CN113370211A - 一种机器人及其远程控制方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人及其远程控制方法和系统，系统包括接入相同无线网络的控制终端和至少一个机器人，方法应用于机器人，方法包括：监听控制终端发送的连接请求，并基于连接请求建立与控制终端的无线通信连接；接收控制终端发送的控制指令，并对控制指令进行解析；若控制指令被解析为系统控制指令，则根据系统控制指令对机器人的主控程序的运行状态进行相应的控制；将对主控程序的运行状态的控制结果发送到控制终端。本发明通过与机器人处于相同无线网络的控制终端对机器人的主控程序的运行状态进行远程控制，能够很好的满足实际应用场景中对机器人的控制需求。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人及其远程控制方法和远程控制系统。
背景技术
近年来，随着技术的突破，各种各样的机器人在各个领域不断地加速渗透。根据机器人的应用环境，机器人可以分为工业机器人和服务机器人。工业机器人如广泛用于工业领域的多关节机械手或者多自由度的机器装置。服务机器人又可以进一步细分为个人/家庭提供服务的机器人和专业服务机器人，个人/家庭服务机器人例如家政服务机器人、娱乐休闲机器人和助老幼机器人等等，专业服务机器人例如物流机器人、防护机器人、场地机器人、商业服务机器人、医疗机器人、污染物运输机器人、管道检修机器人、安保巡逻机器人等等。
虽然说机器人的智能化程度越来越高，但是在使用过程中，仍然需要频繁接受操作人员的控制，才能完成作业。然而，无论是工业机器人还是服务机器人，操作人员往往不便于进入到机器人的实际使用场景直接操作控制机器人，而对机器人操作控制的不便利，也制约了机器人的应用与发展。
发明内容
本发明针对上述现有的问题的一个或多个，提出一种机器人及其远程控制方法和系统。
根据本发明的一个方面，提供一种机器人的远程控制方法，包括以下步骤：
监听控制终端发送的连接请求，并基于所述连接请求建立与所述控制终端的无线通信连接；
接收所述控制终端发送的控制指令，并对所述控制指令进行解析；
若所述控制指令被解析为系统控制指令，则根据所述系统控制指令对所述机器人的主控程序的运行状态进行相应的控制；
将所述控制指令相应的控制结果发送到所述控制终端。
第二方面，本发明还提供一种机器人，包括存储器、处理器、通信单元以及总线，所述存储器、所述处理器和所述通信单元通过所述总线连接；所述存储单元用于存储主控程序和远程控制程序，所述处理器执行所述远程控制程序实现如上述任一项所述方法的步骤。
第三方面，本发明还提供一种机器人，包括用于控制所述机器人执行业务功能的主控程序，所述机器人还包括：
网络服务端模块，用于监听控制终端发送的连接请求，并根据所述连接请求建立与所述控制终端的无线通信连接，通过所述无线通信连接接收所述控制终端发送的控制指令，对所述控制指令进行解析；
守护模块，用于在所述网络服务端模块解析出所述控制指令为系统控制指令时，从所述网络服务端模块接收所述系统控制指令，根据所述系统控制指令对所述主控程序的运行状态进行控制，以及将相应的控制结果经所述网络服务端模块发送到所述控制终端。
第四方面，本发明还提供了一种机器人的远程控制系统，包括控制终端，所述远程控制系统还包括至少一个上述任一项所述的机器人。
本发明的有益效果是：
本发明通过与机器人处于相同无线网络的控制终端对机器人的主控程序的运行状态进行远程控制，能够很好的满足实际应用场景中对机器人的控制需求，有利于机器人的推广与应用。
附图说明
图1为本发明的机器人远程控制方法第一实施例的流程图；
图2为本发明的机器人远程控制方法第三实施例的流程图；
图3为本发明的机器人远程控制方法第四实施例的流程图；
图4为本发明的机器人远程控制方法第五实施例的流程图；
图5为本发明的机器人远程控制系统第一实施例的结构示意图；
图6为本发明的远程控制系统第一实施例中控制终端的结构示意图；
图7为本发明的远程控制系统第一实施例中机器人的结构示意图；
图8为本发明的远程控制系统另一个实施例中控制终端与机器人之间的通信流程示意图；
