CN109035740A - 机器人的控制方法、装置和远程控制系统 - Google Patents

机器人的控制方法、装置和远程控制系统 Download PDF

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王家鹏
朱向阳
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    • H04L67/025Network-specific arrangements or communication protocols supporting networked applications involving the use of web-based technology, e.g. hyper text transfer protocol [HTTP] for remote control or remote monitoring of the application

Abstract

本发明提供了机器人的控制方法、装置和远程控制系统,移动终端通过扫描机器人的二维码,并通过局域网与机器人建立连接,远程监控中心与移动终端通过广域网相连接,并且在移动终端与远程监控中心发送信息的情况下,移动终端与机器人断开连接,从而确保传送信息的安全性;移动终端获取用户在操作界面上的操作指令信息,根据操作指令信息生成第一控制指令信息,并通过无线通信网络发送给机器人,以使机器人根据第一控制指令信息执行相应的动作,通过多种应用程序控制机器人的操作,极大地满足用户需求;不同工厂与远程监控中心通过广域网相连接,从而实现作业信息共享与监控,提高生产效率。

Description

机器人的控制方法、装置和远程控制系统
技术领域
[0001]本发明涉及机器人控制技术领域,尤其是涉及机器人的控制方法、装置和远程控 制系统。
背景技术
[0002] 目前,操作者不需要在现场就可以对机器人进行操控,采用广域网实现远程示教 及远程运行程序,但是存在安全性问题,无法确保操控终端与机器人的安全连接。
[0003] 另外,在操控终端的控制下,机器人可执行的动作少,不能满足用户的需求。
发明内容
[0004] 有鉴于此,本发明的目的在于提供机器人的控制方法、装置和远程控制系统,移动 终端通过局域网与机器人建立连接,提高安全性,并且多种应用程序控制机器人的操作,极 大地满足用户需求;不同工厂与远程监控中心通过广域网相连接,从而实现作业信息共享 与监控,提高生产效率。
[0005] 第一方面,本发明实施例提供了机器人的控制方法,应用于移动终端,所述移动终 端通过扫描所述机器人的二维码,并通过局域网与所述机器人建立连接,所述方法包括:
[0006] 获取用户在操作界面上的操作指令信息,所述操作指令信息包括控制参数和动作 执行参数;
[0007] 对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定;
[0008] 根据设定的控制参数和设定的动作执行参数,生成第一控制指令信息;
[0009] 将所述第一控制指令信息通过无线通信网络发送给所述机器人,以使所述机器人 根据所述第一控制指令信息执行相应的动作。
[0010] 进一步的,所述对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定,包括:
[0011] 根据所述控制参数,得到动作循环的次数、动作循环的起始条件和动作循环的结 束条件;
[0012] 对所述动作循环的次数、所述动作循环的起始条件和所述动作循环的结束条件进 行设定;
[0013] 或者,
[0014] 根据所述控制参数,得到托盘类型、所述托盘类型对应的点之间的间隔数、所述托 盘类型对应的各个点的信息和锚点位置信息;
[0015] 对所述托盘类型对应的点之间的间隔数、所述托盘类型对应的各个点的信息和所 述锚点位置信息进行设定;
[0016] 其中,所述托盘类型包括直线、正方形和正方体。
[0017] 进一步的,所述对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定,包括:
[0018] 根据所述动作执行参数,得到直线运动参数、关节运动参数和路点参数;
[0019] 对所述直线运动参数、所述关节运动参数和所述路点参数进行设定;
[0020] 其中,所述直线运动参数包括第一名称信息、第一速度信息和当前机器人移动的 位置信息,关节运动参数包*括所述机器人的手臂关节移动的位置信息,所述路点参数包括 所述机器人的手臂移动到各个位置的信息。
[0021] 进一步的,所述操作指令信息还包括第二控制指令信息,所述方法还包括:
[0022] 根据所述第二控制指令信息控制所述机器人的控制柜的开启与关闭。
[0023] 进一步的,所述移动终端包括智能手机、平板电脑和个人数字助理PDA中的一种或 几种。
[0024] 第二方面,本发明实施例提供了机器人的控制方法,应用于所述机器人,所述方法 包括:
[0025] 通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或者第二控制指令信 息;
