WO2021017786A1 - 一种智能分拣系统、方法、仓储机器人及处理终端 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及智能物流技术领域，公开了一种智能分拣系统、方法、仓储机器人及处理终端，其中，所述系统包括仓储机器人，所述仓储机器人包括料箱存储单元及搬运组件，所述仓储机器人可以接收料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，并根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱，实现了利用机器人进行料箱更换操作，提升了货物分拣的效率。

Description

一种智能分拣系统、方法、仓储机器人及处理终端
本申请要求于2019年07月31日提交中国专利局、申请号为201910703461.8、申请名称为一种智能分拣系统、方法、仓储机器人及处理终端的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及智能物流领域，特别是涉及一种智能分拣系统、方法、仓储机器人及处理终端。
背景技术
随着人工智能及网络购物的日益发展，给货物的仓储、分拣、物流的智能化带来了巨大的发展机遇，近年来，基于仓储机器人运送货物以及分拣货物的技术日益成熟。现有技术中，一种仓储机器人可以在仓储货物的仓库按预定路线运送货物，比如，将货物从货架运送至操作台，并且由人工根据订单对货物进行相应的分拣，当接收分拣货物的料箱装满后需要人工进行搬移。
发明人在实现本申请的过程中发现，相关技术中主要通过人工对料箱进行搬移，影响了货物分拣效率。
发明内容
本申请实施例提供一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人、及处理终端，利用机器人进行料箱更换操作，提升了货物分拣的效率。
本申请实施例提供一种智能分拣系统，所述系统包括：仓储机器人，所述仓储机器人包括料箱存储单元及搬运组件，
所述仓储机器人用于接收料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，并根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱。
可选地，所述料箱更换指令还包括第二料箱存放位置信息，
所述仓储机器人还用于根据所述料箱更换指令，行进至所述第二料箱存放位置，并指示所述搬运组件将所述第二料箱存放至所述料箱存储单元。
可选地，所述第一料箱信息包括第一料箱所在的分拣格口，所述料箱存储单元还包括第一料箱存储单元，
所述仓储机器人具体用于：根据所述料箱更换指令，行进至所述第一料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱搬运至所述分拣格口。
可选地，所述第一料箱信息包括多个不同的第一料箱所在的多个不同的分拣格口，每个第一料箱分别与每个分拣格口对应，所述料箱存储单元包括多层第二料箱存储单元，每层第二料箱存储单元分别存储有第二料箱，所述仓储机器人用于，根据所述料箱更换指令，行进至任意一个第一料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱中的一个搬运至所述分拣格口，依此方式，直至多个第二料箱存储单元存储的第二料箱分别放至不同第一料箱对应的分拣格口。
可选地，所述仓储机器人还用于：在将所述第二料箱搬运至所述分拣格口后，发送分拣格口释放指令和/或料箱更换完成指令，以释放处于锁定状态的所述分拣格口。
可选地，所述料箱更换指令还包括第一料箱标识信息，所述仓储机器人还包括视觉识别装置，所述仓储机器人上设置有第一料箱标识信息，所述仓储机器人还用于：
通过所述视觉识别装置获取所述第一料箱上的标识信息，根据所述第一料箱上的标识信息与所述更换指令中包括的第一料箱标识信息是否一致，确定更换的第一料箱，和/或，
通过所述视觉识别装置采集所述第一料箱的图像信息，并根据所述第一料箱的图像信息对准所述第一料箱的所在位置。
可选地，所述料箱更换指令还包括：所述第一料箱运送目的地信息， 所述仓储机器人还用于：
根据所述料箱更换指令，将所述第一料箱运送至所述目的地。
可选地，所述目的地信息包括预设货架的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱，所述预设位置与所述第一料箱的发货目的地对应。
可选地，所述仓储机器人还用于：
接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。
可选地，所述系统还包括：
分拣机器人，用于接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第一料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。
可选地，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令和/或分拣货物运送子指令，所述分拣机器人具体用于：
根据所述分拣货物接收子指令，接收从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出的分拣货物，和/或，
根据所述分拣货物运送子指令，运送所述分拣货物至第一料箱。
可选地，所述系统还包括：处理终端，所述处理终端用于：发送料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人将所述第一料箱更换为第二料箱。
可选地，所述处理终端还用于：
发送第一分拣指令，以使仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。
可选地，所述处理终端还用于：
发送第二分拣指令，以使分拣机器人根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第一料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。
可选地，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令和分拣货物运送子指令，所述处理终端具体用于:
根据所述分拣货物接收子指令，接收从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出的分拣货物，
根据所述分拣货物运送子指令，运送所述分拣货物至第一料箱。
本申请实施例提供一种智能分拣方法，应用于仓储机器人，所述仓储机器人包括料箱存储单元及搬运组件，所述方法包括：
接收料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，
根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱。
可选地，所述料箱更换指令还包括第二料箱存放位置信息，
所述方法还包括：
根据所述料箱更换指令，行进至所述第二料箱存放位置，并指示所述搬运组件将所述第二料箱存放至所述料箱存储单元。
可选地，所述第一料箱信息包括第一料箱所在的分拣格口，且所述分拣格口处于锁定状态，所述料箱存储单元还包括第一料箱存储单元，根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱，包括：
根据所述料箱更换指令，行进至所述第一料箱所在的分拣格口，
指示所述搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱搬运至所述分拣格口。
可选地，所述第一料箱信息包括多个不同的第一料箱所在的多个不同的分拣格口，每个第一料箱分别与每个分拣格口对应，所述料箱存储单元包括多层第二料箱存储单元，每层第二料箱存储单元分别存储有第二料箱，
