CN111293373A - 电池更换方法、装置及换电池设备、调度设备、存储介质 - Google Patents

电池更换方法、装置及换电池设备、调度设备、存储介质 Download PDF

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CN111293373A CN202010114889.1A CN202010114889A CN111293373A CN 111293373 A CN111293373 A CN 111293373A CN 202010114889 A CN202010114889 A CN 202010114889A CN 111293373 A CN111293373 A CN 111293373A
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石磊
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Abstract

本申请公开一种电池更换方法、装置及换电池设备、调度设备、存储介质，其中一种电池更换方法包括步骤接收至少一个作业设备的状态信息；当根据所述状态信息确定所述作业设备需要更换电池时，确定第一充电设备；将电池更换指令发送至换电池设备，所述电池更换指令携带所述第一充电设备的位置信息、所述作业设备的位置信息，以使得所述换电池设备根据所述第一充电设备的位置信息、所述作业设备的位置信息完成电池更换。本申请能够对多个作业设备进行电池更换和调度电池更换任务，进而具有更优的电池更换效率和可避免多台作业设备在换电池过程中发生碰撞。

Description

电池更换方法、装置及换电池设备、调度设备、存储介质
技术领域
本申请涉及智能设备领域，尤其涉及一种电池更换方法、装置及换电池设备、调度设备、存储介质。
背景技术
在智慧化建筑工程中，需要各种机器人协助共同完成建筑工程的施工作业。然而受限于现有电池技术，各个使用电池作为动力来源的机器人的有效工作时长各不相同。如何有效协调各个机器人的工作时间，并且高效为机器人更换电池，是一个亟需解决的问题。
发明内容
本申请目的在于公开一种电池更换方法、装置及换电池设备、调度设备、存储介质,用于使得对多个作业设备进行电池更换和调度电池更换任务。
本申请第一方面公开一种电池更换方法，该方法应用于调度设备，该方法包括步骤：
接收至少一个作业设备的状态信息；
当根据所述状态信息确定所述作业设备需要更换电池时，确定第一充电设备；
将电池更换指令发送至换电池设备，所述电池更换指令携带所述第一充电设备的位置信息、所述作业设备的位置信息，以使得所述换电池设备根据所述第一充电设备的位置信息、所述作业设备的位置信息完成电池更换。
在本申请第一方面中，通过接收作业设备的状态信息能够及时判断出作业设备是否需要更换电池，进而能够及时为作业设备匹配第一充电设备，这样一来，就能够实现自动、及时地更换多个设备的电池，从而提高电池更换效率和作业设备的工作效率和实现电池更换任务的调度而避免多个作业设备在换电池过程中发生碰撞。，尤其是在若干个作业设备协同工作场景下，通过及时为作业设备更换电池，能够降低因某个作业设备电量不足而导致的其无法与其他作业设备协同工作这类问题的发生概率。
作为一种可选的实施方式，所述确定第一充电设备这一步骤，包括子步骤：
获取至少一个预选充电设备的状态信息，所述预选充电设备的状态信息至少包括所述预选充电设备的电池类型、所述预选充电设备的充电状态；
根据所述预选充电设备的充电状态、所述预选充电设备的类型从至少一个所述预选充电设备中匹配出满足第一预设条件的预选充电设备作为所述第一充电设备，所述第一预设条件为充电状态为已充满电且电池类型与所述作业设备的电池类型一致。
在本可选的实施方式中，通过若干个预选充电设备的状态信息和作业设备的状态信息，能够查询到与需要更换电池一致的第一充电设备，这样一来就能够对不同类型的电池进行更换，尤其是在若干个作业设备协同工作的场景下，能够为采用不同电池类型的作业设备进行更换，进而提高字在若干个作业设备协同工作下的电池更换效率。
作为一种可选的实施方式，在所述将电池更换指令发送至换电池设备之后，所述方法还包括：
接收所述换电池设备发送的更换完成信息；
根据所述电池完成信息确定满足第二预设条件的第二充电设备；