[0026] 根据所述第一控制指令信息或者所述第二控制指令信息执行相应的动作。
[0027] 进一步的,所述无线通信网络包括2G网络、3G网络、4G网络、zigbee、无线保真WIFI 网络、蓝牙、433M网络及2.4G网络中的一种或几种。
[0028] 第三方面,本发明实施例提供了机器人的控制装置,应用于移动终端,所述装置包 括:
[0029] 获取模块,用于获取用户在操作界面上的操作指令信息,所述操作指令信息包括 控制参数和动作执行参数;
[0030] 设定模块,用于对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定;
[0031] 生成模块,用于根据设定的控制参数和设定的动作执行参数,生成第一控制指令 信息;
[0032] 发送模块,用于将所述第一控制指令信息通过无线通信网络发送给所述机器人, 以使所述机器人根据所述第一控制指令信息执行相应的动作。
[0033] 第四方面,本发明实施例提供了机器人的控制装置,应用于所述机器人,所述装置 包括:
[0034] 接收模块,用于通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或者第 二控制指令信息;
[0035] 执行模块,用于根据所述第一控制指令信息或者所述第二控制指令信息执行相应 的动作。
[0036] 第五方面,本发明实施例提供了机器人的远程控制系统,包括如上所述的机器人 的远程控制装置,还包括远程监控中心,所述远程监控中心与所述控制装置中的移动终端 通过广域网相连接,并且在所述移动终端与所述远程监控中心发送信息的情况下,所述移 动终端与所述机器人断开连接。
[0037] 本发明实施例提供了机器人的控制方法、装置和远程控制系统,移动终端通过扫 描机器人的二维码,并通过局域网与机器人建立连接,远程监控中心与移动终端通过广域 网相连接,并且在移动终端与远程监控中心发送信息的情况下,移动终端与机器人断开连 接,从而确保传送信息的安全性;移动终端获取用户在操作界面上的操作指令信息,根据操 作指令信息生成第一控制指令信息,并通过无线通信网络发送给机器人,以使机器人根据 第一控制指令信息执行相应的动作,通过多种应用程序控制机器人的操作,极大地满足用 户需求;不同工厂与远程监控中心通过广域网相连接,从而实现作业信息共享与监控,提高 生产效率。
[0038] 本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述,并且,部分地从说明书中变 得显而易见,或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书 以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0039] 为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂,下文特举较佳实施例,并配合 所附附图,作详细说明如下。
附图说明
[0040] 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案,下面将对具体 实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的 附图是本发明的一些实施方式,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前 提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041] 图1为本发明实施例一提供的机器人的远程控制系统的应用场景示意图;
[0042] 图2为本发明实施例二提供的机器人的控制方法流程图;
[0043] 图3为本发明实施例三提供的另一机器人的控制方法流程图;
[0044]图4为本发明实施例四提供的机器人的控制装置示意图;
[0045]图5为本发明实施例五提供的另一机器人的控制装置示意图。
[0046]图标:
[0047] 10-获取模块;20_设定模块;30-生成模块;40-发送模块;50-接收模块;60-执行模 块。
具体实施方式
[0048]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本发明 的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0049]为便于对本实施例进行理解,下面对本发明实施例进行详细介绍。
[0050] 实施例一:
[0051] 图1为本发明实施例一提供的机器人的远程控制系统的应用场景示意图。
[0052]参照图1,远程控制系统包括控制装置和远程监控中心。控制装置包括多个移动终 端和多个机器人,在各个工厂中,每个移动终端可以和多个机器人相连接,移动终端再与远 程监控中心相连接。
[0053]这里,移动终端可以为手机,通过手机APP (Application)控制机器人。
[0054]在工厂中,移动终端与多个机器人相连接,在某一时刻,移动终端只能连接一个机 器人,当移动终端与该机器人断开连接时,才能与其他机器人连接。
