CN105424046B - 一种基于室内地图的引导路径确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于室内地图的引导路径确定方法及装置，该方法包括：判断是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点；如果是，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及用户选择的终点，确定从起点到终点的引导路径；如果否，若确定当前道路入口内存在子入口，将当前道路入口作为临时拐点保存后，将当前道路入口更新为子入口，并再执行判断是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点的步骤。本发明不需要预先将室内地图中的所有道路和拐点确定出来，即使室内地图中新增或者删除障碍物，或者重新布局室内场景导致室内地图中的道路发生变化，也不需要重新确定新的室内地图中的所有道路和拐点，从而达到高适应性的效果。

Description

一种基于室内地图的引导路径确定方法及装置

技术领域

本发明涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种基于室内地图的引导路径确定方法及装置。

背景技术

目前室内导航技术越来越受欢迎，当顾客在一些大型超市或者商场中时，可通过终端定位出用户的当前位置，或者根据用户选择的起点作为用户的当前位置，并生成当前位置到用户选择的终点的引导路径，将引导路径映射到找到大型超市或者商场对应的室内地图中，以供用户根据引导路径找到终点。目前常用的确定引导路径的方法为：获取室内地图；将室内地图中所有可供用户行走的道路标记出来；将所有可连通的道路进行连接，并将道路间的交点标记为拐点，形成室内路网；接收到用户发送的起点和终点时，根据预先生成的室内路网，确定能够从起点到达终点的引导路径；选取生成的引导路径中的最短路径呈现给用户。目前的确定引导路径的方法如果室内地图中的点或面有变更，则需要重新生成室内路网，因此现有的确定引导路径的方法适应性较差。

发明内容

本发明提供一种基于室内地图的引导路径确定方法及装置，用以解决现有技术中的引导路径确定方法适用性较差的问题。

一种基于室内地图的引导路径确定方法，包括：

针对当前道路入口执行以下步骤：

判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点；

如果是，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径；

如果否，若确定当前道路入口内存在子入口，将当前道路入口作为临时拐点保存后，将当前道路入口更新为子入口，并再执行所述判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点的步骤。

所述方法中，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径，具体包括：

确定当前道路入口为该第一级道路入口时，将用户选择的终点、该第一级道路入口以及用户选择的起点依次连接后的路径，确定为从所述起点到所述终点的引导路径，所述第一级道路入口为用户选择的起点位置处的道路入口，保存的临时拐点为空；

确定当前道路入口为第j级道路入口时，将从所述第j级道路入口以及所述第j级道路入口对应的第j-1级道路入口到第二级道路入口对应的第一级道路入口依次连接、在将所述第一级道路入口与所述用户选择的起点连接，并将所述第j级道路入口与用户选择的终点连接，得到从所述起点到所述终点的引导路径；所述第j级道路入口为所述第j-1级道路入口内的子入口，j为大于或等于2的整数，保存的临时拐点为对应的道路入口为所述第j-1级道路入口到所述第一级道路入口。

所述方法，进一步包括：

在如果否的情况下，确定在当前道路入口内存在的各个子入口内均未搜索到所述用户选择的终点时，删除当前道路入口对应的临时拐点。

本优选实施例中，可以节省内存，并且更便于根据临时拐点确定从起点到终点的引导路径。

所述方法中，所述判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点，具体包括：

获取当前道路入口内的视线范围内各个障碍物的坐标，其中，各个障碍物的坐标为各个障碍物在室内地图中的坐标；

判断所述各个障碍物的坐标中是否包含所述终点的坐标；

如果是，确定在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点；

如果否，确定在当前道路入口内未搜索到所述用户选择的终点。

本优选实施例根据障碍物的坐标以及用户选择的终点的坐标确定是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点。

