TW202402641A - 倉儲管理方法、裝置、系統、設備和機器人 - Google Patents

Abstract

本公開提供一種倉儲管理方法、裝置、系統、設備和機器人。包括：確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊，目標庫位元的屬性資訊包括目標庫位元的位置資訊，第一貨箱為待機器人執行第一操作的貨箱；若目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍；向機器人發送第一操作指令，以控制機器人將各第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並向機器人發送第二操作指令，以控制機器人對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上。從而減少機器人數量，降低調度難度，優化倉庫管理。

Description

倉儲管理方法、裝置、系統、設備和機器人

本公開涉及倉儲物流技術領域，尤其涉及一種倉儲管理方法、裝置、系統、設備和機器人。

為提高倉庫利用率，多深位貨架應運而生，多深位貨架包括前後設置的多個庫位。雖然多深位貨架能夠節約倉庫空間，提高倉庫的利用率，但是這種貨架為取、放貨造成不便。當需要對內部庫位元進行取貨或者放貨操作時，如果其相應的外部庫位上放置有貨箱，則需要將該貨箱移除，才能夠成功對內部庫位進行取貨或者放貨操作。

現有技術，通常是通過控制第一機器人將外部庫位上的貨箱搬走，再控制第二機器人對內部庫位進行取貨或者放貨操作，這種方式需要多個機器人相互配合，增加了調度伺服器的處理難度，以及倉庫管理難度和管理成本。

本公開提供的倉儲管理方法、裝置、系統、設備和機器人，能夠減少倉庫內機器人數量，降低調度伺服器的處理以及倉庫管理難度，節約倉庫管理成本，優化倉庫管理過程。

第一方面，本公開提供了一種倉儲管理方法，應用於倉儲系統中的調度伺服器，包括：確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊，目標庫位元的屬性資訊包括目標庫位元的位置資訊，第一貨箱為待機器人執行第一操作的貨箱；若目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍；向機器人發送第一操作指令，以控制機器人將各第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並向機器人發送第二操作指令，以控制機器人對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上。

可選地，從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍，包括：確定目標範圍內，是否存在至少一個空閒庫位；若存在至少一個空閒庫位，則針對各第二貨箱，分別確定控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中所用的第一時長，和，控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中所用的第二時長；分別比較各第二貨箱對應的第一時長和第二時長，並根據比較結果從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍。

可選地，從至少兩個處於空載狀態的背簍中確定出至少一個第一背簍，包括：獲取至少兩個處於空載狀態的背簍的位置資訊，處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或者，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍，或者，包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍，第二背簍為僅用於機器人需要對第一貨箱執行第一操作時暫存第二貨箱的背簍，當機器人包括第二背簍時，第三背簍為機器人背簍中除第二背簍之外的背簍，當機器人不包括第二背簍時，第三背簍為機器人的任意背簍；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊，從處於空載狀態的背簍中確定出至少一個第一背簍。

可選地，根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊，從處於空載狀態的背簍中確定出至少一個第一背簍，包括：根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊和目標庫位元的位置資訊，分別確定各處於空載狀態的背簍與目標庫位元的高度差；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊與目標庫位元的高度差由小到大的順序，確定至少一個第一背簍。

可選地，若第二時長小於或等於第一時長，方法還包括：向機器人發送第三操作指令，以控制機器人將目標第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位元中，目標第二貨箱為所對應的第二時長大于第一時長的第二貨箱。

可選地，第二操作指令包括以下任意一種指令：入庫指令、出庫指令。

可選地，還包括：向機器人發送第四操作指令，以控制機器人將各第二貨箱從第一背簍中取出，並放置於外部庫位上。

第二方面，本公開提供了一種倉儲管理方法，應用於倉儲系統中的機器人，機器人包括至少兩個處於空載狀態的背簍，包括：響應於第一操作指令，將第二貨箱從目標庫位元相應的外部庫位上取出，並放置于機器人的第一背簍中；回應於第二操作指令，對第一貨箱執行對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上，第一操作指令和第二操作指令為第一貨箱的目標庫位元為位於多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱時，調度伺服器生成並發送的。

可選地，第二操作指令包括：入庫指令，出庫指令。

可選地，處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或者，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍，或者，包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍時，機器人的第一背簍為根據處於空載狀態的背簍的位置資訊確定的。

可選地，還包括：響應於第三操作指令，將目標第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位元中，第三操作指令為目標第二貨箱對應的第一時長小於第二時長時，調度伺服器生成並發送的，第一時長為調度伺服器控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中的用時，第二時長為調度伺服器控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應處於空載狀態的背簍中的用時。

可選地，還包括：回應於第四操作指令，將各第二貨箱從第一背簍中取出，並放置於相應的外部庫位上。

協力廠商面，本公開提供了一種倉儲管理裝置，該裝置包括：

確定模組，用於確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊，目標庫位元的屬性資訊包括目標庫位元的位置資訊，第一貨箱為待機器人執行第一操作的貨箱。

確定模組，還用於若目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍。

發送模組，用於向機器人發送第一操作指令，以控制機器人將各第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並向機器人發送第二操作指令，以控制機器人對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上。

可選地，確定模組，具體用於確定目標範圍內，是否存在至少一個空閒庫位；若存在至少一個空閒庫位，則針對各第二貨箱，分別確定控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中所用的第一時長，和，控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中所用的第二時長；分別比較各第二貨箱對應的第一時長和第二時長，並根據比較結果從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍。

可選地，確定模組，具體用於獲取至少兩個處於空載狀態的背簍的位置資訊，處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或者，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍，或者，包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍，第二背簍為僅用於機器人需要對第一貨箱執行第一操作時暫存第二貨箱的背簍，當機器人包括第二背簍時，第三背簍為機器人背簍中除第二背簍之外的背簍，當機器人不包括第二背簍時，第三背簍為機器人的任意背簍；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊，從處於空載狀態的背簍中確定出至少一個第一背簍。

可選地，確定模組，具體用於根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊和目標庫位元的位置資訊，分別確定各處於空載狀態的背簍與目標庫位元的高度差；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊與目標庫位元的高度差由小到大的順序，確定至少一個第一背簍。

