CN113848924A - 机器人的调度控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人的调度控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人状态记录技术领域。该方法包括：获取机器人的当前工作状态；基于机器人状态机确定当前工作状态的切换条件以及切换后的工作状态，机器人状态机用于控制机器人的多个状态的执行顺序以及各个状态之间的切换条件；在满足切换条件时，将机器人的工作状态切换为切换后的工作状态；将切换后的工作状态发送给服务器。本申请可以使服务器实时了解到机器人的工作状态，提高服务器对机器人的调度控制能力。

Description

机器人的调度控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人状态记录技术领域，具体而言，涉及一种机器人的调度控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

为了提高对机器人的调度控制能力，服务器通常需要获取到与之关联的机器人的相关工作数据。

现有技术中，机器人通常会把执行任务的执行结果发送给服务器，例如：在机器人执行物流运输时，会在运输完成后将完成的结果发送给服务器。

然而，仅仅发送执行结果，并不能让服务器实时了解到机器人的工作状态，例如：在机器人执行物流运输时，服务器不能确定当前机器人处于装货、卸货还是运货的阶段。这就导致了服务器对机器人的调度控制能力不够全面，无法实时了解到机器人的工作状态。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人的调度控制方法、装置、设备及存储介质，可以使服务器实时了解到机器人的工作状态，提高服务器对机器人的调度控制能力。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种机器人的调度控制方法，该方法应用于机器人，机器人与服务器通信连接，该方法包括：

获取机器人的当前工作状态；

基于机器人状态机确定当前工作状态的切换条件以及切换后的工作状态，机器人状态机用于控制机器人的多个状态的执行顺序以及各个状态之间的切换条件；

在满足切换条件时，将机器人的工作状态切换为切换后的工作状态；

将切换后的工作状态发送给服务器。

可选地，机器人的工作状态包括：错误状态；

获取机器人的当前工作状态之后，该方法还包括：

若当前工作状态为错误状态，获取服务器发送的调整指令，调整指令中包括目标工作状态，目标工作状态为机器人状态机中在先状态的切换后状态，在先状态为机器人进入错误状态之前的工作状态；

基于调整指令将当前工作状态切换至目标工作状态。

可选地，该方法还包括：

当机器人处于当前工作状态超过预设时长后，将机器人的工作状态切换为错误状态。

可选地，该方法还包括：

当机器人切换状态后，基于机器人状态机确定是否满足切换条件；

若不满足，将机器人的工作状态切换为错误状态。

可选地，基于调整指令将当前工作状态切换至目标切换状态，包括：

将机器人的工作状态切换至空闲状态；

将机器人的工作状态从空闲状态切换至目标工作状态，其中，在机器人状态机中，空闲状态可以切换至除空闲状态外的任一工作状态。

可选地，机器人的工作状态包括：待充电状态；该方法还包括：

获取机器人的当前电量信息；

基于当前电量信息以及当前工作状态，确定机器人是否进入待充电状态。

可选地，基于当前电量信息以及当前工作状态，确定机器人是否进入待充电状态，包括：

若当前工作状态下的电量信息对应的机器人工作时长满足预设时间条件，确定机器人进入待充电状态。

本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的调度控制装置，该装置应用于机器人，机器人与服务器通信连接，该装置包括：获取模块、确定模块、切换模块以及发送模块；

获取模块，用于获取机器人的当前工作状态；

确定模块，用于基于机器人状态机确定当前工作状态的切换条件以及切换后的工作状态，机器人状态机用于控制机器人的多个状态的执行顺序以及各个状态之间的切换条件；

切换模块，用于在满足切换条件时，将机器人的工作状态切换为切换后的工作状态；

发送模块，用于将切换后的工作状态发送给服务器。

可选地，获取模块，还用于若当前工作状态为错误状态，获取服务器发送的调整指令，调整指令中包括目标工作状态，目标工作状态为机器人状态机中在先状态的切换后状态，在先状态为机器人进入错误状态之前的工作状态；基于调整指令将当前工作状态切换至目标工作状态。

可选地，切换模块，还用于当机器人处于当前工作状态超过预设时长后，将机器人的工作状态切换为错误状态。

可选地，切换模块，还用于当机器人切换状态后，基于机器人状态机确定是否满足切换条件；若不满足，将机器人的工作状态切换为错误状态。

可选地，切换模块，具体用于将机器人的工作状态切换至空闲状态；将机器人的工作状态从空闲状态切换至目标工作状态，其中，在机器人状态机中，空闲状态可以切换至除空闲状态外的任一工作状态。

