JP2009236776A

JP2009236776A - 超音波センサ

Info

Publication number: JP2009236776A
Application number: JP2008084918A
Authority: JP
Inventors: Muneyuki Toge; 宗志峠
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2008-03-27
Filing date: 2008-03-27
Publication date: 2009-10-15
Anticipated expiration: 2028-03-27
Also published as: JP5177510B2; US20090243826A1; US8111146B2

Abstract

【課題】車両の近傍に存在する障害物を検知する超音波センサのセンサヘッドが最適な位置に配置された超音波センサを提供する。
【解決手段】断続的に送信される超音波に対する障害物からの反射波に基づいて車両１の周辺の障害物検知を行う超音波センサの、超音波を送信する送信器と反射波を受信する受信器とを有してバックドア１１に設置されるセンサヘッド２０が、車両１の車幅方向の中心線Ｍの近傍であって、バックドア１１の開閉側の端部１２ａの角部１２ｂからセンサヘッド２０までの距離Ｄ３が、センサヘッド２０から地上に備えられる小型地上構造物Ｓまでの距離Ｄ７よりも短くなる位置２０ｃに設置される。
【選択図】図１０

Description

本発明は、車両の後部の上方に揺動軸を有して開閉する跳ね上げ式のバックドアに、当該バックドアの表面を検知範囲に含んで設置され、断続的に送信される超音波に対する障害物からの反射波に基づいて前記車両周辺の障害物検知を行う超音波センサに関する。

この種の超音波センサを備えた車両用ドアの開閉制御システムの一例が、下記に示す特許文献１に記載されている。この開閉制御システムは、超音波センサを車両のバックドアに配置し、当該超音波センサは、その検知範囲が車体の表面に略沿うようにして超音波を送波する。超音波センサは、送波された超音波の障害物による反射波を超音波センサが受波するまでの時間により、超音波センサと障害物との間の距離や方向を検知する。開閉制御システムは、その距離が一定の範囲内にあれば、バックドアの開閉を停止させるなどの制御を実施する。超音波センサは、バックドアの開閉時に当該バックドアとともに動くので、開閉に伴って車両から最も遠ざかるバックドアの開閉側の端部が常に超音波センサの検知範囲に含まれる。従って、開閉制御システムは、バックドアの開閉時に良好に障害物検知を行って、その検知結果に基づいて車両の開閉部を開閉させることができる。

下記に出典を示す特許文献２には、このような車両用ドア開閉制御システムや障害物検知システムに使用されるセンサユニットの技術が開示されている。これによれば、センサユニットのセンサヘッドは、車両のバックドアのライセンスランプの横に設置される。また、特許文献３には、バックドアの上方のヒンジの近傍に超音波センサのセンサヘッドを配置する例や、デザイン上の観点からバックドアのエンブレムに配置する例が示されている。

特開２００７−１３８５６６号公報（第１９〜４５段落、図２、３等）特開２００７−１３９５７０号公報（第３２〜４６段落、図５等）特開２００７−０５７５２７号公報（第３２、６４段落、図１等）

特許文献２に示されたセンサヘッドの配置位置は、配線の取り回しや、ＣＡＮ（controller area network）との接続の容易性などに着目して定められている。また、特許文献３に示されたセンサヘッドの配置位置は、超音波センサの検知範囲をバックドアに沿うようにするためや、デザイン上の観点から定められている。何れの文献においても、超音波センサの検知範囲を確保しつつ、道路上に設けられた縁石などの小型地上構造物等を検知範囲から除外して、センサヘッドを最適な位置に配置する手法は開示されていない。また、何れの文献においても、このような観点からセンサヘッドの最適な配置位置を検討したり、課題提起したりしてはいない。

本発明は、上記課題に鑑みて創案されたもので、車両の近傍に存在する障害物を検知する超音波センサのセンサヘッドが最適な位置に配置された超音波センサを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明に係る超音波センサの特徴構成は、
車両の後部の上方に揺動軸を有して開閉する跳ね上げ式のバックドアに、当該バックドアの表面を検知範囲に含んで設置され、断続的に送信される超音波に対する障害物からの反射波に基づいて前記車両周辺の障害物検知を行う超音波センサであって、
前記超音波を送信する送信器と、前記反射波を受信する受信器とを有し、前記バックドアに設置されるセンサヘッドを備え、
前記センサヘッドは、前記車両の車幅方向の中心線近傍であって、前記バックドアの開閉側の端部の角部から前記センサヘッドまでの距離が、前記センサヘッドから地上に備えられる小型地上構造物までの距離よりも短くなる位置に設置される点にある。