可選地，發送模組，還用於向機器人發送第三操作指令，以控制機器人將目標第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位元中，目標第二貨箱為所對應的第二時長大于第一時長的第二貨箱。

可選地，第二操作指令包括以下任意一種指令：入庫指令、出庫指令。

可選地，發送模組，還用於向機器人發送第四操作指令，以控制機器人將各第二貨箱從第一背簍中取出，並放置於相應的外部庫位上。

該倉儲管理裝置可以執行上述的圖2或圖3所示的倉儲管理方法，其內容和效果可參考方法實施例部分，對此不再贅述。

第四方面，本公開提供了一種倉儲管理裝置，該裝置包括：

處理模組，用於回應於第一操作指令，將第二貨箱從目標庫位元相應的外部庫位上取出，並放置于機器人的第一背簍中；回應於第二操作指令，對第一貨箱執行對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上，第一操作指令和第二操作指令為第一貨箱的目標庫位元為位於多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱時，調度伺服器生成並發送的。

可選地，第二操作指令包括：入庫指令，出庫指令。

可選地，處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或者，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍，或者，包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍時，機器人的第一背簍為根據處於空載狀態的背簍的位置資訊確定的。

可選地，處理模組，還用於回應於第三操作指令，將目標第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位元中，第三操作指令為目標第二貨箱對應的第一時長小於第二時長時，調度伺服器生成並發送的，第一時長為調度伺服器控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中的用時，第二時長為調度伺服器控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中的用時。

可選地，處理模組，還用於回應於第四操作指令，將各第二貨箱從相應的第一背簍中取出，並放置於相應的外部庫位上。

第五方面，本公開提供了一種倉儲管理系統，該系統包括調度伺服器和機器人，其中，調度伺服器與機器人通信連接。

調度伺服器，用於確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊，目標庫位元的屬性資訊包括目標庫位元的位置資訊，第一貨箱為待機器人執行第一操作的貨箱；若目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍，並向機器人發送第一操作操作指令和第二操作指令；

機器人，用於響應於第一操作指令，將至少一個第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並回應於第二操作指令，對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上。

可選地，調度伺服器，具體用於確定目標範圍內，是否存在至少一個空閒庫位；若存在至少一個空閒庫位，則針對各第二貨箱，分別確定控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中所用的第一時長，和，控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中所用的第二時長；分別比較各第二貨箱對應的第一時長和第二時長，並根據比較結果從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍。

可選地，調度伺服器，具體用於獲取至少兩個處於空載狀態的背簍的位置資訊，處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或者，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍，或者，包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍，第二背簍為僅用於機器人需要對第一貨箱執行第一操作時暫存第二貨箱的背簍，當機器人包括第二背簍時，第三背簍為機器人背簍中除第二背簍之外的背簍，當機器人不包括第二背簍時，第三背簍為機器人的任意背簍；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊，從處於空載狀態的背簍中確定出至少一個第一背簍。

可選地，調度伺服器，具體用於根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊和目標庫位元的位置資訊，分別確定各處於空載狀態的背簍與目標庫位元的高度差；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊與目標庫位元的高度差由小到大的順序，確定至少一個第一背簍。

可選地，調度伺服器，還用於向機器人發送第三操作指令。

機器人，還用於響應於第三操作指令，將目標第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位元中，目標第二貨箱為所對應的第二時長大于第一時長的第二貨箱。

可選地，第二操作指令包括以下任意一種指令：入庫指令、出庫指令。

可選地，調度伺服器，還用於向機器人發送第四操作指令。

機器人，還用於回應於第四操作指令，將各第二貨箱從相應的第一背簍中取出，並放置於相應的外部庫位上。

第六方面，本公開提供一種電子設備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的記憶體；其中，記憶體存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行如第一方面及其可選方式所提供的方法。

第七方面，本公開提供一種機器人，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的記憶體；其中，記憶體存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行如第二方面及其可選方式所提供的方法。

第八方面，本公開提供了一種電腦可讀存儲介質，電腦可讀存儲介質中存儲有電腦執行指令，電腦執行指令被處理器執行時用於實現如第一方面及其可選方式，或者，第二方面及其可選方式的方法。

第九方面，本公開提供了一種電腦程式產品，包括電腦程式/指令，該電腦程式/指令被處理器執行時實現如第一方面及其可選方式，或者，第二方面及其可選方式的方法。

本公開提供的倉儲管理方法、裝置、系統、設備和機器人，通過確定待機器人執行第一操作的第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊；若目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍；向機器人發送第一操作指令，以控制機器人將各第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並向機器人發送第二操作指令，以控制機器人對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上，能夠減少倉庫內的機器人數量，降低調度伺服器的處理以及倉庫管理難度，節約倉庫管理成本，優化倉庫管理過程。

這裡將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式並不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附申請專利範圍中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

多深位貨架包括前後設置的多個庫位，雖然多深位貨架能夠節約倉庫空間，提高倉庫的利用率，但是這種貨架為取、放貨造成不便。當需要對內部庫位元進行取貨或者放貨操作時，如果其相應的外部庫位上放置有貨箱，則需要將該貨箱移除，才能夠成功對內部庫位進行取貨或者放貨操作。現有技術，通常是通過控制第一機器人將外部庫位上的貨箱搬走，再控制第二機器人對內部庫位進行取貨或者放貨操作。這種方式需要多個機器人相互配合，增加了調度伺服器處理難度，以及倉庫管理難度和管理成本。

當機器人對多深位貨架的內部庫位進行操作時，如果能夠借助機器人本體上設置的背簍，暫存外部庫位上的貨箱，則通過一個機器人即可完成對多深位貨架的內部庫位進行操作，能夠有效降低調度伺服器的處理難度，以及倉庫管理難度，節約管理成本，優化倉儲系統。基於此，本公開提供了一種倉儲管理方法，應用於倉儲系統中的調度伺服器，首先，調度伺服器確定出待入庫或者待出庫的第一貨箱對應的目標庫位元是否為多深位貨架的內部庫位元，當目標庫位元為多深位貨架的內部庫位時，其相應的外部庫位上是否放置有貨箱，若目標庫位元既是多深位貨架的內部庫位，其相應的外部庫位上又放置有貨箱，則獲取機器人本體上處於空載狀態的第一背簍，並向機器人發送操作指令，以控制機器人將外部庫位上放置的至少一個貨箱取出，並放置於至少一個第一背簍中，並控制機器人對第一貨箱執行入庫或者出庫操作。

