CN109990782A - 一种避开障碍物的方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种避开障碍物的方法及设备，用以解决现有技术在对障碍物进行边缘检测的过程中，规划避障路径时规划速度较慢的问题。本发明实施例针对规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。因此本发明在对障碍物进行边缘检测的过程中，根据所述膨胀障碍物区域的边界点确定避开所述障碍物的路径时，可以快速的规划出避开障碍物的路径。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种避开障碍物的方法及设备。
背景技术
随着科技的发展，智能移动物体广泛的出现在现实生活中，大多应用在前台迎宾、银行接待和商场导购等商业用途中。但是在现有的应用场景比如商场、办公大厅等，除了存在一些静态的物体如墙面、桌椅和柜台等，还存在许多动态的物体如行人，此时智能移动设备要避开障碍物继续前进以到达目的地或执行相应的任务，在避开障碍物之前需要对障碍物进行边缘检测，并确定避开障碍物的路线。
目前障碍物的检测方法主要基于图像处理算法进行边缘检测，如梯度法、Canny算子等。其中，利用图像处理算法进行边缘检测时，主要提高了边缘检测的鲁棒性，但是检测的速度较慢，不能快速的规划出避开障碍物的路径。
综上所述，现有技术在对障碍物进行边缘检测的过程中，规划避障路径时规划速度较慢。
发明内容
本发明提供一种避开障碍物的方法及设备，用以解决现有技术在对障碍物进行边缘检测的过程中，规划避障路径时规划速度较慢的问题。
本发明实施例提供一种避开障碍物的方法，该方法包括：
针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；
确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；
根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；
以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；
将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。
本发明实施例提供一种避开障碍物的设备，该设备包括：至少一个处理单元及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：
针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；
确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；
根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；
以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；
将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。
本发明实施例提供一种避开障碍物的设备，该设备包括：
第一确定模块，用于针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；
第二确定模块：用于确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；
分割模块：用于根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；
第三确定模块：用于以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；
第四确定模块：用于将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。
本发明实施例提供一种计算设备可存储介质，包括程序代码，当所述程序代码在计算设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算设备执行避开障碍物过程中任一所述方法的步骤。
本发明实施例针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。本发明可以根据所述移动物体规划路径上的障碍物确定所述膨胀障碍物区域，并确定出所述规划路径经过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点，并针对进入点和穿出点的连线根据设定的第一距离进行分割，得到多个分割点后，根据分割点确定所述膨胀障碍物区域的边界点，由于本发明中只需要根据分割点确定所述膨胀障碍物区域边界点，不需要确定所述障碍物所有的边界点，因此在对障碍物进行边缘检测的过程中，根据所述膨胀障碍物区域的边界点确定避开所述障碍物的路径时，可以快速的的规划出避开障碍物的路径。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一种避开障碍物的方法流程图；
图2为本发明实施例确定障碍物的膨胀障碍物区域的示意图；
图3为本发明本实施例中确定障碍物边界点的示意图；
图4为本发明本实施例中确定距离最近的路径点的示意图；
图5为本发明本实施例中第一种确定所述移动物体回到所述规划路径上的示意图；
图6为本发明本实施例中第二种确定所述移动物体回到所述规划路径上的示意图；
图7为本发明实施例一种避开障碍物的整体方法流程图；
图8为本发明实施例一种避开障碍物的设备结构图；
图9为本发明实施例另一种避开障碍物的设备结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例一种避开障碍物的方法，包括：
