CN113393157A - 对agv更换电池的调度方法、装置、调度器及存储介质 - Google Patents

对agv更换电池的调度方法、装置、调度器及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113393157A
CN113393157A CN202110757048.7A CN202110757048A CN113393157A CN 113393157 A CN113393157 A CN 113393157A CN 202110757048 A CN202110757048 A CN 202110757048A CN 113393157 A CN113393157 A CN 113393157A
Authority
CN
China
Prior art keywords
battery
agv
target
station
batteries
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110757048.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113393157B (zh
Inventor
张敏亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Hikrobot Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Hikrobot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Hikrobot Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Hikrobot Technology Co Ltd
Priority to CN202110757048.7A priority Critical patent/CN113393157B/zh
Publication of CN113393157A publication Critical patent/CN113393157A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113393157B publication Critical patent/CN113393157B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06312—Adjustment or analysis of established resource schedule, e.g. resource or task levelling, or dynamic rescheduling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0637—Strategic management or analysis, e.g. setting a goal or target of an organisation; Planning actions based on goals; Analysis or evaluation of effectiveness of goals
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S10/00—Systems supporting electrical power generation, transmission or distribution
    • Y04S10/50—Systems or methods supporting the power network operation or management, involving a certain degree of interaction with the load-side end user applications

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Secondary Cells (AREA)

Abstract

本公开提供了一种对AGV更换电池的调度方法、装置、调度器及存储介质，属于AGV技术领域。方法包括：接收目标AGV的电池更换请求；基于电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息；基于多个电池的电量信息和维护信息，从多个电池中选择目标电池；基于目标电池，调度目标AGV进行电池更换操作；在上述方法中，由于在AGV需要进行更换电池时，可以获取目标换电站中多个电池的电量信息和维护信息，从而能够从多个电池中选择出电量充足且当前无维护需求的电池来为AGV进行电池更换操作，避免了AGV的电池电量从较高电量突然下降到零电量导致AGV关机无法运行的现象的发生，进而改善了AGV的运行效果。

Description

对AGV更换电池的调度方法、装置、调度器及存储介质
技术领域
本公开涉及AGV技术领域，特别涉及一种对AGV更换电池的调度方法、装置、调度器及存储介质。
背景技术
目前，自动导航运输车((Automated Guided Vehicle，AGV)在仓储业务发挥着较大的作用，例如，AGV可实现出入仓库的货物的自动搬运。在AGV搬运货物的过程中，需要有足够的电量支持，因此，可以为AGV配备对应的换电站，用于为AGV更换电池。