圖1為本公開提供的倉儲管理方法的應用場景的一種示意圖，如圖1所示，該場景中包括調度伺服器11、機器人12、多深位貨架13，多深位貨架為在貨架的深度方向上包括多個庫位的貨架，圖1中的箭頭指向對應貨箱的深度方向，圖1所示為多深位貨架中的雙深位貨架，其中，該雙深位貨架的外部庫位上放置有第二貨箱14。

調度伺服器11和機器人12通信連接。

機器人12，包括至少兩個背簍。

調度伺服器11，用於確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊，目標庫位元的屬性資訊包括目標庫位元的位置資訊；若目標庫位元為多深位貨架13的內部庫位，例如如圖所示的雙深位貨架的內部庫位元時，若目標庫位元對應的外部庫位上放置有第二貨箱14，則確定機器人12本體上處於空載狀態的第一背簍。

其中，第一貨箱為待機器人12執行第一操作的貨箱。

可選地，第一操作可以是入庫操作，也可以是出庫操作。

調度伺服器11，還用於向機器人12發送第一操作指令，以控制機器人12將第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並向機器人12發送第二操作指令，以控制機器人12對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作。

可以理解的是，多深位貨架的內部庫位為除貨架最外側的庫位以外的任一庫位，外部庫位為多深位元貨架上位於目標庫位元外側的任一庫位。

圖2為公開提供的倉儲管理方法的一種流程示意圖，該方法應用於倉儲系統中的調度伺服器，如圖2所示，該方法包括： S201、確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊。

目標庫位元的屬性資訊包括目標庫位元的位置資訊。

目標庫位元的屬性資訊還可以包括目標庫位元相應的外部庫位元的載貨狀態。

多深位貨架在其深度方向上包括至少兩個庫位，具體在貨架的深度方向上包括一個位於貨架最外側的庫位和至少一個位於該最外側的庫位內側的內部庫位，其多深位貨架的內部庫位為在貨架的深度方向上，除貨架最外側的庫位以外的任一庫位，一個最外側庫位對應一個多或者多個內部庫位。

當目標庫位元為多深位貨架的內部庫位時，其可能對應一個或者多個外部庫位，此時，外部庫位對應貨架最外側庫位元與目標庫位元之間的庫位且包括最外側庫位，本公開下述內容中涉及的外部庫位均沿用該解釋。

第一貨箱，為待機器人執行第一操作的貨箱。

第一操作可以是入庫操作，也可以是出庫操作。

當第一操作為出庫操作時，第一貨箱位於目標庫位元上。

調度伺服器可以通過其交互介面接收使用者輸入的目標庫位元的屬性資訊，或者接收其他設備發送的目標庫位元的屬性資訊；也可以通過其存儲的每個貨箱與庫位之間的對應清單確認目標庫位元的屬性資訊。

S202、若目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則確定從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍。

機器人本體上的背簍可以包括任意時刻均可裝載貨箱的普通背簍，即不論機器人處於移動，亦或者靜止狀態，均能夠裝載貨箱的背簍；還可以包括專用於暫存貨箱的專用背簍，此類專用背簍僅在機器人對第一料箱執行第一操作時，暫存第二貨箱，當第一操作執行完成後，該專用背簍中的第二貨箱會被移除，機器人在行走過程中，專用背簍中不裝載貨箱。

當機器人本體只包括上述普通背簍時，則從機器人所包括的至少兩個處於空載狀態的普通背簍中確定出至少一個第一背簍。

當機器人本體包括上述普通背簍和上述專用背簍時，若機器人所包括至少兩個處於空載狀態的背簍中包括至少一個專用背簍和一個普通背簍，則從上述任一專用背簍中確定出至少一個第一背簍；若機器人所包括至少兩個處於空載狀態的背簍中包括至少一個專用背簍和至少兩個普通背簍時，則從上述至少一個專用背簍和至少兩個普通背簍中，確定出至少一個第一背簍。

當機器人本體既包括上述普通背簍，也包括上述專用背簍時，專用背簍的位置可以高於普通背簍，由於機器人行走過程中，專用背簍中不裝載貨箱，從而能夠降低機器人滿載後的重心，減少行走晃動，提高機器人和貨箱的安全性。

在一種可能的實現方式中，從機器人所包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中確定出至少一個第一背簍，包括：獲取至少兩個處於空載狀態的背簍的位置資訊；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊，從處於空載狀態的背簍中確定出至少一個第一背簍。

其中，處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍，或，包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍。

其中，第二背簍為專用背簍，其為僅用於機器人需要對第一貨箱執行第一操作時暫存第二貨箱的背簍，當機器人包括第二背簍時，第三背簍為機器人背簍中除第二背簍之外的背簍，當機器人不包括第二背簍時，第三背簍為機器人的任意背簍。

可選地，當處於空載狀態的背簍包括一個第二背簍，一個第三背簍時，該第二背簍可被確定為機器人的第一背簍，用於暫存第二貨箱。

調度伺服器可以獲取至少兩個處於空載狀態的背簍中全部背簍的位置資訊，也可以僅獲取部分背簍的位置資訊。

示例性的，當處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍時，調度伺服器可以獲取所有處於空載狀態的背簍的位置資訊；當處於空載狀態的背簍包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍時，調度伺服器可以僅獲取所有處於空載狀態的第二背簍的位置資訊。

通過獲取背簍的位置資訊能夠結合位置資訊，能夠合理規劃第一背簍，提高背簍的利用率，保障第一操作能夠被成功執行。

進一步，可選地，根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊，從處於空載狀態的背簍中確定出至少一個第一背簍，包括：根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊和目標庫位元的位置資訊，分別確定各處於空載狀態的背簍與目標庫位元的高度差；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊與目標庫位元的高度差由小到大的順序，確定至少一個第一背簍。

