CN106985150A - 控制机器人动作的方法和装置 - Google Patents

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CN106985150A
CN106985150A CN201710169807.1A CN201710169807A CN106985150A CN 106985150 A CN106985150 A CN 106985150A CN 201710169807 A CN201710169807 A CN 201710169807A CN 106985150 A CN106985150 A CN 106985150A
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杨刚
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深圳泰坦创新科技有限公司
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00Controls for manipulators
    • B25J13/06Control stands, e.g. consoles, switchboards
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1602Programme controls characterised by the control system, structure, architecture

Abstract

本发明涉及一种控制机器人动作的方法,具体包括如下步骤:获取用户输入的动作片参数数据;根据动作片参数数据生成动作片程序文件,并为生成的每个动作片程序文件分配动作片序号;通过预先建立的与机器人的连接关系,将生成的动作片程序文件和动作片程序文件对应的动作片序号发送至机器人;建立动作片序号与动作片控制按钮的一一映射关系;获取用户对动作片控制按钮的触发操作,根据触发操作生成机器人动作指令,将机器人动作指令发送至机器人,以使机器人根据动作指令中携带的动作片序号查找对应的动作片程序文件,并执行查找动作片程序文件做出相应的动作。上述方法能够使机器人根据用户需求灵活地做出各式动作。

Description

控制机器人动作的方法和装置
技术领域
[0001] 本发明涉及计算机应用技术领域,特别是涉及一种控制机器人动作的方法和装 置。
背景技术
[0002] 随着机器人的快速发展,机器人已经应用在各大领域中,例如,应用在工业领域和 服务领域等。使机器人做出各种各样的动作是机器人提供优质服务的关键。
[0003] 传统的控制机器人做出动作的方式是预先将几个动作程序下载到机器人中,在触 发机器人自身按钮或者终端中的控制按键控制机器人执行动作程序,机器人指定的动作固 定且有限,不能根据用户需求做出不同的、各式各样的动作。
发明内容
[0004] 基于此,有必要针对上述的问题,提供一种能够使机器人根据用户需求灵活地做 出各式动作的控制机器人动作的方法和装置。
[0005] —种控制机器人动作的方法,所述方法包括:
[0006] 获取用户输入的动作片参数数据,其中,所述动作片参数数据包括动作单元标识 排序和每个动作单元标识的循环次数,所述动作单元标识对应预先生成的动作单元;
[0007] 根据所述动作片参数数据生成动作片程序文件,并为生成的每个动作片程序文件 分配动作片序号;
[0008] 通过预先建立的与机器人的连接关系,将生成的所述动作片程序文件和所述动作 片程序文件对应的所述动作片序号发送至所述机器人,以使所述机器人对应所述动作片序 号对所述动作片程序文件进行存储;
[0009] 建立所述动作片序号与动作片控制按钮的一一映射关系;
[0010] 获取用户对所述动作片控制按钮的触发操作,根据所述触发操作生成机器人动作 指令,将所述机器人动作指令发送至所述机器人,以使所述机器人根据动作指令中携带的 所述动作片序号查找对应的所述动作片程序文件,并执行查找所述动作片程序文件做出相 应的动作。
[0011] 在一个实施例中,在所述获取用户在动作片编辑列表中输入的动作片参数数据, 其中,所述动作片参数数据包括动作单元标识排序和每个动作单元标识的循环次数,所述 动作单元标识对应预先生成的动作单元的步骤之前,还包括:
[0012] 获取模型读取指令,响应于所述读取指令在第一区域内显示与预先连接的机器人 对应的机器人模型;
[0013] 获取用户为所述机器人模型的各个关节配置的第一关节参数,所述第一关节参数 对应机器人的第一姿态;
