CN114377973A - 一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法及其系统 - Google Patents

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马立东
雷勋豪
张之腾
时浩
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    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C3/00—Sorting according to destination
    • B07C3/02—Apparatus characterised by the means used for distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract

本发明公开了一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法及其系统，本系统包括上位机、分拣机器人控制器、分拣机器人、吸盘、搬运机器人控制器、搬运机器人、夹爪、输送带、信息采集模块、传送装置控制器、传送装置和编码器。信息采集模块通过视觉相机采集工件的特征和工件的位置信息并发送给上位机，上位机发送指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣，分拣机器人控制器发送指令给传送装置控制器控制传送装置进行传送，传送装置控制器发送指令给搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛。本发明利用上位机、分拣机器人控制器、传送装置控制器和搬运机器人控制器依次发送指令并反馈指令，提高了信息传递的准确性。

Description

一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法及其系统
技术领域
本发明涉及分拣机器人和搬运机器人控制领域以及信息通讯领域，具体涉及一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法及其系统。
背景技术
随着科技和社会的进步，机器人出现在社会的许多领域中，特别是在物流领域和工业领得到了广泛应用。分拣机器人和搬运机器人在物流领域和工业领域中占着重要的位置，可以取代人力进行不间断的分拣和搬运，并且能够保证分拣的准确性和搬运的高效性，即使在复杂恶劣环境中也能进行持续作业。但大多机器人的分拣和搬运只是按照示教的轨迹进行单一的分拣或者搬运，不会根据工件的特征进行分类，需要人工进行二次分拣，工作效率低。这就迫切需要一种实用可靠智能的分拣和搬运机器人，能够智能联动控制，智能分拣，搬运码垛，在作业过程中能实时通讯，提高工作效率。
发明内容
本发明要解决的问题是针对背景中所述现有技术的不足，提供一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法及其系统,在分拣过程中可以识别工件的特征进行进行分类，在搬运过程中进行码垛，分拣机器人和搬运机器人之间采取智能联动，提高分拣和搬运的工作效率。
为实现上述目的,本发明提供一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法，包括以下步骤：
上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣；
分拣机器人控制器发送传送指令给传送装置控制器控制传送装置进行传送，并同时接收传送装置控制器反馈的传送装置的位置信息；
传送装置控制器发送搬运指令给搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛，并同时接收搬运机器人控制器反馈的搬运机器人的状态信息；
其中，所述分拣指令包括工件的抓取坐标数据、分拣机器人的姿态数据、传送装置位置数据、移动指令数据；
其中，所述搬运指令包括搬运的起始位置数据、搬运机器人的姿态数据、码垛的位置数据、移动指令数据；
其中，所述上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣的过程中，所述分拣机器人控制器直接与所述分拣机器人进行通讯，所述上位机与所述分拣机器人控制器通过Socket进行通信，所述分拣机器人控制器通过DeviceNet与所述吸盘进行通信；
其中，所述上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣的过程具体包括：上位机通过Socket将工件的位置数据发送给分拣机器人控制器，分拣机器人控制器将工件的抓取坐标数据、分拣机器人的姿态数据、传送装置位置数据、移动指令数据直接发送给分拣机器人，分拣机器人控制器将抓取指令通过DeviceNet发送给吸盘进行分拣；
其中，所述分拣机器人控制器发送传送指令给所述传送装置控制器控制传送装置进行传送的过程中，所述传送装置控制器直接与所述传送装置通信，所述分拣机器人控制器通过ProfiNet与所述传送装置控制器进行通信；
其中，所述传送装置控制器发送搬运指令给所述搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛的过程中，所述搬运机器人控制器直接与所述搬运机器人通信，所述搬运机器人控制器通过ProfiNet与所述传送装置控制器进行通信，所述搬运机器人控制器通过DeviceNet与所述夹爪进行通信；