結合上述描述可知，處於空載狀態的背簍中可以包括第二背簍，也可以包括第三背簍，相應的第一背簍可以是第二背簍，與可以是第三背簍。

通過該方法，能夠就近選取第一背簍，縮短針對第二貨箱的操作時間，進而縮短整個處理過程，提高倉儲管理效率。

可選地，當機器人僅包括一個處於空載狀態的背簍，且該背簍為第三背簍時，若目標範圍內，存在空閒庫位，調度伺服器也可以控制機器人將各第二貨箱取出，並放置於空閒庫位中。

S203、向機器人發送第一操作指令，以控制機器人將各第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並向機器人發送第二操作指令，以控制機器人對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上。

第一操作指令用於指示機器人將各第二貨箱從目標庫位元相應的外部庫位上取出，並放置於至少一個第一背簍中，即將各第二貨箱暫存在至少一個第一背簍中。

示例性的，當目標庫位元對應多個第二貨箱時，機器人可以將各第二貨箱逐一取出並放置於至少一個第一背簍中，也可以將多個第二貨箱批量取出，放置於至少一個第一背簍中。任一第一背簍中可以放置一個或者多個第二貨箱。

可選地，第二操作指令包括以下任意一種指令：入庫指令、出庫指令。

當第二操作指令為入庫指令時，第二操作指令用於控制機器人將第一貨箱搬運並放置於目標庫位元上；當第二操作指令為出庫指令時，第二操作指令用於控制機器人將第一貨箱從目標庫位元取出，並搬運至目的地，例如，放置於其背簍中。

可選地，第二操作指令可以是機器人執行完第一操作指令後發送的，也可以是和第一操作指令同時發送的。

可選地，第一操作指令中包括第一背簍的位置資訊和各第二貨箱的屬性資訊，第二貨箱的屬性資訊可以包括第二貨箱所在庫位元的位置資訊、貨箱的尺寸資訊等。

可選地，當機器人本體上不存在至少兩個處於空載狀態的背簍，或者，僅存在一個處於空載狀態的背簍時，可以控制機器人將各第二貨箱取出放置於空閒庫位上，即將各第二貨箱暫存在貨架上。可選地，可以選擇距離目標庫位元較近的空閒庫位暫存第二貨箱。

可選地，當機器人本體上處於空載狀態的背簍的數量小於第二貨箱的數量時，也可以控制機器人將各第二貨箱取出放置於空閒庫位上；或者控制機器人將部分第二貨箱取出放置於空閒庫位元上，將部分第二貨箱放置於處於空載狀態的背簍中。可選地，可以根據各第二背簍對應的第一時長和第二時長確定將該第二背簍放置於空閒庫位元還是處於空載狀態的背簍中。

本公開提供的倉儲管理方法，通過確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊；若目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則確定機器人本體上處於空載狀態的第一背簍；向機器人發送第一操作指令，以控制機器人將各第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並向機器人發送第二操作指令，以控制機器人對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作，從而實現了通過機器人本體上的背簍作為仲介暫存多深位貨架的外部庫位上的貨箱，不僅提供了一種新的倉儲管理方法，而且通過該方法能夠優化倉儲系統，減少倉庫內的機器人數量，降低調度伺服器的處理難度，以及倉庫管理難度，節約管理成本。

圖3為公開提供的倉儲管理方法的另一種流程示意圖，該方法應用於倉儲系統中的調度伺服器，圖3在圖2所示實施例的基礎上，對如何確定機器人本體上處於空載狀態的第一背簍做了進一步詳細說明，如圖3所示，該方法包括：

S301、確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊。

S301與S201具有相同或者相應的技術特徵，具體描述可參考S201，在此不做贅述。

S302、若目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則確定目標範圍內是否存在至少一個空閒庫位。

其中，空閒庫位元為處於空載狀態的庫位元，具體可以是貨架的最外側庫位，也可以是貨架的內部庫位，當空閒庫位為內部庫位元時，需要其對應的外部庫位元也處於空載狀態。

目標範圍可以是目標庫位元對應的預設範圍，也可以是第二貨箱對應的預設範圍。

調度伺服器可以通過其圖像採集單元確定目標範圍內是否存在空閒庫位，也可以獲取使用者輸入的資訊，根據使用者輸入的資訊確定目標範圍內是否存在空閒庫位，在此不做限定。

S303、若存在至少一個空閒庫位，則針對各第二貨箱，分別確定控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中所用的第一時長，和，控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中所用的第二時長。

可選地，在計算第一時長時，第二貨箱相應的空閒庫位元可以包括目標範圍內一個或者多個空閒庫位，相應的，任一第二貨箱可以對應一個或者多個第一時長。

當第二貨箱對應一個空閒庫位時，該空閒庫位元可以是按照預設規則從至少一個空閒庫位中篩選出的，其中，預設規則可以是該庫位元與第二貨箱所在庫位距離最近、該庫位對應第二貨箱的第一時長最小。

在計算第二時長時，第二貨箱相應的處於空載狀態的背簍可以包括部分或者全部處於空載狀態的背簍，當第二貨箱相應的處於空載狀態的背簍為部分處於空載狀態的背簍，例如第二貨箱相應的處於空載狀態的背簍為一個處於空載狀態的背簍時，該背簍可以是按照預設規則從多個處於空載狀態的背簍中篩選出的，例如該背簍為與第二貨箱所在背簍高度差最大的背簍，再例如，該背簍所對應的第二時長最短。

示例性的，確定控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中所用的第一時長，可以是確定出控制機器人將第二貨箱取出並放置於各個空閒庫位中所用的多個第一時長；也可以是，確定出控制機器人將第二貨箱取出並放置於與第二貨箱最近的空閒庫位中所用的第一時長。

示例性的，確定控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中所用的第二時長，可以是確定出控制機器人將第二貨箱取出並放置於各個處於空載狀態的背簍中所用的多個第二時長；也可以是，確定出控制機器人將第二貨箱取出並放置於與第二貨箱之間的高度差最大的處於空載狀態的背簍中所用的第二時長。

可選地，任一第二貨箱可以對應多個第一時長和多個第二時長，或者，對應一個第一時長和一個第二時長，或者，對應一個第一時長和多個第二時長，或者，對應多個第一時長和一個第二時長。

