JP2008241592A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】精度の高い地図データに基づいて最適な経路案内を行うことができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】地図データに基づいて最適な経路案内を行うナビゲーション装置において、道路の中央線、及び幅員のデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、自車の位置、及び進行方位の情報を取得する自車情報取得部と、車両間通信によって他車の位置、及び進行方位の情報を取得する他車情報取得部と、自車情報取得部が取得した自車の位置、及び進行方位の情報と、他車情報取得部が取得した他車の位置、及び進行方位の情報とに基づいて、道路の中央線、及び幅員のデータを推定する地図データ推定部と、地図データ推定部が推定した道路の中央線、及び幅員のデータによって、地図データ記憶部に記憶された地図データを更新する地図データ更新部とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関し、より特定的には、精度の高い地図データに基づいて最適な経路案内を行うことができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。

従来、案内経路から逸脱したポイントから復帰したポイントに至るまでの走行軌跡から道路データを追加作成し、追加作成した地図データに基づいて経路案内するナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００６−１７０９７０号公報

しかしながら、従来の技術は、自車の走行軌跡を道路データとして追加作成しなければならず、追加作成される道路データの誤差が大きくなってしまう。特に、複数の車線で構成されている広い道路の走行軌跡を道路データとして追加作成する場合は、追加作成される道路データの誤差はより大きくなる。そのため、精度の高い地図データを作成することができず、精度の高い地図データに基づいて最適な経路案内を行うことができない。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、精度の高い地図データに基づいて最適な経路案内を行うことができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の局面は、地図データに基づいて最適な経路案内を行うナビゲーション装置に向けられている。本発明は、道路の中央線、及び幅員のデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、自車の位置、及び進行方位の情報を取得する自車情報取得部と、車両間通信によって他車の位置、及び進行方位の情報を取得する他車情報取得部と、自車情報取得部が取得した自車の位置、及び進行方位の情報と、他車情報取得部が取得した他車の位置、及び進行方位の情報とに基づいて、道路の中央線、及び幅員のデータを推定する地図データ推定部と、地図データ推定部が推定した道路の中央線、及び幅員のデータによって、地図データ記憶部に記憶された地図データを更新する地図データ更新部とを備える。

また、地図データ推定部は、自車の位置、及び進行方位の情報と、他車の位置、及び進行方位の情報とから、同一道路上で同一方向を並走する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい左側の他車と、同一道路上で同一方向を並走する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい右側の他車と、同一道路上で反対方向を走行する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい他車との距離に基づいて、道路の中央線、及び幅員のデータを推定することが好ましい。

また、地図データ推定部は、同一道路上で同一方向を並走する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい左側の他車と、同一道路上で反対方向を走行する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい他車との距離に基づいて、道路の幅員のデータを推定することが好ましい。

また、地図データ更新部は、同一道路上で同一方向を並走する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい右側の他車との距離に基づいて、道路の中央線のデータを推定することが好ましい。

また、地図データ更新部は、他車情報から他車の車両数を抽出し、抽出した他車の車両数が増加している場合に、前記地図データ記憶部に記憶された地図データを更新することが好ましい。

また、地図データ更新部は、地図データからＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ ｏｆ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値を抽出し、抽出したＤＯＰ値が減少している場合に、前記地図データ記憶部に記憶された地図データを更新することが好ましい。

本発明の第２の局面は、地図データに基づいて最適な経路案内を行うナビゲーション方法に向けられている。本発明は、自車の位置、及び進行方位の情報を取得する自車情報取得ステップと、車両間通信によって他車の位置、及び進行方位の情報を取得する他車情報取得ステップと、自車情報取得ステップで取得した自車の位置、及び進行方位の情報と、他車情報取得ステップで取得した他車の位置、及び進行方位の情報とに基づいて、道路の中央線、及び幅員のデータを推定する地図データ推定ステップと、地図データ推定ステップで推定した道路の中央線、及び幅員のデータによって、地図データ記憶部に記憶された道路の中央線、及び幅員のデータを含む地図データを更新する地図データ更新ステップとを備える。