步骤100，针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；
步骤101，确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；
步骤102，根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；
步骤103，以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；
步骤104，将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。
本发明实施例针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。本发明可以根据所述移动物体规划路径上的障碍物确定所述膨胀障碍物区域，并确定出所述规划路径经过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点，并针对进入点和穿出点的连线根据设定的第一距离进行分割，得到多个分割点后，根据分割点确定所述膨胀障碍物区域的边界点，由于本发明中只需要根据分割点确定所述膨胀障碍物区域边界点，不需要确定所述障碍物所有的边界点，因此在对障碍物进行边缘检测的过程中，根据所述膨胀障碍物区域的边界点确定避开所述障碍物的路径时，可以快速的的规划出避开障碍物的路径。
其中，所述移动物体可以是智能机器人、智能购物车等应用在大型商场、酒店等场景，具体用于导览、巡视等场景中的智能设备。
在本发明实施例中，所述移动物体规划路径指的是全局的规划路径，主要是基于所述静态代价地图和动态代价地图确定出的所述规划路径。
其中，所述全局规划路径是以所述移动物体的初始位置为起点，需要执行的任务的目标位置为终点确定出的一条移动路线；其中所述移动路线规避掉了全部或部分固定障碍物，并且所述规划路径最短。
其中，所述移动物体的规划路径是根据代价地图及所述移动物体的目标终点确定的。
具体的，所述代价地图中主要包括：静态代价地图、动态代价地图、膨胀代价地图。
其中，所述静态代价地图是由所述移动物体通过SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，即时定位与地图)，是全局和静态的，体现了所述移动物体的整体工作环境，是本发明实施例中全局路径规划的依据；
所述动态代价地图是所述移动物体在执行某种任务时，通过自身中存储的传感器(如激光、雷达等)实时扫描周围的环境，检测障碍物时生成的，是全局和动态的，体现了所述移动物体对周围环境的不确定性，是本发明实施例中局部避障时规划路径的依据。
所述膨胀代价地图是根据所述移动物体的半径，在所述静态代价地图和所述动态代价地图的基础上，膨胀出来的障碍物，在本发明实施例中主要是为了形成一个防碰撞的安全区域。
具体的，所述确定所述障碍物的膨胀障碍物区域时，针对所述规划路径上任意一个障碍物，根据设定的膨胀系数，将所述任意一个障碍物进行虚拟放大，确定所述虚拟放大后的区域为所述膨胀障碍物区域。
其中，所述障碍物的膨胀障碍物区域是真实障碍物经过设定的膨胀系数进行虚拟放大得到的。
如图2所示，填充区域是所述移动物体检测到的真实障碍物的大小，未填充的区域表示根据所述膨胀系数进行虚拟放大得到的膨胀障碍物区域。
其中，所述设定的膨胀系数可以存储在所述移动物体中，还可以存储在与移动物体进行通信的设备中。
在实施中，将所述障碍物进行虚拟放大得到所述膨胀障碍物区域，在确定避开所述障碍物的路径时，由于本发明实施例是根据所述膨胀障碍物区域确定避开所述障碍物的路径，保证了可以规划的避开障碍物的路径上不会出现障碍物，且不会受到当前障碍物的影响，形成一个防碰撞的安全区域，是所述移动物体可以流畅的完成任务。
可选的，以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点时，针对任一个分割点，根据设定的第二距离以所述分割点法向量方向进行至少一次搜索；
将搜索到的第一个出所述膨胀障碍物区域的点作为所述边界点。
具体的，在确定所述移动物体规划路径进出所述膨胀障碍物区域的两个点后，会自动将确定的进出所述膨胀障碍物区域的两个点连接，确定出一条线段，将确定的线段根据预设的第一距离进行分割，确定出每一分割点，针对任一个分割点做两个方向上的法向量，在以所述分割点为起点，所述法向量方向为搜索方向，根据设定的第二距离进行至少一次的搜索，直到搜索到第一个出所述膨胀障碍物区域的点后停止搜索，此时将搜索到的所述第一个出所述膨胀障碍物区域的点作为所述膨胀障碍物区域的边界点。
如图3所示，填充区域为所述膨胀障碍物区域，线段PL为所述规划路径，点O1，O2分别为进出所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点，将点O1和点O2进行连接形成线段O1O2，针对线段O1O2以设定的第一距离进行分割，确定出多个分割点A、B、C、D、E、F、G，此时以任一个分割点为起点，沿法向量方向，以所述第二距离进行搜索，搜索出第一个出所述膨胀障碍物区域的点为边界点，针对分割点A确定出的边界点为A1、A2，针对分割点B确定出的边界点为B1、B2，针对分割点C确定出的边界点为C1、C2，针对分割点D确定出的边界点为D1、D2，针对分割点E确定出的边界点为E1、E2，针对分割点F确定出的边界点为F1、F2，针对分割点G确定出的边界点为G1、G2。
其中，在确定所述分割点时，还可以根据对所述确定的线段进行均匀分割时，需要的线段数来确定所述分割点。
比如，需要将所述确定的线段均匀的分成N段，此时确定的分割点就是N-1个，因为是均匀分割，可以确定出任一个分割点在所述线段上的位置。
其中，所述第一距离和所述线段数可以根据所述进入点和穿出点之间的距离进行调整，可以设置分割后的线段最大长度和最小长度，然后根据所述所述进入点和穿出点之间的距离来计算分段数量可以取值的范围。