[0014] 获取用户为所述机器人模型的各关节配置的第二关节参数,所述第二关节参数对 应机器人的第二姿态;
[0015] 获取用户输入的时间信息,其中,所述时间信息为所述机器人模型自所述第一姿 态运动到所述第二姿态所使用的时间;
[0016] 根据所述第一关节参数、所述第二关节参数和所述时间信息生成机器人动作单 元,并为生成的所述动作单元分配动作单元标识;
[0017] 将生成的所述动作单元以及动作单元标识发送至所述机器人。
[0018] 在一个实施例中,所述方法还包括:
[0019] 当机器人模型显示出所述第一姿态时,获取对处于第一姿态的所述机器人模型的 拍摄指令,得到第一图像,将所述第一图像显示在第二区域;
[0020] 当机器人模型显示出所述第二姿态时,对处于第二姿态的所述机器人模型的拍摄 指令,得到第二图像,将所述第二图像显示在所述第二区域。
[0021] 在一个实施例中,所述方法还包括:
[0022] 获取用户为所述机器人模型各关节配置的零点关节参数,所述零点关节参数对应 所述机器人的立正姿态;
[0023] 将所述零点关节参数发送至所述机器人;
[0024] 获取用户对立正按钮的触发操作,根据所述触发操作生成立正指令;
[0025] 将所述立正指令发送至所述机器人,以使所述机器人调用所述零点关节参数,并 根据所述零点关节参数调整自身姿态为所述立正姿态。
[0026] 在一个实施例中,通过与所述机器人各关节一一对应的滑动控件为所述机器人模 型的各关节配置所述第一关节参数和所述第二关节参数。
[0027] —种控制机器人动作的装置,所述装置包括:
[0028] 动作片参数获取模块,用于获取用户输入的动作片参数数据,其中,所述动作片参 数数据包括动作单元标识排序和每个动作单元标识的循环次数,所述动作单元标识对应预 先生成的动作单元;
[0029] 动作片生成模块,用于根据所述动作片参数数据生成动作片程序文件,并为生成 的每个动作片程序文件分配动作片序号;
[0030] 动作片下载模块,用于通过预先建立的与机器人连接关系,将生成的所述动作片 程序文件和所述动作片程序文件对应的所述动作片序号发送至所述机器人,以使所述机器 人对应所述动作片序号对所述动作片程序文件进行存储;
[0031] 映射关系建立模块,用于建立所述动作片序号与动作片控制按钮的一一映射关 系;
[0032] 控制模块,用于获取用户对所述动作片控制按钮的触发操作,根据所述触发操作 生成机器人动作指令,将所述机器人动作指令发送至所述机器人,以使所述机器人根据动 作指令中携带的所述动作片序号查找对应的所述动作片程序文件,并执行查找的所述动作 片程序文件做出相应的动作。
[0033] 在一个实施例中,所述装置还包括:
[0034] 模型读取模块,用于获取模型读取指令,响应于所述读取指令在第一区域内显示 与预先连接的机器人对应的机器人模型;
[0035] 第一关节参数设置模块,用于获取用户为所述机器人模型的各个关节配置的第一 关节参数,所述第一关节参数对应机器人的第一姿态;
[0036] 第二关节参数设置模块,用于获取用户为所述机器人模型的各关节配置的第二关 节参数,所述第二关节参数对应机器人的第二姿态;
[0037] 时间设定模块,用于获取用户输入的时间信息,其中,所述时间信息为所述机器人 模型自所述第一姿态运动到所述第二姿态所使用的时间;
[0038] 动作单元生成模块,用于根据所述第一关节参数、所述第二关节参数和所述时间 信息生成机器人动作单元,并为生成的所述动作单元分配动作单元标识;
[0039] 动作单元下载模块,用于将生成的所述动作单元以及动作单元标识发送至所述机 器人。
[0040] 在一个实施例中,所述装置还包括:
[0041] 第一图像显示模块,用于当机器人模型显示出所述第一姿态时,获取对处于第一 姿态的所述机器人模型的拍摄指令,得到第一图像,将所述第一图像显示在第二区域;
[0042] 第二图像显示模块,用于当机器人模型显示出所述第二姿态时,对处于第二姿态 的所述机器人模型的拍摄指令,得到第二图像,将所述第二图像显示在所述第二区域。
[0043] 在一个实施例中,所述装置还包括:
[0044] 零点关节参数获取模块,用于获取用户为所述机器人模型各关节配置的零点关节 参数,所述零点关节参数对应所述机器人的立正姿态;
[0045] 零点关节参数下载模块,用于将所述零点关节参数发送至所述机器人;
[0046] 立正指令生成模块,用于获取用户对立正按钮的触发操作,根据所述触发操作生 成立正指令;
[0047] 立正控制模块,用于将所述立正指令发送至所述机器人,以使所述机器人调用所 述零点关节参数,并根据所述零点关节参数调整自身姿态为所述立正姿态。
[0048] 在一个实施例中,所述第一关节参数设置模块,还用于通过与所述机器人各关节 一一对应的滑动控件为所述机器人模型的各关节配置所述第一关节参数;