所述方法，所述确定当前道路入口内存在子入口，具体包括：

从当前道路入口的预设位置向当前道路入口内的障碍物的顶角做直线；

判断所述直线的延长线与当前道路入口内的其它障碍物是否有交点；

如果是，确定所述顶角与所述交点形成的线段为当前道路入口内的子入口；

如果否，确定当前道路入口内不存在子入口。

本优选实施例，通过几何算法确定当前道路入口内是否存在子入口，运算量小，可提高运算速度。

所述方法，进一步包括：

确定在所述用户选择的起点位置对应的每个道路入口内均未搜索到所述终点，且在所述用户选择的起点位置处的每个道路入口内均不存在子入口时，确定所述用户选择的起点为无效起点并提示用户重新选择起点。

本发明实施例，当用户选择的起点为室内中的天井等不可到区域时，该用户选择的起点为无效起点，则提示用户重新选择起点以确定导航路径。

本发明还提供一种基于室内地图的引导路径确定装置，包括：

判断单元，用于判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点；

确定单元，用于在所述判断单元判断是的情况下，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径；

更新单元，用于在所述判断单元判断否的情况下，若确定当前道路入口内存在子入口，将当前道路入口作为临时拐点保存后，将当前道路入口更新为子入口，并通知判断单元执行判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点的步骤。

所述装置中，所述确定单元具体用于：

确定当前道路入口为该第一级道路入口时，将用户选择的终点、该第一级道路入口以及用户选择的起点依次连接后的路径，确定为从所述起点到所述终点的引导路径，所述第一级道路入口为用户选择的起点位置处的道路入口，保存的临时拐点为空；

确定当前道路入口为第j级道路入口时，将从所述第j级道路入口以及所述第j级道路入口对应的第j-1级道路入口到第二级道路入口对应的第一级道路入口依次连接、再将所述第一级道路入口与所述用户选择的起点连接，并将所述第j级道路入口与用户选择的终点连接，得到从所述起点到所述终点的引导路径；所述第j级道路入口为所述第j-1级道路入口内的子入口，j为大于或等于2的整数，保存的临时拐点为对应的道路入口为所述第j-1级道路入口到所述第一级道路入口。

所述装置中，所述更新单元进一步用于：

在所述判断单元判断否的情况下，确定在当前道路入口内存在的各个子入口内均未搜索到所述用户选择的终点时，删除当前道路入口对应的临时拐点。

所述装置中，所述判断单元具体用于：

获取当前道路入口内的视线范围内各个障碍物的坐标，其中，各个障碍物的坐标为各个障碍物在室内地图中的坐标；

判断所述各个障碍物的坐标中是否包含所述终点的坐标；

如果是，确定在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点；

如果否，确定在当前道路入口内未搜索到所述用户选择的终点。

所述装置中，所述更新单元还用于：

从当前道路入口的预设位置向当前道路入口内的障碍物的顶角做直线；

判断所述直线的延长线与当前道路入口内的其它障碍物是否有交点；

如果是，确定所述顶角与所述交点形成的线段为当前道路入口内的子入口；

如果否，确定当前道路入口内不存在子入口。

所述装置中，所述更新单元进一步用于：

确定在所述用户选择的起点位置对应的每个道路入口内均未搜索到所述终点，且在所述用户选择的起点位置处的每个道路入口内均不存在子入口时，确定所述用户选择的起点为无效起点并提示用户重新选择起点。

利用本发明实施例提供的基于室内地图的引导路径确定方法及装置，具有以下有益效果：从起点位置对应的各个道路入口开始查找终点，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及用户选择的终点，确定从起点到终点的引导路径，即将确定的能够查找到终点的路线确定为引导路径，不需要预先将室内地图中的所有道路和拐点确定出来，从而能够适应不同的室内地图，即使室内地图中新增或者删除障碍物，或者重新布局室内场景导致室内地图中的道路发生变化，也不需要重新确定新的室内地图中的所有道路和拐点，从而达到高适应性的效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的基于室内地图的引导路径确定方法流程图；

图2为本发明实施例提供的判断是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的确定当前道路入口内存在子入口的方法流程图；

图4为本发明实施例提供的实施例一的应用场景示意图之一；

图5为本发明实施例提供的实施例一的具体实施过程流程图；

图6为本发明实施例提供的实施例一的应用场景示意图之二；

图7为本发明实施例提供的基于室内地图的引导路径确定装置示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明提供的基于室内地图的引导路径确定方法及装置进行更详细地说明。