所述根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱，包括根据所述料箱更换指令，行进至任意一个第一料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱中的一个搬运至所述分拣格口，依此方式，直至多个第二料箱存储单元存储的第二 料箱分别放至不同第一料箱对应的分拣格口。
可选地，将所述第二料箱搬运至所述分拣格口后，所述方法还包括：
发送分拣格口释放指令和/或料箱更换完成指令，以释放处于锁定状态的所述分拣格口。
可选地，所述料箱更换指令还包括：所述第一料箱运送目的地信息，所述方法还包括：
根据所述料箱更换指令，将所述第一料箱运送至所述目的地。
可选地，所述目的地信息包括预设货架的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱，所述预设位置与所述第一料箱的发货目的地对应。
本申请实施例提供一种智能分拣方法，应用于处理终端，所述方法包括：
发送料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，
根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人将所述第一料箱更换为第二料箱。
可选地，所述料箱更换指令还包括第二料箱存放位置信息，
所述方法还包括：
根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人行进至所述第二料箱存放位置，以使仓储机器人将所述第二料箱存放至仓储机器人的料箱存储单元。
可选地，所述第一料箱信息包括第一料箱所在的分拣格口，
所述根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人将所述第一料箱更换为第二料箱，包括：
根据所述料箱更换指令，锁定所述第一料箱所在的分拣格口，
指示所述仓储机器人将所述第一料箱搬运至仓储机器人的第一料箱存储单元，并将所述第二料箱搬运至所述分拣格口。
可选地，所述方法还包括：
接收分拣格口释放指令和/或料箱更换完成指令，以释放所述分拣 格口。
可选地，所述料箱更换指令还包括：所述第一料箱运送目的地信息，所述方法还包括：
根据所述料箱更换指令，指标仓储机器人将所述第一料箱运送至所述目的地。
可选地，所述方法还包括：
发送第一分拣指令，以使仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。
可选地，所述方法还包括：
发送第二分拣指令，以使分拣机器人根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第一料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。
可选地，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令和/或分拣货物运送子指令，所述根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第一料箱，包括：
根据所述分拣货物接收子指令，接收从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出的分拣货物，和/或，
根据所述分拣货物运送子指令，运送所述分拣货物至第一料箱。
本申请实施例提供一种仓储机器人，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述应用于仓储机器人的智能分拣方法。
本申请实施例提供一种处理终端，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的应用于处理终端的智能分拣方法。
本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的智能分拣方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的智能分拣方法。
本申请实施例提供的智能分拣货物的系统，包括仓储机器人，所述仓储机器人包括料箱存储单元及搬运组件，所述仓储机器人可以接收料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，并根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱，实现了利用机器人进行料箱更换操作，提升了货物分拣的效率。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本申请实施例的提供的智能分拣系统组成示意图；
图2是本申请实施例提供一种智能分拣方法流程示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种智能分拣方法流程示意图；
图4是本申请另一实施例提供一种智能分拣方法流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种仓储机器人的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种处理终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合,本说明书所使用的术语“第一、第二、第三”等并不是表示之间存在特定的次序关系或重要程度，本领域技术人员应当理解为是为了表述上的方便。
本文提供的智能分拣货物的系统可应用于任何合适行业领域或技术领域，诸如智能仓储领域、智能物流领域等。本申请实施例以应用于智能仓储领域的可以根据货物订单进行智能分拣货物的系统为例进行说明。
图1为本申请实施例提供的智能分拣系统组成示意图，请参阅图1，智能分拣货物的系统100包括仓储机器人10，所述仓储机器人10包括料箱存储单元及搬运组件，其中，仓储机器人10可以通过网络连接至处理终端30,该网络可以是有线网络，也可以是无线网络，仓储机器人10可以接收料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，并根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱。在本申请实施例中，第一料箱可以是接收分拣货物的料箱，并在其接收的货物装满料箱、料箱已经超重或货物分拣完成，确定需要将该料箱进行更换时，可以称之为目标料箱。第二料箱为用于对第一料箱进行更换的空料箱，通常可以理解，第一料箱装满后，需要更换新的空料箱，以便继续对货物进行分拣。
在本申请实施例中，料箱更换指令可由处理终端30发送至仓储机 器人10，处理终端30可以在料箱装满、超重或者分拣完成时发送所述料箱更换指令，当然，也可以在任何需要更换料箱时发送所述料箱更换指令，其中，料箱是否装满或超重等情形，可以通过传感器进行感应，发出感应信号指示相应的状态，比如，装满信号或超重信号，以便上报给处理终端30，处理终端30收到相应信号后，可以触发料箱更换指令。为明确具体哪个料箱出现装满或超重情形，需要进行料箱更换时，可以在料箱更换指令中包括需要进行更换的第一料箱信息，第一料箱信息可以包括第一料箱所在的位置信息，比如，第一料箱所在的分拣格口，以便于仓储机器人根据该位置信息找到更换的第一料箱，同时，可以对第一料箱的分拣格口进行锁定，以停止对第一料箱的货物分拣。第一料箱信息还可以包括第一料箱标识信息，该标识信息可以用于确认所述更换指令中包括的第一料箱标识信息与所述第一料箱上的标识信息是否一致，以确定需要更换的第一料箱，和/或，根据所述标识信息对准所述第一料箱的所在位置。另外，为了对准第一料箱的所在位置，也可以通过视觉识别的方式实现，仓储机器人可以包括视觉识别装置，比如，摄像头，通过摄像头采集第一料箱的图像信息，根据该图像信息对准第一料箱，这些图像信息可以是录制的视频中的图像帧，通过仓储机器人行进过程中图像帧的变化，确定第一料箱的所在位置。
