CN111973080A - 扫地控制方法、装置、扫地机及计算机存储介质 - Google Patents

扫地控制方法、装置、扫地机及计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种扫地控制方法、装置、扫地机及计算机存储介质，所述扫地控制方法包括：若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线；将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域，由此通过构建绕行区域对应的绕行路线，来控制所述扫地机规避所述绕行区域，提高了扫地机清扫时的安全性及智能性。

Description

扫地控制方法、装置、扫地机及计算机存储介质
技术领域
本发明涉及扫地机技术领域，尤其涉及一种扫地控制方法、装置、扫地机及计算机存储介质。
背景技术
目前，随着扫地机的智能化，扫地机在智能家居环境中越来越普及，扫地机已经广泛应用于地面清扫，然而在一些情况下，会对扫地机人的清扫造成阻碍，比如在遭遇台阶、陡坡等极端地形时，由于扫地机智能化不高，不能预先对台阶、陡坡等极端地形自动设置绕行路线来阻断扫地机行进至台阶、陡坡等极端地形处，从而造成扫地机行进至台阶、陡坡等极端地形处时跌落损坏。
发明内容
本发明提供一种扫地控制方法、装置、扫地机及计算机存储介质，旨在解决目前扫地机因无法自动对极端地形设置绕行路线来阻断扫地机机行进极端地形处的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种扫地控制方法，应用于一扫地机，所述扫地控制方法包括：
若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线；
将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域。
优选地，若接收到清扫指令，则获取所述清扫指令对应的运行速度；
根据所述运行速度确定所述无线信号发射器的信号发射角度，并根据所述信号发射角度确定预设区域；
向预设区域发射第一无线信号，并监测在预设时间内是否接收到所述预设区域反射的第二无线信号；
若在预设时间内未接收到所述预设区域反射的第二无线信号，则判定监测到绕行区域。
优选地，确定所述运行速度所处的速度区间；
当运行速度处于第一速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第一角度；
当处于第二速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第二角度，其中，所述第一速度区间的最大速度小于第二速度区间的最小速度，所述第一角度大于第二角度。
优选地，若监测到绕行区域，则确定所述绕行区域对应的区域边界；
基于所述区域边界，获取关键点；
根据所述关键点，构建绕行路线。
优选地，将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路；
基于所述第三端设定的目标清扫线路，执行清扫工作。
优选地，将所述绕行路线发送至第三端，其中，第三端判断扫地机的原始清扫路线是否与所述绕行路线相交，若扫地机的原始清扫路线与所述绕行路线相交，则所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路。
优选地，将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端在虚拟地图中以预设样式显示所述绕行路线，且所述第三端根据所述虚拟地图中的绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路。
此外，本发明还提出一种扫地控制装置，所述扫地控制装置包括：
监测模块，用于若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线；
控制模块，用于将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域。
此外，本发明还提出一种扫地机，所述扫地机包括处理器，存储器以及存储在所述存储器中的扫地控制程序，所述扫地控制程序被所述处理器运行时，实现上述的扫地控制方法的步骤。
相比现有技术，本发明公开了一种扫地控制方法，通过若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线，将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域，由此通过构建绕行区域对应的绕行路线，来控制所述扫地机规避所述绕行区域，提高了扫地机清扫时的安全性及智能性。
附图说明
图1是本发明各实施例涉及的扫地机的硬件结构示意图；
图2是本发明扫地控制方法第一实施例的流程示意图；