其中，所述传送装置控制器发送搬运指令给所述搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛的过程具体包括：搬运机器人控制器将搬运的的起始位置数据、码垛的位置数据、分拣机器人的姿态数据、移动指令数据直接发送给所述搬运机器人，搬运机器人控制器将抓取指令通过DeviceNet发送给夹爪进行工作。
为实现上述目的，本发明还提供一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制系统，包括上位机、分拣机器人控制器、搬运机器人控制器、信息采集模块、传送装置控制器和编码器，其特征在于，还包括：
信息采集模块，拥有视觉相机，可采集工件的特征以及位置信息；
处理模块，实时处理信息采集模块采集到的工件特征并根据工件的特征对工件进行分类；
跟踪模块，机器人控制器根据输送带的速度、编码器的脉冲信号和工件的坐标实现对工件位置的实时跟踪；
初始化模块，分拣机器人控制器发送初始化指令给分拣机器人，搬运机器人控制器发送初始化指令给搬运机器人，传送装置控制器发送初始化指令给传送装置；
其中所述分拣机器人采用ABB公司的IRB360-1/1130机器人，所述搬运机器人为ESTUN公司的ER20-1780机器人，所述传送装置为定制装置，所述吸盘为定制吸盘，所述夹爪为定制夹爪，所述输送带为定制输送带，其中信息采集模块设置在输送带上方的支架中，所述处理模块设置在上位机中，所述跟踪模块设置在分拣机器人控制器中，所述初始化模块设置在分拣机器人控制器、搬运机器人控制器和传送装置控制器中。
与现有技术相比本发明的有益效果在于：
本发明公开了一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法及其系统，本系统包括上位机、分拣机器人控制器、分拣机器人、吸盘、搬运机器人控制器、搬运机器人、夹爪、输送带、信息采集模块、传送装置控制器、传送装置和编码器。信息采集模块通过视觉相机采集工件的特征和工件的位置信息并发送给上位机，上位机发送指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣，分拣机器人控制器发送指令给传送装置控制器控制传送装置进行传送，传送装置控制器发送指令给搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛。本发明利用上位机、分拣机器人控制器、传送装置控制器和搬运机器人控制器依次发送指令并反馈指令，提高了信息传递的准确性。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实
施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中。
图1为实施例1本发明的工作流程图。
图2为实施例1本发明的系统的工作方框图。
图3为实施例1本发明的搬运焊接过程示意图。
图4为实施例1本发明的系统的结构原理示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
实施例1
本发明的一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法，包括一下步骤：分拣机器人控制器发送初始化指令给分拣机器人，搬运机器人控制器发送初始化指令给搬运机器人，传送装置控制器发送初始化指令给传送装置；分拣机器人、搬运机器人和传送装置回到设定的初始位置，吸盘和夹爪松开。
搬运机器人控制器发送搬运指令给搬运机器人，搬运机器人将空料斗搬至传送装置上，搬运机器人控制器通过ProfiNet发送传送指令给传送装置控制器控制传送装置将空料斗送至指定位置，启动输送带。传送装置控制器通过ProfiNet发送指令给分拣机器人控制器，编码器发送脉冲信号给分拣机器人控制器，分拣机器人控制器接收指令准备开始分拣。
信息采集模块获取工件的的特征和工件的位置信息，上位机通过Socket发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器，分拣机器人控制器通过DeviceNet发送抓取指令给吸盘进行分拣，其中分拣指令包括工件的抓取坐标数据、分拣机器人的姿态数据、传送装置位置数据、移动指令数据，同时接收下一个工件的分拣指令。
分拣机器人抓取一定数量的工件后，分拣机器人控制器通过ProfiNet发送传送指令给传送装置控制器控制传送装置进行传送，同时传送装置控制器通过ProfiNet反馈指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人停止分拣。
传送装置到达指定位置后，传送装置控制器通过ProfiNet发送搬运指令给搬运机器人控制器控制搬运机器人，搬运机器人控制器通过DeviceNet发送抓取指令给夹爪进行搬运码垛。
本发明还提供一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制系统，包括上位机、分拣机器人控制器、搬运机器人控制器、信息采集模块、传送装置控制器和编码器，其特征在于，还包括：
信息采集模块，拥有视觉相机，可采集工件的特征以及位置信息；
处理模块，实时处理信息采集模块采集到的工件特征并根据工件的特征对工件进行分类；