センサヘッドが車幅方向の中心線近傍に配置されると、バックドアの左右の端部への距離が等距離となり超音波センサの検知範囲が無駄なく利用できる。また、少なくともバックドアの開閉側の端部の角部が検知範囲に含まれるようにセンサヘッドを配置すれば、バックドアの開閉側の端部は検知範囲に含まれるようになる。従って、開閉時に最も長い距離を移動する部位が超音波センサの検知範囲に含まれることとなる。また、バックドアの開閉側の端部の角部からセンサヘッドまでの距離が、センサヘッドから地上に備えられる可能性のある小型地上構造物までの距離よりも短くなる位置にセンサヘッドが設置される。従って、小型地上構造物を障害物として検知しないように、検知範囲を狭く設定した場合でも、確実にバックドアの開閉側の端部は検知範囲に含まれる。このように、本特徴構成によれば、車両の近傍に存在する障害物を検知する超音波センサのセンサヘッドが最適な位置に配置された超音波センサを提供することが可能となる。

また、本発明に係る超音波センサのセンサヘッドは、
前記車両の後方にふくらみを有して湾曲する前記バックドアの上下方向の湾曲の頂点から前記バックドアの開閉側の端部までの間に設置されると好適である。

このように配置されると、センサヘッドからバックドアの開閉側の端部を望むことができ、良好にバックドアの開閉側の端部が検知範囲に含まれるようになる。

ここで、前記小型地上構造物は、地上に備えられる縁石であると好適である。

車両が駐車され、バックドアが開閉される状況は、道路の端や駐車場である。そして、このような場所には、小型地上構造物として縁石が存在することが多い。従って、縁石を小型地上構造物の基準として、センサヘッドの配置を定めておけば、汎用的な超音波センサを実現することができる。

以下、本発明の好適な実施形態を、開閉体として車両のバックドアを開閉する開閉制御システムを例として、図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る車両の開閉制御システムの超音波センサ２の検知範囲８を示す車両１の後面図であり、図２は、図１の検知範囲８を示す車両１の側面図である。なお、このバックドア１１は上下開閉式の揺動ドアである。符号Ｇは、地面を示している。

超音波センサ２からは、超音波が送信され、この超音波が障害物に当たって反射波が生じ、この反射波を元の超音波センサ２が受信する。超音波センサ２は、この送信から受信までの時間により、超音波センサ２と障害物との間の距離を検知する。後述する制御部（ドアＥＣＵ（electric control unit）３）は、その距離が一定の範囲内にあれば、障害物が存在すると判定する。制御部は、その判定結果に基づいて、障害物の存在をブザーや警告表示などにより報知したり、駆動部（ドアアクチュエータ）４を制御したりする。例えば、障害物があると判定した場合には、バックドア１１の開閉操作を停止させるなどの制御を行う。その結果、バックドア１１と障害物との接触を回避することが可能になる。

図１に示すように、ヒンジ１３を揺動軸として揺動する車両のバックドア１１の中央部、一般に車両のエンブレム１５が設置される近傍に、超音波センサ２のセンサヘッド２０が配置されている。センサヘッド２０の具体的な取り付け位置の詳細については後述する。このセンサヘッド２０の送信方向の中心軸Ｃは、図２に示すように、バックドア１１の表面１２Ａに略沿って、下方に傾斜している。中心軸Ｃがバックドア１１の表面１２Ａに「略沿う」とは、具体的にはこの中心軸Ｃがバックドア１１の表面１２Ａと成す角度が４５°以内に収まることをいう。超音波センサ２の前方には検知範囲８が、超音波センサ２を含む平面上においては扇状、そして空間的には切頭円錐状に拡がっている。超音波センサ２は、その原理上、送信波の残響が受信波となり、障害物を検知することができない不検知範囲９をセンサヘッド２０の近傍に有している。

尚、仰角αを６０°以下かつ０°以上に設定すれば、低出力の超音波センサでも適用が可能となる。さらに、仰角αを４５°以下かつ０°以上とすればさらに検知感度が向上する。もちろん、仰角αは９０°前後であってもよく、この場合にはバックドア１１の表面１２Ａの全体を検知対象とすることができる。