[0049] 所述第二关节设置模块,还用于通过与所述机器人各关节一一对应的滑动控件为 所述机器人模型的各关节配置所述第二关节参数。
[0050] 上述控制机器人动作的方法和装置,由用户输入的动作片参数(指定动作中每个 动作单元的排序和每个动作单元的循环次数)生成动作片程序,只需通过更改动作片参数 即可调整动作片程序或者生成各式各样的动作片程序。将生成的动作片程序用动作片序号 标识,将动作片程序和对应的动作片序号发送至待控制的机器人中。终端中建立动作片序 号与动作片控制按钮的一一映射关系,用户触发动作片控制按钮即可生成控制机器人动作 的指令,将该指令发送至机器人,机器人即可执行与该指令中的动作片序号对应的动作片 程序,做出相应的动作。通过用户设置的动作片参数可生成各种各样的满足用户需求的动 作片程序,通过建立的动作片程序与动作片控制按钮之间的一一对应关系,可更加简单便 捷控制机器人做出各种满足用户需求的动作。
附图说明
[0051] 图1为一个实施例中控制机器人动作的方法的应用环境图;
[0052] 图2为一个实施例中控制机器人动作的方法的流程图;
[0053] 图3为一个实施例中用于控制机器人动作的界面图;
[0054] 图4为一个实施例中生成动作单元所涉及的流程图;
[0055] 图5为另一个实施例中生成动作单元所涉及的流程图;
[0056] 图6为一个实施例中用于实现动作单元编辑的动作编辑界面图;
[0057] 图7为一个实施例中控制机器人立正所涉及的流程图;
[0058] 图8为一个实施例中控制机器人动作的装置的结构框图;
[0059] 图9为一个实施例中动作单元生成所涉及的结构框图;
[0060] 图10为又一个实施例中动作单元生成所涉及的结构框图;
[0061] 图11为一个实施例中控制机器人立正所涉及的结构框图。
具体实施方式
[0062] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对 本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并 不用于限定本发明。
[0063] 如图1所示,在一个实施例中,提供了一种控制机器人动作的方法的应用环境图, 该应用环境图包括终端110和机器人120,终端110可与机器人120通过短距离通信技术进行 文件传输,指令传输等。终端110可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机中的 至少一种,但并不局限于此。终端110用于生成机器人动作片程序文件,机器人可执行该终 端生成的机器人动作片程序文件做出相应的动作。
[0064] 如图2所示,在一个实施例中,提供了一种控制机器人动作的方法,以应用到图1中 的终端110中为例进行说明,该包括具体包括如下步骤:
[0065] 步骤S202:获取用户输入的动作片参数数据,其中,动作片参数数据包括动作单元 标识排序和每个动作单元标识的循环次数,动作单元标识对应预先生成的动作单元。
[0066] 终端预先生成了多个动作单元,每个动作单元可以是一个动作,也可以是一连串 的动作。每个动作对应唯一的动作单元标识。
[0067] 进入终端的动作片程序编辑页面后,在页面中将显示动作片程序编辑列表,该动 作片程序编辑列表中包括“动作号”字段、循环次数字段和“下一步动作”字段。其中,动作号 即为动作单元标识,循环次数字段为每个动作单元循环的次数,下一步动作为动作单元的 排序。
[0068] 如下表1所示动作片程序编辑列表,表达的含义为:生成的动作片的第一个动作单 元为动作单元1,动作单元1执行1次;第二个动作单元为动作单元3,执行的次数为2;第三个 动作单元为动作单元4,执行的次数为2;第四个动作单元为动作单元2,执行的次数为1。也 就是,根动作片编辑列表中的动作片参数数据所定义的动作片为1-3-3-4-4-2。
[0069] 表1
Figure CN106985150AD00081
[0071] 基于动作片程序编辑页面可将预先生成的动作单元进行程序编辑,可根据用户的 需求,编辑出各种各样的动作。
[0072] 步骤S204:根据动作片参数数据生成动作片程序文件,并为生成的每个动作片程 序文件分配动作片序号。
[0073] 根据用户在动作片编辑页面输入的动作片参数数据生成动作片程序文件。在一个 实施例中,生成的动作片程序文件可以是Json文件。Json (JavaScript Object Notation, JS对象标记)是一种轻量级的数据交换格式。它基于ECMAScript规范的一个子集,采用完全 独立于编程语言的文本格式来存储和表示数据。简洁和清晰的层次结构使得Json成为理想 的数据交换语言。易于人阅读和编写,同时也易于机器解析和生成,并有效地提升网络传输 效率。
