WO2020063416A1 - 机器人的控制方法、装置和远程控制系统 - Google Patents

机器人的控制方法、装置和远程控制系统 Download PDF

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WO2020063416A1
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control
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instruction information
mobile terminal
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李明洋
王家鹏
朱向阳
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上海节卡机器人科技有限公司
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    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication

Definitions

  • the present application relates to the field of robot control technology, and in particular, to a method, a device, and a remote control system for controlling a robot.
  • the operator does not need to be on-site to control the robot, and the operator can implement remote teaching and remote running programs through the WAN.
  • this control method has safety problems, and it is impossible to ensure the safe connection between the control terminal and the robot.
  • the robot can perform fewer actions and cannot meet the needs of the user.
  • This application provides a method for controlling a robot, which is applied to a mobile terminal.
  • the mobile terminal scans a two-dimensional code of the robot and establishes a connection with the robot through a local area network.
  • the method includes:
  • operation instruction information of a user on an operation interface where the operation instruction information includes control parameters and action execution parameters;
  • the setting the control parameter and the action execution parameter includes:
  • the tray types include straight lines, squares, and cubes.
  • the setting the control parameter and the action execution parameter includes:
  • the linear motion parameters include first name information, first speed information, and position information of the current robot movement
  • joint motion parameters include position information of the robot's arm joint movement
  • the waypoint parameters include the robot's Information of arm movement to various positions.
  • the operation instruction information further includes second control instruction information
  • the method further includes:
  • the opening and closing of the control cabinet of the robot is controlled according to the second control instruction information.
  • the mobile terminal includes one or more of a smart phone, a tablet computer, and a personal digital assistant PDA.
  • the method further includes:
  • the job information is sent to a remote monitoring center through a wide area network.
  • the step of sending the job information to a remote monitoring center through a wide area network includes:
  • the method further includes:
  • This application provides a method for controlling a robot, which is applied to the robot, and the method includes:
  • a corresponding action is performed according to the first control instruction information or the second control instruction information.
  • the wireless communication network includes one or more of 2G network, 3G network, 4G network, ZigBee, wireless fidelity WIFI network, Bluetooth, 433M network, and 2.4G network.
  • This application provides a control device for a robot, which is applied to a mobile terminal.
  • the device includes:
  • An obtaining module configured to obtain user's operation instruction information on the operation interface, where the operation instruction information includes control parameters and action execution parameters;
  • a setting module configured to set the control parameter and the action execution parameter
  • a generating module configured to generate first control instruction information according to a set control parameter and a set action execution parameter
  • a sending module is configured to send the first control instruction information to the robot through a wireless communication network, so that the robot performs a corresponding action according to the first control instruction information.
  • the apparatus further includes:
  • the information reporting module is configured to obtain operation information of the robot, and send the operation information to a remote monitoring center through a wide area network.
  • the information reporting module is specifically configured to:
  • This application provides a control device for a robot, which is applied to the robot, and the device includes:
  • a receiving module configured to receive first control instruction information or second control instruction information sent by a mobile terminal through a wireless communication network
  • the execution module is configured to perform a corresponding action according to the first control instruction information or the second control instruction information.
  • This application provides a remote control system for a robot, a mobile terminal, a robot, and a remote monitoring center.
  • the mobile terminal includes a control device for a robot according to any one of claims 11-13, and the robot includes a robot for a robot according to claim 14.
  • a control device, wherein the remote monitoring center is connected to a mobile terminal in the control device through a wide area network, and when the mobile terminal and the remote monitoring center send information, the mobile terminal is disconnected from the robot connection.
  • the embodiments of the present application provide a method, a device, and a remote control system for controlling a robot.
  • a mobile terminal scans a two-dimensional code of the robot, and establishes a connection with the robot through a local area network.
  • the mobile terminal is disconnected from the robot to ensure the security of the transmitted information; the mobile terminal obtains the operation instruction information of the user on the operation interface, and generates the first control instruction information according to the operation instruction information, And send it to the robot through the wireless communication network, so that the robot performs the corresponding actions according to the first control instruction information, and controls the operation of the robot through a variety of applications, which greatly meets the needs of users; different factories and remote monitoring centers are connected through a wide area network. In order to achieve job information sharing and monitoring, improve production efficiency.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an application scenario of a remote control system for a robot according to an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for controlling a robot according to an embodiment of the present application
  • FIG. 3 is a flowchart of another robot control method according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a control device for a robot according to an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a control device for another robot according to an embodiment of the present application.
