CN113951767A - 可移动设备的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种可移动设备的控制方法及装置。其中，该方法包括：预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；获取可移动设备预设的第二移动轨迹；根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制可移动设备基于目标移动轨迹移动。本申请解决了由于相关技术员中缺乏对可移动设备的安全控制机制造成的可移动设备的安全性能较差，易造成设备损坏以及影响自身正常使用的技术问题。

Description

可移动设备的控制方法及装置

技术领域

本申请涉及可移动设备控制领域，具体而言，涉及一种可移动设备的控制方法及装置。

背景技术

随着人工智能的发展，越来越多的可移动设备得到应用，例如，现在越来越多的家庭选择使用扫地机器人来清洁地面，并且扫地机器人有轻量化的趋势(即，重量与体系越来越小)，由于扫地机器人在工作的过程中会不停地移动，并且扫地机器人一般高度较低，导致用户在房间内走动时可能无法发现正在工作的扫地机器人，因此，可能导致用户被绊倒或者用户踩踏到扫地机器人，尤其对于养有宠物的家庭，扫地机器人也可能被宠物破坏或对宠物造成伤害。因此，可见相关技术中缺乏对可移动设备的安全控制机制，导致可移动设备在工作过程中，往往存在较大的安全隐患，以及容易造成自身被损坏以及影响正常工作等。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种可移动设备的控制方法及装置，以至少解决由于相关技术员中缺乏对可移动设备的安全控制机制造成的可移动设备的安全性能较差，易造成设备损坏以及影响自身正常使用的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种可移动设备的控制方法，包括：预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；获取可移动设备预设的第二移动轨迹；根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制可移动设备基于目标移动轨迹移动。

可选地，预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹，包括：获取目标对象在多个历史时刻对应的历史位置信息，以及当前时刻对应的实时位置信息；确定目标对象在当前时刻的移动方向；根据历史位置信息、实时位置信息以及移动方向预测第一移动轨迹。

可选地，根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹，包括：每间隔第一预设长度在第一移动轨迹设置第一样本点；每间隔第二预设长度在第二移动轨迹设置第二样本点；获取预设时间段内第一样本点与第二样本点之间的距离；判断在预设时间段内距离是否小于预设阈值；在判断结果指示距离小于预设阈值的情况下，调整第二移动轨迹得到目标移动轨迹。

可选地，在判断结果指示距离大于预设阈值的情况下，确定第二移动轨迹为目标移动轨迹。

可选地，在调整第二移动轨迹得到目标移动轨迹之前，方法还包括：划分目标区域为多个子区域；获取第二样本点中距离小于预设阈值的多个目标样本点。

可选地，调整第二移动轨迹得到目标移动轨迹，包括：确定多个目标样本点中，每个目标样本点所在的子区域为绕行子区域；控制第二移动轨迹规避绕行子区域，得到目标移动轨迹。

可选地，控制第二移动轨迹规避绕行子区域，得到目标移动轨迹，包括：获取每个目标样本点对应的距离；对距离进行排序，得到绕行子区域的优先级，其中，距离越小，优先级越高，其中，优先级用于指示可移动设备规避绕行子区域的规避顺序；基于优先级控制第二移动轨迹规避绕行子区域，得到目标移动轨迹。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种可移动设备的控制装置，包括：预测模块，用于预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；第一获取模块，用于获取可移动设备预设的的第二移动轨迹；调整模块，用于根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制模块，用于控制可移动设备基于目标移动轨迹移动。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行任意一种可移动设备的控制方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行任意一种可移动设备的控制方法。

在本申请实施例中，采用基于预测的目标对象的第一移动轨迹调整可移动设备的第二移动轨迹的方式，通过预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；获取可移动设备预设的第二移动轨迹；根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制可移动设备基于目标移动轨迹移动，达到了基于预测得到的第一移动轨迹调整可移动设备的第二移动移动轨迹的目的，从而实现了自动规避目标对象，避免了对目标对象造成人身伤害以及保证自身可持续正常工作的技术效果，进而解决了由于相关技术员中缺乏对可移动设备的安全控制机制造成的可移动设备的安全性能较差，易造成设备损坏以及影响自身正常使用的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例一种可选的可移动设备的控制方法的流程示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的可移动设备的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请实施例，提供了一种可移动设备的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的可移动设备的控制方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；