[0074] 具体的,终端每生成一个动作片程序文件,则为生成的动作片程序文件分配一个 动作片序号,如动作片1、动作片2等等。
[0075] 在一个实施例中,还可以对每个动作片程序文件自定义文件名称,以方便用户能 够更好的识别动作片程序文件。
[0076] 步骤S206:通过预先建立的与机器人连接关系,将生成的动作片程序文件和动作 片程序文件对应的动作片序号发送至机器人,以使机器人对应动作片序号对动作片程序文 件进行存储。
[0077] 动作单元的生成是基于机器人模型来完成的,每个机器人模型对应一个机器人实 体。终端预先建立的与机器人实体之间的关联关系,这里的机器人实体是与生成的动作单 元对应的机器人实体。对应不同的机器人实体,生成的动作单元是不相同的。以下将机器人 实体简称为机器人。
[0078] 通过与对应的机器人建立的连接关系,终端将生成的动作片程序文件以及该动作 片程序文件对应的动作片序号发送至机器人的存储设备,机器人根据动作片序号对动作片 程序文件进行存储。
[0079] 步骤S208:建立动作片序号与动作片控制按钮的一一映射关系。
[0080] 终端预先设置有多个动作片控制按钮。在一个实施例中,如图3所示,预存的动作 片控制按钮可以有40个,每个动作片控制按钮都对应唯一的按钮编号。终端为生成的动作 片程序文件分配动作片序号后,建立动作片序号与其中一个动作片控制按钮之间的一一映 射关系,如建立动作片1与动作片控制按钮1之间的映射关系,动作片2与动作片控制按钮2 之间的映射关系。
[0081] 需要说明的是,步骤S208可在步骤S206之前执行,也可同时执行步骤S206和步骤 S208〇
[0082] 步骤S210:获取用户对动作片控制按钮的触发操作,根据触发操作生成机器人动 作指令,将机器人动作指令发送至机器人,以使机器人根据动作指令中携带的动作片序号 查找对应的动作片程序文件,并执行动作片程序文件做出相应的动作。
[0083] 获取用户对已经与动作片序号建立映射关系的动作片控制按钮的触发操作,该触 发操作可以是对动作片控制按钮的点击操作。终端响应于该触发操作,生成机器人动作指 令,该机器人动作指令中携带与触发的动作片控制按钮对应的动作片序号。
[0084] 通过与机器人预先建立的连接,终端将生成的机器人动作指令发送至机器人。机 器人接收该机器人动作指令,并提取指令中的动作片序号,根据动作片序号查找预先存储 的与动作片序号对应的动作片程序文件,机器人执行查找的动作片程序文件,并做出相应 动作。
[0085] 本实施例中,通过用户设置的动作片参数可生成各种各样的满足用户需求的动作 片程序,通过建立的动作片程序与动作片控制按钮之间的--对应关系,可更加简单便捷 控制机器人做出各种满足用户需求的动作。
[0086] 在一个实施例中,在步骤S202:获取用户在动作片编辑列表中输入的动作片参数 数据,其中,动作片参数数据包括动作单元标识排序和每个动作单元标识的循环次数,动作 单元标识对应预先生成的动作单元之前,还包括生成动作单元,具体涉及如下步骤,如图4 所示:
[0087] 步骤S302:获取模型读取指令,响应于读取指令在第一区域内显示预先连接的机 器人对应的机器人模型。
[0088] 终端中预存有多个机器人模型,每个机器人模型对应唯一的模型标识,如双足人 形机器人、宠物机器人等。
[0089] 在一个实施例中,可触发在终端页面中的读取按钮,触发读取指令。终端响应于该 读取指令,以下拉框或者弹框的形式显示预存的所有模型标识,触发对显示的模型标识的 选择操作,终端通过指令路径导入选择的模型标识对应的机器人模型。
[0090] 终端响应于获取的机器人模型读取指令,查找预存的与读取指令中的模型标识相 对应的机器人模型,并在机器人动作编辑页面的主页面的第一区域显示该机器人模型。进 一步的,第一区域为机器人动作编辑页面的主页面的中间区域。
[0091] 步骤S304:获取用户为机器人模型的各个关节配置的第一关节参数,第一关节参 数对应机器人的第一姿态。
[0092] 机器人模型包括多个活动关节,这些活动关节可使机器人的活灵活现的做出各式 地的动作。如通过手臂的关节做出手臂弯曲、以手臂根部为轴心的旋转等动作;通过腿部的 关节做出腿部弯曲、抬起、转动等动作。
[0093] 本实施例中,对如图1中的机器人120进行建模。由图1可见的,构建的机器人模型 的每个手臂至少包括两个关节,其中,位于上端的关节用于控制机器人大臂运动,位于下端 的关节用户控制机器人小臂的相对运行。机器人模型的至少包括两个关节,机器人腿部与 脚部的连接处包括一个关节,机器人头部与机体的连接处包括一个关节。