可選地，針對各第二貨箱，第一時長可以為控制機器人將該第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中，然後控制機器人對第一貨箱執行第一操作，並在執行完成後將第二貨箱從相應的空閒庫位取出放置於相應庫位的總用時，該庫位可以是第二貨箱原庫位，也可以是其他庫位。

第二時長可以為控制機器人將該第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中，然後控制機器人對第一貨箱執行第一操作，並在執行完成後將第二貨箱從空閒背簍中取出放置於貨架上的總用時，可選地，第二貨箱可以放回原庫位，也可以不放回原庫位。

可選地，針對各第二貨箱，第一時長可以為控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中的用時與控制機器人將該第二貨箱從相應的空閒庫位取出放置於相應庫位上的用時的和值，該庫位可以是第二貨箱原庫位，也可以是其他庫位。

第二時長可以為控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中的用時與控制機器人將該第二貨箱從相應的處於空載狀態的背簍中取出放置於貨架上的用時的和值，可選地，第二貨箱可以放回原庫位，也可以不放回原庫位。

S304、分別比較各第二貨箱對應的第一時長和第二時長，並根據比較結果從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍。

可選地，若各第二貨箱所對應的第一時長均大於或者等於其對應的第二時長，則從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍，該至少一個第一背簍用於暫存各第二貨箱。

進一步的，如上，任一第二貨箱可能對應多個第二時長，針對任一第二貨箱，若第二貨箱所對應的第一時長均大於或者等於其對應的第二時長，則從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍具體可以是：將第二貨箱對應的多個第二時長中，最短的第二時長所對應的背簍，確定為該第二貨箱對應的第一背簍。任一第二貨箱也可能僅對應一個第二時長，相應的，則將該第二時長對應的背簍，確定為該第二貨箱對應的第一背簍。

可選地，若第二貨箱中存在所對應的第一時長大於或者等於其對應的第二時長的第一類貨箱，以及所對應的第一時長小於其對應的第二時長的第二類貨箱，則從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍，該至少一個第一背簍用於暫存第一類貨箱，第二類貨箱可以被暫存於空閒庫位上。

若各第二貨箱所對應的第一時長均小於其對應的第二時長，則將第二貨箱暫存於空閒庫位上。

進一步的，如上，任一第二貨箱可能對應多個第一時長，若第二貨箱所對應的第一時長均小於其對應的第二時長，則將第二貨箱暫存於空閒庫位上，具體可以是：將第二貨箱對應的多個第一時長中，最短的第一時長所對應的庫位，確定為用於暫存該第二貨箱的空閒庫位，並將該第二貨箱暫存於該空閒庫位上。任一第二貨箱也可能僅對應一個第一時長，相應的，則通過該第一時長對應的空閒庫位暫存該第二貨箱。

可選地，還包括：針對任一第二貨箱，若第一時長小於第二時長，則向機器人發送第三操作指令，以控制機器人將第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位中。

若第一時長小於第二時長，則表明將空閒庫位作為仲介暫存第二貨箱所耗費的時間小於將機器人本體上的背簍作為仲介暫存第二貨箱所耗費的時間，因此，當第一時長小於第二時長，通過控制機器人將各第二貨箱取出，並放置於空閒庫位中，能夠利用較短的時間完成針對第二貨箱的操作，縮短整個處理過程，提高倉儲管理效率。

S305、向機器人發送第一操作指令，以控制機器人將各第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並向機器人發送第二操作指令，以控制機器人對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上。

S305與S203具有相同或者相應的技術特徵，具體描述可參考S203，在此不做贅述。

可選地，還包括： S306、向機器人發送第四操作指令，以控制機器人將至少一個第二貨箱從相應的第一背簍中取出，並放置於相應的外部庫位上。

通過該方法，能夠在對第一貨箱執行完第一操作後，將第二貨箱恢復原位，從而不僅能夠便於倉庫管理，提升倉庫管理效率，還能夠降低機器人負荷，以及提高機器人背簍的利用率。

本公開提供的倉儲管理方法，在上述實施例的基礎上，進一步的通過確定目標範圍內，是否存在至少一個空閒庫位；若存在至少一個空閒庫位，則針對各第二貨箱，分別確定控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中所用的第一時長，和，控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中所用的第二時長；分別比較各第二貨箱對應的第一時長和第二時長，並根據比較結果從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍，進一步通過向機器人發送第一操作指令，以控制機器人將各第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並向機器人發送第二操作指令，以控制機器人對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作，能夠有效縮短針對第二貨箱執行的第一操作的執行時間，提高倉庫管理效率，提高機器人的處理效率和利用率。

圖4為本公開提供的倉儲管理方法的又一種流程示意圖，該方法應用於倉儲系統中的機器人，機器人包括至少兩個處於空載狀態的背簍，如圖4所示，該方法包括： S401、響應於第一操作指令，將至少一個第二貨箱從目標庫位元相應的外部庫位上取出，並放置于機器人的至少一個第一背簍中。

可選地，第一操作指令中包括第一背簍的位置資訊和各第二貨箱的屬性資訊，第二貨箱的屬性資訊可以包括第二貨箱所在庫位元的位置資訊、貨箱的尺寸資訊等。

可選地，處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍時，機器人的第一背簍為處於空載狀態的背簍中與目標庫位元的高度差最小的背簍。

S402、回應於第二操作指令，對第一貨箱執行對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上。

其中，第一操作指令和第二操作指令為第一貨箱的目標庫位元為位於多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱時，調度伺服器生成並發送的。

第二操作指令可以是出庫指令，也可以是入庫指令。

當第二操作指令為出庫指令時，機器人對第一貨箱執行對應的操作包括，將第一貨箱從目標庫位元取出；當第二操作指令為入庫指令時，機器人對第一貨箱執行對應的操作包括，將第一貨箱放置於目標庫位元上。

可選地，第二操作指令可以是機器人執行完第一操作指令後接收到的，也可以是和第一操作指令同時接收到的。

可選地，對第一貨箱執行對應的操作，包括：若第二操作指令為入庫指令，則將第一貨箱從機器人的背簍中取出，並放置於目標庫位元；若第二操作指令為出庫指令，則從目標庫位元取出第一貨箱，並將第一貨箱放置于機器人的第四背簍中，第四背簍為機器人背簍中處於空載狀態的第三背簍。