可选地，获取模块，还用于获取机器人的当前电量信息；确定模块，还用于基于当前电量信息以及当前工作状态，确定机器人是否进入待充电状态。

可选地，确定模块，具体用于若当前工作状态下的电量信息对应的机器人工作时长满足预设时间条件，确定机器人进入待充电状态。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述机器人的调度控制方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人的调度控制方法的步骤。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的一种机器人的调度控制方法、装置、设备及存储介质中，可以获取机器人的当前工作状态；基于机器人状态机确定当前工作状态的切换条件以及切换后的工作状态，机器人状态机用于控制机器人的多个状态的执行顺序以及各个状态之间的切换条件；在满足切换条件时，将机器人的工作状态切换为切换后的工作状态；将切换后的工作状态发送给服务器。其中，通过机器人状态机可以控制机器人在多个状态的切换，并可以将切换后的工作状态发送给服务器，从而可以使服务器实时了解到机器人的工作状态，进一步可以提高机器人与服务器的交互能力，从而提高服务器对机器人的调度控制能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人的调度控制方法的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人的调度控制方法的流程示意图一；

图3为本申请实施例提供的机器人状态机记录的流程切换顺序关系；

图4为本申请实施例提供的机器人的调度控制方法的流程示意图二；

图5为本申请实施例提供的机器人的调度控制方法的流程示意图三；

图6为本申请实施例提供的机器人的调度控制方法的流程示意图四；

图7为本申请实施例提供的机器人的调度控制装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的调度控制方法的具体应用场景。

图1为本申请实施例提供的机器人的调度控制方法的场景示意图，请参照图1，该场景中可以包括：机器人110、服务器120；其中，机器人110可以与服务器120通信连接，每个服务器120可以关联有至少一个机器人110，用以实现对机器人110发送指令。图1中以一个机器人110为例。

可选地，机器人110具体可以是物流机器人，例如：可以通过装货、运货、卸货等连续的工作状态实现货物的运输。

可选地，机器人110可以包括状态机，其中，状态机可以记录机器人的当前工作状态，并可以控制机器人在满足当前工作状态的切换条件时进行工作状态的切换。

可选地，服务器120可以是云端服务器，采用无线通信的方式向机器人110下发指令或者接收机器人110发送的信息。

下面基于上述具体的应用场景来解释本申请中实施例提供的机器人的调度控制方法的具体实施过程。

图2为本申请实施例提供的机器人的调度控制方法的流程示意图一，请参照图2，该方法包括：

S210：获取机器人的当前工作状态。

可选地，该方法的执行主体可以是前述场景中的机器人，机器人的当前工作状态可以是当机器人执行某一工作时的具体工作状态，例如：当机器人进行物流运输时，机器人的工作状态可以包括：空闲状态、取货状态、装货状态、已装货状态、运货中状态、待卸货状态、卸货中状态、已完成卸货状态等。相应地，当机器人执行其他对应的任务时，也可以设置有其他类型的工作状态，在此不作具体限制，具体的工作状态可以根据实际执行任务确定。

可选地，可以基于当前机器人执行动作来确定机器人的当前工作状态；或者，也可以通过状态机中记录的状态来确定当前的工作状态，在此不作具体限制，可以根据实际需求进行获取。

S220：基于机器人状态机确定当前工作状态的切换条件以及切换后的工作状态。

其中，机器人状态机用于控制机器人的多个状态的执行顺序以及各个状态之间的切换条件。

可选地，机器人状态机中可以记录有多个预设的状态，并且可以包括这些多个预设的状态之间的执行顺序，以及相关的切换条件。

示例地，继续以物流运输为例，机器人状态机中可以记录待卸货状态、卸货中状态、已完成卸货状态等，并且上述三个状态有预设的执行顺序，当处于待卸货状态时可以切换为卸货中状态；当处于卸货中状态时，可以切换为已完成卸货状态。并且每个状态切换至下一状态时需要满足切换条件，例如当处于卸货中状态时，当检测到物流机器人所运送的货物全部运送完成，则可以认为满足切换条件，可以将状态切换为已完成卸货状态。

上述仅为其中两个状态的切换为例进行解释，在实际执行的过程中，机器人状态机中可以记录多个状态，各个状态直接的切换条件都可以记录，并不以上述示例为限。

可选地，当确定机器人的当前工作状态之后，可以基于机器人状态机确定当前工作状态的切换条件以及切换后的工作状态。

S230：在满足切换条件时，将机器人的工作状态切换为切换后的工作状态。

可选地，根据机器人状态机确定机器人的当前工作状态后，可以在满足切换条件时，可以将该工作状态切换为机器人状态机中对应的切换后的工作状态。

继续以上述物流机器人为例，当检测到物流机器人所运送的货物全部运送完成，则可以认为满足当前工作状态的切换条件，也即是可以将工作状态由卸货中状态切换为已完成卸货状态。