在本申请实施例中，所述料箱更换指令还包括第二料箱存放位置信息，所述仓储机器人还用于根据所述料箱更换指令，行进至所述第二料箱存放位置，并指示所述搬运组件将所述第二料箱存放至所述料箱存储单元。其中，第二料箱的存放位置可以是指定的专门存放有第二料箱的地点，仓储机器人10可以行进到该地点，由搬运组件抓取第二料箱，并将第二料箱放至料箱存储单元，在一些实施例中，料箱存储单元可以有多个，在此过程中，仓储机器人可以在该第二料箱的存放地点每次抓取一个第二料箱放至对应的料箱存储单元，并根据实际需要更换的第一料箱的数量，抓取第二料箱，以提升更换料箱的效率。
在本申请实施例中，仓储机器人10的料箱存储单元，可以用于放置第二料箱，也可以放置第一料箱，用于放置第一料箱时，可以称之为 第一料箱存储单元，该第一料箱存储单元需要在仓储机器人10更换第一料箱前处于空置状态，以便于仓储机器人10指示搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元。
在本申请实施例中，所述第一料箱信息包括第一料箱所在的分拣格口，且所述分拣格口处于锁定状态，所述料箱存储单元还包括第一料箱存储单元，所述仓储机器人10具体用于：根据所述料箱更换指令，行进至所述第一料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱搬运至所述分拣格口。其中，当存在多个需要更换的第一料箱时，仓储机器人10可以分别到每个第一料箱的分拣格口，在该分拣格口完成第一料箱搬运至第一料箱存储单元，并将第二料箱的搬运至该分拣格口，然后再行进至下一个分拣格口。
在本申请实施例中，可以存在多个需要更换的第一料箱，而且，多个料箱分别位于不同的分拣格口，每个第一料箱对应一个分拣格口，为了减少仓储机器人更换第一料箱的次数，仓储机器人可以包含多层料箱存储单元，多层料箱存储单元中可以包括一个空置的料箱存储单元，用于存放更换下来的第一料箱，可以称之为第一料箱存储单元，其余料箱存储单元用于存放第二料箱，该第二料箱为空料箱，用于更换装有货物的第一料箱，即目标料箱。当仓储机器人更换第一料箱时，可以根据所述料箱更换指令，行进至任意一个第一料箱所在的分拣格口，可以称之为1号第一料箱，指示所述搬运组件将所述1号第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，可以称之为1号第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱中的任意一个，可以称之为1号第二料箱，搬运至1号第一料箱对应的分拣格口，并将该1号第二料箱所在的第二料箱存储单元更新为第一料箱存储单元，可以称之为2号第一料箱存储单元，更换第二个第一料箱时，即2号第一料箱时，可以将2号第一料箱放至所述2号第一料箱存储单元，并将2号第二料箱放到所述2号第一料箱所在的分拣格口，依此方式，直至多个第二料箱存储单元存储的第二料箱分别放至不同第一料箱对应的分拣格口，并且，当所有第二料箱存储单元的所有第二料 箱放至不同的分拣格口后，将更换下来的所有第一料箱运送至目的地。
在本申请实施例中，所述仓储机器人10还用于：在将所述第二料箱搬运至所述分拣格口后，发送分拣格口释放指令和/或料箱更换完成指令，以释放所述分拣格口。其中，在更换料箱过程中，分拣格口处于锁实状态，当料箱更换完成后，即第二料箱已搬运至分拣格口后，为继续进行货物分拣，将货物往第二料箱中分拣，仓储机器人10可以发送分拣格口释放指令和/或料箱更换完成指令，以释放更换有第二料箱的该分拣格口，即解除该分拣格口的锁定状态，其中，在发送更换指令之前，可以将需要更换第一料箱所在的分拣格口进行锁定，在完成第一料箱更换后，可以解除锁定的该分拣格口，当分拣格口处于锁定状态时，不再对该分拣格口进行货物分拣，此时，该锁定的分拣格口将不能作为分拣机器人的行进目的地，即不能对该锁定的分拣格口进行货物分拣。当第一料箱更换为第二料箱后，即可以解除相应分拣格口的锁定状态，该解除锁定后的分拣格口，又可以进行货物分拣。
在本申请实施例中，所述料箱更换指令还包括：所述第一料箱运送目的地信息，所述仓储机器人还用于：根据所述料箱更换指令，将所述第一料箱运送至所述目的地，其中，所述目的地可以包括所述第一料箱的发货暂存位置或发货装箱位置，该发货位置或发货装置位置可以位于预设货架上的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱，所述预设位置与所述第一料箱的发货目的地对应，该预设货架可以为流利式货架。该第一料箱的发货暂存位置或发货装箱位置与第一料箱之间存在预设的对应关系可以根据货物订单信息确定第一料箱中货物的收货地址，而不同的收货地址对应有相应发货区域或发货位置，这样，可以通过仓储机器人10将装有货物的料箱送至发货区，进一步解放了人力投入，增强了货物物流的智能化程度。
在本申请实施例中，所述仓储机器人还用于：接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域，货物分拣区域位于所述供货操作台和/或机械臂的位置区域。进行货物分拣时，需要将待分拣货物运送至操作台或机械臂 的位置区域，以便于可以通过操作台或机械臂对货物进行分拣。
在本申请实施例中，所述系统还包括固定货架和/或移动货架，所述容器包括所述移动货架、位于所述固定货架上的货箱和/或所述移动货架上的货箱，所述仓储机器人10包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人，
根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域，包括：
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运所述待分拣货物至货物分拣区域，和/或
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运存储有待分拣货物的货箱至货物分拣区域，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物的所述移动货架至货物分拣区域，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物货箱的所述移动货架至货物分拣区域。
在本申请实施例中，所述系统还包括：分拣机器人20,所述分拣机器人20可以用于接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第一料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。
在本申请实施例中，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令，所述分拣机器人用于：接收所述分拣货物接收子指令，并根据所述分拣货物接收子指令接收从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出的分拣货物。
在本申请实施例中，分拣货物接收子指令可以在分拣机器人20将分拣货物送到分拣格口后接收，当分拣机器人20接收到分拣货物子指令后，将从分拣格口行进至货物分拣区域，比如供货操作台或机械臂区域，以便接收供货操作台或机械臂从待分拣货物中取出的分拣货物。
在本申请实施例中，所述第二分拣指令还包括分拣货物运送子指令，所述分拣机器人用于：接收所述分拣货物运送子指令，并根据所述分拣 货物运送子指令运送所述分拣货物至第一料箱。
在本申请实施例中，分拣货物运送子指令可以在分拣机器人20接收到分拣货物后接收，当分拣机器人20接收到分拣货物运送子指令后，将分拣货物由接收分拣货物的位置运至第一料箱的所在位置，即第一料箱所在的分拣格口。
