CN110342179B - 立体库出库控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种立体库出库控制方法及系统，所述方法包括：接收到出库任务，所述出库任务中包含出库货物所在地址；若判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；则确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务；基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。本发明实施例在常规的自动化立体库监控系统上增加了对堆垛机出库条件的预判和限制，提前判断输送机是否允许堆垛机卸货，不允许时不给堆垛机发出库任务，避免了堆垛机带着出库托盘等待卸货而不能做其他作业的情况，能极大地提高堆垛机的作业效率。

Description

立体库出库控制方法及系统
技术领域
本发明涉及自动化立体库出库控制技术领域，尤其涉及一种立体库出库控制方法及系统。
背景技术
立体库通常由一套立体货架、若干台堆垛机、若干套输送机、一套监控系统、一套管理系统组成，其中货架有很多货位，用于存放货物；堆垛机在货架间移动，用于将货物从货架上取出放到货架端头的输送机上，或反之；输送机在货架外布置，用于将堆垛机取出的货物移载至指定地点，或反之；监控系统用于管理作业任务，调度堆垛机和输送机执行作业任务；管理系统用于生成作业任务，管理货架上的托盘和货物。
立体库中各设备控制器与监控系统、管理系统之间通过网络连接，网络布置图见图1立体库各级系统结构示意图。
立体库的作业任务主要有入库和出库两种，入库作业是将货物从输送机入库口，通过输送机移载到巷道口、堆垛机从巷道口输送机上取到货后送到立体货架上；出库作业是将货物从货架上，通过堆垛机取出移载到巷道口输送机上、输送机移载到指定出库口。
常规的监控系统给堆垛机发出库指令的判断条件是，有出库任务，且对应出库地址的堆垛机可以接收任务时，监控系统给堆垛机发出库指令。堆垛机收到出库指令后运行到指定的货架取货，取完货后运行到巷道口输送机旁，向监控系统申请卸货，监控系统向对应的输送机申请卸货，输送机回复允许卸货后，监控系统回复堆垛机可以卸货，堆垛机卸货，向监控系统报告卸货完毕，堆垛机出库任务完成。该过程可能存在的问题是，若输送机一直不具备接收货物的条件，不回复允许卸货，则堆垛机会一直等待卸货，直到输送机允许卸货，等待期间堆垛机无法执行其他任务。
发明内容
本发明实施例提供一种立体库出库控制方法及系统，用以解决现有技术中堆垛机在输送机繁忙时无法执行其他任务的缺陷，实现堆垛机的灵活高效控制。
本发明实施例提供一种立体库出库控制方法，包括：
接收到出库任务，所述出库任务中包含出库货物所在地址；
若判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；
则确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务；
基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
进一步地，所述若判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；则判断所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机当前时刻可以执行所述出库任务；基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令的步骤包括：
确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，若第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务，则基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
进一步地，所述若判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；则判断所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机当前时刻可以执行所述出库任务；基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令的步骤包括：
确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，若第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，则不向所述目标堆垛机发送出库指令。
进一步地，第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，则间隔第二预设时长再执行如下步骤：确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务，则基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
进一步地，若预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，且收到控制目标堆垛机的其他操作任务，则基于所述其他操作任务向所述目标堆垛机发送相应操作指令。
进一步地，若判断所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，且收到控制目标堆垛机的其他操作任务，则基于所述其他操作任务向所述目标堆垛机发送相应操作指令。
进一步地，所述立体库出库控制方法还包括：
若输送机不允许堆垛机卸货，或所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机当前不可以所述执行出库任务；则不向所述目标堆垛机发送出库指令。
本发明实施例提供一种立体库出库控制系统，包括监控子系统和管理子系统：
监控子系统接收到管理子系统发送来的出库任务，所述出库任务中包含出库货物所在地址；
若监控子系统判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；
则监控子系统确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务；
监控子系统基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述立体库出库控制方法的步骤。
本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述立体库出库控制方法的步骤。
本发明实施例提供的立体库出库控制方法及系统，在常规的自动化立体库监控系统上增加了对堆垛机出库条件的预判和限制，提前判断输送机是否允许堆垛机卸货，不允许时不给堆垛机发出库任务，避免了堆垛机带着出库托盘等待卸货而不能做其他作业的情况，能极大地提高堆垛机的作业效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中立体库出库控制系统结构示意图；
图2为本发明立体库出库控制方法实施例整体流程图；
图3为本发明立体库出库控制方法实施例具体流程图；
图4为本发明立体库出库控制系统实施例结构示意图
图5为本发明电子设备实施例结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为解决现有技术中的至少一个技术问题，本发明实施例提供一种立体库出库控制方法。如图2所述，所述立体库出库控制方法整体上包括以下步骤。
步骤S1，接收到出库任务，所述出库任务中包含出库货物所在地址。
步骤S2，若判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货。