[0055^此处移动终端与机器人的连接是通过局域网连接的,每个机器人本体上设置有唯 一的二维码,移动终端上的摄像头通过扫描二维码,与机器人建立连接,从而提高安全性。 其中,二维码可以是封装的IP地址。
[0056] 当移动终端与远程监控中心发送信息时,移动终端与机器人断开连接,当发送完 信息后,再与机器人建立连接,其中,移动终端与远程监控中心是通过广域网连接的,本申 请采用的是分层架构,这样保证连接的安全性。不同工厂与远程监控中心通过广域网相连 接,从而实现作业信息共享与监控,提高生产效率。
[0057] 实施例二:
[0058]图2为本发明实施例二提供的机器人的控制方法流程图。
[0059]参照图2,执行主体为移动终端,移动终端通过扫描机器人的二维码,并通过局域 网与机器人建立连接,该方法包括以下步骤:
[0060]步骤S101,获取用户在操作界面上的操作指令信息,操作指令信息包括控制参数 和动作执行参数;
[0061] 步骤S102,对控制参数和动作执行参数进行设定;
[0062]步骤S103,根据设定的控制参数和设定的动作执行参数,生成第一控制指令信息; [0063]步骤S104,将第一控制指令信息通过无线通信网络发送给机器人,以使机器人根 据第一控制指令信息执行相应的动作。
[0064]具体地,在移动终端还可以通过图形化编程和拖拽编程,实现用户作业任务流程, 并提高用户体验。
[0065] 进一步的,步骤S102包括以下步骤:
[0066]步骤S201,根据控制参数,得到动作循环的次数、动作循环的起始条件和动作循环 的结束条件;
[0067]步骤S202,对动作循环的次数、动作循环的起始条件和动作循环的结束条件进行 设定;
[0068]或者,
[0069]步骤S301,根据控制参数,得到托盘类型、托盘类型对应的点之间的间隔数、托盘 类型对应的各个点的信息和锚点位置信息;
[0070] 步骤S302,对托盘类型对应的点之间的间隔数、托盘类型对应的各个点的信息和 锚点位置信息进行设定;
[0071] 其中,托盘类型包括直线、正方形和正方体。
[0072] 具体地,当托盘类型为直线时,直线包括起始点和结束点,可以设定起始点和结束 点之间的间隔数为5s,以及对锚点位置信息进行设定。
[0073]当托盘类型为正方形时,正方形包括拐角点1、拐角点2、拐角点3和拐角点4,可以 设定拐角点1至拐角点2的间隔计数为5s,拐角点2至拐角点3的间隔计数为5s,以及对锚点 位置信息进行设定。
[0074]当托盘类型为正方体时,正方体包括拐角点1、拐角点2、拐角点3、拐角点4、拐角点 5、拐角点6、拐角点7和拐角点8,可以设定拐角点1至拐角点2的间隔计数为5s,拐角点2至拐 角点3的间隔计数为5s,拐角点1至拐角点5的间隔计数为5s,以及对锚点位置信息进行设 定。
[0075] 机器人手臂相对于托盘位置而运动,使机器人手臂处于锚点位置。对托盘参数的 设定,可以使机器人在若千不同位置执行同样的运动和动作序列。
[0076] 进一步的,步骤S102包括以下步骤:
[0077]步骤S401,根据动作执行参数,得到直线运动参数、关节运动参数和路点参数; [0078] 步骤S402,对直线运动参数、关节运动参数和路点参数进行设定;
[0079]其中,直线运动参数包括第一名称信息、第一速度信息和当前机器人移动的位置 信息,关节运动参数包括机器人的手臂关节移动的位置信息,路点参数包括机器人的手臂 移动到各个位置的信息。
[0080]这里,关节运动参数可以是机器人的手臂关节区移动的位置信息,移动终端可以 控制每个关节运动至所需的重点位置。
[0081] 路点参数可以是机器人路径上的点,指示机器人手臂移动到哪个位置。
[0082] 进一步的,操作指令信息还包括第二控制指令信息,该方法还包括:
[0083]步骤S501,根据第二控制指令信息控制机器人的控制柜的开启与关闭。
[0084]进一步的,移动终端包括智能手机、平板电脑和个人数字助理PDA (Personal Digital Assistant,个人数字助理)中的一种或几种。
[0085] 实施例三:
[0086]图3为本发明实施例三提供的另一机器人的控制方法流程图。
[0087] 参照图3,执行主体为机器人,该方法包括以下步骤:
[0088] 步骤seoi,通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或者第二控 制指令信息;
[0089] 步骤S602,根据第一控制指令信息或者第二控制指令信息执行相应的动作。
[0090]这里,第二控制指令信息为控制机器人的控制柜开启和关闭的指令信息。
[0091] 进一步的,无线通信网络包括2G网络、3G网络、4G网络、zigbee、无线保真WIFI网 络、蓝牙、433M网络及2.4G网络中的一种或几种。
[0092] 实施例四:
[0093] 图4为本发明实施例四提供的机器人的控制装置示意图。
[0094] 参照图4,执行主体为移动终端,该装置包括获取模块10、设定模块20、生成模块30 和发送模块40。
[0095] 获取模块10,用于获取用户在操作界面上的操作指令信息,操作指令信息包括控 制参数和动作执行参数;