目前，大型商场和超市中的门店或者摊位呈现不规则分布，其内部的道路也呈现出不规则分布，当用户进入商场或超市内部时，常常无法快速寻找到想要到达的终点，因此，提供基于室内地图的室内导航，即，根据用户选择的起点和终点为用户提供从起点到终点的引导路径，但是，现有的确定引导路径的方式适应性较差。

本发明实施例提供一种基于室内地图的引导路径确定方法，针对当前道路入口，判断是否在道路入口内搜索到用户选择的终点，如果存在，则根据当前道路入口、保存的临时拐点以及用户选择的起点和终点，确定从起点到终点的引导路径；如果不存在，则若确定当前道路入口内存在子入口，将当前道路入口作为临时拐点保存后，将当前道路入口更新为子入口并继续判断是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点的步骤，直到查找到终点后，根据当前道路入口，保存的临时拐点以及用户选择的起点和终点，确定从起点到终点的引导路径。从而根据用户选择的起点和终点实时确定从起点到终点经过的道路入口，并根据道路入口、起点和终点生成引导路径，而不是预先将室内地图中所有的道路都找出来形成路网，再确定引导路径。本发明实施例提供的基于室内地图的引导路径确定方法，即使室内地图中的点或面有变更，也不必重新生成室内路网，相比于背景技术部分的确定引导路径的方法，具有更好的适应性。

本发明实施例提供一种基于室内地图的引导路径确定方法，如图1所示，包括：

针对当前道路入口执行以下步骤：

步骤101，判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点，如果是，执行步骤102，否则，执行步骤103。

具体的，道路入口为商场或超市内，障碍物间形成的可行走区域的入口，比如，门店之间形成的可行走区域的入口，障碍物还可以是直梯、扶梯或者宣传栏等。优选地，针对用户选择的起点位置的各个道路入口，将该道路入口作为当前道路入口并搜索当前道路入口内是否有用户选择的终点，如果有，则将用户选择的起点、该当前道路入口和用户选择的终点连接后的路径，确定为从起点到终点的引导路径，如有没有，则执行步骤103。

步骤102，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径。

步骤103，若确定当前道路入口内存在子入口，将当前道路入口作为临时拐点后，将当前道路入口更新为子入口，并再执行步骤101。

具体的，首先将用户选择的起点位置处对应的各个道路入口作为当前道路入口，当在用户起点位置对应的任一道路入口内搜索到终点时，将起点、该任一道路入口和终点连接后的路径确定为从起点到终点的引导路径；其中，可将用户选择的起点位置处对应的各个道路入口同时作为当前道路入口，当确定在其中一个道路入口内搜索到终点时，确定引导路径并结束在其他道路入口内搜索终点的操作，也可按照设定的顺序，依次将用户选择的起点位置处对应的各个道路入口同时作为当前道路入口，确定在当前道路入口内搜索到终点时，确定引导路径并结束确定引导路径的操作。

如果在用户起点位置对应的各个道路入口内均未搜索到终点，则针对用户起点位置对应的各个道路入口，执行判断该道路入口内是否存在子入口的操作，如果存在子入口，则将该道路入口作为临时拐点保存后，则针对每个子入口，将当前道路入口更新为子入口并重新执行步骤101，直到搜索到终点为止，或者，各个子入口内未搜索到终点且子入口内不存在新的子入口为止。在每个子入口内搜索终点的过程与在用户选择的起点位置对应的各个道路入口内搜索终点的实施过程类似。

在当前道路入口内搜索到终点时，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及用户选择的终点，确定从起点到终点的引导路径，其中，当前道路入口为用户选择的起点位置对应的道路入口时，保存的临时拐点为空，此时，根据用户选择的起点、当前道路入口以及用户选择的终点，确定从起点到终点的引导路径。