步骤S104，获取可移动设备预设的第二移动轨迹；

步骤S106，根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；

步骤S108，控制可移动设备基于目标移动轨迹移动。

该可移动设备的控制方法中，通过预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；然后，获取可移动设备预设的第二移动轨迹；再根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；最后，控制可移动设备基于目标移动轨迹移动，达到了基于预测得到的第一移动轨迹调整可移动设备的第二移动移动轨迹的目的，从而实现了自动规避目标对象，避免了对目标对象造成人身伤害以及保证自身可持续正常工作的技术效果，进而解决了由于相关技术员中缺乏对可移动设备的安全控制机制造成的可移动设备的安全性能较差，易造成设备损坏以及影响自身正常使用的技术问题。

需要说明的是，上述可移动设备包括但不限于：扫地机器人、外卖机器人、搬运机器人、现场巡视机器人以及其他可移动设备等。

本申请一些实施例中，预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹，可通过如下步骤实现，具体地，可获取目标对象在多个历史时刻对应的历史位置信息，以及当前时刻对应的实时位置信息；确定目标对象在当前时刻的移动方向；根据历史位置信息、实时位置信息以及移动方向预测第一移动轨迹。例如目标区域为卧室区域，目标对象甲在历史时刻的第1秒、第2秒、第3秒、第5秒分别在卧室区域的A点、B点、C点、D点，在当前时刻对应的第7秒，目标对象甲在E点，且此刻目标对象的移动方向为向左，则可根据上述历史位置信息、实时位置信息以及移动方向预测目标对象甲的第一移动轨迹。

本申请一些可选的实施例中，可根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹，具体地，每间隔第一预设长度在第一移动轨迹设置第一样本点；每间隔第二预设长度在第二移动轨迹设置第二样本点；获取预设时间段内第一样本点与第二样本点之间的距离；判断在预设时间段内距离是否小于预设阈值；在判断结果指示距离小于预设阈值的情况下，调整第二移动轨迹得到目标移动轨迹。例如，目标对象的第一移动轨迹为A-B-C-D-E，且长度为3米，则可设置第一预设长度为0.2米，然后，将第一移动轨迹A-B-C-D-E划分为15等份，并在每个等分点设置第一样本点，即可以得到16个第一样本点，同理，假设可移动设备的预设的第二移动轨迹为a-b-c-d-e-f-g，则长度为4.4米，则可设置第二预设长度为0.2米，然后将第二移动轨迹a-b-c-d-e-f-g划分为22等份，并在每个等分点设置第二样本点，即可得到23个第二样本点；假设预设时间段为3秒，预设阈值为0.1米，则判断第一移动轨迹A-B-C-D-E中的第一样本点与第二移动轨迹a-b-c-d-e-f-g的第二样本点之间的距离在3秒内是否存在小于预设阈值0.1米的情况下，如果存在，则调整该可移动设备的第二移动轨迹，得到目标移动轨迹。

可以理解的，在判断结果指示距离大于预设阈值的情况下，确定第二移动轨迹为目标移动轨迹，即，在可移动设备的第二移动轨迹与目标对象的第一移动轨迹不存在交集或者距离较远等情况下，则可移动设备可直接根据第二移动轨迹进行工作。

本申请一些实施例中，在调整第二移动轨迹得到目标移动轨迹之前，可划分目标区域为多个子区域；获取第二样本点中距离小于预设阈值的多个目标样本点。例如，第二移动轨迹为a-b-c-d-e-f-g，通过上述方法将该第二移动轨迹划分为了22等份，并在每个等分点设置第二样本点，得到23个第二样本点，该23个第二样本点，分别有编号为样1，样3，样7的第二样本点与第一样本点的距离小于预设阈值0.1米，则确定样1、样3、样7为目标样本点。

本申请一些可选的实施例中，调整第二移动轨迹得到目标移动轨迹，可通过如下方式实现，具体地，确定多个目标样本点中，每个目标样本点所在的子区域为绕行子区域；控制第二移动轨迹规避绕行子区域，得到目标移动轨迹。例如，在确定样1、样3、样7为目标样本点后，将样1、样3、样7所在子区域分别确定为绕行子区域1、绕行子区域2、绕行子区域3(简称绕1、绕2、绕3)，然后控制可移动设备规避上述绕1、绕2、绕3，得到目标移动轨迹。

本申请一些可选的实施例中，控制第二移动轨迹规避绕行子区域，得到目标移动轨迹，可通过如下步骤实现，具体地，获取每个目标样本点对应的距离；对距离进行排序，得到绕行子区域的优先级，其中，距离越小，优先级越高，其中，优先级用于指示可移动设备规避绕行子区域的规避顺序；基于优先级控制第二移动轨迹规避绕行子区域，得到目标移动轨迹。