在本申请实施例中，处理终端30用于发送料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人将所述第一料箱更换为第二料箱。
在本申请实施例中，所述处理终端30还用于：
发送第一分拣指令，以使仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。
在本申请实施例中，所述处理终端30还用于：
发送第二分拣指令，以使分拣机器人根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第一料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。其中，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令和分拣货物运送子指令。
在本申请实施例中，料箱更换指令可以是上述仓储机器人10接收的各种料箱更换指令，比如，所述料箱更换指令中包括第二料箱存放位置信息、第一料箱所在的分拣格口、第一料箱标识信息和/或第一料箱运送目的地信息，并根据相应的各种信息，指示仓储机器人10进行相应的处理。第一分拣指令可以是仓储机器人10接收的第一分拣指令，第二分拣指令可以是上述分拣机器人20接收的各种第二分拣指令，以分别根据第一分拣指令指示仓储机器人搬运待分拣货物，以及根据第二分拣指令指示分拣机器人20进行货物分拣。
本申请实施例提供的智能分拣货物的系统，包括仓储机器人，所述仓储机器人包括料箱存储单元及搬运组件，所述仓储机器人可以接收料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，并根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱，实现了利用机器人进行料箱更换操作，提升了货 物分拣的效率。
请参阅图2为在本申请实施例提供的智能分拣方法流程示意图。该方法应用于上述智能分拣系统实施例中的仓储机器人与处理终端，如图2所示，所述方法包括：
S201,发送料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人将所述第一料箱更换为第二料箱。
在本申请实施例中，该步骤可以由处理终端执行。
其中，当述第一料箱信息包括第一料箱所在的分拣格口时，
所述根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人将所述第一料箱更换为第二料箱，包括：
根据所述料箱更换指令，锁定所述第一料箱所在的分拣格口，
指示所述仓储机器人将所述第一料箱搬运至仓储机器人的第一料箱存储单元，并将所述第二料箱搬运至所述分拣格口。
在本申请实施例中，处理终端还可以执行以下步骤：
根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人行进至所述第二料箱存放位置，以使仓储机器人将所述第二料箱存放至仓储机器人的料箱存储单元，其中，所述料箱更换指令还包括第二料箱存放位置信息。
在本申请实施例中，处理终端还可以执行以下步骤：
接收分拣格口释放指令和/或料箱更换完成指令，以释放所述分拣格口，和/或，
根据所述料箱更换指令，指标仓储机器人将所述第一料箱运送至所述目的地，其中，所述料箱更换指令还包括所述第一料箱运送目的地信息。
S203,接收料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，根据所述料箱更换指令，指示搬运组件将所述第一料箱更换为料箱存储单元存储的第二料箱，其中，搬运组件及料箱存储单元位于仓储机器人。
在本申请实施例中，该步骤可以由仓储机器人执行，其中，
当所述第一料箱信息包括第一料箱所在的分拣格口，且所述分拣格口处于锁定状态，所述料箱存储单元还包括第一料箱存储单元时，
根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱，包括：
根据所述料箱更换指令，行进至所述第一料箱所在的分拣格口，
指示所述搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱搬运至所述分拣格口。
在本申请实施例中，仓储机器人还可以执行以下步骤：
根据所述料箱更换指令，行进至所述第二料箱存放位置，并指示所述搬运组件将所述第二料箱存放至所述料箱存储单元，其中，所述料箱更换指令还包括第二料箱存放位置信息。
在本申请实施例中，仓储机器人还可以执行以下步骤：在将所述第二料箱搬运至所述分拣格口后发送分拣格口释放指令和/或料箱更换完成指令，以释放所述分拣格口；和/或，
根据所述料箱更换指令，将所述第一料箱运送至所述目的地，其中，所述料箱更换指令还包括：所述第一料箱运送目的地信息。
需要说明的是，上述各种步骤中由同一执行主体，比如，仓储机器人或处理终端执行的各个步骤可以单独或组合构成本申请的不同的实施例，本领域普通技术人员可以理解不同实施例所支持的不同保护范围。
由于上述智能分拣方法实施例与智能分拣系统基于相同的发明构思，因此，上述智能分拣系统实施例的相应内容以及有益效果同样适用于智能分拣方法实施例，此处不再详述。
请参阅图3为在本申请实施例提供的另一种智能分拣方法流程示意图。该方法应用于上述智能分拣系统实施例中的仓储机器人、分拣机器人与处理终端，如图3所示，所述方法包括：
S301,发送料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人将所述第一料箱更换为第二料箱。
该步骤由处理终端执行，同时，处理终端还可以处理涉及料箱更换 指令的其他步骤，由于该步骤及其他步骤与上述智能分拣方法实施例的步骤S201及由处理终端执行的其他步骤相同，此处不再赘述。
S302,接收料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，根据所述料箱更换指令，指示搬运组件将所述第一料箱更换为料箱存储单元存储的第二料箱，其中，搬运组件及料箱存储单元位于仓储机器人。
在本申请实施例中，该步骤可以由仓储机器人执行，同时，仓储机器人还可以处理涉及料箱更换指令的其他步骤，由于该步骤及其他步骤与上述智能分拣方法实施例的步骤S203及由仓储机器人执行的其他步骤相同，此处不再赘述。
S303,发送第一分拣指令，以使仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。
在本申请实施例中，该步骤可以由处理终端执行，同时，处理终端还可以执行以下步骤：
根据订单需求的货物数量确定待分拣货物的数量；
根据订单的货物类型信息确定所述分拣货物类型；
在本申请实施例中，处理终端还可以执行以下步骤：根据库存信息、接收到的订单信息、仓储机器人的动态信息发送第一分拣指令。
S304,接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。
在本申请实施例中，该步骤可以由仓储机器人执行，同时，仓储机器人还可以执行以下步骤：根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域，包括：
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运所述待分拣货物至货物分拣区域，和/或
所述第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运存储有待分拣货物的货箱至货物分拣区域，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物的所述移动货架至货物分拣区域，和/或