图9为本发明的机器人另一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对申请技术方案作进一步详细说明。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
随着技术的突破，各种各样的机器人在各个领域不断地加速渗透。虽然机器人的智能化程度越来越高，但是在实际使用过程中，仍然需要频繁接受操作人员的控制，才能完成任务。然而，无论是工业机器人还是服务机器人，操作人员往往不便于进入到机器人的实际使用场景，对机器人直接进行操作控制，而对机器人操作控制的不便利，也制约了机器人的应用与发展。
为了解决这个问题，本发明的实施例提供了一种机器人的远程控制方法：监听控制终端发送的连接请求，并基于连接请求建立与控制终端的无线通信连接；接收控制终端发送的控制指令，并对控制指令进行解析；若控制指令被解析为系统控制指令，则根据系统控制指令对机器人的主控程序的运行状态进行相应的控制；将对主控程序的运行状态的控制结果发送到控制终端。
参见图5，本发明实施例所涉及的机器人的远程控制系100，包括控制终端10以及至少一个机器人20。其中，控制终端10可以是具有数据处理能力以及无线通信能力的便携式或者手持式的移动终端，例如，手机、平板电脑、个人数字助理(PDA)等。控制终端10还可以是连接到无线调制解调器的其他处理设备，例如台式电脑等等。控制终端10与至少一个机器人20接入相同的无线网络，在控制终端10与至少一个机器人20建立无线通信连接之后，控制终端10能够对任一机器人20进行远程控制。
图1为本发明的机器人远程控制方法第一实施例的流程图，如图1所示，本发明的方法包括以下步骤：
S11：监听控制终端发送的连接请求，并基于连接请求建立与控制终端的无线通信连接。
机器人上电之后，监听以特定网络协议(即机器人已经接入的无线网络的协议)发送的连接请求。连接请求包括发送该连接请求的控制终端的身份信息，机器人对身份信息进行验证，并在验证通过后与控制终端建立无线通信连接。无线通信连接建立之后，机器人与控制终端就可以通过特定的网络协议进行远程的无线通信。
S12：接收控制终端发送的控制指令，并对控制指令进行解析。
机器人接收由控制终端发送的控制指令，并对控制指令进行解析。具体的，控制指令为一些通过网络协议包装的二进制数据，为根据具体功能定义的指令代码，例如0x01表示“开始运行”，0x02表示“停止运行”等等。机器人通过对指令代码的解析，确定控制指令的功能或者类型。
S13：若控制指令被解析为系统控制指令，则根据系统控制指令对机器人的主控程序的运行状态进行相应的控制。
机器人自身具有运行在其硬件平台上的主控程序，该主控程序负责控制机器人本身的业务功能的执行。机器人上电时，主控程序并不自动启动。当机器人解析出接收到的控制指令为系统控制指令时，则根据该系统控制指令对主控程序的运行状态进行相应的控制。
具体的，系统控制指令包括启动系统指令、停止系统指令、重启系统指令和读取系统状态指令中的至少一者。
步骤S13相应的包括以下子步骤中的一者：
S131：若控制指令被解析为启动系统指令，则启动主控程序。
即此时，当机器人上电时，主控程序并不自动启动，而需要在接收到授权的控制终端发送的启动系统指令之后才被启动。考虑到机器人的使用安全等因素，如果一个机器人一上电开机就自动行动，可能会造成人员伤亡。所以，在本发明中，当机器人上电开机后，其主控程序并不会自动启动，等待人员撤离，现场条件允许后，由操作人员操作与该机器人建立了无线通信连接的控制终端，远程启动机器人的整个主控程序。
在本发明的方法的第二实施例中，为了避免因对机器人的重复控制，带着来不必要的资源占用和浪费，以及增加发生系统错误的概率，子步骤S131进一步包括：若控制指令被解析为启动系统指令，则读取主控程序当前的运行状态信息；若主控程序当前处于运行状态，则忽略当前接收到的启动系统指令；若主控程序当前处于停止状态，则启动主控程序。
S132：若控制指令被解析为停止系统指令，则控制主控程序停止运行。
当机器人解析出当前接收到的控制指令为停止系统指令时，控制其主控程序停止运行，此时机器人将停止作业。