图3是本发明扫地控制方法第二实施例的流程示意图；
图4是本发明扫地控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1是本发明各实施例涉及的扫地机的硬件结构示意图。本发明实施例中，扫地机可以包括处理器1001(例如中央处理器Central Processing Unit、CPU)，通信总线1002，输入端口1003，输出端口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；输入端口1003用于数据输入；输出端口1004用于数据输出，存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种可读存储介质的存储器1005可以包括操作系统、网络通信模块、应用程序模块以及扫地控制程序。在图1中，网络通信模块主要用于连接服务器，与服务器进行数据通信；而处理器1001可以调用存储器1005中存储的扫地控制程序，并执行如下操作：
若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线；
将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的扫地控制程序，还执行以下操作：
若接收到清扫指令，则获取所述清扫指令对应的运行速度；
根据所述运行速度确定所述无线信号发射器的信号发射角度，并根据所述信号发射角度确定预设区域；
向预设区域发射第一无线信号，并监测在预设时间内是否接收到所述预设区域反射的第二无线信号；
若在预设时间内未接收到所述预设区域反射的第二无线信号，则判定监测到绕行区域。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的扫地控制程序，还执行以下操作：
确定所述运行速度所处的速度区间；
当运行速度处于第一速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第一角度；
当处于第二速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第二角度，其中，所述第一速度区间的最大速度小于第二速度区间的最小速度，所述第一角度大于第二角度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的扫地控制程序，还执行以下操作：
当运行速度处于第一速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第一角度；
当处于第二速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第二角度，其中，所述第一速度区间的最大速度小于第二速度区间的最小速度，所述第一角度大于第二角度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的扫地控制程序，还执行以下操作：
若监测到绕行区域，则确定所述绕行区域对应的区域边界；
基于所述区域边界，获取关键点；
根据所述关键点，构建绕行路线。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的扫地控制程序，还执行以下操作：
将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路；
基于所述第三端设定的目标清扫线路，执行清扫工作。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的扫地控制程序，还执行以下操作：
将所述绕行路线发送至第三端，其中，第三端判断扫地机的原始清扫路线是否与所述绕行路线相交，若扫地机的原始清扫路线与所述绕行路线相交，则所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的扫地控制程序，还执行以下操作：
将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端在虚拟地图中以预设样式显示所述绕行路线，且所述第三端根据所述虚拟地图中的绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路。
基于上述的结构，提出本发明扫地控制方法的各个实施例。
参照图2，图2是本发明扫地控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述扫地控制方法应用一扫地机，所述方法包括：
步骤S10：若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线；