所述第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物货箱的所述移动货架至货物分拣区域。
其中，所述容器包括移动货架、位于固定货架上的货箱和/或移动货架上的货箱，所述仓储机器人包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人。
所述待分拣货物的数量根据订单需求的货物数量确定，所述待分拣货物的数量不小于所述订单需求的货物数量。
S305,发送第二分拣指令，以使分拣机器人根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第一料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出,
其中，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令和/或分拣货物运送子指令，所述根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第一料箱，具体为：根据所述分拣货物接收子指令，接收从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出的分拣货物，和/或，根据所述分拣货物运送子指令，运送所述分拣货物至第一料箱。
在本申请实施例中，该步骤可以由处理终端执行，同时，处理终端还可以执行以下步骤：
根据订单的货物数量信息和/或所述分拣机器人容量信息确定所述分拣货物数量；
根据订单目的地确定所述第一料箱位置；
根据所述分拣货物类型、分拣货物数量及第一料箱位置发送所述第二分拣指令。
S306，接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第一料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。
在本申请实施例中，该步骤可以由分拣机器人执行，同时，分拣机器人还可以执行以下步骤：
根据所述第二分拣指令到达第三目标位置接收分拣货物，
所述根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第二目标位置，包括：
将所述分拣货物由所述第三目标位置运送至所述第二目标位置。
其中，所述第二分拣指令包括第二目标位置信息及第三目标位置信息，该第二目标位置可以是第一料箱所在的分拣格口，该第三目标位置可以是接收分拣货物的位置。
在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：
接收所述分拣货物接收子指令，并根据所述分拣货物接收子指令行进至第三目标位置，以接收分拣货物。
其中，所述第二分拣指令还包括分拣货物接收子指令。
在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：
接收所述分拣货物运送子指令，并根据所述分拣货物运送子指令运送所述分拣货物至第二目标位置。
其中，所述第二分拣指令还包括分拣货物运送子指令。
在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：
接收分拣货物，并判断接收到的分拣货物是否与所述分拣货物类型和/或货物数量匹配；若匹配，则将所述分拣货物运送到所述第二目标位置。其中，所述第二分拣指令还包括：分拣货物类型和/或分拣货物数量。
需要说明的是，上述各种步骤中由同一执行主体，比如，仓储机器人、分拣机器人或处理终端执行的各个步骤可以单独或组合构成本申请的不同的实施例，本领域普通技术人员可以理解不同实施例所支持的不同保护范围。
由于上述智能分拣方法实施例与智能分拣系统基于相同的发明构思，因此，上述智能分拣系统实施例的相应内容以及有益效果同样适用于智能分拣方法实施例，此处不再详述。
图4是本申请另一实施例提供一种智能分拣方法流程示意图。该方法应用于上述智能分拣系统实施例中的各个装置，比如，仓储机器人、分拣机器人以及处理终端，本申请实施例所述的智能分拣的方法可以包括由处理终端指示仓储机器人进行待分拣货物的运送，比如，运送存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域，并由处理终端指示分拣机器人将 从待分拣货物中分拣出来的分拣货物运送至目标料箱，在目标料箱装满货物后，指示仓储机器人将装满货物的目标料箱更换为空料箱，同时，还可以由处理终端指示仓储机器人将目标料箱运送至暂存货架。如图4所示，所述方法包括：
S401，发送第一分拣指令。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，将第一分拣指令发送至仓储机器人，所述第一分拣指令用于指示所述仓储机器人运送存储有待分拣货物的容器至货物分拣操作台。
S402，接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送存储有待分拣货物的容器至货物分拣操作台。
在本申请实施例中，该步骤由仓储机器人执行，仓储机器人接收由处理终端发送的第一分拣指令，将根据第一分拣指令运送存储有待分拣货物的容器至货物分拣操作台，比如，供货操作台，由供货操作台从存储有待分拣货物的容器分拣出分拣货物。
同时，仓储机器人还可以执行以下步骤：根据所述第一分拣指令运送存储有待分拣货物的容器至供货操作台，包括：
第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运所述待分拣货物至供货操作台，和/或
第一仓储机器人根据所述第一分拣指令从固定货架搬运存储有待分拣货物的货箱至供货操作台，和/或
第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物的所述移动货架至供货操作台，和/或
第二仓储机器人根据所述第一分拣指令搬运存储有待分拣货物货箱的所述移动货架至供货操作台。
其中，
所述容器包括移动货架、位于固定货架上的货箱和/或移动货架上的货箱，所述仓储机器人包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人。
所述待分拣货物的数量根据订单需求的货物数量确定，所述待分拣货物的数量不小于所述订单需求的货物数量。
在本申请实施例中，当分拣完成后，仓储机器人还可以执行以下步骤：
第一仓储机器人接收分拣完成指令，若分拣完成后所述货箱和/或所述第一仓储机器人内还剩余待分拣货物，则将所述货箱和/或所述剩余待分拣货物运送至所述的原始存放位置和/或新的存放位置；和/或，
第二仓储机器人接收分拣完成指令，若分拣完成后所述移动货架和/或所述移动货架上的货箱内还剩余待分拣货物，则将所述移动货架运送至所述移动货架的原始位置和/或新的存放位置，和/或将所述移动货架的货箱运送至新的存放位置。
S403，发送第二分拣指令。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，将第二分拣指令发送至分拣机器人，所述第二分拣指令用于指示所述分拣机器人运送分拣货物至目标料箱。
在本申请实施例中，处理终端可以对待分拣订单上的各种类型的货物数量进行统计，从而确定各种货物的待分拣数量。在发送第一分拣指令和第二分拣指令之前，处理终端可以直接根据订单上货物的数量信息或者分拣机器人的容量信息确定分拣货物的数量，其中，分拣货物从待分拣货物中取出；处理终端可以根据待分拣货物信息的容器信息确定供货操作台，不同的待分拣货物的容器可以有不同的供货操作台，处理终端也可以根据订单目的地确定所述目标料箱；不同的订单，其发货目的地不同，因此，目标料箱也分别位于不同的分拣格口。处理终端还可以根据所述分拣货物类型、分拣货物数量及目标料箱发送所述第二分拣指令，该第二分拣指令可以包括分拣货物运送子指令和分拣货物接收子指令。