超音波センサ２のセンサヘッド２０は車両のバックドア１１に配置されているため、このバックドア１１の開閉の際に超音波センサ２はバックドア１１と共に動くことになる。その結果、図３に示すように、超音波センサ２の送信方向の中心軸Ｃは、常に車両のバックドア１１の表面に略沿った状態となり、バックドア１１の開扉と共に検知範囲８も動くことになる。したがって、バックドア１１の開扉方向に障害物が存在する場合、これを容易に検知することができる。

さらに、図１〜図３に示すように、超音波センサ２の検知範囲８にはバックドア１１の開閉側の端部（表面１２Ａの先端部）１２ａが含まれている。バックドア１１の開閉側の端部１２ａは、バックドア１１の開扉時に最も動き出しの早い箇所、すなわち最も障害物に当たり易い箇所である。従って、この端部１２ａを超音波センサ２の検知範囲８に含むことにより、バックドア１１の開扉時における障害物検知をより確実なものとすることができる。

図４は、本発明に係る車両の開閉制御システムの構成例を模式的に示すブロック図である。図４に示すようにこの開閉制御システムは、超音波センサ２と、バックドア１１を開閉駆動するドアアクチュエータ４と、超音波センサ２の検知結果に基づいてドアアクチュエータ４を駆動させ、さらにガススプリング１６のアシストを受けてバックドア１１を開閉制御する制御部としてのドアＥＣＵ３とを備えて構成される。超音波センサ２は、送信器２１と受信器２２とを有したセンサヘッド２０と、送信部２３と、受信部２４と、検波部２５と、演算部２６を有している。送信部２３は演算部２６から出力される送信指令に基づいて送信器２１に超音波を送信させる機能部である。受信部２４は受信器２２が受信した超音波を電気信号として受信する機能部である。検波部２５は、受信波を検波する機能部である。演算部２６は、送信部２３を介して送信波を送信させると共に、検波結果から障害物の有無や障害物までの距離を演算する機能部である。

以下、超音波センサ２が障害物を検知する原理、及び超音波センサ２の検知結果に基づいてバックドア１１が開閉制御される開閉制御システムの概要について説明する。図５は、超音波センサ２による障害物検知の基本的な動作を示すタイミングチャートである。図６は、検波部２５による検波を説明する波形図である。図５及び図６を用いて超音波センサ２の各機能部を詳述する。

演算部２６は、図５（ａ）に示すように、時刻ｔ０において送信部２３に対してタイミング信号を出力する。タイミング信号は、設定間隔（例えば１０ｍｓ〜１００ｍｓ）で繰り返し出力される。送信部２３は、タイミング信号を入力されると、設定個数（例えば１０個）のパルス信号である発振信号をセンサヘッド２０の送信器２１に対して出力する（図５（ｂ））。送信器２１は、発振信号により振動し、バースト状の超音波を送信波Ｗ１として出力する（図５（ｃ））。図５（ｃ）において、発振信号よりも多くのバースト波が出力されているのは、送信器２１の残響によるものである。

受信器２２と送信器２１とは、センサヘッド２０として近接して配置されている。従って、送信器２１の近傍に存在する受信器２２は、図５（ｄ）に示すように、送信器２１が送信する超音波を直接受信する。また、センサヘッド２０から比較的近い距離には、バックドア１１の開閉側の端部１２ａと対向し、この端部１２ａよりも車両１から突出して設けられる突出部としてのバンパー１４が存在する。このため、送信波はバンパー１４により反射し、その反射波が受信器２２に入力される。

図５（ｄ）に示す例では、送信器２１の残響が残る期間中にバンパー１４からの反射波が受信器２２に到達する場合を模擬しており、図５（ｃ）に示す送信波よりも図５（ｄ）に示す受信波Ｗ２の継続時間の方が長くなっている。図５（ｄ）に示す受信波Ｗ３は、障害物からの反射波を模擬したものである。障害物からの反射波としての受信波Ｗ３と区別するため、送信波Ｗ１及びバンパー１４からの反射波が含まれる受信波Ｗ２を以下、「初期受信波」と称する。

