CN214059210U - 一种机器人码垛自动化生产线 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人码垛自动化生产线，包括空托盘输送线、码垛输送线、出垛输送线和码垛机器人，所述码垛输送线的一端与所述空托盘输送线的一端对接，所述码垛输送线的另一端则与所述出垛输送线的一端对接；所述码垛输送线上设有码垛工位，所述码垛工位上设有用于标定码垛机器人的标定原点，所述码垛机器人位于所述码垛输送线于码垛工位的一侧。本实用新型具有自动化程度高、安全可靠、码垛效率高等优点。
Description
技术领域
本实用新型主要涉及医药、食品包装技术领域，具体涉及一种机器人码垛自动化生产线。
背景技术
随着工业机器人发展更加成熟，被应用于更多的生产环境。六自由度机器人(简称：六轴机器人)能够做复杂的运动，可以运用到一些复杂的生产任务中。而码垛机器人(简称：四轴机器人)能够胜任高速取放的任务，被广泛应用在医药、食品、工业等行业码垛应用领域。
目前的码垛生产线中，需要叉车将空托盘放置到码垛区域，通过机器往空托盘上装物品进行堆垛，在堆垛完成之后，需要待机，再人工干预通过叉车将码垛好的托盘移出，然后人工通过叉车再放入空置托盘，机器再进入下一个循环。此种方法需停机人工进行托盘放置，降低了自动化生产，而且上游生产线速度快容易造成堆料，不利于生产的连贯性，进而降低生产效率。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种自动化程度高、安全可靠、码垛效率高的机器人码垛自动化生产线。
为解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案为：
一种机器人码垛自动化生产线，包括空托盘输送线、码垛输送线、出垛输送线和码垛机器人，所述码垛输送线的一端与所述空托盘输送线的一端对接，所述码垛输送线的另一端则与所述出垛输送线的一端对接；所述码垛输送线上设有码垛工位，所述码垛工位上设有用于标定码垛机器人的标定原点，所述码垛机器人位于所述码垛输送线于码垛工位的一侧。
作为上述技术方案的进一步改进：
所述空托盘输送线、码垛输送线和出垛输送线的数量均为两条，分布于所述码垛机器人的两侧。
还包括空托盘缓存线，所述空托盘缓存线的一端与所述空托盘输送线的另一端对接。
所述码垛输送线与出垛输送线呈直线状布置，所述空托盘缓存线与所述码垛输送线平行布置，所述空托盘输送线分别与所述码垛输送线和空托盘缓存线垂直布置。
所述空托盘缓存线的另一端与所述出垛输送线的另一端并排布置，且对应设置有用于将空托盘放置于空托盘缓存线上，以及将码垛好的托盘运送出去的转移组件。
所述空托盘输送线、码垛输送线、出垛输送线和空托盘缓存线均为输送辊道。
所述码垛机器人还包括与所述标定原点相匹配以进行标定的标定组件。
所述标定组件包括定位盘、横杆和标定笔，所述定位盘的顶端与所述码垛机器人紧固相连，所述横杆的一端转动安装于所述定位盘的底端且水平布置，所述标定笔安装于所述横杆的另一端且垂直布置。
所述定位盘上通过紧固件与所述码垛机器人紧固相连，所述紧固件包括螺栓，所述定位盘上设有安装孔，所述螺栓穿过所述安装孔与所述码垛机器人螺纹连接。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
本实用新型的机器人码垛自动化生产线，通过空托盘输送线、码垛输送线、出垛输送线之间的相互对接，从而实现空托盘输送至码垛工位，在码垛完成后再输送至输送出去这一过程的全自动化，提高了码垛效率，大大提高了生产线的自动化程度和稳定可靠性。另外，在码垛工位设有标定原点，并在码垛机器人配置有标定组件，从而实现对码垛机器人的标定，缩短码垛机器人的标定时间，同时实现码垛机器人的精准抓取。
附图说明
图1为本实用新型在实施例的结构示意图。
图2为本实用新型中码垛机器人与标定组件在实施例的结构示意图。
图3为本实用新型中标定组件在实施例的结构示意图。
图中标号表示：1、空托盘缓存线；2、空托盘输送线；3、码垛输送线；301、码垛工位；4、出垛输送线；5、码垛机器人；6、标定组件；601、定位盘；602、横杆；603、标定笔；7、转移组件。
具体实施方式
以下结合说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。
如图1所示，本实施例的机器人码垛自动化生产线，包括空托盘输送线2、码垛输送线3、出垛输送线4和码垛机器人5，码垛输送线3的一端与空托盘输送线2的一端对接，码垛输送线3的另一端则与出垛输送线4的一端对接；码垛输送线3上设有码垛工位301，码垛工位301上设有用于标定码垛机器人5的标定原点(图1中A点所处位置)，码垛机器人5位于码垛输送线3于码垛工位301的一侧。在进行生产作业时，空托盘输送线2将空托盘输送至码垛输送线3上，再经码垛输送线3输送至其对应的码垛工位301上，再通过码垛机器人5进行码垛作业，码垛作业完成后，再将码垛好的托盘输送至出垛输送线4上，再从出垛输送线4上转移至下一工位。本实用新型的机器人码垛自动化生产线，通过空托盘输送线2、码垛输送线3、出垛输送线4之间的相互对接，从而实现空托盘输送至码垛工位301，在码垛完成后再输送至输送出去这一过程的全自动化，提高了码垛效率，大大提高了生产线的自动化程度和稳定可靠性。