[0094] 在一个实施例中,在机器人动作编辑页面设置有与机器人活动关节数量相同的滑 动控件,每个滑动控件控制机器人的一个关节,通过拖动滑动控件可调整活动关节的状态, 以使第一区域内的机器人模型做出不同的动作。
[0095] 进一步的,每个滑动控件包括滑动条和数字框,滑动条中滑动块的位置与数字框 的数值均表征对应的活动关节的状态。两者具有联动关系,拖动滑动块,相应的数字框中的 数值也会发生变化。同样的,修改数字框中的数值,滑动块也会做响应的移动至与数字框中 的数值对应的位置。
[0096] 这里的第一关节参数包括机器人所有关节的关节参数,是一组关节参数。
[0097] 随着对滑动控件拖动或者对数值框数值的修改,显示于第一区域内的机器人模型 的状态也会随之变化,如调整手臂关节处的滑动控件,机器人模型的手臂的状态会相应修 改。也就是,显示的机器人模型的姿态与设置的关节参数实时对应。基于上述属性,设计人 员可以在可直观观察机器人状态的情况下不断调整第一关节参数直至机器人模型展现出 想要的状态。
[0098] 步骤S306:获取用户为机器人模型的各关节配置的第二关节参数,第二关节参数 对应机器人的第二姿态。
[0099] 同样的,第二关节参数包括机器人所有关节的关节参数。第二关节参数中至少一 个关节参数与第一关节参数不相同。相应的,第二姿态不同于第一姿态。
[0100] 步骤S308:获取用户输入的时间信息,其中,时间信息为机器人模型自第一姿态运 动到第二姿态所使用的时间。
[0101] 终端获取用户输入的时间信息,该时间信息为自上述的第一姿态(对应第一关节 参数)运动到第二姿态(对应第二关节参数)所使用的时间。更加具体的,输入的时间为各关 节的舵机从第一关节参数指定的旋转角度旋转到第二关节参数指定的旋转角度的时间。
[0102] 举例来说,用户输入的时间为Is。机器人模型包括2个关节,第一关节参数中关节A 的角度为20°,关节B的角度为0°。第二关节参数中关节B的角度为90°,关节B的角度为90°。 生成的机器人动作文件可使机器人执行的动作为:在Is的时间内,关节A匀速的从20°转动 到90°,同时,关节B匀速的从0°转动到90°。
[0103] 本实施例中,通过定义第一姿态和第二姿态,定义了动作的两个节点。通过设置时 间,机器人的动作由一个节点平稳匀速运动到另一个节点,机器人动作平滑自然。
[0104] 步骤S310:根据第一关节参数、第二关节参数和时间信息生成机器人动作单元,并 为生成的动作单元分配动作单元标识。
[0105] 根据第一关节参数、第二关节参数和时间信息即可生成能够动作单元。
[0106] 在一个实施例中,还可以按照设置第一姿态和第二姿态相同的方法,设置更多的 姿态,即设置多个动作节点,每增加一个动作节点,设置一个时间信息。例如,还设置了第三 姿态和第二时间信息,该第二时间信息是自第二姿态运动到第三姿态的所使用的时间。也 就是,动作单元可以是从一个姿态到另一个姿态的一个动作块,也可以是多个连续的动作 块的组合。
[0107] 为生成的动作单元分配唯一的动作单元标识,以更方便的基于动作单元生成动作 片程序。
[0108] 步骤S312:将生成的动作单元以及动作单元标识发送至连接的机器人。
[0109] 终端将生成的动作单元和对应的动作单元标识发送至相应的机器人,机器人基于 动作单元标识对动作单元进行存储。
[0110] 本实施例中,预先生成了动作单元,并将动作单元发送至机器人存储,以便机器人 在执行动作片程序文件时,调用动作片程序文件所指示的动作片单元,机器人的关节动力 装置基于动作片单元做出相应的动作。
[0111] 另外,本实施例中,在进行动作节点定义时,可直观看到与关节参数随动的机器人 模型,动作的设计更加直观。且动作单元的生成不是基于分割的每个关节,而是将所有关节 作为一个整体,定义动作的起始点和终止点,且通过统一时间的设定,使动作单元的定义更 加简单快捷。
[0112] 在一个实施例中,如图5所示,机器人动作单元的生成还可以采用如下步骤:
[0113] 步骤S402:获取机器人模型读取指令,响应于读取指令,在第一区域显示与预先连 接的机器人对应的机器人模型。
[0114] 步骤S404:获取用户为机器人模型的各个关节配置的第一关节参数,第一关节参 数对应机器人的第一姿态。
[0115] 步骤S406:获取对处于第一姿态的机器人模型的拍摄指令,得到第一图像,将第一 图像显示在第二区域。
[0116] 这里的第一图像与第一关节参数具有关联关系,点击第二区域内的第一图像,将 在滑动控件中显示第一关节参数。可通过调整滑动控件,修改第一关节参数,进而修改机器 人模型的第一姿态,修改完成后,拍摄修改后的机器人模型,得到修改后的第一图像。