相关技术中，当AGV的电量较低时，调度该AGV到换电站处更换电池。并且，换电站对被替换下来的电池进行充电，当有其他AGV前来更换电池，且该被替换下来的电池的电量较高时，则将该被替换下来的电池更换到该其他AGV中。
上述技术中，由于换电站的电池被频繁的使用和充电，导致该电池可能出现虚电现象，这样会使得AGV的电池电量发生从较高电量突然下降到零电量的现象，导致AGV关机，无法运行。
发明内容
本公开提供了一种对AGV更换电池的调度方法、装置、调度器及存储介质，能够改善AGV的运行效果。所述技术方案包括：
根据本公开实施例的一方面，提供了一种对AGV更换电池的调度方法，所述方法包括：
接收目标AGV的电池更换请求；
基于所述电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息；
基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择目标电池；
基于所述目标电池，调度所述目标AGV进行电池更换操作。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择目标电池，包括：
基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择电量大于电量阈值、且当前无维护需求的电池作为所述目标电池。
在另一种可能的实现方式中，电池的维护信息包括所述电池的电池循环次数差，所述电池循环次数差为当前的电池循环次数与上一次维护完成时的电池循环次数之差；
所述基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择电量大于电量阈值、且当前无维护需求的电池作为所述目标电池，包括：
若所述多个电池中存在所述电池循环次数差小于循环阈值的电池，则从所述电池循环次数差小于所述循环阈值的电池中，选择所述电量大于所述电量阈值的电池作为所述目标电池；
若所述多个电池中不存在所述电池循环次数差均小于所述循环阈值的电池，则从所述多个电池中选择所述电量大于所述电量阈值且维护时间距离当前时间最近的电池作为所述目标电池。
在另一种可能的实现方式中，所述从所述多个电池中选择所述电量大于所述电量阈值且维护时间距离当前时间最近的电池作为所述目标电池，包括：
确定所述多个电池中电量大于所述电量阈值的电池的数量；
若所述数量不小于所述目标换电站的维护桩数量，则从所述多个电池中选择电量大于所述电量阈值，且维护时间距离当前时间最近的目标电池。
在另一种可能的实现方式中，所述电池更换请求包括所述目标AGV的电池类型，所述方法还包括：
确定多个换电站内存放的电池的电池类型；
基于所述目标AGV的电池类型，从所述多个换电站中选择电池类型与所述目标AGV的电池类型匹配的目标换电站。
在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
获取所述目标换电站对应的AGV黑名单，所述AGV黑名单中包括至少一个与所述目标换电站不匹配的AGV的标识；
若所述AGV黑名单中不包括所述目标AGV的标识，则执行所述基于所述电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息的步骤。
在另一种可能的实现方式中，所述AGV黑名单的生成过程，包括：
响应于AGV在所述目标换电站完成电池更换操作，更新所述AGV的历史更换信息；
基于更新后的历史更换信息，确定所述AGV在所述目标换电站更换电池的失败比例；
若所述失败比例大于失败阈值，则确定所述AGV与所述目标换电站不匹配，将所述AGV的标识添加到所述AGV黑名单中。
在另一种可能的实现方式中，所述历史更换信息包括至少一条更换记录；所述更新所述AGV的历史更换信息，包括：
确定所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识；
若所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识相同，则确定所述AGV的更换记录为更换电池失败，将所述更换记录添加至所述历史更换信息中；
若所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识不同，则确定所述AGV的更换记录为更换电池成功，将所述更换记录添加至所述历史更换信息中。
在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
确定将要更换电池的M个AGV当前的电量信息，以及确定当前处于空闲状态的N个换电站，M和N均为正整数；
对于M个AGV中的每个AGV，从所述N个换电站中确定所述AGV的Q个候选换电站，每个候选换电站内存放的电池的电池类型与所述AGV的电池类型匹配，且所述候选换电站的AGV黑名单中不包括所述AGV的标识，Q为正整数；确定所述AGV到每个候选换电站之间的距离，基于所述AGV的电量信息和所述AGV到其每个候选换电站之间的距离，通过以下公式一，确定所述AGV与其每个候选换电站之间的匹配参数；
公式一：Yij＝A×(100-Xj)-B×Sij
其中，i为候选换电站的序号，且i＝0、1、2、…、Q-1；j为所述AGV的序号，且j＝0、1、2、…、M-1；Yij为第j个AGV与第i个候选换电站之间的匹配参数；A为电量系数；B为空间系数；Xj为第j个AGV的电量；Sij为第j个AGV到第i个候选换电站之间的距离；
从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数；