在本实施例中，所述扫地控制方法应用一扫地机，其中所述扫地机用于在地面上执行清扫工作，在使用扫地机进行清扫工作时，先将扫地机与第三端建立无线连接，以方便通过第三端对扫地机进行控制，比如第三端为用于控制所述扫地机的第三方应用程序，在使用扫地机进行清扫工作时，开启扫地机的电源，以通过扫地机的蓝牙模块发射用于配对连接的蓝牙信号，用户可打开用于控制所述扫地机的第三方应用程序，第三方应用程序接收所述扫地机的蓝牙模块发射的蓝牙信号，第三方应用程序并根据接收到的蓝牙信号生成并显示一条配对连接请求弹框，当第三方应用程序检测到所述配对连接请求弹框对应的确认连接指令之后，第三方应用程序与所述扫地机建立无线连接。
在第三方应用程序与所述扫地机建立无线连接之后，利用第三方应用程序构建当前待清扫区域对应的虚拟地图，并在虚拟地图中构建相应的清扫路线，其中，第三方应用程序可将虚拟地图进行可视化显示，然后接收用户在所述虚拟地图中的触控操作，根据所述虚拟地图中的触控操作构建相应的清扫路线，之后第三方应用程序将构建的清扫路线发送至扫地机，以使扫地机根据第三方应用程序构建的清扫路线执行清扫工作。
其中，需要说明的是，由于构建的虚拟地图为平滑的平面图，因此在构建的虚拟地图中并不可获知当前待清扫区域中的绕行区域，比如台阶、陡坡等极端地形，因此在根据所述虚拟地图中的触控操作构建相应的清扫路线时，清扫路线中可能会途径绕行区域，因此为了避免由于极端地形而造成扫地机清扫失败，本实施例中，对扫地机行驶前方区域进行实时监测，以监测扫地机行驶前方区域是否存在绕行区域，并在监测到绕行区域，则构建绕行区域对应的绕行路线。
进一步地地，在本实施例中，步骤S10之前，还包括：
步骤S101：向预设区域发射第一无线信号，并监测在预设时间内是否接收到所述预设区域反射的第二无线信号；
步骤S102：若在预设时间内未接收到所述预设区域反射的第二无线信号，则判定监测到绕行区域。
该步骤中，需要说明的是，本发明利用无线信号来监测前方区域是否存在绕行区域，可以理解地，所有的信号都是以波的形式发射出去，当波遇到障碍物时候根据波长的和障碍物的不同，一部分波会穿过障碍物，一部分会反射回来，其中，波长越长，信号的穿透能力越强，因此本实施例中，为了能够准确地监测前方区域中的绕行区域，利用波长短的无线信号来监测前方区域是否存在绕行区域，具体地，向预设区域发射第一无线信号，其中，预设区域由用户自行设置，具体位置不作限制，进一步需要说明的是，由于无线信号一部分波会穿过障碍物，一部分会反射回来，因此第二无线信号小于第一无线信号，进一步地，由于障碍物距离越远，无线信号从发射出去到反射回来之间的间隔时间也越来长，因此本实施例监测在预设时间内是否接收到所述预设区域反射的第二无线信号，若在预设时间内未接收到所述预设区域反射的第二无线信号，则判定监测到绕行区域，其中，需要说明的是，本实施例中，利用平整光滑的预设区域来确定预设时间，其中，可以理解地，当在预设时间内未接收到所述预设区域反射的第二无线信号，则表明所述预设区域为台阶、陡坡等极端地形，则可判定监测到绕行区域。
具体地，在本实施例中，步骤S10：若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线的步骤具体包括：
步骤S103：若监测到绕行区域，则确定所述绕行区域的关键点；
步骤S104：根据所述关键点，构建绕行路线。
该步骤中，若监测到绕行区域，则启动扫地机的摄像头，拍摄绕行区域对应的目标图像，接着对目标图像进行去噪处理，以排除扫地机的摄像头或扫地机所处环境光线对目标图像的影响，在对目标图像进行去噪处理之后，确定目标图像中的关键点，其中，关键点数量至少为两个，关键点可表征绕行区域的区域特征。
在确定绕行区域的关键点之后，若关键点的数量为两个，则直线连接两个关键点，以构建对应的绕行路线，若关键点为多个，可选地，对多个关键点进行归一化，获取多个关键点归一化后对应的平滑线段，以构建平滑线段对应的绕行路线。
具体地，步骤S103还包括：
步骤S1031：确定所述绕行区域对应的区域边界；
步骤S1032：基于所述区域边界，获取关键点。
该步骤中，可选地，对目标图像进行去噪处理之后，接着对去噪后的目标图像进行灰度化处理，获取对应的第一灰度图像，接着在对第一灰度图像进行低通滤波处理，可选地，先对第一灰度图像进行低通滤波处理，接着继续进行锐化处理，以获取差异性增强的第二灰度图像，可以理解地，对第一灰度图像进行低通滤波处理，以去除噪声之后，在进行锐化处理，可突出目标图像的特征，之后获取第二灰度图像的灰度分布3D图，以根据灰度分布3D图确定绕行区域对应的区域边界，接着从区域边界上获取关键点。
具体地，步骤S1032：基于所述区域边界，获取关键点的步骤包括：
步骤S1032a：获取所述区域边界对应的若干个边界点；
步骤S1032b：分别获取所述若干个边界点中各个边界点对应的边界特征，并根据所述边界特征从所述若干个边界点中筛选出关键点
该步骤中，可选地，等间距的从区域边界上获取若干个边界点，接着将获取到的若干个边界点输入至预先训练好的区域边界特征识别模型中，以获取各个边界点对应的区域边界特征值，将各个边界点对应的区域边界特征值按照从大到小排序，然后位于前预设名次区域边界特征值对应的前预设数量的边界点作为关键点。