在本发明的方法的第二实施例中，出于上述原因，子步骤S132进一步包括：若控制指令被解析为停止系统指令，则读取主控程序当前的运行状态信息；若主控程序当前处于运行状态，则控制主控程序停止运行；若主控程序当前处于停止状态，则忽略当前接收到的停止系统指令。
S133：若控制指令被解析为重启系统指令，则控制主控程序重启。
当机器人解析出当前接收到的控制指令为重启系统指令时，无论主控程序当前运行的状态如何，对主控程序进行重启。
S134：若控制指令被解析为读取系统状态指令，则读取主控程序当前的运行状态信息，并将读取的运行状态信息发送到控制终端。
当机器人解析出当前接收到的控制指令为读取系统状态指令时，响应该指令，读取主控程序当前的运行状态信息，例如正常运行、停止运行或者运行出错等等，并将读取到的运行状态信息通过特定的无线网络协议发送至控制终端。
S14：将控制指令相应的控制结果发送到控制终端。
机器人将启动、停止或者重启主控程序的结果，例如启动成功或者失败，停止成功或者失败，重启成功或者失败的信息发送到控制终端，通知操作人员。又如，将读取到的主控程序的运行状态信息，或者读取失败的信息发送到控制终端。
在本发明的远程控制方法的第三实施例中，参见图2，较之本发明方法的上述实施例，在本实施例中，控制指令还可以是通信测试指令，本发明的方法还包括：
S15：若控制指令被解析为通信测试指令，则测试机器人和控制终端之间的通信是否处于正常状态。
当机器人解析出当前接收到的控制指令为通信测试指令时，则对其与控制终端之间当前的通信状态进行测试，获得测试结果，例如通信正常或者通信异常。之后机器人将测试结果发送至控制终端。
S16：在将控制指令相应的控制结果发送到控制终端之后，断开机器人和控制终端的连接。
机器人在将控制结果发送到控制终端之后，断开与控制终端建立的无线通信连接，以减少对机器人资源的占用和消耗。
在本发明的机器人远程控制方法第四实施例中，机器人包括运行于其硬件平台上的主控程序、网络服务端进程和守护进程，参见图3，本发明的方法包括以下步骤：
S31：网络服务端进程监听控制终端发送的连接请求，并基于连接请求建立与控制终端的无线通信连接。
当机器人上电启动之后，主控程序不会自动启动，网络服务端进程和守护进程将自动启动。在网络服务端进程和守护进程启动之后，在机器人系统开启的全程保持运行。
网络服务端进程运行时，会在一个程序循环中不断地监听特定网络协议的连接请求。当网络服务端进行监听到特定网络协议的连接请求时，从连接请求中获取发起该连接请求的终端的身份信息，并对身份信息进行验证，若验证通过，则接受连接请求，与发起连接请求的终端(即控制终端)建立无线通信连接，并向控制终端发送通知。
S32：网络服务端进程接收控制终端发送的控制指令，并对控制指令进行解析。
在网络服务端进程向控制终端发送通知之后，执行一个新的程序循环，在循环中不断地等待控制终端发送的控制指令。当网络服务端进程接收到控制终端发送的控制指令时，对控制指令进行解析。具体的，控制指令为一些通过网络协议包装的二进制数据，为根据具体功能定义的指令代码，例如0x01表示“开始运行”，0x02表示“停止运行”等等。网络服务端进程通过对指令代码的解析，确定控制指令的功能或者类型。
S33：若控制指令被网络服务端进程解析为系统控制指令，守护进程根据系统控制指令对主控程序的运行状态进行相应的控制，并将控制结果发送到网络服务端进程。
具体的，系统控制指令包括启动系统指令、停止系统指令、重启系统指令和读取系统状态指令中的至少一者。
当系统控制指令为启动系统指令时，步骤S33包括以下子步骤：
S331：网络服务端进程将启动系统指令发送到守护进程；
S332：守护进程读取主控程序当前的运行状态信息；
S333：若主控程序当前处于运行状态，则守护进程忽略当前接收到的启动系统指令；
S334：若主控程序当前处于停止状态，则守护进程启动主控程序，并将主控程序的启动结果发送到网络服务端进程。
当系统控制指令为停止系统指令时，步骤S33包括以下子步骤：
S335：网络服务端进程将停止系统指令发送到守护进程；
S336：守护进程读取主控程序当前的运行状态信息；
S337：若主控程序当前处于运行状态，则守护进程控制主控程序停止运行，并将主控程序的停止结果发送到网络服务端进程；
S338：若主控程序当前处于停止状态，则守护进程忽略当前接收到的停止系统指令。