図５（ｅ）に示すマスク信号は、後述する検波部２５や演算部１６が、送信波Ｗ１及びバンパー１４からの反射波が含まれる初期受信波Ｗ２を障害物からの反射波として検波したり、障害物判定したりしないようにするための識別信号である。本実施形態では、初期受信波Ｗ２に対しては、検波部２５による検波も実施されないようにしている。しかし、検波部２５による検波は全ての受信波に対して実施し、マスク信号に基づいて演算部２６が障害物であるか否かを判定するようにしてもよい。尚、マスク信号は、図５に示す時刻ｔ０〜時刻ｔ１においてアクティブとなり、この期間をマスク期間と称する。

図５（ｄ）において、受信波Ｗ３は障害物からの反射波である。検波部２５は、この受信波Ｗ３を検波する機能部である。検波部２５は、図６（ａ）に示す受信波Ｗ３を、図６（ｂ）に波線で示すように全波整流し、全波整流後の波形Ｗ４に包絡線処理を施して包絡線Ｗ５を得る。次に、検波部２５は、包絡線Ｗ５に対して例えば閾値Ｐ１との比較演算を行い、図６（ｃ）及び図５（ｅ）に示すような検波信号Ｗ６を得る。検波信号Ｗ６の立ち上がりは検波時刻であり、図５に示すように時刻ｔ２である。

本実施形態では、理解が容易であるために、検波部２５が検波時刻を特定する方法として、包絡線Ｗ５に対する閾値Ｐ１との比較による方法を例示した。しかし、検波時刻の特定は、この方法に限定されるものではない。例えば、包絡線Ｗ５の増加傾向を直線近似し、この直線と所定の閾値とが交差する時刻によって検波時刻を特定する方法であってもよい。所定の閾値は、上記閾値Ｐ１や、受信波Ｗ３の振幅中心など適宜設定することができる。

演算部２６は、タイミング信号を出力した時刻ｔ０と検波時刻ｔ２との時間差に基づいて、センサヘッド２０と障害物との距離を演算する。つまり、時刻ｔ０と時刻ｔ２との時間差は、センサヘッド２０と障害物との間を超音波が往復する時間であるから、往復時間の半分の時間、つまり片道の時間と音速との積を求めることにより、距離が求められる。演算部２６は、検波信号Ｗ６により障害物の存在を判定することができ、また当該障害物との距離を演算することができる。

演算部２６による演算結果は、ドアＥＣＵ３に対して出力される。ドアＥＣＵ３は、バックドア１１の近傍に障害物があると検知された場合には、例えばドアアクチュエータ４の作動を停止させる。これにより、バックドア１１が障害物に接触する前に開扉を停止させることができる。

以上、図５及び図６を用いて、超音波センサ２が障害物を検知する原理、及び超音波センサ２の検知結果に基づいてバックドア１１が開閉制御される開閉制御システムの概要について説明した。上記においては、理解を容易にするために、受信部２２が１つである場合を例として説明した。しかし、受信部２２が１つの場合には、障害物までの距離は演算によって求めることができても、障害物の位置、つまり方向は求めることができない。障害物の方向を含めて検知するためには、少なくとも２つの受信部２２が必要である。

図７及び図８に、障害物の方向も求めることができる超音波センサ２Ａの好適な例を示す。図７は、超音波センサ２Ａを含む車両の開閉制御システムの他の構成例を模式的に示すブロック図であり、図８は、超音波センサ２Ａのセンサヘッド２０Ａ（２０）の一例を示す説明図である。

図７及び図８に示すように、超音波センサ２Ａは、１つの送信器２１と、３つの受信器２２ａ、２２ｂ、２２ｃとの４つの振動部を有している。４つの振動部は、正方形の各頂点部に１つの振動部が対応する形態で配置される。図８におけるｘ軸は車幅方向、ｚ軸は超音波センサ２Ａの送信方向の中心軸Ｃに沿う方向、ｙ軸はｘ軸及びｚ軸に直交する方向の軸である。送信波の１／２波長は、隣接する振動部の正方形の各辺方向における間隔よりも充分に小さい値である。超音波センサ２Ａは、３つの受信器２２ａ、２２ｂ、２２ｃを備えることにより、３次元的に障害物の位置を検知することができる。