其中，所述第二距离可以根据经验值来确定，主要根据搜索时间和精确度进行调整。
在实施中，以分割点为起点，沿着分割点的法向量方向，以所述第二距离进行不止一次的搜索，直到搜索到出所述膨胀障碍物区域的第一个点停止，并将出所述膨胀障碍物区域的第一个点作为边界点，根据设定的第二距离沿分割点法向量方向进行不止一次的搜索可以准确的确定出所述膨胀障碍物区域的边界点，根据所述边界点可以快速的规划出避开所述障碍物的路径，保证了可以流畅的完成任务。
可选的，根据下列方式确定所述规划路径上的障碍物时，根据所述移动物体的位置及所述规划路径确定所述移动物体距离所述规划路径最近的路径点；针对所述距离最近的路径点进行检测，确定在所述规划路径上存在的所述障碍物。
其中，在根据所述移动物体的位置及所述规划路径确定所述用移动物体的距离所述规划路径最近的路径点时，主要取决于所述移动物体是否偏离所述规划路径，若所述移动物体没有偏离所述规划路径，则所述最近的路径点即为所述移动物体在所述规划路径上的当前位置点；若所述移动物体偏离所述规划路径，则确定最近的路径点为所述移动物体回到所述规划路径上距离最短的点；其中，所述移动物体到所述规矩路径上任一一点的距离可以由述移动物体确定，还可以由于与所述移动物体进行通信的设备确定，在与所述移动物体进行通信的设备确定所述距离后，通知所述移动物体。
如图4所示，当所述移动物体偏离所述规划路径时，确定所述最近的路径点的示意图，其中点P表示所述移动物体，Li为所述规划路径上的任一一点，根据所述移动物体确定的与所述规划路径最短的距离PL1后，确定所述最近的路径点为L1。
具体的，所述移动物体会实时检测所述规划路径上距离自身最近的路径点，当确定到距离最近的路径点后，所述移动物体会针对所述距离最近的路径点检测周围一定范围内是否存在障碍物，并确定所述障碍物是否在所述移动物体移动方向的规划路径上。
其中，针对所述距离最近的路径点进行检测时，所述移动物体具有一定的检测范围，在进行检测的过程中，所述移动物体将以所述距离最近的路径点作为中心点，检测半径为R的范围内进行检测，确定所述距离最近的路径点在移动方向R范围内是否存在障碍物；其中，所述检测半径R是存储在所述移动物体内部的，且所述检测半径R可以根据所述代价地图、移动环境等进行自动调节。
在本发明实施例中，当述移动物体偏离所述规划路径时，由于所述移动物体还要按照所述规划路径继续执行任务，则所述移动物体还需回到所述规划路径上，在回到所述规划路径上具有多种方式，下面分别介绍。
方式一：在确定所述距离最近的路径点后，进行是否存在障碍物的检测，检测时以所述距离最近的路径点为起点，所述移动物体的移动方向为检测方向，所述移动物体的检测半径R为检测距离，确定在所述移动物体的移动方向上距离所述最近的路径点的R距离内没有障碍物，则可以沿着到所述最近路径点的路线回到所述规划路径上。
如图5所示，确定最近的路径点为L1，且检测移动方向上检测范围内的路径上没有障碍物，此时所述移动物体按照P L1回到所述路径上，进而继续按照L1L2前进。
方式二：在确定所述距离最近的路径点后，进行是否存在障碍物的检测，检测时以所述距离最近的路径点为起点，所述移动物体的移动方向为检测方向，所述移动物体的检测半径R为检测距离，确定在所述移动物体的移动方向上距离所述最近的路径点的R距离存在障碍物，则选择其他路线回到所述规划路径；其中确定其他可回到所述规划路径的路线时，保证所选择的路线上没有障碍物且距离相对较短。
如图6所示，确定最近的路径点为L1，且检测移动方向上检测范围内的路径上存在障碍物B，此时所述移动物体确定可回到所述规划路径的路线P L2、P L3、P L4，同时检测所述路线P L2、P L3、P L4上是否有障碍物，假设P L2上存在障碍物，最终选择一条距离最短且没有障碍物的路线P L3回到所述规划路径，进而沿L3L4继续前进。
在实施中，根据移动物体的位置及规划路径确定所述距离最近的路径点，并检测所述距离最近的路径点在所述规划路径一定范围内是否存在障碍物，且所述障碍物是否在所述移动物体的移动方向上，可以及时的对所述移动物体做出边缘检测，规划出避开所述障碍物的路径。
可选的，所述将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径时，将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接后，确定出避开所述障碍物的多条路径，选取距离最短的路径为避开所述障碍物的路径。
具体的，在根据所述分割点及所述第二距离确定出所述膨胀障碍物区域的边界点后，将在同一侧的障碍物边界点以O1为起点，O2为终点进行连接，连接后的线段为避开障碍物的路径，此时可以确定出多条避开障碍物的路径，在确定出多条避开障碍物的路径后，将多条路径进行比较确定出最短的路径，选取最短的路径作为避开所述障碍物的路径。
如图3所示，将确定的同一侧的边界点O1、A1、B1、C1、D1、E1、F1、G1、O2进行连接形成一条避开所述障碍物的路径A1G1，将确定的另一侧的边界点O1、A2、B2、C2、D2、E2、F2、G2、O2进行连接形成第二条避开所述障碍物的路径A2G2，此时针对路径A1G1和路径A2G2进行距离的计算，确定出两条路径中距离最短的路径作为避开所述障碍物的路径；在实施过程中，所述膨胀障碍物区域可能是不规则的，最终确定出的路径可能是多条，当存在多条路径的时候，同样是选取距离最短的作为避开所述障碍物的路径。
其中，所述选取距离最短的路径为避开所述障碍物的路径时，可以是移动物体自身选取的，在所述移动物体中装有智能设备，智能设备来确定避开所述障碍物的多条路径的距离，并选取距离最短的作为最终的避开所述障碍物时使用的路径；还可以是位于所述移动物体外部与所述移动物体可以进行通信的设备选取的。
在实施中，根据边界点确定避开所述障碍物的多条路径后，在多条路径中选择距离最短的路径作为避开所述障碍物的最终路径，保证避开所述障碍物的路径短，用时少，可以快速的完成任务。
如图7所示，本发明实施避开障碍物的整体方法，具体包括如下步骤：