在本申请实施例中，当完成订单的货物分拣后，可以通过分拣完成指令确定分拣任务的完成，分拣完成指令，可以由仓储机器人发出，也可以由供货操作台的操作终端发出，还可以由处理终端发出。
S404，接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱。
在本申请实施例中，该步骤由分拣机器人执行，分拣机器人接收由处理终端发送的第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱，该目标料箱位于分拣格口，用于接收分拣机器人上的分拣货物。
同时，分拣机器人还可以执行以下步骤：
根据所述第二分拣指令到达供货操作台接收分拣货物，
所述根据所述第二分拣指令运送分拣货物至目标料箱，包括：
将所述分拣货物由所述供货操作台运送至所述目标料箱。
其中，所述第二分拣指令包括供货操作台位置信息及目标料箱位置信息，
在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：
接收所述分拣货物接收子指令，并根据所述分拣货物接收子指令行进至供货操作台，以接收分拣货物。
其中，所述第二分拣指令还包括分拣货物接收子指令。
在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：
接收所述分拣货物运送子指令，并根据所述分拣货物运送子指令运送所述分拣货物至目标料箱。
其中，所述第二分拣指令还包括分拣货物运送子指令。
在本申请实施例中，分拣机器人还可以执行以下步骤：
接收分拣货物，并判断接收到的分拣货物是否与所述分拣货物类型和/或货物数量匹配；若匹配，则将所述分拣货物运送到所述目标料箱。
其中，所述第二分拣指令还包括：分拣货物类型和/或分拣货物数量。
S405，获取目标料箱更换信息。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，目标料箱更换信息可以包括目标料箱所在的位置信息，比如，目标料箱所在的分拣格口，以便于仓储机器人根据该位置信息找到更换的目标料箱，同时，可以对目标料箱的分拣格口进行锁定，以停止对目标料箱的货物分拣。目标料箱信息还可以包括目标料箱标识信息，该标识信息可以用于确认所述目标 料箱与所述目标料箱上的标识信息是否一致，和/或，根据所述标识信息对准所述目标料箱的所在位置。该目标料箱信息可以由目标料箱主动上报给处理终端，也可以由处理终端从其操作系统中配置的相应信息中获取。
S406，发送料箱更换指令。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，料箱更换指令中可以包括目标料箱更换信息，料箱更换指令可由处理终端发送至仓储机器人，处理终端可以在料箱装满、超重或者分拣完成时发送所述料箱更换指令，当然，也可以在任何需要更换料箱时发送所述料箱更换指令，其中，料箱是否装满或超重等情形，可以通过传感器进行感应，发出感应信号指示相应的状态，比如，装满信号或超重信号，以便上报给处理终端，处理终端收到相应信号后，可以触发料箱更换指令。
S407，接收料箱更换指令，根据所述料箱更换指令，将所述目标料箱更换为空料箱。
在本申请实施例中，该步骤由仓储机器人执行，该仓储机器人包括料箱存储单元及搬运组件。料箱更换指令中可以包括更换的目标料箱信息，比如，当所述目标料箱信息包括目标料箱所在的分拣格口时，可以根据所述料箱更换指令，行进至所述目标料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述目标料箱搬运至所述目标料箱存储单元，以及将所述空料箱搬运至所述分拣格口。
S408，获取目标料箱运送信息。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，目标料箱运送信息可以包括运送的目标料箱标识，用于标识需要运送的目标料箱，目标料箱运送信息还可以包括目标料箱运送的目的地，比如，暂存货架的具体位置。
S409，发送料箱运送指令。
在本申请实施例中，该步骤由处理终端执行，料箱运送指令中包括目标料箱的运送信息，以使仓储机器人可以根据该料箱运送指令将目标料箱运送至暂存货架。
S410，接收料箱运送指令，并根据料箱运送指令将目标料箱运送至暂存货架。
在本申请实施例中，该步骤由仓储机器人执行，该仓储机器人可以包括搬运组件及存储单元，仓储机器人可以根据所述料箱运送指令从所述目标料箱的存放位置通过所述搬运装置搬运至所述仓储机器人的存储单元或者由人工操作或运输装置将目标料箱直接放置至所述仓储机器人的存储单元，然后将携带的目标料箱运送至暂存货架。
需要说明的是，上述各种步骤中由同一执行主体，比如，仓储机器人、分拣机器人或处理终端执行的各个步骤可以单独或组合构成本申请的不同的实施例，本领域普通技术人员可以理解不同实施例所支持的不同保护范围。同时，由于上述智能分拣方法实施例与智能分拣系统基于相同的发明构思，因此，上述智能分拣系统实施例的相应内容以及有益效果同样适用于智能分拣方法实施例，此处不再详述。
图5是本申请实施例提供的一种仓储机器人的示意图，该仓储机器人10可以是具备处理能力的机器人，能够执行上述相应的方法实施例提供的智能分拣方法。
具体地，请参阅图5，该仓储机器人10包括：
一个或多个处理器101以及与该至少一个处理器101通信连接的存储器102，图5中以一个处理器101为例。
处理器101和存储器102可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器102作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序，相应程序可以执行智能分拣方法的相应步骤(例如，图2所示的S203、图3所示的S302、S304、图4所示的S402、S407及S410)。处理器101通过运行存储在存储器102中的非暂态软件程序或指令，从而执行智能分拣方法，即实现上述对应的方法实施例所述的智能分拣方法。
存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储 执行上述智能分拣方法所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至仓储机器人10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器102中，当被所述一个或者多个处理器101执行时，执行上述对应的方法实施例中的智能分拣方法，例如，执行以上描述的图2所示的S203、图3所示的S302、S304、图4所示的S402、S407及S410。
仓储机器人可执行上述对应的方法实施例中的智能分拣方法，具备执行方法相应的设备和有益效果，未在智能分拣方法实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述对应的智能分拣系统实施例中的描述。
图6是本申请实施例提供的一种处理终端的结构示意图，该处理终端30可以任意类型的电子设备，如：可以是后台服务器，也可以是具备处理能力的计算机设备，还可以是具备计算功能或调度功能的终端设备等，能够执行上述相应的方法实施例提供的智能分拣方法。
具体地，请参阅图6，该处理终端30包括：
一个或多个处理器301以及与该至少一个处理器301通信连接的存储器302，图6中以一个处理器301为例。
处理器301和存储器302可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器302作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序，相应程序可以执行智能分拣货物方法的相应步骤(例如，图2所示的S201、图3中的S301、S303、S305、图4所示的S401、S403、S405、S406、S408、S409)。处理器301通过运行存储在存储器302中的非暂态软件程序或指令，从而执行智能分拣方法，即实现上述对应的方法实施例所述的智能分拣方法。