将所述第二充电设备的位置信息发送至所述换电池设备，以使得所述换电池设备根据所述第二充电设备的位置信息完成电池归还；
当检测到所述换电池设备完成电池归还时，修改所述第二充电设备的状态信息。
在本可选的实施方式，当换电池设备完成电池更换操作后，能够为替换下来的电池匹配可充电的充电设备，进而能够实现自动为替换下来的电池再次充电，进而进一步提高电池更换的效率。
作为一种可选的实施方式，所述调度设备采用MQTT协议与所述作业设备、所述换电池设备通信。
在本可选的实施方式中，调度设备通过MQTT协议与所述作业设备、所述换电池设备通信，可降低调度设备、作业设备、换电池设备之间的通信功率及，另一方面，MQTT协议更适用于调度设备、调度设备、换电池构成的网络带宽有限场景中。
本申请第二方面公开一种电池更换方法，该方法应用于换电池设备中，该方法包括步骤：
接收调度设备发送的电池更换指令，所述电池更换指令携带第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息；
根据所述第一充电设备的位置信息移动至所述第一充电设备处，并取出已充满电电池；
根据所述作业设备的位置信息移动到所述作业设备处；
将所述作业设备的待充电电池替换为所述已充满电池。
在本申请第二方面中，通过接收电池更换指令，换电池设备能够根据电池更换指令寻找需要更换电池的作业设备，进而移动到需要更换电池的作业设备上对该作业设备进行电池更换，从而能够实现作业设备的电池自动更换。
作为一种可选的实施方式，所述将所述作业设备的待充电电池替换为所述已充满电池之后，所述方法还包括步骤：
向调度设备发送电池更换完成信息，以使得所述调度设备根据所述电池完成信息确定满足第二预设条件的第二充电设备；
接收所述调度设备发送的所述第二充电设备的位置信息；
根据所述第二充电设备的位置信息移动到所述第二充电设备；
将所述待充电电池放入所述第二充电设备，以使得所述第二充电设备完成对所述待充电电池的充电。
在本可选的实施方式中，通过接收调度设备发送的第二充电设备的位置信息，换电池设备能够移动到第二充电设备处，进而将替换下来的电池放入第二充电设备中，以使得第二充电设备对替换下来的第二充电设备再次充电。
作为一种可选的实施方式，所述换电池设备采用MQTT协议与所述调度设备、所述作业设备通信。
在本可选的实施方式中，调度设备通过MQTT协议与所述作业设备、所述换电池设备通信，可降低调度设备、作业设备、换电池设备之间的通信功率及，另一方面，MQTT协议更适用于调度设备、调度设备、换电池构成的网络带宽有限场景中。
本申请第三方面公开一种电池更换装置，所述装置应用于调度设备中，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收至少一个作业设备的状态信息；
确定模块，用于当根据所述状态信息确定所述作业设备需要更换电池时，确定第一充电设备；
第一发送模块，用于将电池更换指令发送至换电池设备，所述电池更换指令携带所述第一充电设备的位置信息、所述作业设备的位置信息，以使得所述换电池设备根据所述第一充电设备的位置信息、所述作业设备的位置信息完成电池更换。
在本申请第三方面中，电池更换装置通过执行电池更换方法，能够接收作业设备的状态信息能够及时判断出作业设备是否需要更换电池，进而能够及时为作业设备匹配第一充电设备，这样一来，就能够实现自动、及时地更换多个设备的电池，从而提高电池更换效率和作业设备的工作效率和实现电池更换任务的调度而避免多个作业设备在换电池过程中发生碰撞。，尤其是在若干个作业设备协同工作场景下，通过及时为作业设备更换电池，能够降低因某个作业设备电量不足而导致的其无法与其他作业设备协同工作这类问题的发生概率。
本申请第四方面公开一种电池更换装置，所述装置应用于换电池设备中，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收调度设备发送的电池更换指令，所述电池更换指令携带第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息；
控制模块，用于根据所述第一充电设备的位置信息移动至所述第一充电设备处，并取出已充满电电池；
控制模块，还用于根据所述作业设备的位置信息移动到所述作业设备处；
控制模块，还用于将所述作业设备的待充电电池替换为所述已充满电池。