S240：将切换后的工作状态发送给服务器。

可选地，确定切换后的工作状态后，状态机中可以同步更新对应的工作状态，并且，机器人可以将切换后的工作状态发送给服务器。

可选地，服务器接收到该工作状态后，可以存储并记录该切换后的工作状态，从而实时获取到机器人的工作状态。

可选地，每当机器人进行状态切换后，均可以将切换后的工作状态发送给服务器，以使服务器存储并记录。

本申请实施例提供的一种机器人的调度控制方法中，可以获取机器人的当前工作状态；基于机器人状态机确定当前工作状态的切换条件以及切换后的工作状态，机器人状态机用于控制机器人的多个状态的执行顺序以及各个状态之间的切换条件；在满足切换条件时，将机器人的工作状态切换为切换后的工作状态；将切换后的工作状态发送给服务器。其中，通过机器人状态机可以控制机器人在多个状态的切换，并可以将切换后的工作状态发送给服务器，从而可以使服务器实时了解到机器人的工作状态，进一步可以提高机器人与服务器的交互能力，从而提高服务器对机器人的调度控制能力。

图3为本申请实施例提供的机器人状态机记录的流程切换顺序关系，请参照图3，图3中以物流运输任务为例解释了多个任务状态进行切换的顺序关系，其中，工作状态包括：错误状态、初始化状态、空闲状态、取货状态、装货状态、已装货状态、运货中状态、待卸货状态、卸货中状态、已完成卸货状态、待充电状态，充电状态等；其中，空闲状态可以切换至其他任意状态(图中未画出部分切换箭头)；任意状态可以切换至错误状态或者待充电状态(图中未画出部分切换箭头)，其余的状态之间的切换均以图示为准，具体如下：

待充电状态可以切换至充电状态，充电状态可以切换至空闲状态。取货状态可以切换至装货状态，装货状态可以切换至已装货状态，已装货状态可以切换至运货中状态，运货中状态可以切换至待卸货状态，待卸货状态可以切换至卸货中状态，卸货中状态可以切换至已完成卸货状态，已完成卸货状态可以切换至空闲状态。错误状态可以切换至初始化状态，初始化状态可以切换至空闲状态。

其中，待充电状态切换至充电状态的切换条件可以是到达充电位置，充电状态切换至空闲状态的切换条件可以是充电完成；取货状态切换至装货状态的切换条件可以是到达装货位置，装货状态切换至已装货状态的切换条件可以是装货完成，已装货状态切换至运货中状态的切换条件可以是接收到运货指令，运货中状态切换至待卸货状态的切换条件可以是到达卸货位置，待卸货状态切换至卸货中状态的切换条件可以是接收到卸货指令，卸货中状态切换至已完成卸货状态的切换条件可以是卸货完成，已完成卸货状态切换至空闲状态的切换条件可以是满足预设时间；错误状态切换至初始化状态的切换条件可以是接收到调整指令，初始化状态切换至空闲状态的切换条件可以是初始化完成。空闲状态切换至其他状态可以是接收到对应的指令。

需要说明的是，上述状态切换的顺序仅为一种示例，在实际进行顺序设置的过程中也可以根据实际需求进行设置，并不以此为限制。上述各状态之间的切换条件也可以根据实际需求进行设置，也不做具体限制。另外，各个状态的切换条件也可以根据实际需求进行设置，在此也不作具体限制。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的调度控制方法的一具体实施过程。

图4为本申请实施例提供的机器人的调度控制方法的流程示意图二，请参照图4，机器人的工作状态包括：错误状态；获取机器人的当前工作状态之后，该方法还包括：

S410：若当前工作状态为错误状态，获取服务器发送的调整指令。

其中，调整指令中包括目标工作状态，目标工作状态为机器人状态机中在先状态的切换后状态，在先状态为机器人进入错误状态之前的工作状态。

可选地，错误状态可以是当机器人在执行任务的过程中出现故障或者任意异常情况时自动跳转到的工作状态，在该状态下机器人停止相关工作。

可选地，当机器人切换至错误状态后，可以将该错误状态发送至服务器中。相应地，当服务器接收到错误状态之后，可以向机器人发送调整指令。机器人可以接收该调整指令。

可选地，调整指令具体可以是用于将机器人从错误状态切换至其他状态的一个指令，其中，该指令中可以包括：目标工作状态；目标工作状态也即是上述机器人状态机中在先状态的切换后状态，在先状态为机器人进入错误状态之前的工作状态。