当系统控制指令为重启系统指令时，步骤S33包括以下子步骤：
S339：网络服务端进程将重启系统指令发送到守护进程；
S340：守护进程控制主控程序重启，并将主控程序的重启结果发送到网络服务端进程。
当网络服务端进程解析出当前接收到的控制指令为重启系统指令时，无论主控程序当前运行的状态如何，守护进程均控制主控程序重启。
当系统控制指令为读取系统状态指令时，步骤S33包括以下子步骤：
S341：网络服务端进程将读取系统状态指令发送到守护进程；
S342：守护进程读取主控程序当前的运行状态信息，并将读取结果发送到网络服务端进程。
当网络服务端进程解析出当前接收到的控制指令为读取系统状态指令时，将该指令发送到守护进程，守护进程响应该指令，读取主控程序当前的运行状态信息，例如正常运行、停止运行或者运行出错等等。
S34：网络服务端进程将控制指令相应的控制结果发送到控制终端。
网络服务端进程将启动、停止或者重启主控程序的结果，例如启动成功或者失败，停止成功或者失败，重启成功或者失败的信息发送到控制终端，通知操作人员。又如，将读取到的主控程序的运行状态信息，或者读取失败的信息发送到控制终端。
S35：网络服务端断开机器人和控制终端的连接。
参见图4，在本发明的机器人远程控制方法第五实施例中，较之本发明方法的第四实施例，本发明方法还包括:
S36：若控制指令被网络服务端进程解析为通信测试指令，网络服务端进程测试机器人和控制终端之间的通信是否处于正常状态。
当网络服务端进程解析出当前接收到的控制指令为通信测试指令时，则对机器人与控制终端之间当前的通信状态进行测试，获得测试结果，例如通信正常或者通信异常。在步骤S34中，网络服务端进程将测试结果发送至控制终端。
在本实施例中，本发明方法还包括：
S37：通过守护进程监测主控程序的运行状态；
S38：若守护进程监测到主控程序运行出错，则控制主控程序重启。
守护进程自启动之后就持续对主控程序的运行状态进行监测，并在监测到处于运行状态的主控程序出错时，重启主控程序。保证了机器人系统的稳定性和可靠性。
图6为本发明的远程控制系统100第一实施例中控制终端10的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示，请参照本申请实施例方法部分。
参见图6，控制终端10包括输入单元11、输出单元12、存储器13、处理器14、通信单元15以及总线16。本领域的技术人员可以理解，图6中示出的控制终端10的结构并不构成对控制终端10的限制，比如控制终端可以包括更多或者更少部件，或者将某些部件进行组合，或者使用不同的部件部署方式。
其中，输入单元11可用于接收操作者输入的数字或者字符信息，以产生与控制终端的功能控制相关的键信号输入，可以包括触控面板或者其他输入设备，其他输入设备包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
输出单元12可以包括但不限于显示装置。显示装置可用于显示由操作者输入的信息或提供给操作者的信息以及各种菜单。显示装置可包括显示面板，例如液晶显示器、有机发光二极管等。在某些实施例中，可以将触控面板与显示面板集成而实现控制终端10的输入和输出功能。
存储器13可用于存储软件程序以及模块，处理器14通过运行存储在存储器13的软件程序以及模块，从而执行控制终端10的各种功能应用以及数据处理。存储器13可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，存储数据区可存储根据控制终端10的使用所创建的数据等。在本实施例中，存储器13存储了网络客户端程序和相关数据。
处理器14是控制终端10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个控制终端10的各个部分，通过运行或执行存储在存储器13内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器13内的数据，执行控制终端10的各种功能和处理数据。