如果所述当前匹配参数对应的AGV已被确定为目标AGV，或，所述当前匹配参数对应的候选换电站已被确定为目标换电站，则放弃所述当前匹配参数；并返回从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数的步骤；
如果所述当前匹配参数对应的AGV未被确定为目标AGV，且，所述当前匹配参数对应的候选换电站未被确定为目标换电站，则将所述当前匹配参数对应的AGV确定为目标AGV，以及将所述当前匹配参数对应的候选换电站确定为与所述目标AGV对应的目标换电站，然后返回从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数的步骤，直至确定出的目标AGV的数量达到K，K为M和N中的较小值。
在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
基于所述目标电池，调度所述目标AGV进行电池更换操作之后，锁定所述目标换电站，在所述目标换电站被锁定之后，禁止除所述目标AGV以外的其他AGV到所述目标换电站更换电池；
获取所述目标AGV的换电响应时间，所述换电响应时间为锁定所述目标换电站的时间与当前时间之间的差值；
若所述换电响应时间大于时间阈值，则释放所述目标换电站，在所述目标换电站被释放之后，允许除所述目标AGV以外的其他AGV到所述目标换电站更换电池。
根据本公开实施例的另一方面，提供了一种对AGV更换电池的调度装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收目标AGV的电池更换请求；
第一获取模块，用于基于所述电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息；
第一选择模块，用于基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择目标电池；
调度模块，用于基于所述目标电池，调度所述目标AGV进行电池更换操作。
在一种可能的实现方式中，所述第一选择模块，包括：
第一选择单元，用于基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择电量大于电量阈值、且当前无维护需求的电池作为所述目标电池；
在另一种可能的实现方式中，电池的维护信息包括所述电池的电池循环次数差，所述电池循环次数差为当前的电池循环次数与上一次维护完成时的电池循环次数之差；所述第一选择单元，用于若所述多个电池中存在所述电池循环次数差小于循环阈值的电池，则从所述电池循环次数差小于所述循环阈值的电池中，选择所述电量大于所述电量阈值的电池作为所述目标电池；若所述多个电池中不存在所述电池循环次数差均小于所述循环阈值的电池，则从所述多个电池中选择所述电量大于所述电量阈值且维护时间距离当前时间最近的电池作为所述目标电池。
在另一种可能的实现方式中，所述第一选择单元，用于确定所述多个电池中电量大于所述电量阈值的电池的数量；若所述数量不小于所述目标换电站的维护桩数量，则从所述多个电池中选择电量大于所述电量阈值，且维护时间距离当前时间最近的目标电池。
在另一种可能的实现方式中，所述电池更换请求包括所述目标AGV的电池类型，所述装置还包括：
第一确定模块，用于确定多个换电站的电池类型；
第二选择模块，用于基于所述目标AGV的电池类型，从所述多个换电站中选择电池类型与所述目标AGV的电池类型匹配的目标换电站。
在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述目标换电站对应的AGV黑名单，所述AGV黑名单中包括至少一个与所述目标换电站不匹配的AGV的标识；
所述第一获取模块，还用于若所述AGV黑名单中不包括所述目标AGV的标识，基于所述电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息。
在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
更新模块，用于响应于AGV在所述目标换电站完成电池更换操作，更新所述AGV的历史更换信息；
第二确定模块，用于基于更新后的历史更换信息，确定所述AGV在所述目标换电站更换电池的失败比例；
第三确定模块，用于若所述失败比例大于失败阈值，则确定所述AGV与所述目标换电站不适配，将所述AGV的标识添加到所述AGV黑名单中。
在另一种可能的实现方式中，所述历史更换信息包括至少一条更换记录；所述更新模块，用于确定所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识；若所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识相同，则确定所述AGV的更换记录为更换电池失败，将所述更换记录添加至所述历史更换信息中；若所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识不同，则确定所述AGV的更换记录为更换电池成功，将所述更换记录添加至所述历史更换信息中。
在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第三确定模块，用于确定将要更换电池的M个AGV当前的电量信息，以及确定当前处于空闲状态的N个换电站，M和N均为正整数；
第四确定模块，用于对于M个AGV中的每个AGV，从所述N个换电站中确定所述AGV的Q个候选换电站，每个候选换电站内存放的电池的电池类型与所述AGV的电池类型匹配，且所述候选换电站的AGV黑名单中不包括所述AGV的标识，Q为正整数；