本発明の第３の局面は、地図データに基づいて最適な経路案内を行うナビゲーション装置のコンピュータで実行されるナビゲーションプログラムに向けられている。本発明は、コンピュータに、自車の位置、及び進行方位の情報を取得する自車情報取得ステップと、車両間通信によって他車の位置、及び進行方位の情報を取得する他車情報取得ステップと、自車情報取得ステップで取得した自車の位置、及び進行方位の情報と、他車情報取得ステップで取得した他車の位置、及び進行方位の情報とに基づいて、道路の中央線、及び幅員のデータを推定する地図データ推定ステップと、地図データ推定ステップで推定した道路の中央線、及び幅員のデータによって、地図データ記憶部に記憶された道路の中央線、及び幅員のデータを含む地図データを更新する地図データ更新ステップとを実行させる。

以上説明したように、本発明によれば、精度の高い地図データに基づいて最適な経路案内を行うことができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。

以下、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１００について、図面に従って詳細に説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。図１において、ナビゲーション装置１００は、地図データ記憶部１０１、自車情報取得部１０２、他車情報取得部１０３、地図データ推定部１０４、地図データ更新部１０５、及び経路案内部１０６を備える。

地図データ記憶部１０１は、道路データ、索引データ、交差点名称データ等の地図データを記憶する、例えば、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、又はメモリカードである。道路データは、基本的に交差点や曲折点等の位置（緯度、経度）で示される特定のノードとそのノード間を繋ぐリンクで構成され、リンクは、道路の中央線データ、及び道路の幅員データを含む。

自車情報取得部１０２は、自車の進行方位、及び位置を取得するための測位処理を行う、例えば、自車の車速信号を取得する車速センサ、自車の角速度を計測するジャイロセンサ、及びＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車の位置、及び速度を算出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機である。

車速センサとして、車速パルスが広く知られている。車速パルスは、タイヤの回転を検出して一定の角度毎にパルス信号を出力するものであり、ＡＢＳ（Ａｎｔｉ ｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等にも利用されている。例えば、３６０度回転するごとに１パルスが出力される場合は、「パルス数×タイヤ外径」により距離を算出することができ、単位時間で微分することで速度が算出される。車メーカーや車両毎に、パルスが出力される角度が異なり、タイヤ外径を正確に知ることが難しいため、ＧＰＳ受信機が出力する速度を用いてパルスを距離に変換する係数を自動的に算出する処理が広く用いられている。

ジャイロセンサは、振動センサなどを用いてコリオリの力を検出し、角速度を求めるものが一般的に利用されている。計測された角速度を積分することで角度を算出することができるが、算出される角度は相対的な角度であるため、方位に変換するためには基準となる方位が必要となる。例えば、ＧＰＳ受信機で出力される方位を初期方位として記憶し、ジャイロセンサで相対的な角度を算出することで、絶対方位を決定することができる。

これらの車速センサ、ジャイロセンサを用いることで、車両の位置を推定することが可能であり、これらの自立センサを用いて行う航法を一般的に推測航法と呼ぶ。推測航法の特徴としては、走行環境の影響を受けにくく、短時間であれば精度よく位置を算出することができる。

ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し位置を決定する装置である。ＧＰＳは、衛星航法システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＮＳＳ）の一種であり、アメリカ政府が管理するシステムである。その他の衛星航法システムとしては、ロシアが管理するグロナスが既存のシステムとして存在する。また欧州においては、ガリレオと呼ばれる衛星航法システムが計画されている。本実施の形態においては、ＧＰＳを例に説明するが、他のシステムに置き換えられてもよい。ＧＰＳ衛星からは、１．５７５４２ＧＨｚの搬送波を用いて信号が送られてくる。信号には航法メッセージと呼ばれる位置決定のための時刻情報や軌道情報が含まれている。ＧＰＳ受信機において、ＧＰＳ衛星から送られてくる信号を受信することで、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機までの伝播距離を測定すると同時に、ＧＰＳ衛星から送られる軌道情報を利用することで、衛星の位置を正確に特定することができる。このように衛星位置と伝播距離を測定することで、衛星の位置を中心として、伝播距離を半径とした球の方程式を決定することができる。ＧＰＳ衛星は、現在３１衛星上空に存在しており、ＧＰＳ受信機は、同時に複数の衛星の信号を受信して、複数の球の方程式をもとめ、その連立方程式を解くことで、現在位置を算出する。

測位処理では、このような、推測航法と衛星航法（ＧＰＳ）の特徴を有効的に活用することにより、互いの航法における問題点を補い、精度よく位置を算出するものである。具体的には、ＧＰＳ受信機から出力される絶対位置で基本的に位置を決定すると同時に、ＧＰＳ受信機が位置を算出できない場合もしくは誤差が大きいと推測される場合は、車速センサ、ジャイロセンサを用いて相対的な位置を推定することで、精度良く現在位置を特定することができる。

他車情報取得部１０３は、無線通信を用いて自車の一定範囲内に存在する不特定多数の他車と様々なデータ交換を行い、他車の進行方位、及び位置の情報を取得する。

地図データ推定部１０４は、自車情報取得部１０２が取得した自車の位置、及び進行方位の情報と、他車情報取得部１０３が取得した他車の位置、及び進行方位の情報とに基づいて、道路の中央線、及び幅員のデータを推定する。地図データ推定部１０４は、自車の位置、及び進行方位の情報と、他車の位置、及び進行方位の情報とから、同一道路上で同一方向を並走する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい左側の他車と、同一道路上で同一方向を並走する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい右側の他車と、同一道路上で反対方向を走行する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい他車との距離に基づいて、道路の中央線、及び幅員のデータを推定する。

地図データ更新部１０５は、地図データ推定部１０４が推定した道路の中央線、及び幅員のデータに基づいて、地図データ記憶部１０１に記憶された地図データのうちの道路の中央線、及び幅員のデータを更新する。

経路案内部１０６は、地図データ更新部１０５が更新した地図データに基づいて、精度の高い地図データに基づく最適な経路案内を行う。

以下、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１００の動作を図２の道路データ推定処理フローに従って説明する。

まず、自車情報取得部１０２は、自車の進行方位、及び自車の位置の情報を取得する（ステップＳ２０１）。次に、他車情報取得部１０３は、自車の周辺に存在する少なくとも２台以上の他車の進行方位、及び他車の位置の情報を取得する（ステップＳ２０２）。

地図データ推定部１０４は、少なくとも２台以上の他車の進行方位と自車の進行方位をそれぞれ比較する（ステップＳ２０３）。この進行方位の比較により、同一道路を同一方向に走行する他車、同一道路を反対方向に走行する他車、及び他道路を走行する他車のいずれであるかを推定する。なお、本実施の形態では、進行方位の角度差が５°未満、或いは３５５°より大きい場合に、同一道路を同一方向に走行する他車と推定する。また、進行方位の角度差が１７５°よりも大きく１８５°よりも小さい場合に、同一道路を反対方向に走行する他車と推定する。更に、進行方位の角度差が５°以上３５５°以下、及び進行方位の角度差が１７５°以下、或いは１８５°以上である場合に、他道路を走行する他車と推定する。

例えば、図３に示すように、他車１は、進行方位の角度差が１°であるため、同一道路を同一方向に走行する他車と推定される。他車２は、進行方位の角度差が１８０°であるため、同一道路を反対方向に走行する他車と推定される。他車３は、進行方位の角度差が５９°であるため、他道路を走行する他車と推定される。以下に、詳細を説明する。