[0117] 如图6所示,拍摄位于中间区域(第一区域)内的机器人模型的第一图像后,在左侧 的第二区域内显示第一图像。
[0118] 步骤S408:获取用户为机器人模型的各关节配置的第二关节参数,第二关节参数 对应机器人的第二姿态。
[0119] 步骤S410:获取对处于第二姿态的机器人模型的拍摄指令,得到第二图像,将第二 图像显示在第二区域。
[0120] 同样的,调整关节参数得到机器人模型的第二姿态,拍摄第一区域内的机器人模 型的第二姿态,得到第二图像,并将得到的第二图像显示在第二区域。其中,在第二区域内, 第二图像位于第一图像的下方。同理,若有第三图像,则第三图像在第二图像的下方。
[0121] 步骤S412:获取输入的时间信息,其中,时间信息为机器人模型自第一姿态运动到 第二姿态所使用的时间。
[0122] 步骤S414:根据第一关节参数、第二关节参数和时间信息生成机器人动作单元。
[0123] 本实施例中,获取处于动作节点位置的第一姿态和第二姿态的图像,并将节点处 的图像显示于第二区域,可更加直观的观看动作效果,且对动作的修改更加方便。
[0124] 在一个实施例中,如图7所示,控制机器人动作的方法还包括如下步骤:
[0125] 步骤S502:获取用户为机器人模型各关节配置的零点关节参数,零点关节参数对 应机器人的立正姿态。
[0126] 用户在终端的零位设置界面设置机器人模型各关节的零点关节参数。通过零点关 节参数定义机器人的立正姿态。零位设置界面还可以读取、修改机器人的零点关节参数。
[0127] 步骤S504:将零点关节参数发送至机器人。
[0128] 终端通过预先建立的与机器人连接通道,将获取的零点关节参数发送至机器人的 存储设备中进行存储。
[0129] 步骤S506:获取用户对立正按钮的触发操作,根据触发操作生成立正指令。
[0130] 终端中控制按钮中还包括立正按钮,终端获取用户对立正按钮的触发操作,该触 发操作可以是点击操作。终端响应于该触发操作生成立正指令。
[0131] 步骤S508:将立正指令发送至机器人,以使机器人调用零点关节参数,并根据零点 关节参数调整自身姿态为立正姿态。
[0132] 终端将生成的立正指令发送至机器人,机器人接收到立正指令,调用零点关节参 数,根据零点关节参数调整机器人各关节动力装置的旋转角度,做出立正动作。
[0133] 本实施例中,点击立正按钮实现机器人同步立正,达到机器人初始化效果。
[0134] 在一个实施例中,如图8所示,提供了一种控制机器人动作的装置,该装置包括:
[0135] 动作片参数获取模块602,用于获取用户输入的动作片参数数据,其中,动作片参 数数据包括动作单元标识排序和每个动作单元标识的循环次数,动作单元标识对应预先生 成的动作单元。
[0136] 动作片生成模块604,用于根据动作片参数数据生成动作片程序文件,并为生成的 每个动作片程序文件分配动作片序号。
[0137] 动作片下载模块606,用于通过预先建立的与机器人的连接关系,将生成的动作片 程序文件和动作片程序文件对应的动作片序号发送至机器人,以使机器人对应动作片序号 对动作片程序文件进行存储。
[0138] 映射关系建立模块608,用于建立动作片序号与动作片控制按钮的一一映射关系。
[0139] 控制模块610,用于获取用户对动作片控制按钮的触发操作,根据触发操作生成机 器人动作指令,将机器人动作指令发送至机器人,以使机器人根据动作指令中携带的动作 片序号查找对应的动作片程序文件,并执行查找动作片程序文件做出相应的动作。
[0140] 在一个实施例中,如图9所示,控制机器人动作的装置还包括:
[0141] 模型读取模块702,用于获取模型读取指令,响应于读取指令在第一区域内显示与 预先连接的机器人对应的机器人模型。
[0142] 第一关节参数设置模块704,用于获取用户为机器人模型的各个关节配置的第一 关节参数,第一关节参数对应机器人的第一姿态。
[0143] 第二关节参数设置模块706,用于获取用户为机器人模型的各关节配置的第二关 节参数,第二关节参数对应机器人的第二姿态。
[0144] 时间设定模块708,用于获取用户输入的时间信息,其中,时间信息为机器人模型 自第一姿态运动到第二姿态所使用的时间。
[0145] 动作单元生成模块710,用于根据第一关节参数、第二关节参数和时间信息生成机 器人动作单元,并为生成的动作单元分配动作单元标识。
[0146] 动作单元下载模块712,用于将生成的动作单元以及动作单元标识发送至机器人。 [0M7] 在一个实施例中,如图10所示,控制机器人动作的装置还包括:
[0148] 第一图像显示模块802,用于当机器人模型显示出第一姿态时,获取对处于第一姿 态的机器人模型的拍摄指令,得到第一图像,将第一图像显示在第二区域。