[0096] 设定模块20,用于对控制参数和动作执行参数进行设定;
[0097] 生成模块30,用于根据设定的控制参数和设定的动作执行参数,生成第一控制指 令信息;
[0098] 发送模块40,用于将第一控制指令信息通过无线通信网络发送给机器人,以使机 器人根据第一控制指令信息执行相应的动作。
[0099] 实施例五:
[0100] 图5为本发明实施例五提供的另一机器人的控制装置示意图。
[0101] 参照图5,执行主体为机器人,该装置包括接收模块50和执行模块60。
[0102] 接收模块50,用于通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或者 第二控制指令信息;
[0103] 执行模块60,用于根据第一控制指令信息或者第二控制指令信息执行相应的动 作。
[0104]机器人的远程控制系统,包括如上所述的机器人的远程控制装置,还包括远程监 控中心,远程监控中心与远程控制装置中的移动终端通过广域网相连接,并且在移动终端 与远程监控中心发送信息的情况下,移动终端与机器人断开连接。
[0105]本发明实施例提供了机器人的控制方法、装置和远程控制系统,移动终端通过扫 描机器人的二维码,并通过局域网与机器人建立连接,远程监控中心与移动终端通过广域 网相连接,并且在移动终端与远程监控中心发送信息的情况下,移动终端与机器人断开连 接,从而确保传送信息的安全性;移动终端获取用户在操作界面上的操作指令信息,根据操 作指令信息生成第一控制指令信息,并通过无线通信网络发送给机器人,以使机器人根据 第一控制指令信息执行相应的动作,通过多种应用程序控制机器人的操作,极大地满足用 户需求;不同工厂与远程监控中心通过广域网相连接,从而实现作业信息共享与监控,提高 生产效率。
[0106]本发明实施例还提供一种电子设备,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可 在处理器上运行的计算机程序,处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的机器人的 控制方法的步骤。
[0107]本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质,计算机可读存储介质上存储有计 算机程序,计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的机器人的控制方法的步骤。
[0108] 本发明实施例所提供的计算机程序产品,包括存储了程序代码的计算机可读存储 介质,所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法,具体实现可参 见方法实施例,在此不再赘述。
[0109] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为描述的方便和简洁,上述描述的系统 和装置的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。
[0110] 另外,在本发明实施例的描述中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相 连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可 以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是 两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本 发明中的具体含义。
[cm]所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以 存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说 对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计 算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个 人计算机,服务器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。 