地図データ推定部１０４は、ステップＳ２０３において比較したそれぞれの進行方位の角度差が０°未満か否か判定する（ステップＳ２０４）。

ステップＳ２０４において、角度差が０°以上であると判定された場合、ステップＳ２０６に処理が移行する。一方、ステップＳ２０４において、角度差が０°未満であると判定された場合、それぞれの角度差に３６０°を加算した角度を角度差としてそれぞれ更新する（ステップＳ２０５）。

次に、地図データ推定部１０４は、それぞれの角度差が５°未満、或いは３５５°より大きいか否か判定する（ステップＳ２０６）。

ステップＳ２０６において、角度差が５°未満、或いは３５５°より大きいと判定された場合、地図データ推定部１０４は、角度差が５°未満、或いは３５５°より大きいと判定された周辺の他車を、同一方向を走行する他車と推定する（ステップＳ２０６→Ｓ２０８）。一方、ステップＳ２０６において、角度差が５°以上３５５°以下であると判定された場合、地図データ推定部１０４は、角度差が１７５°よりも大きく１８５°よりも小さいか否か判定する（ステップＳ２０７）。

ステップＳ２０７において、角度差が１７５°よりも大きく１８５°よりも小さいと判定された場合、地図データ推定部１０４は、角度差が１７５°よりも大きく１８５°よりも小さい周辺の他車を、反対方向を走行する他車と推定する（ステップＳ２０７→Ｓ２０９）。一方、ステップＳ２０７において、角度差が１７５°以下、或いは１８５°以上であると判定された場合、地図データ推定部１０４は、角度差が１７５°以下、或いは１８５°以上であると判定された周辺の他車を、他道路を走行する他車と推定する（ステップＳ２０７→Ｓ２１０）。

次に、地図データ推定部１０４は、ステップＳ２０８、Ｓ２０９、及びＳ２１０で推定された少なくとも１台以上の同一方向を走行する他車、少なくとも１台以上の反対方向を走行する他車、及び他道路を走行する他車との自車の進行方位に垂直方向の車間距離をそれぞれ算出すると共に、それぞれの車間距離に対応する他車の進行方位、及び位置を記憶する（ステップＳ２１１）。

次に、地図データ推定部１０４は、ステップＳ２１１で記憶した他車の進行方位、及び位置に基づいて、算出した車間距離が、他道路を走行する他車との車間距離か否かそれぞれについて判定する（ステップＳ２１２）。

ステップＳ２１２において、算出した全ての車間距離が他道路の他車との車間距離であると判定された場合、地図データ推定部１０４は、処理を終了する。一方、ステップＳ２１２において、算出した車間距離が他道路の他車との車間距離でないと判定された場合、地図データ推定部１０４は、ステップＳ２１１で記憶した他車の進行方位、及び位置に基づいて、他道路の他車との車間距離でないと判定された車間距離が、同一方向を走行する他車との車間距離か否かそれぞれについて判定する（ステップＳ２１３）。

ステップＳ２１３において、車間距離が同一方向を走行する他車との車間距離でないと判定された場合、地図データ推定部１０４は、同一方向を走行する他車との車間距離でないと判定された車間距離のうち、最も大きい車間距離をＬＯｍａｘ（ｍ）として記憶する（ステップ２１３→２１７→２２０）。一方、ステップＳ２１３において、同一方向を走行する他車との車間距離であると判定された場合、地図データ推定部１０４は、ステップＳ２１１で記憶した他車の進行方位、及び位置に基づいて、車間距離が自車の左側を走行する他車との車間距離か否かを判定する（ステップＳ２１４）。