可選地，該方法還包括：響應於第三操作指令，將目標第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位中。

其中，第三操作指令為目標第二貨箱所對應的第一時長小於第二時長時，調度伺服器生成並發送的。

可選地，任一第二貨箱可以對應多個第一時長和多個第二時長，或者，對應一個第一時長和一個第二時長，或者，對應一個第一時長和多個第二時長，或者，對應多個第一時長和一個第二時長。

可選地，針對各第二貨箱，第一時長為控制機器人將該第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中，然後控制機器人對第一貨箱執行第一操作，並在執行完成後將第二貨箱從相應的空閒庫位元取出放置於目標庫位元相應的外部庫位上的總用時。

第二時長為控制機器人將該第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中，然後控制機器人對第一貨箱執行第一操作，並在執行完成後將第二貨箱從空閒庫位元取出放置於目標庫位元相應的外部庫位上的總用時。

可選地，針對各第二貨箱，第一時長為控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中的用時與控制機器人將該第二貨箱從相應的空閒庫位元取出放置於目標庫位元相應的外部庫位上的用時的和值。

第二時長為控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中的用時與控制機器人將該第二貨箱從相應的處於空載狀態的背簍中取出放置於目標庫位元相應的外部庫位上的用時的和值。

可選地，該方法還包括：回應於第四操作指令，將各第二貨箱從相應的第一背簍中取出，並放置於相應的外部庫位上。

本公開提供的倉儲管理方法，通過回應於第一操作指令，將第二貨箱取出，並放置于機器人的第一背簍中，回應於第二操作指令，對第一貨箱執行對應的操作，能夠將機器人本體上的空背簍作為仲介，暫存多深位貨架的外部庫位上的貨箱，不僅提供了一種新的倉儲管理方法，而且通過該方法能夠優化倉儲系統，減少機器人數量，降低調度伺服器的處理難度，以及倉庫管理難度，節約管理成本。

圖5為本公開提供的倉儲管理裝置的一種結構示意圖，如圖5所示，該裝置包括：

確定模組51，用於確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊，目標庫位元的屬性資訊包括目標庫位元的位置資訊，第一貨箱為待機器人執行第一操作的貨箱。

確定模組51，還用於若目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍。

發送模組52，用於向機器人發送第一操作指令，以控制機器人將各第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並向機器人發送第二操作指令，以控制機器人對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上。

可選地，確定模組51，具體用於確定目標範圍內，是否存在至少一個空閒庫位；若存在至少一個空閒庫位，則針對各第二貨箱，分別確定控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中所用的第一時長，和，控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中所用的第二時長；分別比較各第二貨箱對應的第一時長和第二時長，並根據比較結果從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍。

可選地，確定模組51，具體用於獲取至少兩個處於空載狀態的背簍的位置資訊，處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或者，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍，或者，包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍，第二背簍為僅用於機器人需要對第一貨箱執行第一操作時暫存第二貨箱的背簍，當機器人包括第二背簍時，第三背簍為機器人背簍中除第二背簍之外的背簍，當機器人不包括第二背簍時，第三背簍為機器人的任意背簍；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊，從處於空載狀態的背簍中確定出至少一個第一背簍。

可選地，確定模組51，具體用於根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊和目標庫位元的位置資訊，分別確定各處於空載狀態的背簍與目標庫位元的高度差；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊與目標庫位元的高度差由小到大的順序，確定至少一個第一背簍。

可選地，發送模組51，還用於向機器人發送第三操作指令，以控制機器人將目標第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位元中，目標第二貨箱為所對應的第二時長大于第一時長的第二貨箱。

可選地，第二操作指令包括以下任意一種指令：入庫指令、出庫指令。

可選地，發送模組52，還用於向機器人發送第四操作指令，以控制機器人將各第二貨箱從相應的第一背簍中取出，並放置於相應的外部庫位上。

該倉儲管理裝置可以執行上述的圖2或圖3所示的倉儲管理方法，其內容和效果可參考方法實施例部分，對此不再贅述。

圖6為本公開提供的倉儲管理裝置的另一種結構示意圖，如圖6所示，該裝置包括：

處理模組61，用於回應於第一操作指令，將第二貨箱從目標庫位元相應的外部庫位上取出，並放置于機器人的第一背簍中；回應於第二操作指令，對第一貨箱執行對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上，第一操作指令和第二操作指令為第一貨箱的目標庫位元為位於多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱時，調度伺服器生成並發送的。

可選地，第二操作指令包括：入庫指令，出庫指令。

可選地，處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或者，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍，或者，包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍時，機器人的第一背簍為根據處於空載狀態的背簍的位置資訊確定的。

可選地，處理模組61，還用於回應於第三操作指令，將目標第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位元中，第三操作指令為目標第二貨箱所對應的對應的第一時長小於第二時長時，調度伺服器生成並發送的，第一時長為調度伺服器控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中的用時，第二時長為調度伺服器控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中的用時。

可選地，處理模組61，還用於回應於第四操作指令，將各第二貨箱從相應的第一背簍中取出，並放置於相應的外部庫位上。

該倉儲管理裝置可以執行上述的圖4所示的倉儲管理方法，其內容和效果可參考方法實施例部分，對此不再贅述。

圖7為本公開提供的倉儲管理系統的一種結構示意圖，如圖7所示，該系統包括調度伺服器71和機器人72，其中，調度伺服器71與機器人72通信連接。

調度伺服器71，用於確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊，目標庫位元的屬性資訊包括目標庫位元的位置資訊，第一貨箱為待機器人執行第一操作的貨箱；若目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍，並向機器人72發送第一操作操作指令和第二操作指令；

機器人72，用於響應于向第一操作指令，將第二貨箱取出放置於至少一個第一背簍中，並回應於第二操作指令，對第一貨箱執行第二操作指令對應的操作，以將第一貨箱從目標庫位元取出或者將第一貨箱放置於目標庫位元上。

可選地，調度伺服器71，具體用於確定目標範圍內，是否存在至少一個空閒庫位；若存在至少一個空閒庫位，則針對各第二貨箱，分別確定控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中所用的第一時長，和，控制機器人將第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中所用的第二時長；分別比較各第二貨箱對應的第一時長和第二時長，並根據比較結果從機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍。