为了便于理解本申请相关实施例，现结合一示例性实施例进行说明，例如，在目标对象在房间中移动的过程中，目标对象所穿戴的可穿戴智能设备会以预设频率检测目标对象的肌电流，从而确定目标对象是否在移动，并在判定目标对象正在移动时，采集目标对象在目标区域中的多个位置信息，并将采集到的多个位置信息发送给扫地机器人，扫地机器人在接收到多个位置信息后，根据预定规则确定目标对象在目标区域中的第一移动轨迹；扫地机器人会基于第一移动轨迹和第二移动轨迹来确定目标对象和可移动家电设备在预设时间段中是否存在目标对象和可移动家电设备之间的距离小于预设距离阈值的情况，并在确定存在上述情况后重新规划第二移动轨迹，使得在预设时间段中不会出现目标对象和可移动家电设备之间的距离小于预设距离阈值。

在规划扫地机器人的移动轨迹时，可以将目标区域分成多个子区域，规划扫地机器人的移动轨迹时可以按照扫地机器人在最短的时间内可以遍历目标区域中的全部子区域这一目标来对规划。这样，当需要更改扫地机器人的工作轨迹时，扫地机器人首先会远离第一位置，然后将第一位置所在的区域设定为暂时不需要打扫的区域，并在预设时间后再次将之前设定的暂不打扫区域设置为打扫区域。

通过本方案，实现了结合目标对象的移动轨迹来控制扫地机器人的移动轨迹，从而避免了扫地机器人在工作过程中干扰目标对象。

图2是根据本申请实施例的一种可移动设备的控制装置，如图2所示，该装置包括：

预测模块40，用于预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；

第一获取模块42，用于获取可移动设备预设的第二移动轨迹；

调整模块44，用于根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；

控制模块46，用于控制可移动设备基于目标移动轨迹移动。

该可移动设备的控制装置中，预测模块40，用于预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；获取模块42，用于获取可移动设备预设的第二移动轨迹；调整模块44，用于根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制模块46，用于控制可移动设备基于目标移动轨迹移动，达到了基于预测得到的第一移动轨迹调整可移动设备的第二移动移动轨迹的目的，从而实现了自动规避目标对象，避免了对目标对象造成人身伤害以及保证自身可持续正常工作的技术效果，进而解决了由于相关技术员中缺乏对可移动设备的安全控制机制造成的可移动设备的安全性能较差，易造成设备损坏以及影响自身正常使用的技术问题。

本申请一些实施中，预测模块，包括：第一获取单元，用于获取目标对象在多个历史时刻对应的历史位置信息，以及当前时刻对应的实时位置信息；确定单元，用于确定目标对象在当前时刻的移动方向；预测单元，用于根据历史位置信息、实时位置信息以及移动方向预测第一移动轨迹。例如目标区域为卧室区域，目标对象甲在历史时刻的第1秒、第2秒、第3秒、第5秒分别在卧室区域的A点、B点、C点、D点，在当前时刻对应的第7秒，目标对象甲在E点，且此刻目标对象的移动方向为向左，则可根据上述历史位置信息、实时位置信息以及移动方向预测目标对象甲的第一移动轨迹。

本申请一些可选的实施例中，调整模块，包括：第一设置单元，用于每间隔第一预设长度在第一移动轨迹设置第一样本点；第二设置单元，用于每间隔第二预设长度在第二移动轨迹设置第二样本点；第二获取单元，用于获取预设时间段内第一样本点与第二样本点之间的距离；判断单元，用于判断在预设时间段内距离是否小于预设阈值；调整单元，用于在判断结果指示距离小于预设阈值的情况下，调整第二移动轨迹得到目标移动轨迹。例如，目标对象的第一移动轨迹为A-B-C-D-E，且长度为3米，则可设置第一预设长度为0.2米，然后，将第一移动轨迹A-B-C-D-E划分为15等份，并在每个等分点设置第一样本点，即可以得到16个第一样本点，同理，假设可移动设备的预设的第二移动轨迹为a-b-c-d-e-f-g，则长度为4.4米，则可设置第二预设长度为0.2米，然后将第二移动轨迹a-b-c-d-e-f-g划分为22等份，并在每个等分点设置第二样本点，即可得到23个第二样本点；假设预设时间段为3秒，预设阈值为0.1米，则判断第一移动轨迹A-B-C-D-E中的第一样本点与第二移动轨迹a-b-c-d-e-f-g的第二样本点之间的距离在3秒内是否存在小于预设阈值0.1米的情况下，如果存在，则调整该可移动设备的第二移动轨迹，得到目标移动轨迹。