存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区 可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述智能分拣货物所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理终端30。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器302中，当被所述一个或者多个处理器301执行时，执行上述对应的方法实施例中的智能分拣货物方法，例如，执行以上描述的图2所示的S201、图3中的S301、S303、S305、图4所示的S401、S403、S405、S406、S408、S409。
处理终端可执行上述对应的方法实施例中的智能分拣方法，具备执行方法相应的设备和有益效果，未在智能分拣方法实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述对应的智能分拣系统实施例中的描述。
本申请实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述方法实施例中的智能分拣方法。例如，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，如被图4中的一个处理器101执行、图5中的一个处理器301执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述对应的方法实施例中的智能分拣方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S201、S203、S205，图3中的S301、S302、S303、S304、S305，图4中的S401-S410等的功能，可使得上述一个或多个处理器执行上述对应的方法实施例中的智能分拣方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述方法实施例中的智能分拣货物方法。例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S201、S203、S205，图3中的S301、S302、S303、S304、S305，图4中的S401-S410等的功能。
以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人、个人计算机，处理终端，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (33)

  1. 一种智能分拣系统，其特征在于，所述系统包括：仓储机器人，所述仓储机器人包括料箱存储单元及搬运组件，
    所述仓储机器人用于接收料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，并根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱。
  2. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述料箱更换指令还包括第二料箱存放位置信息，
    所述仓储机器人还用于根据所述料箱更换指令，行进至所述第二料箱存放位置，并指示所述搬运组件将所述第二料箱存放至所述料箱存储单元。
  3. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一料箱信息包括第一料箱所在的分拣格口，所述料箱存储单元还包括第一料箱存储单元，
    所述仓储机器人具体用于：根据所述料箱更换指令，行进至所述第一料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱搬运至所述分拣格口。
  4. 根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一料箱信息包括多个不同的第一料箱所在的多个不同的分拣格口，每个第一料箱分别与每个分拣格口对应，所述料箱存储单元包括多层第二料箱存储单元，每层第二料箱存储单元分别存储有第二料箱，所述仓储机器人用于，根据所述料箱更换指令，行进至任意一个第一料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱中的一个搬运至所述分拣格口，依此方式，直至多个第二料箱存储单元存储的第二料箱分别放至不同第一料箱对应的分拣格口。
  5. 根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述仓储机器人还用于：在将所述第二料箱搬运至所述分拣格口后，发送分拣格口释放指令和/或料箱更换完成指令，以释放处于锁定状态的所述分拣格口。
  6. 根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述料箱更换指令还包括第一料箱标识信息，所述仓储机器人还包括视觉识别装置，所述仓储机器人上设置有第一料箱标识信息，所述仓储机器人还用于：
    通过所述视觉识别装置获取所述第一料箱上的标识信息，根据所述第一料箱上的标识信息与所述更换指令中包括的第一料箱标识信息是否一致，确定更换的第一料箱，和/或，
    通过所述视觉识别装置采集所述第一料箱的图像信息，并根据所述第一料箱的图像信息对准所述第一料箱的所在位置。
  7. 根据权利要求1-6所述的系统，其特征在于，所述料箱更换指令还包括：所述第一料箱运送目的地信息，所述仓储机器人还用于：
    根据所述料箱更换指令，将所述第一料箱运送至所述目的地。
  8. 根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述目的地信息包括预设货架的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱，所述预设位置与所述第一料箱的发货目的地对应。
  9. 根据权利要求1至8任一所述的系统，其特征在于，所述仓储机器人还用于：
    接收第一分拣指令，并根据所述第一分拣指令运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。
  10. 根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
    分拣机器人，用于接收第二分拣指令，并根据所述第二分拣指令运 送分拣货物至第一料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。
  11. 根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令和/或分拣货物运送子指令，所述分拣机器人具体用于：
    根据所述分拣货物接收子指令，接收从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出的分拣货物，和/或，
    根据所述分拣货物运送子指令，运送所述分拣货物至第一料箱。
  12. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：处理终端，所述处理终端用于：发送料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人将所述第一料箱更换为第二料箱。
  13. 根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述处理终端还用于：
    发送第一分拣指令，以使仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。