在本申请第四方面中，电池更换装置通过执行电池更换方法，能够接收电池更换指令，换电池设备能够根据电池更换指令寻找需要更换电池的作业设备，进而移动到需要更换电池的作业设备上对该作业设备进行电池更换，从而能够实现作业设备的电池自动更换。
本申请第五方面公开一种调度设备，所述调度设备包括：
处理器；以及
存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时执行如本申请第一方面公开的电池更换方法。
在本申请第五方面中，调度设备通过执行电池更换方法，能够接收作业设备的状态信息能够及时判断出作业设备是否需要更换电池，进而能够及时为作业设备匹配第一充电设备，这样一来，就能够实现自动、及时地更换多个设备的电池，从而提高电池更换效率和作业设备的工作效率和实现电池更换任务的调度而避免多个作业设备在换电池过程中发生碰撞。，尤其是在若干个作业设备协同工作场景下，通过及时为作业设备更换电池，能够降低因某个作业设备电量不足而导致的其无法与其他作业设备协同工作这类问题的发生概率。
本申请第六方面公开一种换电池设备，所述换电池设备包括：
处理器；以及
存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时执行本申请第二方面公开的电池更换方法。
在本申请第六方面中，换电池设备通过执行电池更换方法，能够接收电池更换指令，换电池设备能够根据电池更换指令寻找需要更换电池的作业设备，进而移动到需要更换电池的作业设备上对该作业设备进行电池更换，从而能够实现作业设备的电池自动更换。
本申请第七方面公开一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如本申请第一方面及本申请第二方面公开的电池更换方法。
在本申请第七方面中，存储介质通过执行电池更换方法，能够实现自动对多个作业设备进行电池更换，且能够自动将替换下来的电池放入充电设备中，从而能够提高多个作业设备的电池更换效率，尤其在多个作业设备协同作业的情况下，能够为采用不同类型电池的作业设备进行电池更换，提高了电池的更换效率及实现电池更好任务的调度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本申请公开的第一种电池更换系统的架构示意图；
图2是本申请实施例一公开的一种电池更换方法的流程示意图；
图3是本申请实施例二公开的一种电池更换方法的流程示意图；
图4是本申请实施例三公开的一种电池更换方法的流程示意图；
图5是本申请实施例四公开的一种电池更换装置的结构示意图；
图6是本申请实施例五公开的一种电池更换装置的结构示意图；
图7是本申请实施例六公开的一种调度设备的结构示意图；
图8是本申请实施例七公开的一种换电池设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在此之前，先对本申请涉及的一种电池更换系统进行介绍。请参阅图1，图1是本申请公开的第一种电池更换系统的架构示意图，如图1所示，该电池更换系统包括一个调度设备100、若干个作业设备200(图1示出一个作业设备200)、若干个换电池设备300(图1示出一个换电池设备300)及充电设备400，其中，调度设备100与作业设备200、换电池设备300、充电设备400通信连接，这样一来，调度设备100能够接收充电设备400上报自身状态信息、换电池设备300上报的电池更换完成信息及电池取出信息、作业设备200上报的自身状态信息，进而调度设备100能够根据这些信息完成电池的更换及电池更换任务的调度。
实施例一
请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种电池更换方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括步骤：
201、接收至少一个作业设备的状态信息；
202、当根据状态信息确定作业设备需要更换电池时，确定第一充电设备；
203、将电池更换指令发送至换电池设备，电池更换指令携带第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息，以使得换电池设备根据第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息完成电池更换。