利用本发明实施例，从起点位置对应的各个道路入口开始查找终点，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及用户选择的终点，确定从起点到终点的引导路径，即将确定的能够查找到终点的路线确定为引导路径，不需要预先将室内地图中的所有道路和拐点确定出来，从而能够适应不同的室内地图，即使室内地图中新增或者删除障碍物，或者重新布局室内场景导致室内地图中的道路发生变化，也不需要重新确定新的室内地图中的所有道路和拐点，从而达到高适应性的效果。

优选地，在当前道路入口内未搜索到用户选择的终点，并且确定在当前道路入口内存在的各个子入口内均未搜索到所述用户选择的终点时，确定当前道路入口对应的拐点为无效拐点并删除保存的当前道路入口对应的临时拐点。本优选实施例中，可以节省内存，并且更便于根据临时拐点确定从起点到终点的引导路径。

进一步优选地，将用户选择的起点位置处的道路入口作为第一级道路入口，保存的临时拐点为空，则，针对每个第一级道路入口，确定当前道路入口为第一级道路入口时，步骤102根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径，具体包括：

将用户选择的终点、该第一级道路入口以及用户选择的起点依次连接后的路径，确定为从所述起点到所述终点的引导路径。

具体的，可将用户选择的终点、该第一级道路入口的中间位置的点以及用户选择的起点依次连接后的路径，确定为从起点到终点的引导路径。

将第j-1级道路入口内的子入口作为第j级道路入口，此时保存的临时拐点对应的道路入口为该第j-1级道路入口到第一级道路入口，当确定当前道路入口为所述第j级道路入口时，步骤102根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径，具体包括：

将该第j级道路入口以及该第j级道路入口对应的第j-1级道路入口到第二级道路入口对应的第一级道路入口依次连接、再将该第一级道路入口与所述用户选择的起点连接，并将该第j级道路入口与用户选择的终点连接，得到从所述起点到所述终点的引导路径；其中，j为大于或等于2的整数。

其中，每一级道路入口可能包括多个道路入口，则针对第j级道路入口内的每个第j级道路入口，该第j级道路入口为：确定在任一第j-1级道路入口内未搜索到终点时，该任一第j-1级道路入口中的子入口，并，将该任一第j-1级道路入口中的子入口与该任一第j-1级道路入口关联，即，该任一第j-1级道路入口中的第j级道路入口与该任一第j-1级道路入口关联，此时，每个第j-1级道路入口关联至少一个第j级道路入口，每个第j级道路入口关联一个第j-1级道路入口，则，第j级道路入口对应的第j-1级道路入口为：第j级道路入口关联的第j-1级道路入口。比如，第一级道路入口包括两个，两个道路入口对应的标号分别为11、12；确定在第一级道路入口内均未搜索到终点，且确定在标号为11的第一级道路入口内存在三个子入口，且在标号为12的第一级道路入口内不存在子入口；将标号为11的第一级道路入口内存在的三个子入口作为第二级道路入口，三个第二级道路入口对应的标号分别为21、22、23，此时，标号分别为21、22、23的第二级道路入口分别对应标号为11的第一级道路入口，确定在标号为21的道路入口内搜索到两个子入口，在其他两个第二级道路入口22、23内均未搜索到子入口，各个第二级道路入口内均未搜索到终点时，将在标号为21的道路入口内搜索到两个子入口作为第三级道路入口，则两个第三级道路入口对应的标号分别为31、32；此时标号为32、32的第三级道路入口分别对应标号为21的第二级道路入口，标号为21的第二级道路入口与标号为31、32的第三级道路入口关联；搜索在标号为31、32的道路入口内终点，并且，确定在标号为32的道路入口内搜索到终点时，将终点、标号为32的第三级道路入口、与标号为32的第三级道路入口对应的标号为21的第二级道路入口、与标号为21的第二级道路入口对应的标号为11的第一级道路道路入口以及起点，依次连接，得到从起点到终点的引导路径。