  • Icons 10-acquisition module; 20-setting module; 30-generating module; 40-sending module; 50-receiving module; 60-executing module.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an application scenario of a remote control system for a robot according to this embodiment.
  • the remote control system may include a control device and a remote monitoring center.
  • the control device may include multiple mobile terminals and multiple robots. In each factory, each mobile terminal may be connected to multiple robots, and the mobile terminal is then connected to a remote monitoring center.
  • the mobile terminal can be a mobile phone
  • the robot can be controlled through a mobile phone APP (Application).
  • a mobile terminal In a factory, a mobile terminal is connected to multiple robots. At a certain time, the mobile terminal can only be connected to one robot. When the mobile terminal is disconnected from the robot, it can be connected to other robots.
  • the connection between the mobile terminal and the robot is via a local area network.
  • Each robot body is provided with a unique two-dimensional code.
  • the camera on the mobile terminal scans the two-dimensional code to establish a connection with the robot, thereby improving security.
  • the QR code can be an encapsulated IP address.
  • the mobile terminal and the remote monitoring center send information
  • the mobile terminal is disconnected from the robot, and after the information is sent, the connection is established with the robot.
  • the mobile terminal and the remote monitoring center are connected through a wide area network.
  • This application uses Layered architecture, which guarantees the security of the connection.
  • Different factories and remote monitoring centers are connected through a wide area network to realize job information sharing and monitoring and improve production efficiency.
  • FIG. 2 is a flowchart of a method for controlling a robot applied to a mobile terminal according to this embodiment.
  • the mobile terminal can scan a two-dimensional code of the robot and establish a connection with the robot through a local area network.
  • the method includes the following steps:
  • Step S101 Acquire operation instruction information of a user on an operation interface.
  • the operation instruction information includes control parameters and action execution parameters.
  • Step S102 setting control parameters and action execution parameters
  • Step S103 Generate first control instruction information according to the set control parameters and the set action execution parameters
  • Step S104 Send the first control instruction information to the robot through the wireless communication network, so that the robot performs a corresponding action according to the first control instruction information.
  • the robot control method provided in this embodiment enables a user to establish a local area network connection with the robot by using a mobile terminal to scan codes, and configure the actions performed by the robot through the local area network. In this way, the mobile terminal and the robot can be ensured. Connect securely.
  • graphical programming and dragging programming can also be implemented on the mobile terminal to implement the user task flow and improve the user experience.
  • step S102 includes the following steps:
  • Step S201 Obtain the number of action cycles, the start condition of the action cycle, and the end condition of the action cycle according to the control parameters;
  • Step S202 set the number of action cycles, the start condition of the action cycle, and the end condition of the action cycle;
  • Step S301 According to the control parameters, obtain the tray type, the number of intervals between the points corresponding to the tray type, the information of each point corresponding to the tray type, and the anchor point position information;
  • Step S302 setting the number of intervals between points corresponding to the tray type, information of each point corresponding to the tray type, and anchor point position information;
  • the tray types include straight, square, and cube.
  • the tray type is a straight line
  • the straight line includes a start point and an end point
  • the number of intervals between the start point and the end point can be set to 5s
  • the anchor point position information can be set.
  • the square When the tray type is square, the square includes corner point 1, corner point 2, corner point 3, and corner point 4.
  • the interval count from corner point 1 to corner point 2 can be set to 5s, and the interval from corner point 2 to corner point 3 The count is 5s and the anchor position information is set.
  • the cube When the tray type is cube, the cube includes corner point 1, corner point 2, corner point 3, corner point 4, corner point 5, corner point 6, corner point 7, and corner point 8. You can set corner point 1 to corner point
  • the interval count of 2 is 5s
  • the interval count of corner points 2 to 3 is 5s
  • the interval count of corner points 1 to 5 is 5s
  • the anchor position information is set.
  • the robot arm moves relative to the pallet position, so that the robot arm is at the anchor position.
  • the setting of the tray parameters can make the robot execute the same motion and action sequence in several different positions.
  • step S102 includes the following steps:
  • Step S401 obtaining linear motion parameters, joint motion parameters, and waypoint parameters according to the motion execution parameters
  • Step S402 setting linear motion parameters, joint motion parameters, and waypoint parameters
  • the linear motion parameters include the first name information, the first speed information, and the position information of the current robot movement
  • the joint motion parameters include the position information of the robot's arm joint movement
  • the waypoint parameters include the information of the robot arm's movement to various positions.
  • the joint motion parameter may be position information of a robot's arm joint area movement, and the mobile terminal may control each joint to move to a desired focus position.