第五确定模块，用于确定所述AGV到每个候选换电站之间的距离，基于所述AGV的电量信息和所述AGV到其每个候选换电站之间的距离，通过以下公式一，确定所述AGV与其每个候选换电站之间的匹配参数；
公式一：Yij＝A×(100-Xj)-B×Sij
其中，i为候选换电站的序号，且i＝0、1、2、…、Q-1；j为所述AGV的序号，且j＝0、1、2、…、M-1；Yij为第j个AGV与第i个候选换电站之间的匹配参数；A为电量系数；B为空间系数；Xj为第j个AGV的电量；Sij为第j个AGV到第i个候选换电站之间的距离；
第三选择模块，用于从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数；如果所述当前匹配参数对应的AGV已被确定为目标AGV，或，所述当前匹配参数对应的候选换电站已被确定为目标换电站，则放弃所述当前匹配参数；并返回从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数的步骤；如果所述当前匹配参数对应的AGV未被确定为目标AGV，且，所述当前匹配参数对应的候选换电站未被确定为目标换电站，则将所述当前匹配参数对应的AGV确定为目标AGV，以及将所述当前匹配参数对应的候选换电站确定为与所述目标AGV对应的目标换电站，然后返回从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数的步骤，直至确定出的目标AGV的数量达到K，K为M和N中的较小值。
在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
锁定模块，用于基于所述目标电池，调度所述目标AGV进行电池更换操作之后，锁定所述目标换电站，在所述目标换电站被锁定之后，禁止除所述目标AGV以外的其他AGV到所述目标换电站更换电池；
第三获取模块，用于获取所述目标AGV的换电响应时间，所述换电响应时间为锁定所述目标换电站的时间与当前时间之间的差值；
释放模块，用于若所述换电响应时间大于时间阈值，则释放所述目标换电站，在所述目标换电站被释放之后，允许除所述目标AGV以外的其他AGV到所述目标换电站更换电池。
根据本公开实施例的另一方面，提供了一种调度器，所述调度器包括处理器和存储器，所述存储器中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现上述方面中所述对AGV更换电池的调度方法中的步骤。
根据本公开实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由调度器加载并执行，以实现上述方面中所述对AGV更换电池的调度方法中的步骤。
根据本公开实施例的另一方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由调度器加载并执行，以实现上述方面中所述对AGV更换电池的调度方法中的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本公开实施例中，由于在AGV需要进行更换电池时，可以获取目标换电站中多个电池的电量信息和维护信息，从而能够从多个电池中选择出电量充足且当前无维护需求的电池来为AGV进行电池更换操作，避免了AGV的电池电量从较高电量突然下降到零电量导致AGV关机无法运行的现象的发生，进而改善了AGV的运行效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种调度系统的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种换电站的示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种对AGV更换电池的调度方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种AGV黑名单的生成方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种AGV黑名单的生成方法的示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种对AGV更换电池的调度方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种对AGV更换电池的调度方法的示意图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种目标AGV和目标换电站的确定方法的流程图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种对AGV更换电池的调度装置的结构框图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种服务器的结构框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种调度系统的示意图。参见图1，该调度系统10中包括调度器101、多个换电站102和多个AGV103。
调度器101分别和每个换电站102、每个AGV103通过无线或者有线网络连接。
调度器101，用于调度AGV103执行预设的任务。例如该预设的任务可以为搬运货物、前往换电站102更换电池等任务。在一种可能的实现方式中，调度器101可以提供为服务器。其中，服务器可以是一台服务器，或者干台服务器组成的服务器集群，或者一个云计算服务中心。