当网络客户端程序被执行时，处理器14具有以下功能：检测与控制终端10接入了相同无线网络的机器人20；通过输出单元12向操作者展示图像化的交互界面，以及通过输入单元11接收操作者通过操作交互界面输入的针对检测到的机器人20的连接请求；将连接请求发送到相应的机器人20；在接收到机器人20返回的建立无线通信连接成功的通知之后，向机器人20发送操作者通过操作交互界面输入的控制指令；接收机器人20返回的控制指令相应的控制结果；通过输出单元12向操作者展示接收到的控制结果。
通信单元15具有无线通信功能，其可以支持一种或者多种无线通信技术，例如蓝牙、Wi-Fi和ZigBee等等。
总线16可以是外设部件互连标准总线或扩展工业标准结构总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
图7为本发明的远程控制系统100第一实施例中机器人20的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示，请参照本申请实施例方法部分。
机器人20包括用于执行作业的机械装置，用于对机器装置进行控制的硬件平台，硬件平台包括通信单元21、存储器22、处理器23和总线24。本领域的技术人员可以理解，图7中示出的机器人20的结构并不构成对机器人20的限制，比如机器人20可以包括更多或者更少部件，或者将某些部件进行组合，或者使用不同的部件部署方式。
其中，通信单元21具有无线通信功能，其可以支持一种或者多种无线通信技术，例如蓝牙、Wi-Fi和ZigBee等等。
存储器22可用于存储软件程序以及模块，存储器22主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区用于存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，存储数据区用于存储根据机器人20的使用所创建的数据等。在本实施例中，存储器22存储了机器人20的主控程序、远程控制程序和相关数据。处理器23通过运行存储在存储器22的主控程序以及模块，从而执行机器人20的各种功能应用以及数据处理。处理器23通过运行存储于存储器22的远程控制程序以及模块，实现如本发明方法的第一至第五实施例中任一者所述的功能。例如，当实现本发明方法的第五实施例所述的步骤功能时，远程控制系统100中控制终端10与机器人20之间的通信流程如图8所示。
图9为本发明的机器人的另一个实施例的结构示意图，如图9所示，在本实施例中，机器人30包括硬件平台以及运行于硬件平台上的主控程序，硬件平台包括网络服务端模块31和守护模块32。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示，请参照本申请实施例方法部分。另外，本领域的技术人员可以理解，图9中示出的机器人30的结构并不构成对机器人30的限制，比如机器人30包括更多或者更少部件，或者将某些部件进行组合，或者使用不同的部件部署方式。
其中，网络服务端模块31用于监听控制终端发送的连接请求，并根据连接请求建立与控制终端的无线通信连接，通过无线通信连接接收控制终端发送的控制指令，对控制指令进行解析。
守护模块32用于在网络服务端模块31解析出控制指令为系统控制指令时，从网络服务端模块31接收系统控制指令，根据系统控制指令对主控程序的运行状态进行控制，以及将相应的控制结果经网络服务端模块31发送到控制终端。
具体的，机器人上电之后，网络服务端模块31和守护模块32自动启动，网络服务端模块31监听以特定网络协议(即机器人30已经接入的无线网络的协议)发送的连接请求。连接请求包括发送该连接请求的控制终端的身份信息，网络服务端模块31对身份信息进行验证，并在验证通过后与控制终端建立无线通信连接。无线通信连接建立之后，网络服务端模块31与控制终端就可以通过特定的网络协议进行远程的无线通信。
网络服务端模块31接收由控制终端发送的控制指令，并对控制指令进行解析。具体的，控制指令为一些通过网络协议包装的二进制数据，为根据具体功能定义的指令代码，例如0x01表示“开始运行”，0x02表示“停止运行”等等。网络服务端模块31通过对指令代码的解析，确定控制指令的功能或者类型。
当网络服务端模块31将控制指令解析为系统控制指令时，将系统控制指令发送到守护模块32，守护模块32根据系统控制指令对主控程序的运行状态进行相应的控制。