本优选实施例在能够从起点到终点的的所有临时拐点确定后，将临时拐点、起点和终点按照顺序连接后得到从起点到终点的引导路径。还可采用其他方式得到引导路径，比如每确定一个临时拐点，将临时拐点之前的一个临时拐点或者起点连接，直到确定了最后一个临时拐点后，将最后一个临时拐点分别与其之前的一个临时拐点以及终点连接即可得到从起点到终点的引导路径。

本发明实施例将道路入口划分等级只是一种优选实施方式，也可采用其它实施方式实现，比如用不同的标记标识各个道路入口。

下面，举例说明本优选实施例的具体实施过程，假设j等于3，则，将该第三级道路入口、该第三级道路入口对应的第二级道路入口、该第二级道路入口对应的第一级道路入口依次连接、将第一级道路入口与所述用户选择的起点连接，并将该第三级道路入口与用户选择的终点连接，得到从所述起点到所述终点的引导路径。

优选地，步骤101判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点，如图2所示，具体包括：

步骤201，获取当前道路入口内的视线范围内各个障碍物的坐标，其中，各个障碍物的坐标为各个障碍物在室内地图中的坐标。

具体的，室内地图中的各个障碍物的坐标预先确定，具体确定该方式为现有方式，这里不做详述。其中，障碍物为店铺、宣传栏、直梯或者扶梯等。

步骤202，判断所述各个障碍物的坐标中是否包含所述终点的坐标，如果是，执行步骤203，否则，执行步骤204。

步骤203，确定在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点；

步骤204，确定在当前道路入口内未搜索到所述用户选择的终点。

具体的，预先获取室内地图数据，该室内地图数据中包括每个障碍物在室内地图中的坐标，从地图数据中获取当前道路入口内的视线范围内的各个障碍物的坐标，并判断各个障碍物的坐标中是否有终点的坐标，如果是，说明该道路入口内有终点，如果否，说明该道路入口内没有终点。当前道路入口内的视线范围小于360度，也可根据当前道路入口处的360度视线范围内各个障碍物的坐标来判断是否在当前道路入口处搜索到终点，这里不做限定。

其中，各个障碍物的坐标可以为障碍物的中心点坐标，或者障碍物为门店或扶梯或者直梯时，该障碍物的坐标为该门店或者扶梯或者直梯的入口对应的坐标，此时，用户选择的终点为障碍物的终点坐标为或者扶梯或者直梯的入口的坐标；各个障碍物的坐标也可以为该障碍物在地图中所占的区域中的各个像素点的坐标，确定任一障碍物在地图中所占的区域中的各个像素点的坐标中包括用户选择的终点的坐标时，确定该障碍物的坐标中包含所述终点的坐标。

本优选实施例根据障碍物的坐标以及用户选择的终点的坐标确定是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点。

优选地，步骤103中在确定道路入口内存在子入口可采用如下方式，如图3所示，具体包括：

步骤301，从当前道路入口的预设位置向当前道路入口内的障碍物的顶角做直线。

其中，所述障碍物位于当前道路入口对应的道路的两侧，障碍物为店铺、宣传栏、直梯或者扶梯等，比如：障碍物为店铺时，向店铺的墙角做直线。道路入口的预设位置可以为入口的中间也可以为入口的两侧中的任一侧，这里不做限定

步骤302，判断所述直线的延长线与当前道路入口内的其它障碍物是否有交点，如果是，执行步骤303，否则，执行步骤304。

具体的，沿当前道路入口的预设位置到障碍物的顶角的方向做所述直线的延长线，如果该延长线与其它障碍物有交点，则确定顶角与该交点之间形成的线段为该道路入口内的子入口，即顶角与该交点之间形成的线段对应的区域为可行走区域。其中，本发明实施例不可穿透障碍物做直线，即该直线为与障碍物的切线。

步骤303，确定顶角与交点形成的线段为当前道路入口内的子入口。

具体的，连接顶角和交点得到顶角与交点形成的线段。

步骤304，确定当前道路入口内不存在子入口。

进一步地，针对当前道路入口内的每个障碍物的顶角，按照距离道路入口的预设位置的距离大小的顺序，从距离道路入口的预设位置最近的障碍物的顶角开始，向障碍物的顶角做直线。