  • the waypoint parameter can be a point on the robot's path, indicating where the robot arm moves.
  • the operation instruction information further includes second control instruction information
  • the method further includes:
  • Step S501 controlling the opening and closing of the control cabinet of the robot according to the second control instruction information.
  • the mobile terminal includes one or more of a smart phone, a tablet computer, and a Personal Digital Assistant (PDA).
  • a smart phone a smart phone
  • a tablet computer a Personal Digital Assistant (PDA)
  • PDA Personal Digital Assistant
  • the mobile terminal may further obtain job information of the robot, and then send the job information to a remote monitoring center through a wide area network.
  • robot operation information of different factories can be collected in a remote monitoring center for unified monitoring and management.
  • the mobile terminal when the mobile terminal sends the job information to a remote monitoring center through a wide area network, it first disconnects the local area network connection with the robot, and then establishes the connection with the control remote monitoring center through the wide area network. And sending the job information to the remote monitoring center. After the information is sent, a local area network connection is re-established with the robot. In this way, the local area network at the robot level will not communicate with the wide area network, which can improve the security of the local area network at the robot level.
  • the mobile terminal may further receive a control strategy sent by a remote monitoring center through a wide area network, and generate first control instruction information for controlling the robot according to the control strategy.
  • the remote monitoring center can issue a control strategy to the robot via the mobile terminal, so that the robot executes corresponding actions, so that the remote monitoring center can implement centralized control of robots in different factories.
  • FIG. 3 is a flowchart of a control method applied to a robot according to this embodiment. The method includes the following steps:
  • Step S601 Receive first control instruction information or second control instruction information sent by a mobile terminal through a wireless communication network
  • Step S602 Perform a corresponding action according to the first control instruction information or the second control instruction information.
  • the second control instruction information is instruction information for controlling the opening and closing of the control cabinet of the robot.
  • the wireless communication network includes one or more of a 2G network, a 3G network, a 4G network, ZigBee, a wireless fidelity WIFI network, Bluetooth, a 433M network, and a 2.4G network.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a control device for a robot applied to a mobile terminal according to this embodiment.
  • the device includes an obtaining module 10, a setting module 20, a generating module 30, and a sending module 40.
  • the obtaining module 10 is configured to obtain operation instruction information of a user on an operation interface, where the operation instruction information includes control parameters and action execution parameters;
  • a setting module 20 configured to set control parameters and action execution parameters
  • a generating module 30 configured to generate first control instruction information according to a set control parameter and a set action execution parameter
  • the sending module 40 is configured to send the first control instruction information to the robot through a wireless communication network, so that the robot performs a corresponding action according to the first control instruction information.
  • the apparatus further includes an information reporting module.
  • the information reporting module is configured to obtain job information of the robot, and send the job information to a remote monitoring center through a wide area network.
  • the information reporting module is specifically configured to disconnect the local area network connection with the robot; the wide area network is established with the control remote monitoring center, and the job information is sent to the remote Monitoring center; after the information is sent, establish a local area network connection with the robot again.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a control device applied to a robot according to this embodiment.
  • the device includes a receiving module 50 and an execution module 60.
  • the receiving module 50 is configured to receive the first control instruction information or the second control instruction information sent by the mobile terminal through a wireless communication network;
  • the execution module 60 is configured to perform a corresponding action according to the first control instruction information or the second control instruction information.
  • the remote control system of the robot includes the remote control device of the robot as described above, and further includes a remote monitoring center.
  • the remote monitoring center and the mobile terminal in the remote control device are connected through a wide area network, and the information is sent between the mobile terminal and the remote monitoring center. In this case, the mobile terminal is disconnected from the robot.
  • This embodiment provides a robot control method, device, and remote control system.
  • the mobile terminal scans the robot's two-dimensional code and establishes a connection with the robot through a local area network.
  • the remote monitoring center and the mobile terminal are connected through a wide area network.
  • the remote monitoring center sends information
  • the mobile terminal is disconnected from the robot to ensure the security of the transmitted information;
  • the mobile terminal obtains the user's operation instruction information on the operation interface, generates the first control instruction information according to the operation instruction information, and It is sent to the robot through the wireless communication network, so that the robot performs the corresponding actions according to the first control instruction information, and controls the operation of the robot through a variety of applications, which greatly meets the needs of users;
  • different factories and remote monitoring centers are connected through a wide area network to thereby Realize job information sharing and monitoring to improve production efficiency.
  • This embodiment also provides an electronic device including a memory, a processor, and a computer program stored on the memory and executable on the processor.
  • the processor executes the computer program, the steps of the method for controlling a robot provided in the foregoing embodiment are implemented.