在本申请实施例中，通过接收作业设备的状态信息能够及时判断出作业设备是否需要更换电池，进而能够及时为作业设备匹配第一充电设备，这样一来，就能够实现自动、及时地更换多个设备的电池，从而提高电池更换效率和作业设备的工作效率和实现电池更换任务的调度而避免多个作业设备在换电池过程中发生碰撞。，尤其是在若干个作业设备协同工作场景下，通过及时为作业设备更换电池，能够降低因某个作业设备电量不足而导致的其无法与其他作业设备协同工作这类问题的发生概率。
在本申请实施例中，作业设备可以是AGV小车、墙面自动涂抹机、自动上沙设备等可使用移动电池作为电源的设备。
在本申请实施例中，作业设备的状态信息包括工作时长信息、电池总电量信息、电池剩余电量信息、电池预警电量信息、电池温度信息中的至少一项。
在本申请实施例中，可选地，调度设备根据状态信息确定作业设备需要更换电池的具体方式为：
判断作业设备的电池剩余电量信息判断作业设备的电池余量是否使少于预设电量阈值，若是，则确定该作业设备需要更换电池。
在本申请实施例中，可选地，调度设备根据状态信息确定作业设备需要更换电池的具体方式为：
根据作业设备的电池温度信息判断作业设备的电池是否高于预设温度阈值，若是则，确定该作业设备需要更换电池。
需要说明是，当作业设备的状态信息包括多个信息时，调度设备可根据预设的判断优先级依次判断作业设备的多个信息，例如，当作业设备的状态信息同时包括电池剩余电量信息、电池温度信息时，电池温度信息先根据电池温度信息判断作业设备是否需要更换电池，若否，则再根据电池剩余电量信息判断作业设备是否需要更换电池，若是，则确定作业设备需要更换电池。
在本申请实施例中，第一充电设备可以是单体充电设备，也可以是由多个单体充电设备组成的柜式充电设备，例如，第一充电设备可以是仅设有一个充电插槽的充电仓，也可以是充电柜。
在本申请实施例中，可选地，当第一充电设备为充电柜时，第一充电设备的位置信息包括充电柜的位置标识、及充电仓的位置标识，这样一来，换电池设备就能够从指定充电柜中的指定充电仓中取出电池。
作为一种可选的实施方式，步骤202确定第一充电设备，包括子步骤：
获取至少一个预选充电设备的状态信息，预选充电设备的状态信息至少包括预选充电设备的电池类型、预选充电设备的充电状态；
根据预选充电设备的充电状态、预选充电设备的类型从至少一个预选充电设备中匹配出满足第一预设条件的预选充电设备作为第一充电设备，第一预设条件为充电状态为已充满电且电池类型与作业设备的电池类型一致。
在本可选的实施方式中，预选充电设备的充电状态可以是“在充”、“已充满”、“空闲”这三种状态中的一种，其中，“在充”表示该充电设备放置有正在充电的电池，“空闲”状态表示充电设备无放置充电电池，“已充满”状态表示充电设备放置有已充满的电池。
在本可选的实施方式中，通过若干个预选充电设备的状态信息和作业设备的状态信息，能够查询到与需要更换电池一致的第一充电设备，这样一来就能够对不同类型的电池进行更换，尤其是在若干个作业设备协同工作的场景下，能够为采用不同电池类型的作业设备进行更换，进而提高字在若干个作业设备协同工作下的电池更换效率。
作为一种可选的实施方式，调度设备采用MQTT协议(Message Queuing TelemetryTranspor)与作业设备、换电池设备通信。需要说明的是，MQTT协议是一种基于二进制消息的发布/订阅编程模式的消息协议。
在本可选的实施方式中，调度设备通过MQTT协议与作业设备、换电池设备通信，可降低调度设备、作业设备、换电池设备之间的通信功率及，另一方面，MQTT协议更适用于调度设备、调度设备、换电池构成的网络带宽有限场景中。
实施例二
请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种电池更换方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括步骤：
301、接收至少一个作业设备的状态信息；
302、当根据状态信息确定作业设备需要更换电池时，确定第一充电设备；
303、将电池更换指令发送至换电池设备，电池更换指令携带第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息，以使得换电池设备根据第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息完成电池更换；
304、接收换电池设备发送的更换完成信息；