针对当前道路入口，可按照从左到右，从距离当前道路入口最近的障碍物顶角开始依次判断当前道路入口内是否存在子入口。

本优选实施例，通过几何算法确定当前道路入口内是否存在子入口，运算量小，可提高运算速度。

具体的，确定在所述用户选择的起点位置对应的每个道路入口内均未搜索到所述终点，且在所述用户选择的起点位置处的每个道路入口内均不存在子入口时，确定所述用户选择的起点为无效起点并提示用户重新选择起点。

具体的，当用户选择的起点为室内中的天井等不可到区域时，该用户选择的起点为无效起点，则提示用户重新选择起点以确定导航路径。

下面结合具体实施例对本发明实施例提供的基于室内地图的引导路径生成方法进行详细说明。

实施例一

假设本发明实施例的应用场景为商场内部，该商场对应的室内地图如图4所示，用户选择的起点和终点如图4所示，用户选择的起点位置对应的第一级道路入口包括一个，如图4中虚线部分对应的道路入口为第一级道路入口11，则本发明实施例提供的具体实施过程如图5所示，包括：

步骤501，获取用户选择的起点位置处的第一级道路入口11内的视线范围内各个障碍物的坐标，其中，各个障碍物的坐标为各个障碍物在室内地图中的坐标。

具体的，由图4可知，第一级道路入口11内的障碍物包括：起点位置左右两侧的门店9和门店11，以及起点位置更前方的障碍物门店7、门店10、门店3以及门店4。

步骤502，确定该第一级道路入口11内的视线范围内的各个障碍物的坐标中不包含用户选择的终点的坐标。

步骤503，从用户选择的起点位置，向第一级道路入口11内的各个障碍物的顶角做直线。

具体的，向第一级道路入口内的各个障碍物的顶角做直线。

步骤504，确定向各个障碍物的顶角的直线的延长线与第一级道路入口11内的其它障碍物有交点的延长线，将顶角和交点形成的线段作为第一级道路入口11的子入口，并将子入口作为第二级道路入口，以及将第一级道路入口11作为临时拐点保存。

具体的，如图6所示，确定与其它障碍物有交点的延长线中的顶角与交点形成的线段对应的区域为第一级道路入口内的子入口，即第二级道路入口，图6中的第二级道路入口包括4个，分别为第二级道路入口21、第二级道路入口22第二级道路入口23以及第二级道路入口24。

步骤505，从第二级道路入口21开始，依次获取每个第二级道路入口内的视线范围内各个障碍物的坐标，确定第二级道路入口23内的视线范围内的障碍物的坐标包含用户选择的终点的坐标，则确定在该第二级道路入口23中搜索到用户选择的终点。

步骤506，将第二级道路入口23与第一级道路入口11(保存的临时拐点)连接、将第一级道路入口11与用户选择的起点连接，并将第二级道路入口23与用户选择的终点连接后，得到从起点到终点的引导路径。

其中，可选择第一级道路入口11的预设位置与用户选择的起点连接，选择第二级道路入口23的预设位置与用户选择的终点连接，优选地，该第二级道路入口23的预设位置为该第二级道路入口23对应的延长线中障碍物的顶角或者，第二级道路入口23对应的线段的中点。

其中，当同时搜索第二级道路入口21、第二级道路入口22、第二级道路入口23以及第二级道路入口24时，会在第二级道路入口21内搜索终点，此时在第二级道路入口21内未搜索到终点，并确定第二级道路入口21内存在子入口，将第二级道路入口21作为临时拐点，并将第二级道路入口21内的子入口作为第三级道路入口31，确定在第三级道路入口31内未搜索到终点且各个第三级道路入口内不存在子入口，此时，将保存的该第三级道路入口对应的第二级道路入口21对应的临时拐点删除。

