CN113635305B - 机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质，涉及智能控制技术领域。该机器人运动保护方法，包括：获取机器人执行目标动作时的状态信息；根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常；若存在异常，控制机器人执行目标动作匹配的保护动作。在机器人执行目标动作时，获取机器人的状态信息，基于该状态信息可以确定机器人在执行目标动作时是否出现异常，在出现异常时可以控制机器人执行保护动作，实现及时发现异常情况并解决异常情况，避免安全隐患，提高了用户体验。

Description

机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

随着科技的进步以及自动化程度的提高，智能机器人也在各个行业和领域得到了迅速普及。设计控制指令，通过控制指令可以对机器人进行控制也变得越来越重要。

相关技术中，根据预设的动作控制指令，控制机器人进行运动，完成与动作控制指令相对应的动作。控制机器人运动的过程中可能会出现控制异常的情况，会导致机器人零件烧毁，或者机器人夹伤使用者的情况。

但是，相关技术中，仅根据动作指令控制机器人运动，容易出现控制异常的情况，存在安全隐患，降低了用户体验。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质，以便解决相关技术中，仅根据动作指令控制机器人运动，容易出现控制异常的情况，存在安全隐患，降低了用户体验的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人运动保护方法，包括：

获取机器人执行目标动作时的状态信息；

根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常；

若存在异常，控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作。

可选的，所述获取机器人执行目标动作时的状态信息之前，所述方法还包括：

根据预设第一动作序列，控制所述机器人执行所述目标动作。

可选的，所述控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作，包括：

控制所述机器人停止执行所述目标动作；

根据预设第二动作序列，控制所述机器人执行所述保护动作；其中，所述预设第二动作序列为所述预设第一动作序列的反向动作序列。

可选的，所述状态信息包括：舵机电流信息；所述获取机器人执行目标动作时的状态信息，包括：

在所述机器人执行所述目标动作时，获取所述机器人中舵机的所述舵机电流信息；

所述根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常，包括：

判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值；

若超过，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；

若未超过，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常。

可选的，若所述至少一个状态信息包括：机器人倾斜角度信息；所述获取机器人执行目标动作时的状态信息，包括：

在所述机器人执行所述目标动作时，获取所述机器人中陀螺仪采集的所述机器人倾斜角度信息；

所述根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常，包括：

判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设机器人倾斜角度阈值；

若超过，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；

若未超过，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常。

可选的，所述状态信息包括：舵机电流信息和机器人倾斜角度信息；所述根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常，包括：

判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值，并判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设舵机角度阈值；

若舵机电流信息超过所述预设舵机电流阈值，或者，所述机器人倾斜角度信息超过所述预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；

若舵机电流信息不超过所述预设舵机电流阈值，而且，所述机器人倾斜角度信息不超过所述预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常。

可选的，所述获取机器人执行目标动作时的状态信息，包括：

间隔预设时长，获取所述机器人执行所述目标动作时的状态信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人运动保护装置，包括：

获取模块，用于获取机器人执行目标动作时的状态信息；

判断模块，用于根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常；

控制模块，用于若存在异常，控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作。

可选的，所述装置还包括：

第一控制模块，用于根据预设第一动作序列，控制所述机器人执行所述目标动作。

可选的，所述第一控制模块，还用于控制所述机器人停止执行所述目标动作；根据预设第二动作序列，控制所述机器人执行所述保护动作；其中，所述预设第二动作序列为所述预设第一动作序列的反向动作序列。

可选的，所述状态信息包括：舵机电流信息；所述获取模块，还用于在所述机器人执行所述目标动作时，获取所述机器人中舵机的所述舵机电流信息；

所述判断模块，还用于判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值；若超过，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；若未超过，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常。

可选的，若所述至少一个状态信息包括：机器人倾斜角度信息；所述获取模块，还用于在所述机器人执行所述目标动作时，获取所述机器人中陀螺仪采集的所述机器人倾斜角度信息；

所述判断模块，还用于判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设机器人倾斜角度阈值；若超过，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；若未超过，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常。