  14. 根据权利要求12或13所述的系统，其特征在于，所述处理终端还用于：
    发送第二分拣指令，以使分拣机器人根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第一料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。
  15. 根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令和分拣货物运送子指令，所述处理终端具体用于:
    根据所述分拣货物接收子指令，接收从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出的分拣货物，
    根据所述分拣货物运送子指令，运送所述分拣货物至第一料箱。
  16. 一种智能分拣方法，应用于仓储机器人，所述仓储机器人包括料箱存储单元及搬运组件，其特征在于，所述方法包括：
    接收料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，
    根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述料箱更换指令还包括第二料箱存放位置信息，
    所述方法还包括：
    根据所述料箱更换指令，行进至所述第二料箱存放位置，并指示所述搬运组件将所述第二料箱存放至所述料箱存储单元。
  18. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一料箱信息包括第一料箱所在的分拣格口，所述料箱存储单元还包括第一料箱存储单元，根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更换为所述料箱存储单元存储的第二料箱，包括：
    根据所述料箱更换指令，行进至所述第一料箱所在的分拣格口，
    指示所述搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱搬运至所述分拣格口。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一料箱信息包括多个不同的第一料箱所在的多个不同的分拣格口，每个第一料箱分别与每个分拣格口对应，所述料箱存储单元包括多层第二料箱存储单元，每层第二料箱存储单元分别存储有第二料箱，
    所述根据所述料箱更换指令，指示所述搬运组件将所述第一料箱更 换为所述料箱存储单元存储的第二料箱，包括：
    根据所述料箱更换指令，行进至任意一个第一料箱所在的分拣格口，指示所述搬运组件将所述第一料箱搬运至所述第一料箱存储单元，以及将所述第二料箱中的一个搬运至所述分拣格口，依此方式，直至多个第二料箱存储单元存储的第二料箱分别放至不同第一料箱对应的分拣格口。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，将所述第二料箱搬运至所述分拣格口后，所述方法还包括：
    发送分拣格口释放指令和/或料箱更换完成指令，以释放处于锁定状态的所述分拣格口。
  21. 根据权利要求17-20任一项所述的方法，其特征在于，所述料箱更换指令还包括：所述第一料箱运送目的地信息，所述方法还包括：
    根据所述料箱更换指令，将所述第一料箱运送至所述目的地。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述目的地信息包括预设货架的预设位置，所述预设位置用于放置所述第一料箱，所述预设位置与所述第一料箱的发货目的地对应。
  23. 一种智能分拣方法，应用于处理终端，其特征在于，所述方法包括：
    发送料箱更换指令，所述料箱更换指令包括更换的第一料箱信息，
    根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人将所述第一料箱更换为第二料箱。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述料箱更换指令还包括第二料箱存放位置信息，
    所述方法还包括：
    根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人行进至所述第二料箱存放位置，以使仓储机器人将所述第二料箱存放至仓储机器人的料箱存储单元。
  25. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第一料箱信息包括第一料箱所在的分拣格口，
    所述根据所述料箱更换指令，指示仓储机器人将所述第一料箱更换为第二料箱，包括：
    根据所述料箱更换指令，锁定所述第一料箱所在的分拣格口，
    指示所述仓储机器人将所述第一料箱搬运至仓储机器人的第一料箱存储单元，并将所述第二料箱搬运至所述分拣格口。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收分拣格口释放指令和/或料箱更换完成指令，以释放处于锁定状态的所述分拣格口。
  27. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述料箱更换指令还包括：所述第一料箱运送目的地信息，所述方法还包括：
    根据所述料箱更换指令，指标仓储机器人将所述第一料箱运送至所述目的地。
  28. 根据权利要求23-27任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    发送第一分拣指令，以使仓储机器人运送待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器至货物分拣区域。
  29. 根据权利要求23-27任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    发送第二分拣指令，以使分拣机器人根据所述第二分拣指令运送分 拣货物至第一料箱，所述分拣货物从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出。
  30. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第二分拣指令包括分拣货物接收子指令和/或分拣货物运送子指令，所述根据所述第二分拣指令运送分拣货物至第一料箱，包括：
    根据所述分拣货物接收子指令，接收从待分拣货物和/或存储有待分拣货物的容器中取出的分拣货物，和/或，
    根据所述分拣货物运送子指令，运送所述分拣货物至第一料箱。
  31. 一种仓储机器人，其特征在于，包括：
    至少一个处理器；以及，
    与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
    所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求16-22任一项所述的智能分拣方法。
  32. 一种处理终端，其特征在于，包括：
    至少一个处理器；以及，
    与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
    所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求23-30任一项所述的智能分拣方法。
  33. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求16至30任一项所述的智能分拣方法。
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