基于与上述发明实施例提供的基于室内地图的引导路径确定方法同一的发明构思，本发明实施例还提供一种基于室内地图的引导路径确定装置，如图7所示，包括：

判断单元701，用于判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点；

确定单元702，用于在所述判断单元判断是的情况下，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径；

更新单元703，用于在所述判断单元判断否的情况下，若确定当前道路入口内存在子入口，将当前道路入口作为临时拐点保存后，将当前道路入口更新为子入口，并通知判断单元执行判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点的步骤。

所述装置中，所述确定单元具体用于：

确定当前道路入口为该第一级道路入口时，将用户选择的终点、该第一级道路入口以及用户选择的起点依次连接后的路径，确定为从所述起点到所述终点的引导路径，所述第一级道路入口为用户选择的起点位置处的道路入口，保存的临时拐点为空；

确定当前道路入口为第j级道路入口时，将从该第j级道路入口以及该第j级道路入口对应的第j-1级道路入口到第二级道路入口对应的第一级道路入口依次连接、再将该第一级道路入口与所述用户选择的起点连接，并将该第j级道路入口与用户选择的终点连接，得到从所述起点到所述终点的引导路径；该第j级道路入口为该第j-1级道路入口内的子入口，j为大于或等于2的整数，保存的临时拐点为对应的道路入口为该第j-1级道路入口到该第一级道路入口。

所述装置中，所述更新单元进一步用于：

在所述判断单元判断否的情况下，确定在当前道路入口内存在的各个子入口内均未搜索到所述用户选择的终点时，删除当前道路入口对应的临时拐点。

所述装置中，所述判断单元具体用于：

获取当前道路入口内的视线范围内各个障碍物的坐标，其中，各个障碍物的坐标为各个障碍物在室内地图中的坐标；

判断所述各个障碍物的坐标中是否包含所述终点的坐标；

如果是，确定在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点；

如果否，确定在当前道路入口内未搜索到所述用户选择的终点。

所述装置中，所述更新单元还用于：

从当前道路入口的预设位置向当前道路入口内的障碍物的顶角做直线；

判断所述直线的延长线与当前道路入口内的其它障碍物是否有交点；

如果是，确定所述顶角与所述交点形成的线段为当前道路入口内的子入口；

如果否，确定当前道路入口内不存在子入口。

所述装置中，所述更新单元进一步用于：

确定在所述用户选择的起点位置对应的每个道路入口内均未搜索到所述终点，且在所述用户选择的起点位置处的每个道路入口内均不存在子入口时，确定所述用户选择的起点为无效起点并提示用户重新选择起点。

利用本发明实施例提供的基于室内地图的引导路径确定方法及装置，具有以下有益效果：从起点位置对应的各个道路入口开始查找终点，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及用户选择的终点，确定从起点到终点的引导路径，即将确定的能够查找到终点的路线确定为引导路径，不需要预先将室内地图中的所有道路和拐点确定出来，从而能够适应不同的室内地图，即使室内地图中新增或者删除障碍物，或者重新布局室内场景导致室内地图中的道路发生变化，也不需要重新确定新的室内地图中的所有道路和拐点，从而达到高适应性的效果。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于室内地图的引导路径确定方法，其特征在于，包括：

针对当前道路入口执行以下步骤：

判断是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点；

如果是，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径；

如果否，若确定当前道路入口内存在子入口，将当前道路入口作为临时拐点保存后，将当前道路入口更新为子入口，并再执行所述判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点的步骤；

所述确定当前道路入口内存在子入口，具体包括：

从当前道路入口的预设位置向当前道路入口内的障碍物的顶角做直线；

判断所述直线的延长线与当前道路入口内的其它障碍物是否有交点；

如果是，确定所述顶角与所述交点形成的线段为当前道路入口内的子入口；

如果否，确定当前道路入口内不存在子入口。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径，具体包括：

确定当前道路入口为第一级道路入口时，将用户选择的终点、该第一级道路入口以及用户选择的起点依次连接后的路径，确定为从所述起点到所述终点的引导路径，所述第一级道路入口为用户选择的起点位置处的道路入口，保存的临时拐点为空；