本申请一些可选实施例中，调整单元，还用于在判断结果指示距离大于预设阈值的情况下，确定第二移动轨迹为目标移动轨迹。

本申请一些实施例中，该装置还包括：划分模块，用于在调整第二移动轨迹得到目标移动轨迹之前，划分目标区域为多个子区域；第二获取模块，用于获取第二样本点中距离小于预设阈值的多个目标样本点。

本申请一些实施例中，该装置还包括：确定模块，用于确定多个目标样本点中，每个目标样本点所在的子区域为绕行子区域；控制模块，用于控制第二移动轨迹规避绕行子区域，得到目标移动轨迹。例如，在确定样1、样3、样7为目标样本点后，将样1、样3、样7所在子区域分别确定为绕行子区域1、绕行子区域2、绕行子区域3(简称绕1、绕2、绕3)，然后控制可移动设备规避上述绕1、绕2、绕3，得到目标移动轨迹。

本申请一些可选的实施例中，控制模块，包括：第三获取单元，用于获取每个目标样本点对应的距离；排序单元，用于对距离进行排序，得到绕行子区域的优先级，其中，距离越小，优先级越高，其中，优先级用于指示可移动设备规避绕行子区域的规避顺序；控制单元，用于基于优先级控制第二移动轨迹规避绕行子区域，得到目标移动轨迹。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行任意一种可移动设备的控制方法。

具体地，上述存储介质用于存储执行以下功能的程序指令，实现以下功能:

预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；获取可移动设备预设的第二移动轨迹；根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制可移动设备基于目标移动轨迹移动。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行任意一种可移动设备的控制方法。

具体地，上述处理器用于调用存储器中的程序指令，实现以下功能：预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；获取可移动设备预设的第二移动轨迹；根据第一移动轨迹调整第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；控制可移动设备基于目标移动轨迹移动。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种可移动设备的控制方法，其特征在于，包括：

预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；

获取可移动设备预设的第二移动轨迹；

根据所述第一移动轨迹调整所述第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；

控制所述可移动设备基于所述目标移动轨迹移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹，包括：

获取所述目标对象在多个历史时刻对应的历史位置信息，以及当前时刻对应的实时位置信息；

确定所述目标对象在所述当前时刻的移动方向；

根据所述历史位置信息、所述实时位置信息以及移动方向预测所述第一移动轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一移动轨迹调整所述第二移动轨迹，得到目标移动轨迹，包括：

每间隔第一预设长度在所述第一移动轨迹设置第一样本点；

每间隔第二预设长度在所述第二移动轨迹设置第二样本点；

获取预设时间段内所述第一样本点与所述第二样本点之间的距离；

判断在所述预设时间段内所述距离是否小于预设阈值；

在判断结果指示所述距离小于预设阈值的情况下，调整所述第二移动轨迹得到目标移动轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述判断结果指示所述距离大于预设阈值的情况下，确定所述第二移动轨迹为所述目标移动轨迹。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在调整所述第二移动轨迹得到目标移动轨迹之前，所述方法还包括：

划分所述目标区域为多个子区域；

获取所述第二样本点中所述距离小于所述预设阈值的多个目标样本点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，调整所述第二移动轨迹得到目标移动轨迹，包括：

确定所述多个目标样本点中，每个目标样本点所在的所述子区域为绕行子区域；

控制所述第二移动轨迹规避所述绕行子区域，得到目标移动轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述第二移动轨迹规避所述绕行子区域，得到目标移动轨迹，包括：

获取所述每个目标样本点对应的距离；

对所述距离进行排序，得到所述绕行子区域的优先级，其中，所述距离越小，所述优先级越高，其中，所述优先级用于指示所述可移动设备规避所述绕行子区域的规避顺序；

基于所述优先级控制所述第二移动轨迹规避所述绕行子区域，得到所述目标移动轨迹。

8.一种可移动设备的控制装置，其特征在于，包括：

预测模块，用于预测目标区域内目标对象的第一移动轨迹；

第一获取模块，用于获取可移动设备预设的的第二移动轨迹；

调整模块，用于根据所述第一移动轨迹调整所述第二移动轨迹，得到目标移动轨迹；

控制模块，用于控制所述可移动设备基于所述目标移动轨迹移动。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述可移动设备的控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述可移动设备的控制方法。

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