  • This embodiment also provides a computer-readable storage medium.
  • a computer program is stored on the computer-readable storage medium.
  • the steps of the method for controlling a robot according to the foregoing embodiment are performed.
  • the computer program product provided in this embodiment includes a computer-readable storage medium storing program code.
  • the program code includes instructions that can be used to execute the method described in the foregoing method embodiment. For specific implementation, refer to the method embodiment. I will not repeat them here.
  • the terms “installation”, “connected”, and “connected” should be understood in a broad sense. For example, they may be fixed connections or detachable connections. Or they can be connected integrally; they can be mechanical or electrical; they can be directly connected or indirectly connected through an intermediate medium, or they can be connected internally between two elements. For those of ordinary skill in the art, the specific meanings of the above terms in this application can be understood in specific situations.
  • the functions are implemented in the form of software functional units and sold or used as independent products, they can be stored in a computer-readable storage medium.
  • the technical solution of this application is essentially a part that contributes to the existing technology or a part of the technical solution can be embodied in the form of a software product.
  • the computer software product is stored in a storage medium, including Several instructions are used to cause a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) to perform all or part of the steps of the method described in the embodiments of the present application.
  • the foregoing storage media include: U disk, mobile hard disk, read-only memory (ROM, Read-Only Memory), random access memory (RAM, Random Access Memory), magnetic disks or optical disks and other media that can store program codes .
  • the embodiments of the present application provide a method, a device, and a remote control system for controlling a robot.
  • a mobile terminal scans a two-dimensional code of the robot, and establishes a connection with the robot through a local area network.