超音波センサ２Ａは、図７に示すように、３つの受信器２２ａ、２２ｂ、２２ｃに対応して３つの受信部２４ａ、２４ｂ、２４ｃを有している。また、３つの受信部２４ａ、２４ｂ、２４ｃに対応して３つの検波部２５ａ、２５ｂ、２５ｃを有している。３つの受信器２２ａ、２２ｂ、２２ｃの位置は、図８に示すように異なっているため、１つの障害物からの距離も異なっており、３つの受信部２４ａ、２４ｂ、２４ｃは、当該障害物からの反射波を異なった時刻に受信する。従って、３つの検波部２５ａ、２５ｂ、２５ｃによって検波されて特定される検波時刻もそれぞれ異なった時刻となる。３つの受信器２２ａ、２２ｂ、２２ｃの幾何学的な関係は演算部２６にとって既知の情報である。従って、演算部２６は、それぞれの受信器２２ａ、２２ｂ、２２ｃと障害物との距離と、３つの受信器２２ａ、２２ｂ、２２ｃの幾何学的な関係とに基づいて、公知の三角測量演算により、障害物の方向を求めることができる。

以上、説明したように、本実施形態の車両の開閉制御システムは、車両１の近傍の障害物を良好に検知することのできる超音波センサ２を備えた優れたシステムである。この超音波センサ２の性能を最大限発揮させるためには、適切な位置にセンサヘッド２０が設置されることが好ましい。以下、センサヘッド２０の適切な取り付け位置について詳述する。

図９は、センサヘッド２０の最適な取り付け位置を説明する車両側面図であり、図１０は、センサヘッド２０の最適な取り付け位置を説明する車両後面図である。図９及び図１０において、符号２０ｃは、センサヘッド２０の取り付け位置である。取り付け位置２０ｃは、図８に示すセンサヘッド２０Ａを例とすればｚ軸とセンサヘッド２０Ａとの交点とすると好適である。図９及び図１０において符号Ｓは、道路上などの地上に備えられた小型地上構造物としての縁石である。超音波センサ２は、この縁石Ｓを障害物として検知することなく、バックドア１１の開閉時に影響する障害物を良好に検知できる位置に設置されることが望まれる。

図１０において、符号Ｄ１は、地上からバックドア１１の開閉側の端部１２ａまでの距離を示す。符号Ｄ２は、バックドア１１の端部１２ａの車幅方向の長さの半分の長さを示す。尚、符号Ｄ２で示す幅方向長さは、符号Ｄ２’のように、バックドア１１の最大幅の半分の長さとしてもよい。符号Ｄ３は、センサヘッド２０の取り付け位置２０ｃから、バックドア１１の開閉側の端部１２ａの角部１２ｂまでの長さである。符号Ｄ４は、センサヘッド２０の取り付け位置２０ｃから、バックドア１１の開閉側の端部１２ａまでの長さである。符号Ｄ５は、縁石Ｓで例示される小型地上構造物の地面Ｇからの高さである。

ここで、センサヘッド２０の取り付け位置２０ｃは、車両１の車幅方向の中心線Ｍの近傍であって、以下の式(1)を満たす位置であると好適である。

ここで、左辺は、三平方の定理からＤ３と等しい。さらに、バックドア１１の端部１２ａから縁石Ｓまでの距離「Ｄ１−Ｄ５」をＤ６とおくと、式(1)は、下記式(2)となる。

式(2)は、図１０に示すように、センサヘッド２０が取り付け位置２０ｃに設置された場合に、バックドア１１の開閉側の端部１２ａの角部１２ｂが検知範囲８に入り、地面Ｇの方向では検知範囲８が縁石Ｓに達しないという条件を満たすことができるセンサヘッド２０の取り付け位置２０ｃの配置条件を示している。図１０を参照すれば、式(2)の右辺「Ｄ４＋Ｄ６」は、センサヘッド２０の取り付け位置２０ｃから縁石Ｓまでの距離Ｄ７に等しい。従って、バックドア１１の開閉側の端部１２ａの角部１２ｂからセンサヘッド２０までの距離Ｄ３が、センサヘッド２０から縁石Ｓまでの距離Ｄ７よりも短くなるという条件を満たすように、センサヘッド２０の取り付け位置２０ｃを定めるとよい。

式(2)において、Ｄ３は、センサヘッド２０の取り付け位置２０ｃの位置によって変動する値であるから、Ｄ３を適切に定める必要がある。Ｄ３は、式(1)において、Ｄ２とＤ４とで定まり、Ｄ２は車両１によって規定される値であるから、Ｄ４が変動する値である。従って、Ｄ４を適切に定めることによって、センサヘッド２０の取り付け位置２０ｃの位置を適切に定めることができる。ここで、式(1)、式(2)からＤ４を求めると下記式(3)となる。