跟踪模块，机器人控制器根据输送带的速度、编码器的脉冲信号和工件的坐标实现对工件位置的实时跟踪；
初始化模块，分拣机器人控制器发送初始化指令给分拣机器人，搬运机器人控制器发送初始化指令给搬运机器人，传送装置控制器发送初始化指令给传送装置；
其中所述分拣机器人采用ABB公司的IRB360-1/1130机器人，所述搬运机器人为ESTUN公司的ER20-1780机器人，所述传送装置为定制装置，所述吸盘为定制吸盘，所述夹爪为定制夹爪，所述输送带为定制输送带，其中信息采集模块设置在输送带上方的支架中，所述处理模块设置在上位机中，所述跟踪模块设置在分拣机器人控制器中，所述初始化模块设置在分拣机器人控制器、搬运机器人控制器和传送装置控制器中。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进、部件拆分或组合等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制方法，包括以下步骤：
上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣；
分拣机器人控制器发送传送指令给传送装置控制器控制传送装置进行传送，并同时接收传送装置控制器反馈的传送装置位置信息；
传送装置控制器发送搬运指令给搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛，并同时接收搬运机器人控制器反馈的搬运机器人状态信息。
2.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述分拣指令包括工件的抓取坐标数据、分拣机器人的姿态数据、传送装置位置数据、移动指令数据，所述搬运指令包括搬运的起始位置数据、搬运机器人的姿态数据、码垛的位置数据、移动指令数据。
3.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣的过程中，所述分拣机器人控制器直接与所述分拣机器人进行通信，所述上位机与所述分拣机器人控制器通过Socket进行通信，所述分拣机器人控制器通过DeviceNet与所述吸盘进行通信。
4.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述上位机发送分拣指令给分拣机器人控制器控制分拣机器人和吸盘进行分拣的过程具体包括：上位机通过Socket将工件的位置数据发送给机器人控制器，分拣机器人控制器将工件的抓取坐标数据、分拣机器人的姿态数据、传送装置位置数据、移动指令数据直接发送给所述分拣机器人，分拣机器人控制器将抓取指令通过DeviceNet发送给吸盘进行分拣。
5.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述分拣机器人控制器发送传送指令给所述传送装置控制器控制传送装置进行传送的过程中，所述传送装置控制器直接与所述传送装、置进行通信，所述分拣机器人控制器通过ProfiNet与所述传送装置控制器进行通信。
6.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述传送装置控制器发送搬运指令给所述搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛的过程中，所述搬运机器人控制器直接与所述搬运机器人通信，所述搬运机器人控制器通过ProfiNet与所述传送装置控制器进行通信，所述搬运机器人控制器通过DeviceNet与所述夹爪进行通信。
7.根据权利要求1所述的一种用于分拣和搬运智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述传送装置控制器发送搬运指令给所述搬运机器人控制器控制搬运机器人和夹爪进行搬运码垛的过程具体包括：搬运机器人控制器搬运的的起始位置数据、码垛的位置数据、搬运机器人的姿态数据、移动指令数据直接发送给所述搬运机器人，搬运机器人控制器将抓取指令通过DeviceNet发送给夹爪进行搬运。
8.一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制系统，包括上位机、分拣机器人控制器、搬运机器人控制器、信息采集模块、传送装置控制器和编码器，其特征在于，还包括：
信息采集模块，拥有视觉相机，可采集工件的特征以及位置信息；
处理模块，实时处理信息采集模块采集到的工件特征并根据工件的特征对工件进行分类，确定工件的存放区域；
跟踪模块，机器人控制器根据输送带的速度、编码器的脉冲信号和工件的坐标实现对工件位置的实时跟踪；
初始化模块，分拣机器人控制器发送初始化指令给分拣机器人，搬运机器人控制器发送初始化指令给搬运机器人，传送装置控制器发送初始化指令给传送装置。
9.根据权利要求8所述的一种用于分拣和搬运的智能机器人通讯控制系统，其特征在于，所述分拣机器人采用ABB公司的IRB360-1/1130机器人，所述搬运机器人为ESTUN公司的ER20-1780机器人，所述传送装置为定制装置，所述吸盘为定制吸盘，所述夹爪为定制夹爪，所述输送带为定制输送带，其中信息采集模块设置在输送带上方的支架中，所述处理模块设置在上位机中，所述跟踪模块设置在分拣机器人控制器中，所述初始化模块设置在分拣机器人控制器、搬运机器人控制器和传送装置控制器中。
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