ステップＳ２１４において、車間距離が自車の左側を走行する他車との車間距離でないと判定された場合、地図データ推定部１０４は、車間距離が自車の左側を走行する他車との車間距離でないと判定された車間距離のうち、最も大きい車間距離をＬＲｍａｘ（ｍ）として記憶する（ステップＳ２１４→Ｓ２１６→Ｓ２１９）。一方、ステップＳ２１４において、車間距離が自車の左側を走行する他車との車間距離であると判定された場合、地図データ推定部１０４は、自車の左側を走行する他車との車間距離であると判定された車間距離のうち、最も大きい車間距離をＬＬｍａｘ（ｍ）として記憶する（ステップＳ２１４→Ｓ２１５→Ｓ２１８）。

次に、地図データ推定部１０４は、図４に示すように、記憶していた車間距離ＬＲｍａｘ（ｍ）に、所定距離１．５（ｍ）を加算した距離データに基づいて道路の中央線データを推定する（ステップＳ２２１）。なお、この所定距離１．５（ｍ）の加算処理は、一般的な道路の１車線が３．０〜３．５ｍ程度で構成されているため、自車位置から進行方向に対して垂直方向に１．５ｍ（１／２車線）程度移動した点をノードとして追加する処理である。

更に、地図データ推定部１０４は、図４に示すように、記憶していた車間距離ＬＬｍａｘ（ｍ）に、車間距離ＬＯｍａｘ（ｍ）、及び所定距離３．０（ｍ）を加算した距離データを道路の幅員データとして推定する（ステップＳ２２２）。

地図データ更新部１０５は、上記のようにして推定された道路の中央線、及び幅員データに基づいて、地図データ記憶部１０１に記憶された地図データのうちの道路の中央線、及び幅員のデータを更新する。経路案内部１０６は、地図データ更新部１０５が更新した地図データに基づいて、精度の高い地図データに基づく最適な経路案内を行う。

なお、従来のナビゲーション装置においては、自車が走行した軌跡情報だけを用いて道路データとして登録しなければならず、誤差が大きくなってしまうという問題があった。特に、複数の車線で構成されている広い道路においては、その誤差が大きくなってしまう可能性がある。また、道路の幅員のデータについては、誤差のない理想状態においては、複数回同じ道路を走行することで、その軌跡の差から異なる場所を走行したと判断して、幅員を推定することが可能である。しかしながら、軌跡データは、特にＧＰＳ受信機の精度に依存するものである。ＧＰＳ受信機の精度の大きな要因として衛星配置挙げられるが、走行する毎に衛星配置が異なるため、精度が変わってしまう。つまり、同じ道路を走行した場合に、測位処理において算出した走行軌跡の違いは、複数の車線が存在して異なる車線を走行したために発生した差なのか、衛星配置の違いにより発生した差なのか判断することができず、幅員情報として登録することは難しいため、精度の高い地図データに基づく最適な経路案内を行うことができなかった。

なお、地図データ更新部１０５は、他車情報から他車の車両数を抽出し、抽出した他車の車両数が増加している場合に、地図データ記憶部１０１に記憶された地図データを更新するようにしてもよい。これにより、取得したより多くの他車の情報に基づいて更新が行われるため、より精度の高い地図データに更新される。

また、地図データ更新部１０５は、地図データからＤＯＰ値を抽出し、抽出したＤＯＰ値が減少している場合に、地図データ記憶部１０１に記憶された地図データを更新するようにしてもよい。これにより、精度の劣化が少ない情報に基づいて更新が行われるため、より精度の高い地図データに更新される。

また、本発明は、上述した実施の形態を実現するソフトウェアのプログラム（実施の形態では図に示すフロー図に対応したプログラム）が装置に供給され、その装置のコンピュータが、供給されたプログラムを読出して、実行することによっても達成させる場合を含む。したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現させるためのナビゲーションプログラムも含む。

以上説明したように、本発明によれば、精度の高い地図データに基づいて最適な経路案内を行うことができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムを提供することができる。

上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。

本発明は、精度の高い地図データに基づいて最適な経路案内を行うことができるナビゲーション装置等として有用である。

本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図 本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の道路データ推定処理を示す フロー図 他車の推定を説明する図 道路の中央線、及び幅員の推定を説明する図