S420：基于调整指令将当前工作状态切换至目标工作状态。

例如：当机器人处于装货状态时，若出现错误，跳转至错误状态，则装货状态即为在先状态；调整指令中的目标工作状态可以是装货状态的切换后状态，例如可以是已装货状态，当机器人处于装货状态进行切换出错并处于错误状态时，可以基于调整指令切换至已装货状态。

可选地，上述仅为一种示例，若不满足切换条件时进入错误状态，则目标切换状态也可以是在先状态本身，具体可以根据实际切换需求进行目标切换状态的确定，上述仅为其中的一种示例，并不以此为限。

本申请实施例中提供的一种机器人的调度控制方法中，若当前工作状态为错误状态，获取服务器发送的调整指令；基于调整指令将当前工作状态切换至目标工作状态。其中，通过切换至目标工作状态可以实现机器人出现错误时的快速恢复，避免出现需要按照顺序依次重复切换浪费时间，提高机器人的异常恢复速度。

可选地，该方法还包括：当机器人处于当前工作状态超过预设时长后，将机器人的工作状态切换为错误状态。

可选地，机器人的每个工作状态可以设置有预设时长，基于不同的工作状态，可以设置有不同的预设时长。当到达预设时长机器人的工作状态还没有进行切换时，可以将机器人的工作状态切换为错误状态，用以防止机器人在工作过程中出现异常情况。

可选地，该方法还包括：当机器人切换状态后，基于机器人状态机确定是否满足切换条件；若不满足，将机器人的工作状态切换为错误状态。

可选地，当机器人切换状态后，可以基于机器人状态机中记录的切换条件确定每次状态的切换是否满足上述切换条件，若满足，则可以确定是正常切换，继续保持切换后的状态；相对应地，若不满足，则可以确定机器人在并不满足切换条件的情况下进行了状态切换，为防止执行工作的异常，可以将工作状态切换为错误状态。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的调度控制方法的另体实施过程。

图5为本申请实施例提供的机器人的调度控制方法的流程示意图三，请参照图5，基于调整指令将当前工作状态切换至目标切换状态，包括：

S510：将机器人的工作状态切换至空闲状态。

可选地，为了防止机器人在状态切换时发生错误，可以在机器人接收到调整指令之后，先对机器人的状态进行初始化，进而使机器人进入初始化状态。当机器人处于初始化状态后，可以切换至空闲状态，其中，在机器人状态机中，空闲状态可以切换至除空闲状态外的任一工作状态。

S520：将机器人的工作状态从空闲状态切换至目标工作状态。

可选地，当机器人处于空闲状态后，可以将机器人的工作状态切换至上述目标工作状态。

本申请实施例中提供的一种机器人的调度控制方法中，可以将机器人的工作状态切换至空闲状态，将机器人的工作状态从空闲状态切换至目标工作状态；其中，设置空闲状态可以切换至任意一个其他工作状态，可以提高机器人状态切换的效率，实现同一状态到多个状态的定向切换，降低机器人在进行状态切换时发生错误的可能性。

下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人的调度控制方法的又一具体实施过程。

图6为本申请实施例提供的机器人的调度控制方法的流程示意图四，请参照图6，机器人的工作状态包括：待充电状态；该方法还包括：

S610：获取机器人的当前电量信息。

可选地，还可以通过相关电量采集装置获取机器人的当前电量信息，例如可以确定剩余电量具体的值。

S620：基于当前电量信息以及当前工作状态，确定机器人是否进入待充电状态。

可选地，确定当前电量信息后，可以基于当前工作状态，确定在该工作状态下的预计耗电量，例如，若预计耗电量大于当前电量信息对应的电量，则可以确定机器人不能继续完成工作，使机器人切换至待充电状态。

可选地，当机器人处于待充电状态时，可以在满足切换条件时，例如：到达充电位置；切换为充电状态进行充电，相应地，当处于充电状态满足切换条件时，例如：电量信息满足预设需求；切换为空闲状态，从而可以继续进行物流运输工作或者其他工作等，在此不作限制。

可选地，基于当前电量信息以及当前工作状态，确定机器人是否进入待充电状态，包括：若当前工作状态下的电量信息对应的机器人工作时长满足预设时间条件，确定机器人进入待充电状态。

可选地，可以具体根据若当前工作状态下的电量信息对应的机器人工作时长与预设时间条件进行比较，其中，预设时间条件可以是机器人在某一工作状态执行工作时的总时长小于当前工作状态下的电量信息对应的机器人工作时长，则当确定满足预设时间条件时，可以确定机器人进入待充电状态。