步骤S3，则确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务。
步骤S4，基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
常规的监控系统给堆垛机发出库指令的判断条件是，有出库任务，且对应出库地址的堆垛机可以接收任务时，监控系统给堆垛机发出库指令。堆垛机收到出库指令后运行到指定的货架取货，取完货后运行到巷道口输送机旁，向监控系统申请卸货，监控系统向对应的输送机申请卸货，输送机回复允许卸货后，监控系统回复堆垛机可以卸货，堆垛机卸货，向监控系统报告卸货完毕，堆垛机出库任务完成。该过程可能存在的问题是，若输送机一直不具备接收货物的条件，不回复允许卸货，则堆垛机会一直等待卸货，直到输送机允许卸货，等待期间堆垛机无法执行其他任务。
本发明实施例，在给目标堆垛机发送出库指令时提前进行了允许卸货的预判，避免了目标堆垛机因为等待卸货而无法进行其他作业的问题。
具体的，基于监控系统给目标堆垛机发无需带盘等待卸货的出库指令的判断条件是，接收到出库任务，且对应的输送机允许目标堆垛机卸货，同时对应出库地址的目标堆垛机可以接收出库任务时，监控系统给目标堆垛机发出库指令。目标堆垛机收到出库指令后运行到指定的货架取货，取完货后运行到巷道口输送机旁，卸货并向监控系统报告卸货完毕，堆垛机出库任务完成。
本发明实施例提供的立体库出库控制方法，在常规的自动化立体库监控系统上增加了对堆垛机出库条件的预判和限制，提前判断输送机是否允许堆垛机卸货，不允许时不给堆垛机发出库任务，避免了堆垛机带着出库托盘等待卸货而不能做其他作业的情况，能极大地提高堆垛机的作业效率。
在本发明任一上述实施例的基础上，提供一种立体库出库控制方法，所述若判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；则判断所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机当前时刻可以执行所述出库任务；基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令的步骤包括：
确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，若第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务，则基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
其中，需要说明的是，例如确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，若20秒内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务，则基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。可以保证输送机在预设时长内仍然允许堆垛机卸货，能极大地提高堆垛机的作业效率。
在本发明任一上述实施例的基础上，提供一种立体库出库控制方法，所述若判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；则判断所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机当前时刻可以执行所述出库任务；基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令的步骤包括：
确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，若第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，则不向所述目标堆垛机发送出库指令。
其中，需要说明的是，例如确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，若20秒内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，则不向所述目标堆垛机发送出库指令。可以极大地提高堆垛机的作业效率。
在本发明任一上述实施例的基础上，提供一种立体库出库控制方法，第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，则间隔第二预设时长再执行如下步骤：确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务，则基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
例如，20秒内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，则间隔10秒再次询问目标输送机是否允许堆垛机卸货，直至目标输送机回复允许。则基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。可以极大地提高堆垛机的作业效率。
在本发明任一上述实施例的基础上，提供一种立体库出库控制方法，若预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，且收到控制目标堆垛机的其他操作任务，则基于所述其他操作任务向所述目标堆垛机发送相应操作指令。
本发明实施例提前判断输送机是否允许堆垛机卸货，不允许时不给堆垛机发出库任务，避免了堆垛机带着出库托盘等待卸货而不能做其他作业的情况，能极大地提高堆垛机的作业效率。
在本发明任一上述实施例的基础上，提供一种立体库出库控制方法，若判断所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，且收到控制目标堆垛机的其他操作任务，则基于所述其他操作任务向所述目标堆垛机发送相应操作指令。
本发明实施例提前判断输送机是否允许堆垛机卸货，不允许时不给堆垛机发出库任务，避免了堆垛机带着出库托盘等待卸货而不能做其他作业的情况，能极大地提高堆垛机的作业效率。
在本发明任一上述实施例的基础上，提供一种立体库出库控制方法，所述立体库出库控制方法还包括：
若输送机不允许堆垛机卸货，或所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机当前不可以所述执行出库任务；则不向所述目标堆垛机发送出库指令。
如图3所示，对本发明实施例一种立体库出库控制方法具体实施例进行详细介绍。
第一步，监控子系统接收管理子系统出库任务；
第二步，监控机询问对应的目标输送机是否允许目标堆垛机卸货；
第三步，输送机回复。
(1)允许卸货：
第四步，监控机定时20秒，20秒内询问目标堆垛机是否可以做作业，20秒后做其他任务；
第五步，目标堆垛机回复可以做作业；
第六步，将出库任务发送给目标堆垛机；
第七步，接收目标堆垛机出库任务完成信息。
(2)不允许卸货：
第八步，监控机定时10秒，10秒后再次询问目标输送机是否允许目标堆垛机卸货，直至输送机回复允许，进入第四步；
第九步，在定时等待期间接收其它任务，若目标堆垛机可以做其他任务，则取消定时，分配目标堆垛机做其他任务。
本发明实施例提供的立体库出库控制方法，在常规的自动化立体库监控系统上增加了对堆垛机出库条件的预判和限制，提前判断输送机是否允许堆垛机卸货，不允许时不给堆垛机发出库任务，避免了堆垛机带着出库托盘等待卸货而不能做其他作业的情况，能极大地提高堆垛机的作业效率。
为解决现有技术中的至少一个问题，本发明实施例提供一种立体库出库控制系统，如图4所示，包括监控子系统41和管理子系统42：
监控子系统41接收到管理子系统42发送来的出库任务，所述出库任务中包含出库货物所在地址；
若监控子系统41判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；
则监控子系统41确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务；