步骤S20：将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域。
该步骤中，扫地机在监测到绕行区域，并构建绕行区域对应的绕行路线之后，将绕行路线发送至第三端，其中，第三端为扫地机的控制终端，可对扫地机发送相应的控制指令，第三端在接收到扫地机发送的绕行路线之后，可选地，发送暂停指令至扫地机，以控制扫地机暂时中止清扫工作，进而规避绕行区域。
具体地，步骤S20包括：
步骤S201：将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路；
步骤S202：基于所述第三端设定的目标清扫线路，执行清扫工作。
该步骤中，扫地机在构建绕行路线之后，扫地机将绕行路线发送至第三端，以通过第三端控制扫地机规避绕行区域，其中，第三端中存储中当前待清扫区域对应的虚拟地图及相应的清扫路线，第三端在接收到扫地机发送的绕行路线之后，在虚拟地图中相应的位置显示该绕行路线，以根据绕行路线及扫地机相应的清扫路线设定相应的规避路线，接着第三端将规避路线发送至扫地机，扫地机基于第三端设定的目标清扫线路，执行规避绕行区域的清扫工作。
进一步需要说明的是，步骤S201包括：
将所述绕行路线发送至第三端，其中，第三端判断扫地机的原始清扫路线是否与所述绕行路线相交，若扫地机的原始清扫路线与所述绕行路线相交，则所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路。
该步骤中，将所述绕行路线发送至第三端，接着第三端判断扫地机的原始清扫路线是否与所述绕行路线相交，若扫地机的原始清扫路线与绕行路线相交，则第三端设定规避绕行区域的目标清扫线路，可选地，设定远离绕行路线的目标清扫线路，或设定贴合绕行路线的目标清扫线路，具体目标清扫线路可不作任何限制，进一步地，第三端在接收到扫地机发送绕行路线之后，第三端在虚拟地图中相应的位置显示该绕行路线，并将绕行路线及虚拟地图进行可视化显示，用户可根据可视化显示后的绕行路线、虚拟地图及虚拟地图中当前扫地机的位置，自行设定规避绕行路线对应的绕行区域的目标清扫线路，比如滑动触控画线等，第三端接收用户触控操作，根据触控操作在虚拟地图中构建相应的目标清扫路线，第三方应用程序并将构建的目标清扫路线发送至扫地机，以使扫地机根据第三方应用程序构建的目标清扫路线执行规避绕行区域的清扫工作。
进一步地，在本实施例中，所述将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路的步骤还包括：
将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端在虚拟地图中以预设样式显示所述绕行路线，且所述第三端根据所述虚拟地图中的绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路。
该步骤中，所述第三端在虚拟地图中以预设样式显示所述绕行路线，其中，所述预设样式包括预设形状及预设颜色，比如在虚拟地图中以加粗的黄色线条显示绕行路线，进一步地，用户可对第三端中显示的绕行路线进行编辑，比如更改颜色、形状及删除或移动位置等。
进一步地，第三端在虚拟地图中以预设样式显示所述绕行路线的步骤之后，还包括：若所述第三端接收到删除指令，则所述第三端在虚拟地图中删除所述绕行路线。
在本实施例中，若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线；将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域，由此通过构建绕行区域对应的绕行路线，来控制所述扫地机规避所述绕行区域，提高了扫地机清扫时的安全性及智能性。
基于上述图2所示的第二实施例，提出本发明第二实施例。如图3所示，图3是本发明扫地控制方法第二实施例的流程示意图。
在本实施例中，步骤S101之前还包括：
步骤S1001：若接收到清扫指令，则获取所述清扫指令对应的运行速度；
步骤S1002：根据所述运行速度确定所述无线信号发射器的信号发射角度，以根据所述信号发射角度确定预设区域。
该步骤中，若扫地机接收到清扫指令，则获取清扫指令对应的运行速度，其中，可以理解地，扫地机的运行模式有多个档位，多个档位对应的运行速度均不同，用户在启动扫地机之前，先利用第三端选择目标档位，然后第三端根据目标档位对应的目标运行速度，生成相应的清扫指令，并将清扫指令发送至扫地机，以控制扫地机以目标运行速度运行，进一步地，用户可利用第三端自行设置运行速度，具体运行速度数值不作限制。