步骤700，规划所述移动物体向目标前进的规划路径；
步骤701，根据所述移动物体的位置及所述规划路径确定所述移动物体距离所述规划路径距离最近的路径点；
步骤702，针对所述距离最近的路径点进行检测，检测所述移动物体移动方向上一定范围内的规划路径上是否存在障碍物，若存在障碍物，执行步骤703，否则执行步骤707；
步骤703，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域，并确定所述规划路径穿过所述障碍物的膨胀障碍物区域的进入点和穿出点；
步骤704，针对所述进入点和所述穿出点之间的连线进行分割，得到多个分割点；
步骤705，针对所述每个分割点的法向量方向进行搜索，确定所述膨胀障碍物区域的边界点；
步骤706，连接所述边界点，确定所述避障路径；
步骤707，前进。
在一些可能的实施方式中，本发明实施例提供的避开障碍物的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序代码在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书中描述的根据本发明各种示例性实施方式的避开障碍物的方法中的步骤。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
根据本发明的实施方式的用于数据转发控制的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在服务器设备上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被信息传输、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由周期网络动作系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备。
本发明实施例针对避开障碍物的方法还提供一种计算设备可读存储介质，所述存储介质为非易失性存储介质，即断电后内容不丢失。该存储介质中存储软件程序，包括程序代码，当所述程序代码在计算设备上运行时，该软件程序在被一个或多个处理器读取并执行时可实现本发明实施例上面任何一种避开障碍物中的方案。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种避开障碍物的设备，由于该设备对应的是本发明实施例避开障碍物的方法对应的设备，并且该设备解决问题的原理与该方法相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图8所示，本发明实施例一种避开障碍物的设备，该设备包括：至少一个处理单元800及至少一个存储单元801，其中，所述存储单元801存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元800执行时，使得所述处理单元800执行下列过程：
针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；
确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；
根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；
以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；
将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。
可选的，所述处理单元800具体用于：
针对所述规划路径上任意一个障碍物，根据设定的膨胀系数，将所述任意一个障碍物进行虚拟放大，确定所述虚拟放大后的区域为所述膨胀障碍物区域。
可选的，所述处理单元800具体用于：
针对任一个分割点，根据设定的第二距离以所述分割点法向量方向进行至少一次搜索；
将搜索到的第一个出所述膨胀障碍物区域的点作为所述边界点。
可选的，所述处理单元具体根据下列方式确定所述规划路径上的障碍物：
根据所述移动物体的位置及所述规划路径确定所述移动物体距离所述规划路径最近的路径点；
针对所述距离最近的路径点进行检测，确定在所述规划路径上存在的所述障碍物。
可选的，所述处理单元800具体用于：
将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接后，确定出避开所述障碍物的多条路径，选取距离最短的路径为避开所述障碍物的路径。
如图9所示，本发明实施例另一种避开障碍物的方法，包括：
第一确定模块900，用于针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；
第二确定模块901：用于确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；
分割模块902：用于根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；
第三确定模块903：用于以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；
第四确定模块904：用于将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。
可选的，所述第一确定模块900具体用于：
针对所述规划路径上任意一个障碍物，根据设定的膨胀系数，将所述任意一个障碍物进行虚拟放大，确定所述虚拟放大后的区域为所述膨胀障碍物区域。
可选的，所述第三确定模块903具体用于：
针对任一个分割点，根据设定的第二距离以所述分割点法向量方向进行至少一次搜索；
将搜索到的第一个出所述膨胀障碍物区域的点作为所述边界点。
可选的，根据下列方式确定所述规划路径上的障碍物：