  • the mobile terminal is disconnected from the robot to ensure the security of the transmitted information; the mobile terminal obtains the operation instruction information of the user on the operation interface, and generates the first control instruction information according to the operation instruction information, And send it to the robot through the wireless communication network, so that the robot performs the corresponding actions according to the first control instruction information, and controls the operation of the robot through a variety of applications, which greatly meets the needs of users; different factories and remote monitoring centers are connected through a wide area network. In order to achieve job information sharing and monitoring, improve production efficiency.

Abstract

一种机器人的控制方法、装置和远程控制系统，移动终端通过扫描机器人的二维码，并通过局域网与机器人建立连接，远程监控中心与移动终端通过广域网相连接，并且在移动终端与远程监控中心发送信息的情况下，移动终端与机器人断开连接，从而确保传送信息的安全性；获取用户在操作界面上的操作指令信息，操作指令信息包括控制参数和动作执行参数（S101），根据设定的控制参数和设定的动作执行参数，生成第一控制指令信息（S103），并通过无线通信网络发送给机器人，以使机器人根据第一控制指令信息执行相应的动作（S104），通过多种应用程序控制机器人的操作，极大地满足用户需求；不同工厂与远程监控中心通过广域网相连接，从而实现作业信息共享与监控，提高生产效率。

Description

机器人的控制方法、装置和远程控制系统
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年09月27日提交中国专利局的申请号为201811135130.0、名称为“机器人的控制方法、装置和远程控制系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及机器人控制技术领域，尤其是涉及机器人的控制方法、装置和远程控制系统。
背景技术
目前，操作者不需要在现场就可以对机器人进行操控，操作者可以通过广域网实现远程示教及远程运行程序。但是这种操控方式存在安全性问题，无法确保操控终端与机器人的安全连接。
另外，在操控终端的控制下，机器人可执行的动作少，不能满足用户的需求。
发明内容
本申请提供了机器人的控制方法，应用于移动终端，所述移动终端通过扫描所述机器人的二维码，并通过局域网与所述机器人建立连接，所述方法包括：
获取用户在操作界面上的操作指令信息，所述操作指令信息包括控制参数和动作执行参数；
对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定；
根据设定的控制参数和设定的动作执行参数，生成第一控制指令信息；
将所述第一控制指令信息通过无线通信网络发送给所述机器人，以使所述机器人根据所述第一控制指令信息执行相应的动作。
可选地，所述对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定，包括：
根据所述控制参数，得到动作循环的次数、动作循环的起始条件和动作循环的结束条件；
对所述动作循环的次数、所述动作循环的起始条件和所述动作循环的结束条件进行设定；
或者，
根据所述控制参数，得到托盘类型、所述托盘类型对应的点之间的间隔数、所述托盘类型对应的各个点的信息和锚点位置信息；
对所述托盘类型对应的点之间的间隔数、所述托盘类型对应的各个点的信息和所述锚 点位置信息进行设定；
其中，所述托盘类型包括直线、正方形和正方体。
可选地，所述对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定，包括：
根据所述动作执行参数，得到直线运动参数、关节运动参数和路点参数；
对所述直线运动参数、所述关节运动参数和所述路点参数进行设定；
其中，所述直线运动参数包括第一名称信息、第一速度信息和当前机器人移动的位置信息，关节运动参数包括所述机器人的手臂关节移动的位置信息，所述路点参数包括所述机器人的手臂移动到各个位置的信息。
可选地，所述操作指令信息还包括第二控制指令信息，所述方法还包括：
根据所述第二控制指令信息控制所述机器人的控制柜的开启与关闭。
可选地，所述移动终端包括智能手机、平板电脑和个人数字助理PDA中的一种或几种。
可选地，所述方法还包括：
获取所述机器人的作业信息；
将所述作业信息通过广域网发送给远程监控中心。
可选地，所述将所述作业信息通过广域网发送给远程监控中心的步骤，包括：
断开与所述机器人的局域网连接；
通过广域网与所述控制远程监控中心建立，并将所述作业信息发送给所述远程监控中心；
当信息发送完毕后，重新与所述机器人建立局域网连接。
可选地，所述方法还包括：
通过广域网接收远程监控中心发送的控制策略；
根据所述控制策略生成用于控制所述机器人的第一控制指令信息。
本申请提供了机器人的控制方法，应用于所述机器人，所述方法包括：
通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或者第二控制指令信息；
根据所述第一控制指令信息或者所述第二控制指令信息执行相应的动作。
可选地，所述无线通信网络包括2G网络、3G网络、4G网络、ZigBee、无线保真WIFI网络、蓝牙、433M网络及2.4G网络中的一种或几种。
本申请提供了机器人的控制装置，应用于移动终端，所述装置包括：
获取模块，用于获取用户在操作界面上的操作指令信息，所述操作指令信息包括控制参数和动作执行参数；
设定模块，用于对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定；
生成模块，用于根据设定的控制参数和设定的动作执行参数，生成第一控制指令信息；