可選地，調度伺服器71，具體用於獲取至少兩個處於空載狀態的背簍的位置資訊，處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或者，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍，或者，包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍，第二背簍為僅用於機器人需要對第一貨箱執行第一操作時暫存第二貨箱的背簍，當機器人包括第二背簍時，第三背簍為機器人背簍中除第二背簍之外的背簍，當機器人不包括第二背簍時，第三背簍為機器人的任意背簍；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊，從處於空載狀態的背簍中確定出至少一個第一背簍。

可選地，調度伺服器71，具體用於根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊和目標庫位元的位置資訊，分別確定各處於空載狀態的背簍與目標庫位元的高度差；根據各處於空載狀態的背簍的位置資訊與目標庫位元的高度差由小到大的順序，確定至少一個第一背簍。

可選地，調度伺服器71，還用於向機器人發送第三操作指令。

機器人72，還用於響應於第三操作指令，將目標第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位元中，目標第二貨箱為所對應的第二時長大于第一時長的第二貨箱。

可選地，第二操作指令包括以下任意一種指令：入庫指令、出庫指令。

可選地，調度伺服器71，還用於向機器人發送第四操作指令。

機器人72，還用於回應於第四操作指令，將各第二貨箱從相應的第一背簍中取出，並放置於相應的外部庫位上。

該倉儲管理系統可以執行上述的倉儲管理方法，其內容和效果可參考方法實施例部分，對此不再贅述。

圖8為本公開提供的電子設備的一種結構示意圖，如圖8所示，本實施例的電子設備包括：處理器81、記憶體82；處理器81與記憶體82通信連接。記憶體82用於存儲電腦程式。處理器81用於調用記憶體82中存儲的電腦程式，以實現上述實施例中的方法。

可選地，該電子設備還包括：收發器83，用於與其他設備實現通信。

該電子設備可以執行上述圖2或圖3所示的倉儲管理方法，其內容和效果可參考方法實施例部分，對此不再贅述。

圖9為本公開提供的機器人的一種結構示意圖，如圖9所示，本實施例的機器人包括：處理器91、記憶體92；處理器91與記憶體92通信連接。記憶體92用於存儲電腦程式。處理器91用於調用記憶體92中存儲的電腦程式，以實現上述實施例中的方法。

可選地，該機器人還包括：收發器93，用於與其他設備實現通信。

該機器人可以執行上述圖4所示的倉儲管理方法，其內容和效果可參考方法實施例部分，對此不再贅述。

本公開還提供了一種電腦可讀存儲介質，電腦可讀存儲介質中存儲有電腦執行指令，電腦執行指令被處理器執行時用於實現如上述任一方法實施例中的方法。

該電腦可讀存儲介質所存儲的電腦執行指令被處理器執行時能實現上述倉儲管理方法，其內容和效果可參考方法實施例部分，對此不再贅述。

本公開還提供了一種電腦程式產品，包括電腦程式/指令，該電腦程式/指令被處理器執行時實現如上述任一方法實施例中的方法。

該電腦可讀存儲介質所存儲的電腦執行指令被處理器執行時能實現上述倉儲管理方法，其內容和效果可參考方法實施例部分，對此不再贅述。

最後應說明的是：以上各實施例僅用以說明本公開的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述各實施例對本公開進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本公開各實施例技術方案的範圍。

11:調度伺服器 12:機器人 13:多深位貨架 14:第二貨箱 51:確定模組 52:發送模組 61:處理模組 71:調度伺服器 72:機器人 81:處理器 82:記憶體 83:收發器 91:處理器 92:記憶體 93:收發器

圖1為本公開提供的倉儲管理方法的應用場景的一種示意圖；

圖2為本公開提供的倉儲管理方法的一種流程示意圖；

圖3為本公開提供的倉儲管理方法的另一種流程示意圖；

圖4為本公開提供的倉儲管理方法的又一種流程示意圖；

圖5為本公開提供的倉儲管理裝置的一種結構示意圖；

圖6為本公開提供的倉儲管理裝置的另一種結構示意圖；

圖7為本公開提供的倉儲管理系統的一種結構示意圖；

圖8為本公開提供的電子設備的一種結構示意圖；

圖9為本公開提供的機器人的一種結構示意圖。

通過上述附圖，已示出本公開明確的實施例，後文中將有更詳細的描述。這些附圖和文字描述並不是為了通過任何方式限制本公開構思的範圍，而是通過參考特定實施例為本領域技術人員說明本公開的概念。

Claims (19)