可选的，所述状态信息包括：舵机电流信息和机器人倾斜角度信息；所述判断模块，还用于判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值，并判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设舵机角度阈值；若舵机电流信息超过所述预设舵机电流阈值，或者，所述机器人倾斜角度信息超过所述预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；若舵机电流信息不超过所述预设舵机电流阈值，而且，所述机器人倾斜角度信息不超过所述预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常；

可选的，所述获取模块，还用于间隔预设时长，获取所述机器人执行所述目标动作时的状态信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种控制器，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的机器人运动保护方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述第一方面任一项所述的机器人运动保护方法。

本发明的有益效果是：本发明实施例提供一种机器人运动保护方法，包括：获取机器人执行目标动作时的状态信息；根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常；若存在异常，控制机器人执行目标动作匹配的保护动作。在机器人执行目标动作时，获取机器人的状态信息，基于该状态信息可以确定机器人在执行目标动作时是否出现异常，在出现异常时可以控制机器人执行保护动作，实现及时发现异常情况并解决异常情况，避免安全隐患，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人运动保护方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人运动保护方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种机器人运动保护方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种机器人运动保护方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种机器人运动保护方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种机器人运动保护装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

本申请实施例提供一种机器人运动保护方法，其执行主体可以为控制器，该控制器可以为能够与机器人中的控制器通信的独立的控制设备，该控制器也可以为机器人中的控制器，本申请实施例对此不进行具体限制。以下以控制器为执行主体，对本申请实施例提供的机器人运动保护方法进行解释说明。

图1为本发明实施例提供的一种机器人运动保护方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括：

S101、获取机器人执行目标动作时的状态信息。

其中，控制器可以根据动作执行指令，控制机器人执行目标动作。

在机器人在执行目标动作的过程中，控制器可以实时获取机器人执行目标动作时的状态信息，或者，控制器也可以间隔预设时长获取机器人执行目标动作时的状态信息，本申请实施例对此不进行具体限制。

S102、根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常。

其中，控制器中可以存储有预设状态条件。预设状态条件用于表征机器人在执行目标动作未发生异常时的状态。

在一些实施方式中，控制器可以根据状态信息以及预设状态条件，判断机器人执行目标动作是否存在异常。控制器可以判断状态信息是否满足预设状态条件，来判断机器人执行目标动作是否存在异常。

需要说明的是，若状态信息满足预设状态条件，则确定机器人执行目标动作不存在异常；若状态信息不满足预设状态条件，则确定机器人执行目标动作存在异常。

S103、若存在异常，控制机器人执行目标动作匹配的保护动作。

在本申请实施例中，若存在异常，控制器可以根据与动作执行指令相匹配的动作保护指令，控制机器人执行目标动作匹配的保护动作。

另外，不同的目标动作所对应的保护动作可以不同。机器人执行保护动作，可以使得机器人从异常状态回归为正常状态。

综上所述，本发明实施例提供一种机器人运动保护方法，包括：获取机器人执行目标动作时的状态信息；根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常；若存在异常，控制机器人执行目标动作匹配的保护动作。在机器人执行目标动作时，获取机器人的状态信息，基于该状态信息可以确定机器人在执行目标动作时是否出现异常，在出现异常时可以控制机器人执行保护动作，实现及时发现异常情况并解决异常情况，避免安全隐患，提高了用户体验。