符号の説明

１００ ナビゲーション装置
１０１ 地図データ記憶部
１０２ 自車情報取得部
１０３ 他車情報取得部
１０４ 地図データ推定部
１０５ 地図データ更新部
１０６ 経路案内部

Claims (8)

1. 地図データに基づいて最適な経路案内を行うナビゲーション装置であって、
   道路の中央線、及び幅員のデータを含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、
   自車の位置、及び進行方位の情報を取得する自車情報取得部と、
   車両間通信によって他車の位置、及び進行方位の情報を取得する他車情報取得部と、
   前記自車情報取得部が取得した自車の位置、及び進行方位の情報と、前記他車情報取得部が取得した他車の位置、及び進行方位の情報とに基づいて、道路の中央線、及び幅員のデータを推定する地図データ推定部と、
   前記地図データ推定部が推定した道路の中央線、及び幅員のデータによって、前記地図データ記憶部に記憶された地図データを更新する地図データ更新部とを備える、ナビゲーション装置。
2. 前記地図データ推定部は、自車の位置、及び進行方位の情報と、他車の位置、及び進行方位の情報とから、同一道路上で同一方向を並走する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい左側の他車と、同一道路上で同一方向を並走する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい右側の他車と、同一道路上で反対方向を走行する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい他車との距離に基づいて、道路の中央線、及び幅員のデータを推定することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記地図データ推定部は、同一道路上で同一方向を並走する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい左側の他車と、同一道路上で反対方向を走行する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい他車との距離に基づいて、道路の幅員のデータを推定することを特徴とする、請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記地図データ更新部は、同一道路上で同一方向を並走する自車の進行方位に垂直方向の車間距離が最も大きい右側の他車との距離に基づいて、道路の中央線のデータを推定することを特徴とする、請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
5. 前記地図データ更新部は、前記他車情報から他車の車両数を抽出し、抽出した他車の車両数が増加している場合に、前記地図データ記憶部に記憶された地図データを更新することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
6. 前記地図データ更新部は、前記地図データからＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ ｏｆ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値を抽出し、抽出したＤＯＰ値が減少している場合に、前記地図データ記憶部に記憶された地図データを更新することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
7. 地図データに基づいて最適な経路案内を行うナビゲーション方法であって、
   自車の位置、及び進行方位の情報を取得する自車情報取得ステップと、
   車両間通信によって他車の位置、及び進行方位の情報を取得する他車情報取得ステップと、
   前記自車情報取得ステップで取得した自車の位置、及び進行方位の情報と、前記他車情報取得ステップで取得した他車の位置、及び進行方位の情報とに基づいて、道路の中央線、及び幅員のデータを推定する地図データ推定ステップと、
   前記地図データ推定ステップで推定した道路の中央線、及び幅員のデータによって、前記地図データ記憶部に記憶された道路の中央線、及び幅員のデータを含む地図データを更新する地図データ更新ステップとを備える、ナビゲーション方法。
8. 地図データに基づいて最適な経路案内を行うナビゲーション装置のコンピュータで実行されるナビゲーションプログラムであって、
   前記コンピュータに、
   自車の位置、及び進行方位の情報を取得する自車情報取得ステップと、
   車両間通信によって他車の位置、及び進行方位の情報を取得する他車情報取得ステップと、
   前記自車情報取得ステップで取得した自車の位置、及び進行方位の情報と、前記他車情報取得ステップで取得した他車の位置、及び進行方位の情報とに基づいて、道路の中央線、及び幅員のデータを推定する地図データ推定ステップと、
   前記地図データ推定ステップで推定した道路の中央線、及び幅員のデータによって、前記地図データ記憶部に記憶された道路の中央線、及び幅員のデータを含む地図データを更新する地図データ更新ステップとを実行させる、ナビゲーションプログラム。

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