具体的，系统控制指令包括启动系统指令、停止系统指令、重启系统指令和读取系统状态指令中的至少一者。
其中，当网络服务端模块31将控制指令解析为启动系统指令时，网络服务端模块31将启动系统指令发送到守护模块32。守护模块32读取主控程序当前的运行状态，若主控程序当前正在运行，则忽略接收到的启动系统指令，若主控程序当前处于停止状态，则启动主控程序，并将主控程序的启动结果发送到网络服务端模块31，由网络服务端模块31将主控程序的启动结果发送到控制终端。
即此时，当机器人上电时，主控程序并不自动启动，而需要在接收到授权的控制终端发送的启动系统指令之后才启动。考虑到机器人的使用安全等因素，如果一个机器人一上电开机就自动行动，可能会造成人员伤亡。所以，在本发明中，当机器人上电开机后，其主控程序并不会自动启动，等待人员撤离，现场条件允许后，由操作人员操作与该机器人建立了无线通信连接的控制终端，远程启动机器人的整个主控程序。
当网络服务端模块31将控制指令解析为停止系统指令时，网络服务端模块31将停止系统指令发送到守护模块32。守护模块32读取主控程序当前的运行状态信息，若主控程序当前处于运行状态，则控制主控程序停止运行，并将停止主控程序运行的结果返回网络服务端模块31，由网络服务端模块31发送到控制终端。若主控程序当前处于停止状态，守护模块32忽略当前接收到的停止系统指令。
当网络服务端模块31将控制指令解析为重启系统指令时，将重启系统指令发送到守护模块32，无论当前主控程序的运行状态如何，守护模块32均控制主控程序重启，并将重启结果返回网络服务端模块31，由网络服务端模块31发送到控制终端。
当网络服务端模块31将控制指令解析为读取系统状态指令时，将读取系统状态指令发送到守护模块32，守护模块32根据该指令，读取主控程序当前的运行状态信息，并将读取的运行状态信息返回网络服务端模块31，由网络服务端模块31发送到控制终端。
当网络服务端模块31将控制指令解析为通信测试指令时，网络服务端模块31测试网络服务端模块31和控制终端之间的通信是否处于正常状态，并将测试结果发送到控制终端。
当网络服务端模块31解析出当前接收到的控制指令为通信测试指令时，则对其与控制终端之间当前的通信状态进行测试，获得测试结果，例如通信正常或者通信异常。之后网络服务端模块31将测试结果发送至控制终端。
当网络服务端模块31将上述控制指令相应的控制结果发送到控制终端之后，断开网络服务端模块31和控制终端的连接，以减少对机器人资源的占用和消耗。
另外，在守护模块32启动后，会持续监测主控程序的运行状态，并在监测到主控程序运行出错时，控制主控程序重启。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，且针对同一保护主体的不同实施例中的不同技术特征可以任意组合；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式，各实施例中的技术特征可以任意组合。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种机器人的远程控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
监听控制终端发送的连接请求，并基于所述连接请求建立与所述控制终端的无线通信连接；
接收所述控制终端发送的控制指令，并对所述控制指令进行解析；
若所述控制指令被解析为系统控制指令，则根据所述系统控制指令对所述机器人的主控程序的运行状态进行相应的控制；
将所述控制指令相应的控制结果发送到所述控制终端。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统控制指令包括启动系统指令、停止系统指令、重启系统指令和读取系统状态指令中的至少一者；
若所述系统控制指令为启动系统指令，所述根据所述系统控制指令对所述机器人的主控程序的运行状态进行相应的控制，包括：启动所述主控程序；
若所述系统控制指令为停止系统指令，所述根据所述系统控制指令对所述机器人的主控程序的运行状态进行相应的控制，包括：控制所述主控程序停止运行；