在上述S101中获取机器人执行目标动作时的状态信息的过程之前，该方法还可以包括：根据预设第一动作序列，控制机器人执行目标动作。

其中，预设第一动作序列中包括具有先后顺序的多个第一帧动作指令。

在一些实施方式中，控制器可以根据预设第一动作序列中具有先后顺序的多个第一帧动作指令，控制机器人执行目标动作。

综上所述，采用具有先后顺序的多个第一帧动作指令控制机器人执行目标动作，可以实现灵活、准确的控制机器人执行目标动作。

可选的，图2为本发明实施例提供的一种机器人运动保护方法的流程示意图，如图2所示，上述S103中控制机器人执行目标动作匹配的保护动作的过程，可以包括：

S201、控制机器人停止执行目标动作。

在一些实施方式中，控制器可以直接从预设用户程序中获取多个第一帧动作指令，并基于多个第一帧动作指令控制机器人执行目标动作，在机器人执行目标动作存在异常时，控制器可以直接停止基于多个第一帧动作指令控制机器人执行目标动作。

在另一些实施方式中，控制器可以从预设用户程序中逐个获取第一帧动作指令，根据基于获取的第一帧动作指令控制机器人执行目标动作；在机器人执行目标动作存在异常时，停止获取第一帧动作指令，控制器不能控制机器人执行目标动作。

S202、根据预设第二动作序列，控制机器人执行保护动作。

其中，预设第二动作序列为预设第一动作序列的反向动作序列。

在一些实施方式中，预设第二动作序列中可以包括：具有先后顺序的多个第二帧动作指令，控制设备可以根据具有先后顺序的多个第二帧动作指令，控制机器人执行保护动作。

需要说明的是，多个第一帧动作指令和多个第二帧动作指令相同，顺序相反。

例如，目标动作为抬起手臂，则保护动作可以为放下手臂。

综上所述，控制机器人停止执行目标动作；根据预设第二动作序列，控制机器人执行保护动作，其中，预设第二动作序列为预设第一动作序列的反向动作序列。基于与预设第一动作序列的反向动作序列，控制机器人执行保护动作，可以快速、便捷、精准的实现对于机器人的保护，提高了出现异常情况时，对机器人的保护效果。

可选的，图3为本发明实施例提供的一种机器人运动保护方法的流程示意图，如图3所示，状态信息包括：舵机电流信息。

上述S101中获取机器人执行目标动作时的状态信息的过程，可以包括：

S301、在机器人执行目标动作时，获取机器人中舵机的舵机电流信息。

可选的，在机器人执行目标动作时，控制器可以实时获取机器人中舵机的舵机电流信息，或者，控制器可以间隔预设时长获取机器人中舵机的舵机电流信息。

上述S102中根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常的过程，可以包括：

S302、判断舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值。

其中，预设舵机电流阈值可以为机器人在正常执行目标动作时的最大舵机电流阈值。

S303、若超过，则确定机器人执行目标动作存在异常。

S304、若未超过，则确定机器人执行目标动作不存在异常。

在本申请实施例中，若超过预设舵机电流阈值说明机器人执行目标动作时，舵机电流过大，会存在舵机烧毁的风险，因此，可以确定机器人执行目标动作存在异常。若未超过预设舵机电流阈值说明机器人执行目标动作时舵机电流正常，即机器人执行目标动作正常。

综上所述，在机器人执行目标动作时，获取机器人中舵机的舵机电流信息；判断舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值；若超过，则确定机器人执行目标动作存在异常；若未超过，则确定机器人执行目标动作不存在异常。基于舵机电流信息判断机器人执行目标动作是否发生异常，在异常时进行保护控制，可以避免出现机器人舵机被烧毁的问题，实现了对于机器人舵机的保护。