Ｄ４は、センサヘッド２０を取り付けるに当たり、バックドア１１の開閉側の端部１２ａから上方へ、最低限設ける必要のある距離である。従って、センサヘッド２０の取り付け位置２０ｃは、バックドア１１の開閉側の端部１２ａから上方へＤ４以上の高さであると好適である。例えば、縁石Ｓの高さ（Ｄ５）を２０ｃｍ、バックドア１１の幅（Ｄ２×２）を１３８ｃｍ、地面からバックドア１１の開閉側の端部１２ａまでの高さ（Ｄ１）を６８ｃｍとすれば、Ｄ４は約２６ｃｍ以上となる。

このように、センサヘッド２０は、車両１の車幅方向の中心線Ｍの近傍であって、バックドア１１の開閉側の端部１２ａの角部１２ｂからセンサヘッド２０までの距離が、センサヘッド２０から地上に備えられる可能性のある小型地上構造物（縁石Ｓ）までの距離よりも短くなる位置に設置されるとよい。

センサヘッド２０は、さらに、図９に示すバックドア１１の湾曲の頂点１２ｃからバックドア１１の開閉側の端部１２ａまでの間に設置されると好適である。一般的に車両１のバックドア１１は、車両１の後方にふくらみを有して車両２の上下方向及び左右方向に湾曲している。従って、バックドア１１の上方にセンサヘッド２０は設置されると、湾曲したバックドア１１自身により、バックドア１１の開閉側の端部１２ａがセンサヘッドの死角となる可能性がある。しかし、センサヘッド２０が、バックドア１１の湾曲の頂点１２ｃからバックドア１１の開閉側の端部１２ａまでの間に設置されると、センサヘッド２０からバックドア１１の開閉側の端部１２ａを望むことができる。従って、最も障害物の検知が期待される端部１２ａが良好に検知範囲８に含まれる。

以上説明したように、本発明によって、車両の近傍に存在する障害物を検知する超音波センサのセンサヘッドが最適な位置に配置された超音波センサを提供することができる。

本発明に係る車両の開閉制御システムの超音波センサの検知範囲を示す車両後面図図１の検知範囲を示す車両側面図図１の車両のバックドドアを開けた場合の検知範囲を示す車両側面図本発明に係る車両の開閉制御システムの構成例を模式的に示すブロック図超音波センサによる障害物検知の基本的な動作を示すタイミングチャート検波を説明する波形図車両の開閉制御システムの他の構成例を模式的に示すブロック図センサヘッドの一例を示す説明図センサヘッドの最適な取り付け位置を説明する車両側面図センサヘッドの最適な取り付け位置を説明する車両後面図

符号の説明

１：車両
２：超音波センサ
５：障害物、近傍障害物
６：障害物、遠方障害物
８：検知範囲
１１：バックドア
１２Ａ：バックドアの表面
１２ａ：バックドアの端部
１２ｂ：バックドアの端部の角
１４：バンパー
２０：センサヘッド
２１：送信器
２２：受信器
Ｄ３：バックドアの開閉側の端部の角部からセンサヘッドまでの距離
Ｄ７：縁石（小型地上構造物）からセンサヘッドまでの距離
Ｇ：地面
Ｍ：車両の車幅方向の中心線
Ｓ：縁石（小型地上構造物）

Claims

車両の後部の上方に揺動軸を有して開閉する跳ね上げ式のバックドアに、当該バックドアの表面を検知範囲に含んで設置され、断続的に送信される超音波に対する障害物からの反射波に基づいて前記車両の周辺の障害物検知を行う超音波センサであって、
前記超音波を送信する送信器と前記反射波を受信する受信器とを有して前記バックドアに設置されるセンサヘッドを備え、
前記センサヘッドは、前記車両の車幅方向の中心線近傍であって、前記バックドアの開閉側の端部の角部から前記センサヘッドまでの距離が、前記センサヘッドから地上に備えられる小型地上構造物までの距離よりも短くなる位置に設置される超音波センサ。
前記センサヘッドは、前記車両の後方にふくらみを有して湾曲する前記バックドアの上下方向の湾曲の頂点から前記バックドアの開閉側の端部までの間に設置される請求項１に記載の超音波センサ。
前記小型地上構造物は、地上に備えられる縁石である請求項１又は２に記載の超音波センサ。