根据所述移动物体的位置及所述规划路径确定所述移动物体距离所述规划路径最近的路径点；
针对所述距离最近的路径点进行检测，确定在所述规划路径上存在的所述障碍物。
可选的，所述第四确定模块904具体用于：
将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接后，确定出避开所述障碍物的多条路径，选取距离最短的路径为避开所述障碍物的路径。
以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。
相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (12)
1.一种避开障碍物的方法，其特征在于，该方法包括：
针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；
确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；
根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；
以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；
将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物的膨胀障碍物区域，包括：
针对所述规划路径上任意一个障碍物，根据设定的膨胀系数，将所述任意一个障碍物进行虚拟放大，确定所述虚拟放大后的区域为所述膨胀障碍物区域。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点，包括：
针对任一个分割点，根据设定的第二距离以所述分割点法向量方向进行至少一次搜索；
将搜索到的第一个出所述膨胀障碍物区域的点作为所述边界点。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据下列方式确定所述规划路径上的障碍物：
根据所述移动物体的位置及所述规划路径确定所述移动物体距离所述规划路径最近的路径点；
针对所述距离最近的路径点进行检测，确定在所述规划路径上存在的所述障碍物。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径，包括：
将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接后，确定出避开所述障碍物的多条路径，选取距离最短的路径为避开所述障碍物的路径。
6.一种避开障碍物的设备，其特征在于，该设备包括：
至少一个处理单元及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：
针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；
确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；
根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；
以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；
将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。
7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：
针对所述规划路径上任意一个障碍物，根据设定的膨胀系数，将所述任意一个障碍物进行虚拟放大，确定所述虚拟放大后的区域为所述膨胀障碍物区域。
8.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：
针对任一个分割点，根据设定的第二距离以所述分割点法向量方向进行至少一次搜索；
将搜索到的第一个出所述膨胀障碍物区域的点作为所述边界点。
9.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元根据下列方式确定所述规划路径上的障碍物：
根据所述移动物体的位置及所述规划路径确定所述移动物体距离所述规划路径最近的路径点；
针对所述距离最近的路径点进行检测，确定在所述规划路径上存在的所述障碍物。
10.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：
将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接后，确定出避开所述障碍物的多条路径，选取距离最短的路径为避开所述障碍物的路径。
11.一种避开障碍物的设备，其特征在于，该设备包括：
第一确定模块，用于针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；
第二确定模块：用于确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；
分割模块：用于根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；
第三确定模块：用于以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；
第四确定模块：用于将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。
12.一种计算设备可读存储介质，其特征在于，包括程序代码，当所述程序代码在计算设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算设备执行权利要求1～5任一所述方法的步骤。
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