可选的，图4为本发明实施例提供的一种机器人运动保护方法的流程示意图，如图4所示，若至少一个状态信息包括：机器人倾斜角度信息。

上述S101中获取机器人执行目标动作时的状态信息的过程，可以包括：

S401、在机器人执行目标动作时，获取机器人中陀螺仪采集的机器人倾斜角度信息。

可选的，在机器人执行目标动作时，控制器可以实时获取机器人中陀螺仪采集的机器人倾斜角度信息，或者，控制器可以间隔预设时长机器人中陀螺仪采集的机器人倾斜角度信息。

上述S102中根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常的过程，可以包括：

S402、判断机器人倾斜角度信息是否超过预设机器人倾斜角度阈值。

其中，预设机器人倾斜角度阈值可以为机器人在正常执行目标动作时的最大机器人倾斜角度。

S403、若超过，则确定机器人执行目标动作存在异常。

S404、若未超过，则确定机器人执行目标动作不存在异常。

在本申请实施例中，若超过预设机器人倾斜角度阈值说明机器人执行目标动作时，倾斜角度过大，会存在机器人摔倒的风险，因此，可以确定机器人执行目标动作存在异常。若未超过预设机器人倾斜角度阈值说明机器人执行目标动作时倾斜角度正常，即机器人执行目标动作正常。

综上所述，在机器人执行目标动作时，获取机器人中陀螺仪采集的机器人倾斜角度信息；判断机器人倾斜角度信息是否超过预设机器人倾斜角度阈值；若超过，则确定机器人执行目标动作存在异常；若未超过，则确定机器人执行目标动作不存在异常。基于机器人倾斜角度信息判断机器人执行目标动作是否发生异常，在异常时进行保护控制，可以避免出现机器人摔倒的问题，实现了对于机器人的防摔倒保护。

可选的，状态信息包括：舵机电流信息和机器人倾斜角度信息。

图5为本发明实施例提供的一种机器人运动保护方法的流程示意图，如图5所示，上述S102中根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常的过程，可以包括：

S501、判断舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值，并判断机器人倾斜角度信息是否超过预设舵机角度阈值。

S502、若舵机电流信息超过预设舵机电流阈值，或者，机器人倾斜角度信息超过预设舵机角度阈值，则确定机器人执行目标动作存在异常。

需要说明的是，舵机电流信息、机器人倾斜角度信息有任意一个超过对应的阈值时，控制器便可以确定机器人执行目标动作存在异常。

S503、若舵机电流信息不超过预设舵机电流阈值，而且，机器人倾斜角度信息不超过预设舵机角度阈值，则确定机器人执行目标动作不存在异常。

在本申请实施例中，状态信息包括：舵机电流信息和机器人倾斜角度信息，可以避免出现机器人舵机被烧毁以及机器人摔倒的问题，实现了对于机器人舵机的保护以及对于机器人的防摔倒保护。

可选的，上述S101中获取机器人执行目标动作时的状态信息的过程，可以包括：间隔预设时长，获取机器人执行目标动作时的状态信息。

其中，预设时长可以根据实际需求进行设定，例如，预设时长可以为100毫秒或者80毫秒。

当然，控制器可以实时获取机器人执行目标动作时的状态信息，本申请实施例对此不进行具体限制。

综上所述，本发明实施例提供一种机器人运动保护方法，包括：获取机器人执行目标动作时的状态信息；根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常；若存在异常，控制机器人执行目标动作匹配的保护动作。在机器人执行目标动作时，获取机器人的状态信息，基于该状态信息可以确定机器人在执行目标动作时是否出现异常，在出现异常时可以控制机器人执行保护动作，实现及时发现异常情况并解决异常情况，避免安全隐患，提高了用户体验。

而且，状态信息包括：舵机电流信息，可以实现对于机器人舵机的保护；状态信息包括：机器人倾斜角度信息，可以避免机器人摔倒，延长了机器人的使用寿命。

下述对用以执行本申请所提供的机器人运动保护方法的机器人运动保护装置、控制器及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述机器人运动保护方法的相关内容，下述不再赘述。

图6为本发明实施例提供的一种机器人运动保护装置的结构示意图，如图6所示，该装置可以包括：

获取模块601，用于获取机器人执行目标动作时的状态信息。

判断模块602，用于根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常。

控制模块603，用于若存在异常，控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作。

可选的，所述装置还包括：

第一控制模块，用于根据预设第一动作序列，控制所述机器人执行所述目标动作。

可选的，所述第一控制模块，还用于控制所述机器人停止执行所述目标动作；根据预设第二动作序列，控制所述机器人执行所述保护动作；其中，所述预设第二动作序列为所述预设第一动作序列的反向动作序列。