在扫地机获取清扫指令对应的运行速度之后，根据运行速度确定无线信号发射器的信号发射角度，其中，可以理解地，本发明中利用无线信号来监测扫地机运行方向的前方是否存在绕行区域，由于扫地机在监测到存在绕行区域时，构建绕行区域对应的绕行路线，并将绕行路线发送至第三端，以通过第三端控制扫地机规避绕行区域需要一定的时间，在此期间，扫地机仍会朝向绕行区域行进，因此扫地机需要一定的缓冲时间，在本实施例中，通过多次测试，得出扫地机在监测到存在绕行区域时，构建绕行区域对应的绕行路线，并将绕行路线发送至第三端，以通过第三端控制扫地机规避绕行区域之间对应的目标时间，接着根据运行速度及目标时间，来确定无线信号发射器的信号发射角度，其中，无线信号发射器的信号发射角度无线信号发射器的发射出的无线信号与水平面之间的角度，进而根据信号发射角度确定预设区域，具体地，根据无线信号发射器或扫地机的位置及高度，以及无线信号发射器的信号发射角度，利用三角勾股定理，即可获取预设区域。
具体地，步骤S1002：根据所述运行速度确定所述无线信号发射器的信号发射角度的步骤包括；
步骤S10021：确定所述运行速度所处的速度区间；
步骤S10022：根据所述运行速度所处的速度区间，确定所述无线信号发射器的信号发射角度。
该步骤中，通过根据运行速度所处的速度区间，来确定与运行速度所处的速度区间匹配的无线信号发射器的信号发射角度，可以理解地，当速度越快时，预设区域需离扫地机距离越远。
具体地，当运行速度处于第一速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第一角度；
当处于第二速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第二角度，其中，所述第一速度区间的最大速度小于第二速度区间的最小速度，所述第一角度大于第二角度。
进一步需要说明的是，无线信号发射器包括悬崖传感器、红外传感器及超声传感器中的任意一种或多种，无线信号发射器包括一个或多个，其中，无线信号发射器安装于扫地机的侧边骨架上。
在本实施例中，通过若接收到清扫指令，则获取所述清扫指令对应的运行速度；根据所述运行速度确定所述无线信号发射器的信号发射角度，以根据所述信号发射角度确定预设区域，提高预设区域的精准性，进而提高了扫地机清扫时的安全性及智能性。
此外，本实施例还提供一种扫地控制装置。参照图4，图4为本发明扫地控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本实施例中，所述扫地控制装置为虚拟装置，存储于图1所示的扫地机的存储器1005中，以实现扫地控制程序的所有功能：用于若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线；用于将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域。
具体地，所述扫地控制装置包括：
监测模块10，用于若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线；
控制模块20，用于将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域。
进一步地，所述监测模块还包括：
获取单元，用于若接收到清扫指令，则获取所述清扫指令对应的运行速度；
确定单元，根据所述运行速度确定所述无线信号发射器的信号发射角度，并根据所述信号发射角度确定预设区域；
监测单元，用于向预设区域发射第一无线信号，并监测在预设时间内是否接收到所述预设区域反射的第二无线信号；
判定单元，用于若在预设时间内未接收到所述预设区域反射的第二无线信号，则判定监测到绕行区域。
进一步地，所述确定单元还包括：
第一确定子单元，用于确定所述运行速度所处的速度区间；
第二确定子单元，用于当运行速度处于第一速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第一角度；
第三确定子单元，用于当处于第二速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第二角度，其中，所述第一速度区间的最大速度小于第二速度区间的最小速度，所述第一角度大于第二角度。
进一步地，所述监测模块还包括：
监测单元，用于若监测到绕行区域，则确定所述绕行区域对应的区域边界；
获取单元，用于获取基于所述区域边界，获取关键点；
构建单元，用于根据所述关键点，构建绕行路线。
进一步地，所述控制模块还包括：
第一发送单元，用于将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路；
第一执行单元，用于基于所述第三端设定的目标清扫线路，执行清扫工作。
进一步地，所述控制模块还包括：
第二发送单元，用于将所述绕行路线发送至第三端，其中，第三端判断扫地机的原始清扫路线是否与所述绕行路线相交，若扫地机的原始清扫路线与所述绕行路线相交，则所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路。