[0149] 第二图像显示模块804,用于当机器人模型显示出第二姿态时,对处于第二姿态的 机器人模型的拍摄指令,得到第二图像,将第二图像显示在第二区域。
[0150] 在一个实施例中,如图11所示,控制机器人动作的装置还包括:
[0151] 零点关节参数获取模块902,用于获取用户为机器人模型各关节配置的零点关节 参数,零点关节参数对应机器人的立正姿态。
[0152] 零点关节参数下载模块904,用于将零点关节参数发送至机器人。
[0153] 立正指令生成模块906,用于获取用户对立正按钮的触发操作,根据触发操作生成 立正指令。
[0154] 立正控制模块908,用于将立正指令发送至机器人,以使机器人调用零点关节参 数,并根据零点关节参数调整自身姿态为立正姿态。
[0155] 在一个实施例中,第一关节参数设置模块704,还用于通过与机器人各关节一一对 应的滑动控件为机器人模型的各关节配置第一关节参数;
[0156] 第二关节设置模块706,还用于通过与机器人各关节一一对应的滑动控件为机器 人模型的各关节配置第二关节参数。
[0157] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程,是可以 通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,程序可存储于一计算机可读取存储介质中,如 本发明实施例中,该程序可存储于计算机系统的存储介质中,并被该计算机系统中的至少 一个处理器执行,以实现包括如上述各方法的实施例的流程。其中,存储介质可为磁碟、光 盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,R0M)或随机存储记忆体(Random Access Memory, RAM)等。
[0158] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例 中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛 盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
[0159] 以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能 因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在 不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。 因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1. 一种控制机器人动作的方法,所述方法包括: 获取用户输入的动作片参数数据,其中,所述动作片参数数据包括动作单元标识排序 和每个动作单元标识的循环次数,所述动作单元标识对应预先生成的动作单元; 根据所述动作片参数数据生成动作片程序文件,并为生成的每个动作片程序文件分配 动作片序号; 通过预先建立的与机器人的连接关系,将生成的所述动作片程序文件和所述动作片程 序文件对应的所述动作片序号发送至所述机器人,以使所述机器人对应所述动作片序号对 所述动作片程序文件进行存储; 建立所述动作片序号与动作片控制按钮的一一映射关系; 获取用户对所述动作片控制按钮的触发操作,根据所述触发操作生成机器人动作指 令,将所述机器人动作指令发送至所述机器人,以使所述机器人根据动作指令中携带的所 述动作片序号查找对应的所述动作片程序文件,并执行查找所述动作片程序文件做出相应 的动作。
2. 根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述获取用户在动作片编辑列表中输入 的动作片参数数据,其中,所述动作片参数数据包括动作单元标识排序和每个动作单元标 识的循环次数,所述动作单元标识对应预先生成的动作单元的步骤之前,还包括: 获取模型读取指令,响应于所述读取指令在第一区域内显示与预先连接的机器人对应 的机器人模型; 获取用户为所述机器人模型的各个关节配置的第一关节参数,所述第一关节参数对应 机器人的第一姿态; 获取用户为所述机器人模型的各关节配置的第二关节参数,所述第二关节参数对应机 器人的第二姿态; 获取用户输入的时间信息,其中,所述时间信息为所述机器人模型自所述第一姿态运 动到所述第二姿态所使用的时间; 根据所述第一关节参数、所述第二关节参数和所述时间信息生成机器人动作单元,并 为生成的所述动作单元分配动作单元标识; 将生成的所述动作单元以及动作单元标识发送至所述机器人。