而前述的存储介质包括:u盘、移动硬盘、只读存储器(R0M,Read-0nly Memory)、随机存取存 储器(_,Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0112] 在本发明的描述中,需要说明的是,术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、 “水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了 便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,术语“第一”、“第二”、 “第三”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0113] 最后应说明的是:以上所述实施例,仅为本发明的具体实施方式,用以说明本发明 的技术方案,而非对其限制,本发明的保护范围并不局限于此,尽管参照前倒 明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:任何熟悉本技'术领域的技术人员 在本发明揭露的技术范围内,其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻 易想到变化,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改、变化或者替换,并不使 相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围,都应涵盖在本发明的保护 范围之内。因此,本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1. 一种机器人的控制方法,其特征在于,应用于移动终端,所述移动终端通过扫描所述 机器人的二维码,并通过局域网与所述机器人建立连接,所述方法包括: 获取用户在操作界面上的操作指令信息,所述操作指令信息包括控制参数和动作执行 参数; 对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定; 根据设定的控制参数和设定的动作执行参数,生成第一控制指令信息; 将所述第一控制指令信息通过无线通信网络发送给所述机器人,以使所述机器人根据 所述第一控制指令信息执行相应的动作。
2. 根据权利要求1所述的机器人的控制方法,其特征在于,所述对所述控制参数和所述 动作执行参数进行设定,包括: 根据所述控制参数,得到动作循环的次数、动作循环的起始条件和动作循环的结束条 件; 对所述动作循环的次数、所述动作循环的起始条件和所述动作循环的结束条件进行设 定; 或者, 根据所述控制参数,得到托盘类型、所述托盘类型对应的点之间的间隔数、所述托盘类 型对应的各个点的信息和锚点位置信息; 对所述托盘类型对应的点之间的间隔数、所述托盘类型对应的各个点的信息和所述锚 点位置信息进行设定; 其中,所述托盘类型包括直线、正方形和正方体。
3. 根据权利要求2所述的机器人的控制方法,其特征在于,所述对所述控制参数和所述 动作执行参数进行设定,包括: 根据所述动作执行参数,得到直线运动参数、关节运动参数和路点参数; 对所述直线运动参数、所述关节运动参数和所述路点参数进行设定; 其中,所述直线运动参数包括第一名称信息、第一速度信息和当前机器人移动的位置 信息,关节运动参数包括所述机器人的手臂关节移动的位置信息,所述路点参数包括所述 机器人的手臂移动到各个位置的信息。
4. 根据权利要求1所述的机器人的控制方法,其特征在于,所述操作指令信息还包括第 二控制指令信息,所述方法还包括: 根据所述第二控制指令信息控制所述机器人的控制柜的开启与关闭。
5. 根据权利要求1所述的机器人的控制方法,其特征在于,所述移动终端包括智能手 机、平板电脑和个人数字助理PDA中的一种或几种。
6. —种机器人的控制方法,其特征在于,应用于所述机器人,所述方法包括: 通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或者第二控制指令信息; 根据所述第一控制指令信息或者所述第二控制指令信息执行相应的动作。
7. 根据权利要求6所述的机器人的控制方法,其特征在于,所述无线通信网络包括2G网 络、3G网络、4G网络、zigbee、无线保真WIFI网络、蓝牙、433M网络及2.4G网络中的一种或几 种。
8. —种机器人的控制装置,其特征在于,应用于移动终端,所述装置包括: 获取模块,用于获取用户在操作界面上的操作指令信息,所述操作指令信息包括控制 参数和动作执行参数•, 设定模块,用于对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定; 生成模块,用于根据设定的控制参数和设定的动作执行参数,生成第一控制指令信息; 发送模块,用于将所述第一控制指令信息通过无线通信网络发送给所述机器人,以使 所述机器人根据所述第一控制指令信息执行相应的动作。
9. 一种机器人的控制装置,其特征在于,应用于所述机器人,所述装置包括: 接收模块,用于通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或第二控制 指令信息; 执行模块,用于根据所述第一控制指令信息或第二控制指令信息执行相应的动作。
10. —种机器人的远程控制系统,其特征在于,包括权利要求8和权利要求9任一项所述 的机器人的控制装置,还包括远程监控中心,所述远程监控中心与所述控制装置中的移动 终端通过广域网相连接,并且在所述移动终端与所述远程监控中心发送信息的情况下,所 述移动终端与所述机器人断开连接。
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