1. 一種倉儲管理方法，其特徵在於，應用於倉儲系統中的調度伺服器，所述方法包括： 確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊，所述目標庫位元的屬性資訊包括目標庫位元的位置資訊，所述第一貨箱為待機器人執行第一操作的貨箱； 若所述目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且所述目標庫位元相應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則從所述機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍； 向所述機器人發送第一操作指令，以控制所述機器人將各所述第二貨箱取出放置於所述至少一個第一背簍中，並向所述機器人發送第二操作指令，以控制所述機器人對所述第一貨箱執行所述第二操作指令對應的操作，以將所述第一貨箱從所述目標庫位元取出或者將所述第一貨箱放置於所述目標庫位元上。
2. 如請求項1所述的方法，其特徵在於，所述從所述機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍，包括： 確定所述目標範圍內，是否存在至少一個空閒庫位； 若存在所述至少一個空閒庫位，則針對各所述第二貨箱，分別確定控制所述機器人將所述第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位中所用的第一時長，和，控制所述機器人將所述第二貨箱取出並放置於相應的處於空載狀態的背簍中所用的第二時長； 分別比較各所述第二貨箱對應的所述第一時長和所述第二時長，並根據比較結果從所述機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍。
3. 如請求項1所述的方法，其特徵在於，所述從所述至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍，包括： 獲取至少兩個所述處於空載狀態的背簍的位置資訊，所述處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或者，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍，或者，包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍，所述第二背簍為僅用於機器人需要對第一貨箱執行第一操作時暫存第二貨箱的背簍，當所述機器人包括第二背簍時，所述第三背簍為所述機器人背簍中除所述第二背簍之外的背簍，當所述機器人不包括第二背簍時，所述第三背簍為所述機器人的任意背簍； 根據各所述處於空載狀態的背簍的位置資訊，從所述處於空載狀態的背簍中確定出所述至少一個第一背簍。
4. 如請求項3所述的方法，其特徵在於，所述根據各所述處於空載狀態的背簍的位置資訊，從所述處於空載狀態的背簍中確定出所述至少一個第一背簍，包括： 根據各所述處於空載狀態的背簍的位置資訊和所述目標庫位元的位置資訊，分別確定各所述處於空載狀態的背簍與所述目標庫位元的高度差； 根據各所述處於空載狀態的背簍的位置資訊與所述目標庫位元的高度差由小到大的順序，確定所述至少一個第一背簍。
5. 如請求項2所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括： 向所述機器人發送第三操作指令，以控制所述機器人將目標第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位元中，所述目標第二貨箱為所對應的所述第二時長大於所述第一時長的第二貨箱。
6. 如請求項1-5中任一項所述的方法，其特徵在於，所述第二操作指令包括以下任意一種指令：入庫指令、出庫指令。
7. 如請求項1-5中任一項所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括： 向所述機器人發送第四操作指令，以控制所述機器人將各所述第二貨箱從相應的第一背簍中取出，並放置於相應的外部庫位上。
8. 一種倉儲管理方法，其特徵在於，應用於倉儲系統中的機器人，所述機器人包括至少兩個處於空載狀態的背簍，所述方法包括： 響應於第一操作指令，將至少一個第二貨箱從目標庫位元相應的外部庫位上取出，並放置于所述機器人的至少一個第一背簍中； 回應於第二操作指令，對第一貨箱執行對應的操作，以將所述第一貨箱從所述目標庫位元取出或者將所述第一貨箱放置於所述目標庫位元上，所述第一操作指令和所述第二操作指令為所述第一貨箱的目標庫位元為位於多深位貨架的內部庫位元，且所述目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱時，調度伺服器生成並發送的。
9. 如請求項8所述的方法，其特徵在於，所述第二操作指令包括：入庫指令，出庫指令。
10. 如請求項8所述的方法，其特徵在於，所述處於空載狀態的背簍包括至少兩個第三背簍，或者，包括至少一個第二背簍和至少兩個第三背簍，或者，包括至少兩個第二背簍和至少一個第三背簍時，所述機器人的至少一個第一背簍為根據所述處於空載狀態的背簍的位置資訊確定的。
11. 如請求項8-10中任一項所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括： 響應於第三操作指令，將目標第二貨箱取出，並放置於相應的空閒庫位中，所述第三操作指令為所述目標第二貨箱所對應的第一時長小於第二時長時，所述調度伺服器生成並發送的，所述第一時長為所述調度伺服器控制所述機器人將所述第二貨箱取出並放置於相應的空閒庫位的用時，所述第二時長為所述調度伺服器控制所述機器人將所述第二貨箱取出並放置於相應的所述處於空載狀態的背簍中的用時。
12. 如請求項8-10中任一項所述的方法，其特徵在於，所述方法還包括： 回應於第四操作指令，將各所述第二貨箱從相應的第一背簍中取出，並放置於相應的外部庫位上。
13. 一種倉儲管理裝置，其特徵在於，包括： 確定模組，用於確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊，所述目標庫位元的屬性資訊包括目標庫位元的位置資訊，所述第一貨箱為待機器人執行第一操作的貨箱； 所述確定模組，還用於若所述目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且所述目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則從所述機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍； 發送模組，用於向所述機器人發送第一操作指令，以控制所述機器人將所述第二貨箱取出放置於所述第一背簍中，並向所述機器人發送第二操作指令，以控制所述機器人對所述第一貨箱執行所述第二操作指令對應的操作，以將所述第一貨箱從所述目標庫位元取出或者將所述第一貨箱放置於所述目標庫位元上。
14. 一種倉儲管理裝置，其特徵在於，包括： 處理模組，用於回應於第一操作指令，將第二貨箱從目標庫位元相應的外部庫位上取出，並放置于機器人的第一背簍中；回應於第二操作指令，對第一貨箱執行對應的操作，以將所述第一貨箱從所述目標庫位元取出或者將所述第一貨箱放置於所述目標庫位元上，所述第一操作指令和所述第二操作指令為所述第一貨箱的目標庫位元為位於多深位貨架的內部庫位元，且所述目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱時，調度伺服器生成並發送的。
15. 一種倉儲管理系統，其特徵在於，包括調度伺服器和機器人，調度伺服器與機器人通信連接； 所述調度伺服器，用於確定第一貨箱的目標庫位元的屬性資訊，所述目標庫位元的屬性資訊包括目標庫位元的位置資訊，所述第一貨箱為待機器人執行第一操作的貨箱；若所述目標庫位元為多深位貨架的內部庫位元，且所述目標庫位元對應的外部庫位上放置有至少一個第二貨箱，則從所述機器人包括的至少兩個處於空載狀態的背簍中，確定出至少一個第一背簍，並向所述機器人發送第一操作操作指令和第二操作指令； 所述機器人呢，用於響應於所述第一操作指令，將所述至少一個第二貨箱取出放置於所述至少一個第一背簍中，並響應於所述第二操作指令，對所述第一貨箱執行所述第二操作指令對應的操作，以將所述第一貨箱從所述目標庫位元取出或者將所述第一貨箱放置於所述目標庫位元上。
16. 一種電子設備，其特徵在於，包括： 至少一個處理器；以及 與所述至少一個處理器通信連接的記憶體；其中， 所述記憶體存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如請求項1-7中任一項所述的方法。
17. 一種機器人，其特徵在於，包括： 至少一個處理器；以及 與所述至少一個處理器通信連接的記憶體；其中， 所述記憶體存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行如請求項8-12中任一項所述的方法。
18. 一種電腦可讀存儲介質，其特徵在於，所述電腦可讀存儲介質中存儲有電腦執行指令，當處理器執行所述電腦執行指令時，實現如請求項1-12中任一項所述的方法。
19. 一種電腦程式產品，包括電腦程式，該電腦程式被處理器執行時實現請求項1-12中任一項所述的方法。

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