本实施例中，空托盘输送线2、码垛输送线3和出垛输送线4的数量均为两条，分布于码垛机器人5的两侧，如图1所示。当然，在其实施例中，在码垛机器人5的作业区域内，也可以布置三条、四条或更多条的生产线。
本实施例中，还包括空托盘缓存线1，空托盘缓存线1的一端与空托盘输送线2的另一端对接，从而实现对空托盘的缓存，保证后续码垛作业的顺利进行。
本实施例中，码垛输送线3与出垛输送线4呈直线状布置，空托盘缓存线1与码垛输送线3平行布置，空托盘输送线2分别与码垛输送线3和空托盘缓存线1垂直布置。空托盘缓存线1的另一端与出垛输送线4的另一端并排布置，且对应设置有用于将空托盘放置于空托盘缓存线1上，以及将码垛好的托盘运送出去的转移组件7，如转运车或叉车等。如图1所示，转移组件7将码垛好的托盘从出垛输送线4上转移出去后，再将空托盘转移至对应的空托盘缓存线1上，由于接收满托盘和放置空托盘的位置相邻，从而减少转移组件7的转移路径，提高转移效率。
本实施例中，空托盘输送线2、码垛输送线3、出垛输送线4和空托盘缓存线1均为输送辊道或输送带或其它传动机构。
本实施例中，码垛机器人5还包括与标定原点A相匹配以进行标定的标定组件6。具体地，标定组件6包括定位盘601、横杆602和标定笔603，定位盘601的顶端与码垛机器人5紧固相连，横杆602的一端转动安装于定位盘601的底端且水平布置，标定笔603安装于横杆602的另一端且垂直布置。定位盘601上通过紧固件与码垛机器人5紧固相连，紧固件包括螺栓，定位盘601上设有安装孔，螺栓穿过安装孔与码垛机器人5螺纹连接。在具体标定时，在码垛机器人5末端安装标定组件6和地面安装固定坐标。以相对角度为180°记录码垛机器人5在世界坐标的位置，通过两个位置来计算标定笔603坐标的值。通过标定计算出的标定笔603坐标，标定码垛位置的工件(托盘)坐标系。通过标定计算出的工具坐标和标定取件位置工件坐标系，使与码垛机器人5腕坐标系重合来计算抓取位置；再通过需码垛产品规格的尺寸和码垛的垛型来计算码垛位置。通过上述的标定，工程师可以将虚拟工具坐标和工件坐标提前编辑码垛程序，现场调试时只需要利用此标定方式实例化工具坐标和工件坐标，大大减少工程师利用传统示教法现场示教编程的工作量，增大了码垛程序的灵活性。同时可对常用垛型码垛程序进行模块化编程，实现码垛工作站的标准化。
以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种机器人码垛自动化生产线，其特征在于，包括空托盘输送线(2)、码垛输送线(3)、出垛输送线(4)和码垛机器人(5)，所述码垛输送线(3)的一端与所述空托盘输送线(2)的一端对接，所述码垛输送线(3)的另一端则与所述出垛输送线(4)的一端对接；所述码垛输送线(3)上设有码垛工位(301)，所述码垛工位(301)上设有用于标定码垛机器人(5)的标定原点，所述码垛机器人(5)位于所述码垛输送线(3)于码垛工位(301)的一侧。
2.根据权利要求1所述的机器人码垛自动化生产线，其特征在于，所述空托盘输送线(2)、码垛输送线(3)和出垛输送线(4)的数量均为两条，分布于所述码垛机器人(5)的两侧。
3.根据权利要求2所述的机器人码垛自动化生产线，其特征在于，还包括空托盘缓存线(1)，所述空托盘缓存线(1)的一端与所述空托盘输送线(2)的另一端对接。
4.根据权利要求3所述的机器人码垛自动化生产线，其特征在于，所述码垛输送线(3)与出垛输送线(4)呈直线状布置，所述空托盘缓存线(1)与所述码垛输送线(3)平行布置，所述空托盘输送线(2)分别与所述码垛输送线(3)和空托盘缓存线(1)垂直布置。
5.根据权利要求3所述的机器人码垛自动化生产线，其特征在于，所述空托盘缓存线(1)的另一端与所述出垛输送线(4)的另一端并排布置，且对应设置有用于将空托盘放置于空托盘缓存线(1)上，以及将码垛好的托盘运送出去的转移组件(7)。
6.根据权利要求3或4或5所述的机器人码垛自动化生产线，其特征在于，所述空托盘输送线(2)、码垛输送线(3)、出垛输送线(4)和空托盘缓存线(1)均为输送辊道。
7.根据权利要求1～4中任意一项所述的机器人码垛自动化生产线，其特征在于，所述码垛机器人(5)还包括与所述标定原点相匹配以进行标定的标定组件(6)。
8.根据权利要求7所述的机器人码垛自动化生产线，其特征在于，所述标定组件(6)包括定位盘(601)、横杆(602)和标定笔(603)，所述定位盘(601)的顶端与所述码垛机器人(5)紧固相连，所述横杆(602)的一端转动安装于所述定位盘(601)的底端且水平布置，所述标定笔(603)安装于所述横杆(602)的另一端且垂直布置。
9.根据权利要求8所述的机器人码垛自动化生产线，其特征在于，所述定位盘(601)上通过紧固件与所述码垛机器人(5)紧固相连，所述紧固件包括螺栓，所述定位盘(601)上设有安装孔，所述螺栓穿过所述安装孔与所述码垛机器人(5)螺纹连接。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN115352829A (zh) * | 2022-10-19 | 2022-11-18 | 哈尔滨兴盛自动化设备制造有限公司 | 一种车轮自动信息采集、装箱生产线 |
| CN115557202A (zh) * | 2022-09-30 | 2023-01-03 | 安徽农业大学 | 六轴机械臂码垛控制系统 |
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