305、根据电池完成信息确定满足第二预设条件的第二充电设备；
306、将第二充电设备的位置信息发送至换电池设备，以使得换电池设备根据第二充电设备的位置信息完成电池归还；
307、当检测到换电池设备完成电池归还时，修改第二充电设备的状态信息。
示例性地，当调度设备检测到换电池设备完成电池归还时，将第二充电设备的“空闲”状态修改为“在充”状态。
作为一种可选的实施方式，本申请实施例的方法还包括：
当检测到换电池设备从第一充电设备取出电池时，修改第一充电设备的状态。例如，将第一充电设备的“已充满”状态修改为“空闲”状态。
在本可选的实施方式，当换电池设备完成电池更换操作后，能够为替换下来的电池匹配可充电的充电设备，进而能够实现自动为替换下来的电池再次充电，进而进一步提高电池更换的效率。
需要说明的是，关于步骤301、步骤302、步骤303的详细描述请参照本申请实施例一中的步骤201、步骤202、步骤203的详细描述，在此不作赘述。
实施例三
请参阅图4，图4是本申请实施例公开的一种电池更换方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括步骤：
401、接收调度设备发送的电池更换指令，电池更换指令携带第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息；
402、根据第一充电设备的位置信息移动至第一充电设备处，并取出已充满电电池；
403、根据作业设备的位置信息移动到作业设备处；
404、将作业设备的待充电电池替换为已充满电池。
在本申请实施例中，通过接收电池更换指令，换电池设备能够根据电池更换指令寻找需要更换电池的作业设备，进而移动到需要更换电池的作业设备上对该作业设备进行电池更换，从而能够实现作业设备的电池自动更换。
作为一种可选的实施方式，将作业设备的待充电电池替换为已充满电池之后，本申请实施例的方法还包括步骤：
向调度设备发送电池更换完成信息，以使得调度设备根据电池完成信息确定满足第二预设条件的第二充电设备；
接收调度设备发送的第二充电设备的位置信息；
根据第二充电设备的位置信息移动到第二充电设备；
将待充电电池放入第二充电设备，以使得第二充电设备完成对待充电电池的充电。
在本可选的实施方式中，通过接收调度设备发送的第二充电设备的位置信息，换电池设备能够移动到第二充电设备处，进而将替换下来的电池放入第二充电设备中，以使得第二充电设备对替换下来的第二充电设备再次充电。
作为一种可选的实施方式，换电池设备采用MQTT协议与调度设备、作业设备通信。
在本可选的实施方式中，调度设备通过MQTT协议与作业设备、换电池设备通信，可降低调度设备、作业设备、换电池设备之间的通信功率及，另一方面，MQTT协议更适用于调度设备、调度设备、换电池构成的网络带宽有限场景中。
实施例四
请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种电池更换装置的结构示意图。如图5所示，该电池更换装置包括：
第一接收模块501，用于接收至少一个作业设备的状态信息；
确定模块502，用于当根据状态信息确定作业设备需要更换电池时，确定第一充电设备；
第一发送模块503，用于将电池更换指令发送至换电池设备，电池更换指令携带第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息，以使得换电池设备根据第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息完成电池更换。
在本申请实施例中，电池更换装置通过执行电池更换方法，能够接收作业设备的状态信息能够及时判断出作业设备是否需要更换电池，进而能够及时为作业设备匹配第一充电设备，这样一来，就能够实现自动、及时地更换多个设备的电池，从而提高电池更换效率和作业设备的工作效率和实现电池更换任务的调度而避免多个作业设备在换电池过程中发生碰撞。，尤其是在若干个作业设备协同工作场景下，通过及时为作业设备更换电池，能够降低因某个作业设备电量不足而导致的其无法与其他作业设备协同工作这类问题的发生概率。
在本申请实施例中，作业设备可以是AGV小车、墙面自动涂抹机、自动上沙设备等可使用移动电池作为电源的设备。
在本申请实施例中，作业设备的状态信息包括工作时长信息、电池总电量信息、电池剩余电量信息、电池预警电量信息、电池温度信息中的至少一项。