发送模块，用于将所述第一控制指令信息通过无线通信网络发送给所述机器人，以使所述机器人根据所述第一控制指令信息执行相应的动作。
可选地，所述装置还包括：
信息上报模块，配置成获取所述机器人的作业信息，并将所述作业信息通过广域网发送给远程监控中心。
可选地，所述信息上报模块具体配置成：
断开与所述机器人的局域网连接；
通过广域网与所述控制远程监控中心建立，并将所述作业信息发送给所述远程监控中心；
当信息发送完毕后，重新与所述机器人建立局域网连接。
本申请提供了机器人的控制装置，应用于所述机器人，所述装置包括：
接收模块，用于通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或者第二控制指令信息；
执行模块，用于根据所述第一控制指令信息或者所述第二控制指令信息执行相应的动作。
本申请提供了机器人的远程控制系统，移动终端、机器人及远程监控中心，所述移动终端包括权利要求11-13任意一项的机器人的控制装置，所述机器人包括权利要求14所述的机器人的控制装置，所述远程监控中心与所述控制装置中的移动终端通过广域网相连接，并且在所述移动终端与所述远程监控中心发送信息的情况下，所述移动终端与所述机器人断开连接。
本申请实施例提供了机器人的控制方法、装置和远程控制系统，移动终端通过扫描机器人的二维码，并通过局域网与机器人建立连接，远程监控中心与移动终端通过广域网相连接，并且在移动终端与远程监控中心发送信息的情况下，移动终端与机器人断开连接，从而确保传送信息的安全性；移动终端获取用户在操作界面上的操作指令信息，根据操作指令信息生成第一控制指令信息，并通过无线通信网络发送给机器人，以使机器人根据第一控制指令信息执行相应的动作，通过多种应用程序控制机器人的操作，极大地满足用户需求；不同工厂与远程监控中心通过广域网相连接，从而实现作业信息共享与监控，提高生产效率。
本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所 附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的机器人的远程控制系统的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的机器人的控制方法流程图；
图3为本申请实施例提供的另一机器人的控制方法流程图；
图4为本申请实施例提供的机器人的控制装置示意图；
图5为本申请实施例提供的另一机器人的控制装置示意图。
图标：10-获取模块；20-设定模块；30-生成模块；40-发送模块；50-接收模块；60-执行模块。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为便于对本实施例进行理解，下面对本申请实施例进行详细介绍。
图1为本实施例提供的机器人的远程控制系统的应用场景示意图。
参照图1，远程控制系统可以包括控制装置和远程监控中心。控制装置可以包括多个移动终端和多个机器人，在各个工厂中，每个移动终端可以和多个机器人相连接，移动终端再与远程监控中心相连接。
这里，移动终端可以为手机，通过手机APP(Application)可以控制机器人。
在工厂中，移动终端与多个机器人相连接，在某一时刻，移动终端只能连接一个机器人，当移动终端与该机器人断开连接后，才能与其他机器人连接。
移动终端与机器人的连接是通过局域网连接的，每个机器人本体上设置有唯一的二维码，移动终端上的摄像头通过扫描二维码，与机器人建立连接，从而提高安全性。其中，二维码可以是封装的IP地址。
当移动终端与远程监控中心发送信息时，移动终端与机器人断开连接，当发送完信息后，再与机器人建立连接，其中，移动终端与远程监控中心是通过广域网连接的，本申请采用的是分层架构，这样保证连接的安全性。不同工厂与远程监控中心通过广域网相连接， 从而实现作业信息共享与监控，提高生产效率。
图2为本实施例提供的应用于移动终端的机器人的控制方法流程图，该移动终端可以通过扫描机器人的二维码，并通过局域网与机器人建立连接，该方法包括以下步骤：
步骤S101，获取用户在操作界面上的操作指令信息，操作指令信息包括控制参数和动作执行参数；
步骤S102，对控制参数和动作执行参数进行设定；
步骤S103，根据设定的控制参数和设定的动作执行参数，生成第一控制指令信息；
步骤S104，将第一控制指令信息通过无线通信网络发送给机器人，以使机器人根据第一控制指令信息执行相应的动作。
基于上述步骤，本实施例提供的机器人控制方法，可以使用户通过使用移动终端扫码的方式与机器人建立局域网连接，并通过局域网对机器人执行的动作进行配置，如此，可以确保移动终端与机器人的安全连接。
具体地，在移动终端还可以通过图形化编程和拖拽编程，实现用户作业任务流程，并提高用户体验。
可选地，步骤S102包括以下步骤：
步骤S201，根据控制参数，得到动作循环的次数、动作循环的起始条件和动作循环的结束条件；
步骤S202，对动作循环的次数、动作循环的起始条件和动作循环的结束条件进行设定；
或者，
步骤S301，根据控制参数，得到托盘类型、托盘类型对应的点之间的间隔数、托盘类型对应的各个点的信息和锚点位置信息；
步骤S302，对托盘类型对应的点之间的间隔数、托盘类型对应的各个点的信息和锚点位置信息进行设定；
其中，托盘类型包括直线、正方形和正方体。
具体地，当托盘类型为直线时，直线包括起始点和结束点，可以设定起始点和结束点之间的间隔数为5s，以及对锚点位置信息进行设定。
当托盘类型为正方形时，正方形包括拐角点1、拐角点2、拐角点3和拐角点4，可以设定拐角点1至拐角点2的间隔计数为5s，拐角点2至拐角点3的间隔计数为5s，以及对锚点位置信息进行设定。
当托盘类型为正方体时，正方体包括拐角点1、拐角点2、拐角点3、拐角点4、拐角点5、拐角点6、拐角点7和拐角点8，可以设定拐角点1至拐角点2的间隔计数为5s，拐角点2至拐角点3的间隔计数为5s，拐角点1至拐角点5的间隔计数为5s，以及对锚点位 置信息进行设定。
机器人手臂相对于托盘位置而运动，使机器人手臂处于锚点位置。对托盘参数的设定，可以使机器人在若干不同位置执行同样的运动和动作序列。