确定当前道路入口为第j级道路入口时，将从所述第j级道路入口以及所述第j级道路入口对应的第j-1级道路入口到第二级道路入口对应的第一级道路入口依次连接、再将所述第一级道路入口与所述用户选择的起点连接，并将所述第j级道路入口与用户选择的终点连接，得到从所述起点到所述终点的引导路径；所述第j级道路入口为所述第j-1级道路入口内的子入口，j为大于或等于2的整数，保存的临时拐点为对应的道路入口为所述第j-1级道路入口到所述第一级道路入口。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

在如果否，即在当前道路入口内未搜索到用户选择的终点的情况下，确定在当前道路入口内存在的各个子入口内均未搜索到所述用户选择的终点时，删除当前道路入口对应的临时拐点。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点，具体包括：

获取当前道路入口内的视线范围内各个障碍物的坐标，其中，各个障碍物的坐标为各个障碍物在室内地图中的坐标；

判断所述各个障碍物的坐标中是否包含所述终点的坐标；

如果是，确定在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点；

如果否，确定在当前道路入口内未搜索到所述用户选择的终点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

确定在所述用户选择的起点位置对应的每个道路入口内均未搜索到所述终点，且在所述用户选择的起点位置处的每个道路入口内均不存在子入口时，确定所述用户选择的起点为无效起点并提示用户重新选择起点。

6.一种基于室内地图的引导路径确定装置，其特征在于，包括：

判断单元，用于判断是否在当前道路入口内搜索到用户选择的终点；

确定单元，用于在所述判断单元判断是的情况下，根据用户选择的起点、当前道路入口、保存的临时拐点以及所述用户选择的终点，确定从所述起点到所述终点的引导路径；

更新单元，用于在所述判断单元判断否的情况下，若确定当前道路入口内存在子入口，将当前道路入口作为临时拐点保存后，将当前道路入口更新为子入口，并通知判断单元执行判断是否在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点的步骤；

所述更新单元还用于：

从当前道路入口的预设位置向当前道路入口内的障碍物的顶角做直线；

判断所述直线的延长线与当前道路入口内的其它障碍物是否有交点；

如果是，确定所述顶角与所述交点形成的线段为当前道路入口内的子入口；

如果否，确定当前道路入口内不存在子入口。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元具体用于：

确定当前道路入口为第一级道路入口时，将用户选择的终点、第一级道路入口以及用户选择的起点依次连接后的路径，确定为从所述起点到所述终点的引导路径，所述第一级道路入口为用户选择的起点位置处的道路入口，保存的临时拐点为空；

确定当前道路入口为第j级道路入口时，将从所述第j级道路入口以及所述第j级道路入口对应的第j-1级道路入口到第二级道路入口对应的第一级道路入口依次连接、再将所述第一级道路入口与所述用户选择的起点连接，并将所述第j级道路入口与用户选择的终点连接，得到从所述起点到所述终点的引导路径；所述第j级道路入口为所述第j-1级道路入口内的子入口，j为大于或等于2的整数，保存的临时拐点为对应的道路入口为所述第j-1级道路入口到所述第一级道路入口。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述更新单元进一步用于：

在所述判断单元判断否，即在当前道路入口内未搜索到用户选择的终点的情况下，确定在当前道路入口内存在的各个子入口内均未搜索到所述用户选择的终点时，删除当前道路入口对应的临时拐点。

9.如权利要求6-8任一所述的装置，其特征在于，所述判断单元具体用于：

获取当前道路入口内的视线范围内各个障碍物的坐标，其中，各个障碍物的坐标为各个障碍物在室内地图中的坐标；

判断所述各个障碍物的坐标中是否包含所述终点的坐标；

如果是，确定在当前道路入口内搜索到所述用户选择的终点；

如果否，确定在当前道路入口内未搜索到所述用户选择的终点。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述更新单元进一步用于：

确定在所述用户选择的起点位置对应的每个道路入口内均未搜索到所述终点，且在所述用户选择的起点位置处的每个道路入口内均不存在子入口时，确定所述用户选择的起点为无效起点并提示用户重新选择起点。