在本申请实施例中，可选地，调度设备根据状态信息确定作业设备需要更换电池的具体方式为：
判断作业设备的电池剩余电量信息判断作业设备的电池余量是否使少于预设电量阈值，若是，则确定该作业设备需要更换电池。
在本申请实施例中，可选地，调度设备根据状态信息确定作业设备需要更换电池的具体方式为：
根据作业设备的电池温度信息判断作业设备的电池是否高于预设温度阈值，若是则，确定该作业设备需要更换电池。
需要说明是，当作业设备的状态信息包括多个信息时，调度设备可根据预设的判断优先级依次判断作业设备的多个信息，例如，当作业设备的状态信息同时包括电池剩余电量信息、电池温度信息时，电池温度信息先根据电池温度信息判断作业设备是否需要更换电池，若否，则再根据电池剩余电量信息判断作业设备是否需要更换电池，若是，则确定作业设备需要更换电池。
在本申请实施例中，第一充电设备可以是单体充电设备，也可以是由多个单体充电设备组成的柜式充电设备，例如，第一充电设备可以是仅设有一个充电插槽的充电仓，也可以是充电柜。
在本申请实施例中，可选地，当第一充电设备为充电柜时，第一充电设备的位置信息包括充电柜的位置标识、及充电仓的位置标识，这样一来，换电池设备就能够从指定充电柜中的指定充电仓中取出电池。
作为一种可选的实施方式，确定模块502执行确定第一充电设备的具体方式为：
获取至少一个预选充电设备的状态信息，预选充电设备的状态信息至少包括预选充电设备的电池类型、预选充电设备的充电状态；
根据预选充电设备的充电状态、预选充电设备的类型从至少一个预选充电设备中匹配出满足第一预设条件的预选充电设备作为第一充电设备，第一预设条件为充电状态为已充满电且电池类型与作业设备的电池类型一致。
在本可选的实施方式中，预选充电设备的充电状态可以是“在充”、“已充满”、“空闲”这三种状态中的一种，其中，“在充”表示该充电设备放置有正在充电的电池，“空闲”状态表示充电设备无放置充电电池，“已充满”状态表示充电设备放置有已充满的电池。
在本可选的实施方式中，通过若干个预选充电设备的状态信息和作业设备的状态信息，能够查询到与需要更换电池一致的第一充电设备，这样一来就能够对不同类型的电池进行更换，尤其是在若干个作业设备协同工作的场景下，能够为采用不同电池类型的作业设备进行更换，进而提高字在若干个作业设备协同工作下的电池更换效率。
作为一种可选的实施方式，调度设备采用MQTT协议(Message Queuing TelemetryTranspor)与作业设备、换电池设备通信。需要说明的是，MQTT协议是一种基于二进制消息的发布/订阅编程模式的消息协议。
在本可选的实施方式中，调度设备通过MQTT协议与作业设备、换电池设备通信，可降低调度设备、作业设备、换电池设备之间的通信功率及，另一方面，MQTT协议更适用于调度设备、调度设备、换电池构成的网络带宽有限场景中。
作为一种可选的实施方式，第一接收模块501还用于接收换电池设备发送的更换完成信息；
确定模块502，还用于根据电池完成信息确定满足第二预设条件的第二充电设备；
第一发送模块503，还用于将第二充电设备的位置信息发送至换电池设备，以使得换电池设备根据第二充电设备的位置信息完成电池归还；
以及，本申请实施例的电池更换装置还包括检测模块504、修改模块505，其中：
检测模块504，用于检测到换电池设备是否完成电池归还，当是时没，触发修改模块505修改第二充电设备的状态信息。
示例性地，当调度设备检测到换电池设备完成电池归还时，将第二充电设备的“空闲”状态修改为“在充”状态。
需要说明的是，当第一发送模块503执行将第二充电设备的位置信息发送至换电池设备完毕时，可以触发检测模块504启动。
作为一种可选的实施方式，本申请实施例的方法还包括：
当检测到换电池设备从第一充电设备取出电池时，修改第一充电设备的状态。例如，将第一充电设备的“已充满”状态修改为“空闲”状态。
在本可选的实施方式，当换电池设备完成电池更换操作后，能够为替换下来的电池匹配可充电的充电设备，进而能够实现自动为替换下来的电池再次充电，进而进一步提高电池更换的效率。
实施例五
请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种电池更换装置的结构示意图。如图6所示，该电池更换装置包括：
第二接收模块601，用于接收调度设备发送的电池更换指令，电池更换指令携带第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息；