下述对用以执行的本申请所提供的机器人的调度控制方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图7为本申请实施例提供的机器人的调度控制装置的结构示意图，请参照图7，该装置包括：获取模块710、确定模块720、切换模块730以及发送模块740；

获取模块710，用于获取机器人的当前工作状态；

确定模块720，用于基于机器人状态机确定当前工作状态的切换条件以及切换后的工作状态，机器人状态机用于控制机器人的多个状态的执行顺序以及各个状态之间的切换条件；

切换模块730，用于在满足切换条件时，将机器人的工作状态切换为切换后的工作状态；

发送模块740，用于将切换后的工作状态发送给服务器。

可选地，获取模块710，还用于若当前工作状态为错误状态，获取服务器发送的调整指令，调整指令中包括目标工作状态，目标工作状态为机器人状态机中在先状态的切换后状态，在先状态为机器人进入错误状态之前的工作状态；基于调整指令将当前工作状态切换至目标工作状态。

可选地，切换模块730，还用于当机器人处于当前工作状态超过预设时长后，将机器人的工作状态切换为错误状态。

可选地，切换模块730，还用于当机器人切换状态后，基于机器人状态机确定是否满足切换条件；若不满足，将机器人的工作状态切换为错误状态。

可选地，切换模块730，具体用于将机器人的工作状态切换至空闲状态；将机器人的工作状态从空闲状态切换至目标工作状态，其中，在机器人状态机中，空闲状态可以切换至除空闲状态外的任一工作状态。

可选地，获取模块710，还用于获取机器人的当前电量信息；确定模块720，还用于基于当前电量信息以及当前工作状态，确定机器人是否进入待充电状态。

可选地，确定模块720，具体用于若当前工作状态下的电量信息对应的机器人工作时长满足预设时间条件，确定机器人进入待充电状态。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图8为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图8，计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述机器人的调度控制方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人的调度控制方法的步骤。

可选地额，计算机设备具体可以是指上述机器人中的控制器或者控制芯片。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的调度控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人与服务器通信连接，所述方法包括：

获取机器人的当前工作状态；

基于机器人状态机确定所述当前工作状态的切换条件以及切换后的工作状态，所述机器人状态机用于控制所述机器人的多个状态的执行顺序以及各个状态之间的切换条件；

在满足所述切换条件时，将所述机器人的工作状态切换为所述切换后的工作状态；

将所述切换后的工作状态发送给所述服务器。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的工作状态包括：错误状态；

所述获取机器人的当前工作状态之后，所述方法还包括：

若所述当前工作状态为错误状态，获取所述服务器发送的调整指令，所述调整指令中包括目标工作状态，所述目标工作状态为所述机器人状态机中在先状态的切换后状态，所述在先状态为所述机器人进入所述错误状态之前的工作状态；

基于所述调整指令将所述当前工作状态切换至所述目标工作状态。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述机器人处于当前工作状态超过预设时长后，将所述机器人的工作状态切换为所述错误状态。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述机器人切换状态后，基于所述机器人状态机确定是否满足切换条件；

若不满足，将所述机器人的工作状态切换为所述错误状态。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述调整指令将所述当前工作状态切换至所述目标切换状态，包括：

将所述机器人的工作状态切换至空闲状态；

将所述机器人的工作状态从所述空闲状态切换至所述目标工作状态，其中，在所述机器人状态机中，所述空闲状态可以切换至除所述空闲状态外的任一工作状态。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的工作状态包括：待充电状态；所述方法还包括：

获取所述机器人的当前电量信息；

基于所述当前电量信息以及所述当前工作状态，确定所述机器人是否进入待充电状态。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前电量信息以及所述当前工作状态，确定所述机器人是否进入待充电状态，包括：

若所述当前工作状态下的电量信息对应的机器人工作时长满足预设时间条件，确定所述机器人进入待充电状态。

8.一种机器人的调度控制装置，其特征在于，所述装置应用于机器人，所述机器人与服务器通信连接，所述装置包括：获取模块、确定模块、切换模块以及发送模块；

所述获取模块，用于获取机器人的当前工作状态；

所述确定模块，用于基于机器人状态机确定所述当前工作状态的切换条件以及切换后的工作状态，所述机器人状态机用于控制所述机器人的多个状态的执行顺序以及各个状态之间的切换条件；

所述切换模块，用于在满足所述切换条件时，将所述机器人的工作状态切换为所述切换后的工作状态；

所述发送模块，用于将所述切换后的工作状态发送给所述服务器。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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