3. 根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括: 当机器人模型显示出所述第一姿态时,获取对处于第一姿态的所述机器人模型的拍摄 指令,得到第一图像,将所述第一图像显示在第二区域; 当机器人模型显示出所述第二姿态时,对处于第二姿态的所述机器人模型的拍摄指 令,得到第二图像,将所述第二图像显示在所述第二区域。
4. 根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述方法还包括: 获取用户为所述机器人模型各关节配置的零点关节参数,所述零点关节参数对应所述 机器人的立正姿态; 将所述零点关节参数发送至所述机器人; 获取用户对立正按钮的触发操作,根据所述触发操作生成立正指令; 将所述立正指令发送至所述机器人,以使所述机器人调用所述零点关节参数,并根据 所述零点关节参数调整自身姿态为所述立正姿态。
5. 根据权利要求2所述的方法,其特征在于,通过与所述机器人各关节一一对应的滑动 控件为所述机器人模型的各关节配置所述第一关节参数和所述第二关节参数。
6. —种控制机器人动作的装置,其特征在于,所述装置包括: 动作片参数获取模块,用于获取用户输入的动作片参数数据,其中,所述动作片参数数 据包括动作单元标识排序和每个动作单元标识的循环次数,所述动作单元标识对应预先生 成的动作单元; 动作片生成模块,用于根据所述动作片参数数据生成动作片程序文件,并为生成的每 个动作片程序文件分配动作片序号; 动作片下载模块,用于通过预先建立的与机器人连接关系,将生成的所述动作片程序 文件和所述动作片程序文件对应的所述动作片序号发送至所述机器人,以使所述机器人对 应所述动作片序号对所述动作片程序文件进行存储; 映射关系建立模块,用于建立所述动作片序号与动作片控制按钮的一一映射关系; 控制模块,用于获取用户对所述动作片控制按钮的触发操作,根据所述触发操作生成 机器人动作指令,将所述机器人动作指令发送至所述机器人,以使所述机器人根据动作指 令中携带的所述动作片序号查找对应的所述动作片程序文件,并执行查找的所述动作片程 序文件做出相应的动作。
7. 根据权利要求6所述的装置,其特征在于,所述装置还包括: 模型读取模块,用于获取模型读取指令,响应于所述读取指令在第一区域内显示与预 先连接的机器人对应的机器人模型; 第一关节参数设置模块,用于获取用户为所述机器人模型的各个关节配置的第一关节 参数,所述第一关节参数对应机器人的第一姿态; 第二关节参数设置模块,用于获取用户为所述机器人模型的各关节配置的第二关节参 数,所述第二关节参数对应机器人的第二姿态; 时间设定模块,用于获取用户输入的时间信息,其中,所述时间信息为所述机器人模型 自所述第一姿态运动到所述第二姿态所使用的时间; 动作单元生成模块,用于根据所述第一关节参数、所述第二关节参数和所述时间信息 生成机器人动作单元,并为生成的所述动作单元分配动作单元标识; 动作单元下载模块,用于将生成的所述动作单元以及动作单元标识发送至所述机器 人。
8. 根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述装置还包括: 第一图像显示模块,用于当机器人模型显示出所述第一姿态时,获取对处于第一姿态 的所述机器人模型的拍摄指令,得到第一图像,将所述第一图像显示在第二区域; 第二图像显示模块,用于当机器人模型显示出所述第二姿态时,对处于第二姿态的所 述机器人模型的拍摄指令,得到第二图像,将所述第二图像显示在所述第二区域。
9. 根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述装置还包括: 零点关节参数获取模块,用于获取用户为所述机器人模型各关节配置的零点关节参 数,所述零点关节参数对应所述机器人的立正姿态; 零点关节参数下载模块,用于将所述零点关节参数发送至所述机器人; 立正指令生成模块,用于获取用户对立正按钮的触发操作,根据所述触发操作生成立 正指令; 立正控制模块,用于将所述立正指令发送至所述机器人,以使所述机器人调用所述零 点关节参数,并根据所述零点关节参数调整自身姿态为所述立正姿态。
10.根据权利要求7所述的装置,其特征在于,所述第一关节参数设置模块,还用于通过 与所述机器人各关节一一对应的滑动控件为所述机器人模型的各关节配置所述第一关节 参数; 所述第二关节设置模块,还用于通过与所述机器人各关节一一对应的滑动控件为所述 机器人模型的各关节配置所述第二关节参数。
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