控制模块602，用于根据第一充电设备的位置信息移动至第一充电设备处，并取出已充满电电池；
控制模块602，还用于根据作业设备的位置信息移动到作业设备处；
控制模块602，还用于将作业设备的待充电电池替换为已充满电池。
在本申请实施例中，电池更换装置通过执行电池更换方法，能够接收电池更换指令，换电池设备能够根据电池更换指令寻找需要更换电池的作业设备，进而移动到需要更换电池的作业设备上对该作业设备进行电池更换，从而能够实现作业设备的电池自动更换。
作为一种可选的实施方式，本申请实施例的电池更换装置还包括第二发送模块603，第二发送模块603用于向调度设备发送电池更换完成信息，以使得调度设备根据电池完成信息确定满足第二预设条件的第二充电设备；
以及，第二接收模块601，还用于接收调度设备发送的第二充电设备的位置信息；
控制模块602，还用于根据第二充电设备的位置信息移动到第二充电设备；
控制模块602，还用于将待充电电池放入第二充电设备，以使得第二充电设备完成对待充电电池的充电。
在本可选的实施方式中，通过接收调度设备发送的第二充电设备的位置信息，换电池设备能够移动到第二充电设备处，进而将替换下来的电池放入第二充电设备中，以使得第二充电设备对替换下来的第二充电设备再次充电。
作为一种可选的实施方式，换电池设备采用MQTT协议与调度设备、作业设备通信。
在本可选的实施方式中，调度设备通过MQTT协议与作业设备、换电池设备通信，可降低调度设备、作业设备、换电池设备之间的通信功率及，另一方面，MQTT协议更适用于调度设备、调度设备、换电池构成的网络带宽有限场景中。
实施例六
请参阅图7，图7是本申请实施例公开的一种调度设备的结构示意图。如图7所示，该调度设备包括：
处理器702；以及
存储器701，配置用于存储机器可读指令，指令在由处理器702执行时执行如本申请实施例一、实施例二公开的电池更换方法。
在本申请实施例中，调度设备通过执行电池更换方法，能够接收作业设备的状态信息能够及时判断出作业设备是否需要更换电池，进而能够及时为作业设备匹配第一充电设备，这样一来，就能够实现自动、及时地更换多个设备的电池，从而提高电池更换效率和作业设备的工作效率和实现电池更换任务的调度而避免多个作业设备在换电池过程中发生碰撞。，尤其是在若干个作业设备协同工作场景下，通过及时为作业设备更换电池，能够降低因某个作业设备电量不足而导致的其无法与其他作业设备协同工作这类问题的发生概率。
实施例七
请参阅图8，图8是本申请实施例公开的一种换电池设备的结构示意图。如图8所示，该换电池设备包括：
处理器802；以及
存储器801，配置用于存储机器可读指令，指令在由处理器802执行时执行本申请实施例三公开的电池更换方法。
在本申请实施例中，换电池设备通过执行电池更换方法，能够接收电池更换指令，换电池设备能够根据电池更换指令寻找需要更换电池的作业设备，进而移动到需要更换电池的作业设备上对该作业设备进行电池更换，从而能够实现作业设备的电池自动更换。
实施例八
本申请实施例公开一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行如本申请实施例一、实施例二、实施例三公开的电池更换方法。
在本申请实施例中，存储介质通过执行电池更换方法，能够实现自动对多个作业设备进行电池更换，且能够自动将替换下来的电池放入充电设备中，从而能够提高多个作业设备的电池更换效率，尤其在多个作业设备协同作业的情况下，能够为采用不同类型电池的作业设备进行电池更换，提高了电池的更换效率及实现电池更好任务的调度。
在本申请所公开的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，定位基站，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (12)

1.一种电池更换方法，其特征在于，所述方法应用于调度设备，所述方法包括：
接收至少一个作业设备的状态信息；
当根据所述状态信息确定所述作业设备需要更换电池时，确定第一充电设备；
将电池更换指令发送至换电池设备，所述电池更换指令携带所述第一充电设备的位置信息、所述作业设备的位置信息，以使得所述换电池设备根据所述第一充电设备的位置信息、所述作业设备的位置信息完成电池更换。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一充电设备，包括：