可选的，所述状态信息包括：舵机电流信息；所述获取模块601，还用于在所述机器人执行所述目标动作时，获取所述机器人中舵机的所述舵机电流信息；

所述判断模块602，还用于判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值；若超过，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；若未超过，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常。

可选的，若所述至少一个状态信息包括：机器人倾斜角度信息；所述获取模块601，还用于在所述机器人执行所述目标动作时，获取所述机器人中陀螺仪采集的所述机器人倾斜角度信息；

所述判断模块602，还用于判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设机器人倾斜角度阈值；若超过，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；若未超过，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常。

可选的，所述状态信息包括：舵机电流信息和机器人倾斜角度信息；所述判断模块602，还用于判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值，并判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设舵机角度阈值；若舵机电流信息超过所述预设舵机电流阈值，或者，所述机器人倾斜角度信息超过所述预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；若舵机电流信息不超过所述预设舵机电流阈值，而且，所述机器人倾斜角度信息不超过所述预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常；

可选的，所述获取模块601，还用于间隔预设时长，获取所述机器人执行所述目标动作时的状态信息。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图7为本发明实施例提供的一种控制器的结构示意图，该控制器可以包括：处理器701、存储器702。

其中，存储器702用于存储程序，处理器701调用存储器702存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人运动保护方法，其特征在于，包括：

获取机器人执行目标动作时的状态信息；

根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常；

若存在异常，控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作；

所述获取机器人执行目标动作时的状态信息之前，所述方法还包括：

根据预设第一动作序列，控制所述机器人执行所述目标动作；其中，所述预设第一动作序列中包括具有先后顺序的多个第一帧动作指令；

所述状态信息包括：舵机电流信息和机器人倾斜角度信息；所述根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常，包括：

判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值，并判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设舵机角度阈值；

若舵机电流信息超过所述预设舵机电流阈值，或者，所述机器人倾斜角度信息超过预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；

若舵机电流信息不超过所述预设舵机电流阈值，而且，所述机器人倾斜角度信息不超过所述预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常；

所述控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作，包括：

控制所述机器人停止执行所述目标动作；

根据预设第二动作序列，控制所述机器人执行所述保护动作；其中，所述预设第二动作序列为所述预设第一动作序列的反向动作序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人执行目标动作时的状态信息，包括：

间隔预设时长，获取所述机器人执行所述目标动作时的状态信息。

3.一种机器人运动保护装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人执行目标动作时的状态信息；

判断模块，用于根据所述状态信息，判断所述机器人执行所述目标动作是否存在异常；

控制模块，用于若存在异常，控制所述机器人执行所述目标动作匹配的保护动作；

所述装置还包括：

第一控制模块，用于根据预设第一动作序列，控制所述机器人执行所述目标动作，其中，所述预设第一动作序列中包括具有先后顺序的多个第一帧动作指令；

所述状态信息包括：舵机电流信息和机器人倾斜角度信息；所述判断模块，还用于判断所述舵机电流信息是否超过预设舵机电流阈值，并判断所述机器人倾斜角度信息是否超过预设舵机角度阈值；若舵机电流信息超过所述预设舵机电流阈值，或者，所述机器人倾斜角度信息超过预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作存在异常；若舵机电流信息不超过所述预设舵机电流阈值，而且，所述机器人倾斜角度信息不超过所述预设机器人倾斜角度阈值，则确定所述机器人执行所述目标动作不存在异常；

所述第一控制模块，还用于控制所述机器人停止执行所述目标动作；根据预设第二动作序列，控制所述机器人执行所述保护动作；其中，所述预设第二动作序列为所述预设第一动作序列的反向动作序列。

4.一种控制器，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1或2所述的机器人运动保护方法。

5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1或2所述的机器人运动保护方法。

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