可选地，步骤S102包括以下步骤：
步骤S401，根据动作执行参数，得到直线运动参数、关节运动参数和路点参数；
步骤S402，对直线运动参数、关节运动参数和路点参数进行设定；
其中，直线运动参数包括第一名称信息、第一速度信息和当前机器人移动的位置信息，关节运动参数包括机器人的手臂关节移动的位置信息，路点参数包括机器人的手臂移动到各个位置的信息。
这里，关节运动参数可以是机器人的手臂关节区移动的位置信息，移动终端可以控制每个关节运动至所需的重点位置。
路点参数可以是机器人路径上的点，指示机器人手臂移动到哪个位置。
可选地，操作指令信息还包括第二控制指令信息，该方法还包括：
步骤S501，根据第二控制指令信息控制机器人的控制柜的开启与关闭。
可选地，移动终端包括智能手机、平板电脑和个人数字助理PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)中的一种或几种。
可选地，在本实施例中，所述移动终端还可以获取所述机器人的作业信息，然后将所述作业信息通过广域网发送给远程监控中心。如此，不同工厂的机器人作业信息可以汇集到远程监控中心进行统一监控管理。
可选地，在本实施例中，移动终端在将所述作业信息通过广域网发送给远程监控中心时，先断开与所述机器人的局域网连接，然后通过广域网与所述控制远程监控中心建立，并将所述作业信息发送给所述远程监控中心。并在信息发送完毕后，重新与所述机器人建立局域网连接。如此，机器人层级的局域网不会广域网通信，可以提高机器人层级局域网络的安全性。
可选地，在本实施例中，移动终端还可以通过广域网接收远程监控中心发送的控制策略，根据所述控制策略生成用于控制所述机器人的第一控制指令信息。如此，可以由所述远程监控中心经移动终端向机器人下发控制策略，使机器人执行相应的动作，从而可以实现由远程监控中心对不同工厂的机器人进行集中控制。
图3为本实施例提供的应用于机器人的控制方法流程图，该方法包括以下步骤：
步骤S601，通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或者第二控制指令信息；
步骤S602，根据第一控制指令信息或者第二控制指令信息执行相应的动作。
这里，第二控制指令信息为控制机器人的控制柜开启和关闭的指令信息。
可选地，无线通信网络包括2G网络、3G网络、4G网络、ZigBee、无线保真WIFI网络、蓝牙、433M网络及2.4G网络中的一种或几种。
图4为本实施例提供的应用于移动终端的机器人的控制装置示意图，该装置包括获取模块10、设定模块20、生成模块30和发送模块40。
获取模块10，配置成获取用户在操作界面上的操作指令信息，操作指令信息包括控制参数和动作执行参数；
设定模块20，配置成对控制参数和动作执行参数进行设定；
生成模块30，配置成根据设定的控制参数和设定的动作执行参数，生成第一控制指令信息；
发送模块40，配置成将第一控制指令信息通过无线通信网络发送给机器人，以使机器人根据第一控制指令信息执行相应的动作。
可选地，在本实施例中，所述装置还包括信息上报模块。
信息上报模块配置成获取所述机器人的作业信息，并将所述作业信息通过广域网发送给远程监控中心。
可选地，在本实施例中，所述信息上报模块具体配置成断开与所述机器人的局域网连接；过广域网与所述控制远程监控中心建立，并将所述作业信息发送给所述远程监控中心；当信息发送完毕后，重新与所述机器人建立局域网连接。
图5为本实施例提供的应用于机器人的控制装置示意图，该装置包括接收模块50和执行模块60。
接收模块50，配置成通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或者第二控制指令信息；
执行模块60，配置成根据第一控制指令信息或者第二控制指令信息执行相应的动作。
机器人的远程控制系统，包括如上所述的机器人的远程控制装置，还包括远程监控中心，远程监控中心与远程控制装置中的移动终端通过广域网相连接，并且在移动终端与远程监控中心发送信息的情况下，移动终端与机器人断开连接。
本实施例提供了机器人的控制方法、装置和远程控制系统，移动终端通过扫描机器人的二维码，并通过局域网与机器人建立连接，远程监控中心与移动终端通过广域网相连接，并且在移动终端与远程监控中心发送信息的情况下，移动终端与机器人断开连接，从而确保传送信息的安全性；移动终端获取用户在操作界面上的操作指令信息，根据操作指令信息生成第一控制指令信息，并通过无线通信网络发送给机器人，以使机器人根据第一控制指令信息执行相应的动作，通过多种应用程序控制机器人的操作，极大地满足用户需求； 不同工厂与远程监控中心通过广域网相连接，从而实现作业信息共享与监控，提高生产效率。
本实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的机器人的控制方法的步骤。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的机器人的控制方法的步骤。
本实施例所提供的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申 请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
工业实用性
本申请实施例提供了机器人的控制方法、装置和远程控制系统，移动终端通过扫描机器人的二维码，并通过局域网与机器人建立连接，远程监控中心与移动终端通过广域网相连接，并且在移动终端与远程监控中心发送信息的情况下，移动终端与机器人断开连接，从而确保传送信息的安全性；移动终端获取用户在操作界面上的操作指令信息，根据操作指令信息生成第一控制指令信息，并通过无线通信网络发送给机器人，以使机器人根据第一控制指令信息执行相应的动作，通过多种应用程序控制机器人的操作，极大地满足用户需求；不同工厂与远程监控中心通过广域网相连接，从而实现作业信息共享与监控，提高生产效率。

Claims (15)

  1. 一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端通过扫描所述机器人的二维码，并通过局域网与所述机器人建立连接，所述方法包括：