进一步地，所述控制模块还包括：
第二发送单元，用于将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端在虚拟地图中以预设样式显示所述绕行路线，且所述第三端根据所述虚拟地图中的绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路。
此外，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有扫地控制程序，所述扫地控制程序被处理器运行时实现如上所述扫地控制方法的步骤，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地控制方法，其特征在于，应用于一扫地机，所述扫地控制方法包括以下步骤：
若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线；
将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域。
2.如权利要求1所述的扫地控制方法，其特征在于，所述若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线的步骤之前，还包括：
若接收到清扫指令，则获取所述清扫指令对应的运行速度；
根据所述运行速度确定所述无线信号发射器的信号发射角度，并根据所述信号发射角度确定预设区域；
向预设区域发射第一无线信号，并监测在预设时间内是否接收到所述预设区域反射的第二无线信号；
若在预设时间内未接收到所述预设区域反射的第二无线信号，则判定监测到绕行区域。
3.如权利要求2所述的扫地控制方法，其特征在于，所述根据所述运行速度确定所述无线信号发射器的信号发射角度的步骤包括；
确定所述运行速度所处的速度区间；
当运行速度处于第一速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第一角度；
当处于第二速度区间时，确定所述无线信号发射器的信号发射角度为第二角度，其中，所述第一速度区间的最大速度小于第二速度区间的最小速度，所述第一角度大于第二角度。
4.如权利1所述的扫地控制方法，其特征在于，所述若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线的步骤包括：
若监测到绕行区域，则确定所述绕行区域对应的区域边界；
基于所述区域边界，获取关键点；
根据所述关键点，构建绕行路线。
5.如权利要求1所述的扫地控制方法，其特征在于，所述将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域的步骤包括：
将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路；
基于所述第三端设定的目标清扫线路，执行清扫工作。
6.如权利要求5所述的扫地控制方法，其特征在于，所述将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路的步骤包括：
将所述绕行路线发送至第三端，其中，第三端判断扫地机的原始清扫路线是否与所述绕行路线相交，若扫地机的原始清扫路线与所述绕行路线相交，则所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路。
7.如权利要求5所述的扫地控制方法，其特征在于，所述将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端根据所述绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路的步骤包括：
将所述绕行路线发送至第三端，其中，所述第三端在虚拟地图中以预设样式显示所述绕行路线，且所述第三端根据所述虚拟地图中的绕行路线确定规避所述绕行区域的目标清扫线路。
8.一种扫地控制装置，其特征在于，所述扫地控制装置包括：
监测模块，用于若监测到绕行区域，则构建所述绕行区域对应的绕行路线；
控制模块，用于将所述绕行路线发送至第三端，以通过所述第三端控制所述扫地机规避所述绕行区域。
9.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括处理器，存储器以及存储在所述存储器中的扫地控制程序，所述扫地控制程序被所述处理器运行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的扫地控制方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有扫地控制程序，所述扫地控制程序被处理器运行时实现如权利要求1-7中任一项所述扫地控制方法的步骤。
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