监控子系统41基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
常规的监控系统给堆垛机发出库指令的判断条件是，有出库任务，且对应出库地址的堆垛机可以接收任务时，监控系统给堆垛机发出库指令。堆垛机收到出库指令后运行到指定的货架取货，取完货后运行到巷道口输送机旁，向监控系统申请卸货，监控系统向对应的输送机申请卸货，输送机回复允许卸货后，监控系统回复堆垛机可以卸货，堆垛机卸货，向监控系统报告卸货完毕，堆垛机出库任务完成。该过程可能存在的问题是，若输送机一直不具备接收货物的条件，不回复允许卸货，则堆垛机会一直等待卸货，直到输送机允许卸货，等待期间堆垛机无法执行其他任务。
本发明实施例，在给目标堆垛机发送出库指令时提前进行了允许卸货的预判，避免了目标堆垛机因为等待卸货而无法进行其他作业的问题。
具体的，基于监控系统给目标堆垛机发无需带盘等待卸货的出库指令的判断条件是，接收到出库任务，且对应的输送机允许目标堆垛机卸货，同时对应出库地址的目标堆垛机可以接收出库任务时，监控系统给目标堆垛机发出库指令。目标堆垛机收到出库指令后运行到指定的货架取货，取完货后运行到巷道口输送机旁，卸货并向监控系统报告卸货完毕，堆垛机出库任务完成。
本发明实施例提供的立体库出库控制系统，在常规的自动化立体库监控系统上增加了对堆垛机出库条件的预判和限制，提前判断输送机是否允许堆垛机卸货，不允许时不给堆垛机发出库任务，避免了堆垛机带着出库托盘等待卸货而不能做其他作业的情况，能极大地提高堆垛机的作业效率。
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行如下方法：监控子系统接收到管理子系统发送来的出库任务，所述出库任务中包含出库货物所在地址；若监控子系统判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；则监控子系统确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务；监控子系统基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：监控子系统接收到管理子系统发送来的出库任务，所述出库任务中包含出库货物所在地址；若监控子系统判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；则监控子系统确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务；监控子系统基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种立体库出库控制方法，其特征在于，包括：
接收到出库任务，所述出库任务中包含出库货物所在地址；
若判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；
则确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务；
基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令；
其中，所述若判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货，则判断所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机当前时刻可以执行所述出库任务；基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令的步骤包括：
确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，若第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务，则基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
2.根据权利要求1所述的立体库出库控制方法，其特征在于，所述若判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；则判断所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机当前时刻可以执行所述出库任务；基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令的步骤包括：
确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，若第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，则不向所述目标堆垛机发送出库指令。
3.根据权利要求2所述的立体库出库控制方法，其特征在于，第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，则间隔第二预设时长再执行如下步骤：确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务，则基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
4.根据权利要求2所述的立体库出库控制方法，其特征在于，若预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，且收到控制目标堆垛机的其他操作任务，则基于所述其他操作任务向所述目标堆垛机发送相应操作指令。
5.根据权利要求1所述的立体库出库控制方法，其特征在于，若判断所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机不可以执行所述出库任务，且收到控制目标堆垛机的其他操作任务，则基于所述其他操作任务向所述目标堆垛机发送相应操作指令。
6.根据权利要求1所述的立体库出库控制方法，其特征在于，所述立体库出库控制方法还包括：
若输送机不允许堆垛机卸货，或所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机当前不可以执行所述出库任务；则不向所述目标堆垛机发送出库指令。
7.一种立体库出库控制系统，其特征在于，包括监控子系统和管理子系统：
监控子系统接收到管理子系统发送来的出库任务，所述出库任务中包含出库货物所在地址；
若监控子系统判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货；
则监控子系统确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务；
监控子系统基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令；
其中，若所述监控子系统判断所述出库货物所在地址对应的输送机当前时刻允许堆垛机卸货，则判断所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机当前时刻可以执行所述出库任务；基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令的步骤包括：
确认输送机当前时刻允许堆垛机卸货后，若第一预设时长内确认所述出库货物所在地址对应的目标堆垛机可以执行所述出库任务，则基于所述出库任务向所述目标堆垛机发送出库指令。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述立体库出库控制方法的步骤。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述立体库出库控制方法的步骤。
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