    获取用户在操作界面上的操作指令信息，所述操作指令信息包括控制参数和动作执行参数；
    对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定；
    根据设定的控制参数和设定的动作执行参数，生成第一控制指令信息；
    将所述第一控制指令信息通过无线通信网络发送给所述机器人，以使所述机器人根据所述第一控制指令信息执行相应的动作。
  2. 根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定，包括：
    根据所述控制参数，得到动作循环的次数、动作循环的起始条件和动作循环的结束条件；
    对所述动作循环的次数、所述动作循环的起始条件和所述动作循环的结束条件进行设定；
    或者，
    根据所述控制参数，得到托盘类型、所述托盘类型对应的点之间的间隔数、所述托盘类型对应的各个点的信息和锚点位置信息；
    对所述托盘类型对应的点之间的间隔数、所述托盘类型对应的各个点的信息和所述锚点位置信息进行设定；其中，所述托盘类型包括直线、正方形和正方体。
  3. 根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定，包括：
    根据所述动作执行参数，得到直线运动参数、关节运动参数和路点参数；
    对所述直线运动参数、所述关节运动参数和所述路点参数进行设定；
    其中，所述直线运动参数包括第一名称信息、第一速度信息和当前机器人移动的位置信息，关节运动参数包括所述机器人的手臂关节移动的位置信息，所述路点参数包括所述机器人的手臂移动到各个位置的信息。
  4. 根据权利要求1-3任意一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述操作指令信息还包括第二控制指令信息，所述方法还包括：
    根据所述第二控制指令信息控制所述机器人的控制柜的开启与关闭。
  5. 根据权利要求1-4任意一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述移动终端包 括智能手机、平板电脑和个人数字助理PDA中的一种或几种。
  6. 根据权利要求1-5任意一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取所述机器人的作业信息；
    将所述作业信息通过广域网发送给远程监控中心。
  7. 根据权利要求6所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述将所述作业信息通过广域网发送给远程监控中心的步骤，包括：
    断开与所述机器人的局域网连接；
    通过广域网与所述控制远程监控中心建立，并将所述作业信息发送给所述远程监控中心；
    当信息发送完毕后，重新与所述机器人建立局域网连接。
  8. 根据权利要求1-7任意一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
    通过广域网接收远程监控中心发送的控制策略；
    根据所述控制策略生成用于控制所述机器人的第一控制指令信息。
  9. 一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于所述机器人，所述方法包括：
    通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或者第二控制指令信息；
    根据所述第一控制指令信息或者所述第二控制指令信息执行相应的动作。
  10. 根据权利要求9所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述无线通信网络包括2G网络、3G网络、4G网络、ZigBee、无线保真WIFI网络、蓝牙、433M网络及2.4G网络中的一种或几种。
  11. 一种机器人的控制装置，其特征在于，应用于移动终端，所述装置包括：
    获取模块，配置成获取用户在操作界面上的操作指令信息，所述操作指令信息包括控制参数和动作执行参数；
    设定模块，配置成对所述控制参数和所述动作执行参数进行设定；
    生成模块，配置成根据设定的控制参数和设定的动作执行参数，生成第一控制指令信息；
    发送模块，配置成将所述第一控制指令信息通过无线通信网络发送给所述机器人，以使所述机器人根据所述第一控制指令信息执行相应的动作。
  12. 根据权利要求11所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
    信息上报模块，配置成获取所述机器人的作业信息，并将所述作业信息通过广域网发送给远程监控中心。
  13. 根据权利要求12所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述信息上报模块具体配置成：
    断开与所述机器人的局域网连接；
    通过广域网与所述控制远程监控中心建立，并将所述作业信息发送给所述远程监控中心；
    当信息发送完毕后，重新与所述机器人建立局域网连接。
  14. 一种机器人的控制装置，其特征在于，应用于所述机器人，所述装置包括：
    接收模块，配置成通过无线通信网络接收移动终端发送的第一控制指令信息或第二控制指令信息；
    执行模块，配置成根据所述第一控制指令信息或第二控制指令信息执行相应的动作。
  15. 一种机器人的远程控制系统，其特征在于，移动终端、机器人及远程监控中心，所述移动终端包括权利要求11-13任意一项的机器人的控制装置，所述机器人包括权利要求14所述的机器人的控制装置，所述远程监控中心与所述移动终端通过广域网相连接，并且在所述移动终端与所述远程监控中心发送信息的情况下，所述移动终端与所述机器人断开连接。
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