获取至少一个预选充电设备的状态信息，所述预选充电设备的状态信息至少包括所述预选充电设备的电池类型、所述预选充电设备的充电状态；
根据所述预选充电设备的充电状态、所述预选充电设备的类型从至少一个所述预选充电设备中匹配出满足第一预设条件的预选充电设备作为所述第一充电设备，所述第一预设条件为充电状态为已充满电且电池类型与所述作业设备的电池类型一致。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将电池更换指令发送至换电池设备之后，所述方法还包括：
接收所述换电池设备发送的更换完成信息；
根据所述电池完成信息确定满足第二预设条件的第二充电设备；
将所述第二充电设备的位置信息发送至所述换电池设备，以使得所述换电池设备根据所述第二充电设备的位置信息完成电池归还；
当检测到所述换电池设备完成电池归还时，修改所述第二充电设备的状态信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度设备采用MQTT协议与所述作业设备、所述换电池设备通信。
5.一种电池更换方法，其特征在于，所述方法应用于换电池设备，所述方法包括：
接收电池更换指令，所述电池更换指令携带第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息；
根据所述第一充电设备的位置信息移动至所述第一充电设备处，并取出已充满电电池；
根据所述作业设备的位置信息移动到所述作业设备处；
将所述作业设备的待充电电池替换为所述已充满电池。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述将所述作业设备的待充电电池替换为所述已充满电池之后，所述方法还包括：
向调度设备发送电池更换完成信息，以使得所述调度设备根据所述电池完成信息确定满足第二预设条件的第二充电设备；
接收所述调度设备发送的所述第二充电设备的位置信息；
根据所述第二充电设备的位置信息移动到所述第二充电设备；
将所述待充电电池放入所述第二充电设备，以使得所述第二充电设备完成对所述待充电电池的充电。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述换电池设备采用MQTT协议与所述调度设备、所述作业设备通信。
8.一种电池更换装置，其特征在于，所述装置应用于调度设备中，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收至少一个作业设备的状态信息；
确定模块，用于当根据所述状态信息确定所述作业设备需要更换电池时，确定第一充电设备；
第一发送模块，用于将电池更换指令发送至换电池设备，所述电池更换指令携带所述第一充电设备的位置信息、所述作业设备的位置信息，以使得所述换电池设备根据所述第一充电设备的位置信息、所述作业设备的位置信息完成电池更换。
9.一种电池更换装置，其特征在于，所述装置应用于换电池设备中，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收调度设备发送的电池更换指令，所述电池更换指令携带第一充电设备的位置信息、作业设备的位置信息；
控制模块，用于根据所述第一充电设备的位置信息移动至所述第一充电设备处，并取出已充满电电池；
控制模块，还用于根据所述作业设备的位置信息移动到所述作业设备处；
控制模块，还用于将所述作业设备的待充电电池替换为所述已充满电池。
10.一种调度设备，其特征在于，所述调度设备包括：
处理器；以及
存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时执行如权利要求1-4任一项所述的电池更换方法。
11.一种换电池设备，其特征在于，所述换电池设备包括：
处理器；以及
存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时执行如权利要求5-7任一项所述的电池更换方法。
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-7任一项所述的电池更换方法。
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