를 수신하고, 그 위치정보에 대응되는 영역의 지도정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 위치검출장치.
- 제1항에 있어서, 상기 필터부는지.피.에스 신호를 수신하는 지.피.에스 센서로부터 이동체의 위치정보를 수신하고, 관성센서로부터 이동체의 속도 및 진행방향을 포함하는 주행정보를 수신하여 해당 이동체의 1차 위치정보를 추정하여 상기 맵-매칭부로 전달하는 제1 필터와,상기 맵-매칭부로부터 상기 1차 위치정보와 매칭된 지도 정보에 대한 도로선형정보를 전달받고, 관성센서로부터 이동체의 속도 및 진행방향을 포함하는 주행정보를 수신하여 도로오차를 고려한 해당 이동체의 2차 위치정보를 추정하는 제2 필터와,상기 제1 필터로부터 이동체의 1차 위치정보를 전달받고, 상기 제2 필터로부터 이동체의 2차 위치정보를 전달받아 이동체의 최적위치정보를 추정하여 상기 맵-매칭부로 출력하는 제3 필터를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치검출장치.
- 제3항에 있어서, 상기 제1 필터는GPS/DR 통합 칼만필터인 것을 특징으로 하는 위치검출장치.
- 제3항에 있어서, 상기 제2 필터는맵-제한필터(Map-Constraing filter)인 것을 특징으로 하는 위치검출장치.
- 제3항에 있어서, 상기 제3 필터는상기 최적위치정보의 추정결과에 의거하여 상기 제1 및 제2 필터의 필터보정데이터를 생성하여 상기 제1 및 제2 필터로 출력하는 것을 특징으로 하는 위치검출장치.
- 제6항에 있어서, 상기 필터보정데이터는필터의 최적 상태추정정보와 오차정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치검출장치.
- 제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 맵-매칭부는상기 제1 필터부로부터 이동체의 1차 위치정보를 전달받아 그 1차 위치정보를 상기 메모리에 저장된 지도정보에 매칭시키고, 상기 1차 위치정보와 매칭된 지도정보에 의거하여 이동체가 위치한 도로의 선형정보를 추출하여 상기 제2 필터부로 전달하고,상기 제3 필터부로부터 이동체의 최적 위치정보를 전달받아 그 최적위치정보와 상기 메모리에 저장된 지도정보를 매칭시켜 상기 최적위치정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 위치검출장치.
- 네비게이션시스템에서 이동체의 위치를 검출하는 위치검출방법에 있어서,이동체의 위치 및 주행정보를 감지하는 센서들로부터 수신된 이동체의 위치 및 주행정보에 응답하여 상기 위치정보에 대응되는 지도정보를 검출하여 저장하고, GPS/DR 필터모델을 초기화하는 제1 과정과,상기 GPS/DR 필터모델에 의거하여 상기 이동체의 1차 위치정보를 추정하는 제2 과정과,상기 1차 위치정보를 상기 저장된 지도정보에 매칭시키고, 상기 1차 위치정보와 매칭된 지도정보에 의거하여 이동체가 위치한 도로의 선형정보를 추출하는 제3 과정과,상기 제3 과정에서 추출된 도로 선형정보 및 상기 센서로부터 감지된 이동체의 주행정보에 의거하여 맵-제한필터 모델을 초기화하는 제4 과정과,상기 맵-제한필터에 의거하여 도로오차를 고려한 상기 이동체의 2차 위치정보를 추정하는 제5 과정과,상기 제2 과정에서 추정된 이동체의 1차 위치정보와 상기 제5 과정에서 추정된 이동체의 2차 위치정보에 의해 이동체의 최적위치정보를 추정하는 제6 과정과,상기 제6 과정의 추정결과에 의거하여 상기 GPS/DR 필터모델 및 맵-제한필터모델의 상태 및 오차를 보정하기 위한 필터보정데이터를 생성하는 제7 과정과,상기 필터보정데이터에 의해 상기 GPS/DR 필터모델 및 맵-제한필터모델의 상태 및 오차를 보정하는 제8 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치검출방법.
- 제9항에 있어서, 상기 제7 과정은상기 GPS/DR 필터모델 및 맵-제한필터모델의 최적 상태추정정보와 오차정보를 포함하는 필터보정데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치검출방법.
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