若所述系统控制指令为重启系统指令，所述根据所述系统控制指令对所述机器人的主控程序的运行状态进行相应的控制，包括：控制所述主控程序重启；
若所述系统控制指令为读取系统状态指令，所述根据所述系统控制指令对所述机器人的主控程序的运行状态进行相应的控制，包括：读取所述主控程序当前的运行状态信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述控制指令被解析为启动系统指令，则启动所述主控程序，包括：
若所述控制指令被解析为启动系统指令，则读取所述主控程序当前的运行状态信息；
若所述主控程序当前处于运行状态，则忽略所述启动系统指令；
若所述主控程序当前处于停止状态，则启动所述主控程序；
若所述控制指令被解析为停止系统指令，则控制所述主控程序停止运行，包括：
若所述控制指令被解析为停止系统指令，则读取所述主控程序当前的运行状态信息；
若所述主控程序当前处于运行状态，则控制所述主控程序停止运行；
若所述主控程序当前处于停止状态，则忽略所述停止系统指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述控制指令被解析为通信测试指令，则测试所述机器人和所述控制终端之间的通信是否处于正常状态；和/或
在将所述控制指令相应的控制结果发送到所述控制终端之后，断开所述机器人和所述控制终端的连接。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人还包括运行于硬件平台上的网络服务端进程和守护进程，所述网络服务端进程用于执行以下步骤：
监听控制终端发送的连接请求，并基于所述连接请求建立与所述控制终端的无线通信连接；
接收所述控制终端发送的控制指令，并对所述控制指令进行解析；以及
将对所述主控程序的运行状态的控制结果发送到所述控制终端；
所述守护进程用于执行以下步骤：
若所述控制指令被解析为系统控制指令，则根据所述系统控制指令对所述主控程序的运行状态进行控制。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述守护进程监测主控程序的运行状态；
若所述守护进程监测到所述主控程序运行出错，则控制所述主控程序重启。
7.一种机器人，其特征在于，包括存储器、处理器、通信单元以及总线，所述存储器、所述处理器和所述通信单元通过所述总线连接；所述存储单元用于存储主控程序和远程控制程序，所述处理器执行所述远程控制程序实现如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
8.一种机器人，包括用于控制所述机器人执行业务功能的主控程序，其特征在于，所述机器人还包括：
网络服务端模块，用于监听控制终端发送的连接请求，并根据所述连接请求建立与所述控制终端的无线通信连接，通过所述无线通信连接接收所述控制终端发送的控制指令，对所述控制指令进行解析；
守护模块，用于在所述网络服务端模块解析出所述控制指令为系统控制指令时，从所述网络服务端模块接收所述系统控制指令，根据所述系统控制指令对所述主控程序的运行状态进行控制，以及将相应的控制结果经所述网络服务端模块发送到所述控制终端。
9.一种机器人的远程控制系统，包括控制终端，其特征在于，所述远程控制系统还包括至少一个如权利要求7或者8所述的机器人。
10.根据权利要求9所述的远程控制系统，其特征在于，所述控制终端包括总线，以及通过所述总线连接的输入单元、输出单元、存储器、处理器和通信单元；所述存储器用于存储网络客户端程序；所述处理器执行所述网络客户端程序，实现以下功能：
检测与所述控制终端接入了相同无线网络的机器人；
通过所述输出单元展示图像化的交互界面；
通过所述输入单元接收操作者通过操作所述交互界面输入的针对检测到的机器人的连接请求；
将所述连接请求发送到所述机器人；
在接收到所述机器人发送的建立无线通信连接成功的通知之后，向所述机器人发送通过所述输入单元接收的操作者通过操作所述交互界面输入的控制指令；
接收所述机器人发送的控制指令相应的控制结果；
通过所述输出单元展示接收到的控制结果。
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