CN209712763U - 一种扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种扫地机器人(1)，包括跌落传感器(11)和前端外壳(12)，所述跌落传感器(11)包括发射端和探测端，其特征在于：所述跌落传感器(11)的信号收发方向与地面的夹角为锐角；所述前端外壳(12)设有供所述跌落传感器信号穿过的窗口(121)；所述跌落传感器(11)安装在扫地机器人内部且与所述窗口(121)之间的距离大于所述跌落传感器(11)的最小检测距离(L1)。与现有技术相比，本实用新型扫地机器人不仅能提前实现悬崖探测预警，还可以避免因扫地机器人前方存在墙或障碍物导致跌落传感器出现误判。

Description

一种扫地机器人

技术领域

本实用新型属于家用清洁领域，特别是用于室内清洁的扫地机器人。

背景技术

为了防止扫地机器人从悬崖上跌落，扫地机器人都设置有跌落传感器。目前市场上的扫地机器人基本都将跌落传感器设置在扫地机器人底部，因而只有当扫地机器人的跌落传感器处于悬空时，才能发出悬空信号。因此，为避免跌落，扫地机器人必须马上停止运动或以较大的减速度减速。但这样存在以下风险：1、电机或者传动机构产生较大的冲击，长此以往可能扫坏电机或者损坏传动机构；2、且由于大惯性的存在，当扫地机停机或者减速时尾部翘起，并随之跌下，拍打地面，这样使得扫地机的使用寿命大大缩减；3、较短的制动距离，也使得轮胎与地面的磨损将会增大。

基于上述缺陷，本领域技术人员很容易想到将跌落传感器倾斜安装在扫地机器人外壳上(如图2所示)，但这种方案存在误判的情况。如图1所示，现有的跌落传感器(如红外传感器)包括发射端和探测端，发射端和探测端呈一定角度设置，发射端的信号场和探测端的接收场形成一个信号交叉信号区域S，当地面处于该交叉信号区域S时，发射端的信号可经地面反射返回探测端，因此，跌落传感器存在一个最小探测距离L1及一个有效探测距离L2。如图2所示，当将跌落传感器11安装在扫地机器人的前端外壳12上时，如果墙或障碍物刚好位于最小探测距离L1内，此时跌落传感器11无法检测到墙或障碍物，同时由于墙或障碍物将发射端的信号挡住了，探测端也无法接收到信号，则认为检测到了悬崖，因而产生了误判。

因此，有必要设计一种扫地机器人以解决上述问题。

实用新型内容

为解决背景技术中的技术问题，本实用新型提供了一种能提前预警且可避免悬空误判的扫地机器人，本实用新型的具体方案如下：

一种扫地机器人，包括跌落传感器和前端外壳，所述跌落传感器包括发射端和探测端，其特征在于：所述跌落传感器的信号收发方向与地面的夹角为锐角；所述前端外壳设有供所述跌落传感器信号穿过的窗口；所述跌落传感器安装在扫地机器人内部且与所述窗口之间的距离大于所述跌落传感器的最小检测距离。

进一步地，所述跌落传感器的信号收发方向与地面的夹角范围为30°至60°。

在本实用新型的一个具体实施例中，所述跌落传感器为红外传感器。

进一步地，所述窗口)为在前端外壳上开设的呈镂空结构的缺口。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型扫地机器人不仅能提前实现悬崖探测预警，还可以避免因扫地机器人前方存在墙或障碍物导致跌落传感器出现误判。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为跌落传感器的检测原理示意图；

图2为跌落传感器直接安装在前端外壳上导致误判的示意图；

图3为本实用新型较佳实施例的示意图；

图4为图3中的扫地机器人检测到悬崖时的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施例对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述，显然，这里所描述的实施例仅仅是实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型描述的具体实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型权利要求所限定的保护范围内。

如图3所示，本实施例中的扫地机器人1，包括跌落传感器11和前端外壳12，此外，扫地机器人还包括驱动组件、清洁组件、控制组件等其他必要组成部分，由于与本实用新型的发明点无关，因此不再赘述。本实施例中的跌落传感器11为红外传感器，包括红外信号发射端和红外信号探测端，红外信号发射端的信号方向与红外信号探测端的信号接收方向大体一致，且与地面的夹角α为锐角，在本实施例中，夹角α为30°至60度之间；扫地机器人1的前端外壳12设有供所述跌落传感器信号穿过的窗口121，本实施例中，窗口121由前端外壳12镂空形成(窗口也可为在前端外壳上的透明材料构成，该透明材料可供红外信号穿过)；跌落传感器11安装在扫地机器人内部(如通过支架或支柱固定)，跌落传感器11与所述窗口121之间的距离大于所述跌落传感器11的最小检测距离L1(见图1及背景技术描述)，由此，使得跌落传感器11的最小检测距离L1位于前端外壳12内，因此，墙或其他障碍物都位于跌落传感器11的有效检测范围L2(A点至B点)内，从而不会导致发生误判。

如图4所示，当存在较高落差时，较低的地面已超出跌落传感器11的有效检测距离(A点至B点)，此时红外信号探测端不能接收到红外信号发射端发出的信号，此时认为地面悬空，扫地机器人1停止运动、转向或后退以避免发生跌落造成事故。

以上所揭露的仅为本实用新型技术方案的实施例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (4)

1.一种扫地机器人(1)，包括跌落传感器(11)和前端外壳(12)，所述跌落传感器(11)包括发射端和探测端，其特征在于：所述跌落传感器(11)的信号收发方向与地面的夹角为锐角；所述前端外壳(12)设有供所述跌落传感器信号穿过的窗口(121)；所述跌落传感器(11)安装在扫地机器人内部且与所述窗口(121)之间的距离大于所述跌落传感器(11)的最小检测距离(L1)。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人(1)，其特征在于：所述跌落传感器(11)的信号收发方向与地面的夹角范围为30°至60°。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人(1)，其特征在于：所述跌落传感器为红外传感器。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人(1)，其特征在于：所述窗口(121)为在前端外壳(12)上开设的呈镂空结构的缺口。