换电站102，用于对换电站102内存放的电池进行充电或者维护操作、对需要更换电池的AGV103进行电池更换操作。参见图2，换电站102中存放着多个电池，该多个电池可以为同一类型的电池或者不同类型的电池。
AGV103，用于执行该预设的任务。其中，不同AGV103所使用的电池可以为同一类型的电池或者不同类型的电池。
在一些实施例中，调度系统可以通过调度器101实现电池信息的收集；相应的，调度器101，还用于获取以及存储换电站102中存放的电池的电池信息、AGV103中的电池的电池信息。
在该实施例中，换电站102，还用于向调度器101上报换电站102中存放的电池的电池信息；AGV103，还用于向调度器101上报AGV103中的电池的电池信息。
在另一些实施例中，调度系统可以通过电池管理设备104和调度器101之间的数据交互实现电池信息的收集；相应的，调度系统10还包括电池管理设备104；电池管理设备104，用于获取以及存储换电站102中存放的电池的电池信息、AGV103中的电池的电池信息；向调度器101上报该换电站102中存放的电池的电池信息、AGV103中的电池的电池信息。
在该实施例中，换电站102，还用于向电池管理设备104上报换电站102中存放的电池的电池信息；AGV103，还用于向电池管理设备104上报AGV103中的电池的电池信息。
在本公开实施例中，AGV103在电池的电量较低时，向调度器101发送电池更换请求，调度器101接收到该电池更换请求，从多个换电站102中确定出与AGV103匹配的目标换电站102，并基于目标换电站102的多个电池的电池信息确定目标电池，调度AGV103前往目标换电站进行电池更换操作，从而保证了AGV能够在足够的电量支持下执行预设的任务，改善了AGV的运行效果。
图3是根据一示例性实施例示出的一种对AGV更换电池的调度方法的流程图。参见图3，该方法用于调度器中，该方法包括如下步骤：
步骤301：调度器接收目标AGV的电池更换请求；
步骤302：调度器基于该电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息；
步骤303：调度器基于该多个电池的电量信息和维护信息，从该多个电池中选择目标电池；
步骤304：调度器基于该目标电池，调度该目标AGV进行电池更换操作。
在本公开实施例中，由于在AGV需要进行更换电池时，可以获取目标换电站中多个电池的电量信息和维护信息，从而能够从多个电池中选择出电量充足且当前无维护需求的电池来为AGV进行电池更换操作，避免了AGV的电池电量从较高电量突然下降到零电量导致AGV关机无法运行的现象的发生，进而改善了AGV的运行效果。
在本公开实施例中，由于物体加工手段的限制可能导致AGV或者换电站的尺寸出现误差，从而导致AGV与换电站可能出现无法完全适配的现象，因此，即使AGV的电池类型与换电站内存放的电池的电池类型匹配，也可能出现电池更换失败的现象。相应的，对于每个换电站，调度器可以根据在该换电站中更换过电池的AGV的历史更换信息，生成该换电站对应的AGV黑名单，从而后续调度器可以基于该AGV黑名单确定目标AGV是否可以在目标换电站中更换电池，以提高AGV的电池更换效率。
图4是根据一示例性实施例示出的一种AGV黑名单的生成方法的流程图。如图4所示，该方法用于调度器中，在本公开实施例中，以AGV在目标换电站更换电池为例进行说明。该方法包括如下步骤：
步骤401：调度器响应于AGV在该目标换电站完成电池更换操作，更新该AGV的历史更换信息。
其中，历史更换信息包括至少一条更换记录，每条更换记录用于表示AGV更换电池成功或者更换电池失败中的一项。
在一些实施例中，由于每个电池均具有各自的电池标识，则调度器可以根据电池标识确定AGV是否成功更换电池，相应的，步骤401的实现方式可以包括以下步骤(1)-(2)：
(1)调度器响应于AGV在该目标换电站完成电池更换操作，确定该AGV在该目标换电站更换电池前后的电池标识。
在一种可能的实现方式，调度器可以在AGV更换电池之前和更换电池之后，分别获取AGV中电池的电池标识。相应的，调度器获取AGV中电池的电池标识的实现方式可以为：调度器向AGV发送电池标识获取请求；AGV接收该电池标识获取请求，向调度器发送当前使用的电池的电池标识。
在该实现方式中，调度器可以在AGV更换电池之前(如进入目标换电站之前)向AGV发送电池标识获取请求以得到该AGV更换电池之前的电池标识，以及在AGV更换电池之后(如驶出目标换电站之后)向AGV发送电池标识获取请求以得到该AGV更换电池之后的电池标识。
其中，AGV在发送电池标识时，可以一同发送AGV的标识，以便于换电站区分不同的AGV。需要说明的一点是，由于AGV在更换电池之前会向调度器发送电池更换请求，因此，该电池更换请求可以携带电池标识，从而调度器无需在AGV更换电池之前单独向AGV发送电池标识获取请求，以减少信息获取的操作步骤，节省信息获取的时间。
在另一种可能的实现方式中，调度器也可以借助于目标换电站来获取AGV在电池更换前后的电池标识，相应的，调度器获取该AGV中的电池的电池标识的实现方式可以为：换电站分别在AGV进入换电站以及驶出换电站时，获取AGV中电池的电池标识，得到AGV在更换电池前后的电池标识；换电站向调度器发送AGV在更换电池前后的电池标识；调度器接收该AGV在更换电池前后的电池标识。
在该实现方式中，换电站分别在AGV进入换电站以及驶出换电站时，获取AGV中电池的电池标识的实现方式与上述实现方式中调度器获取AGV中电池的电池标识的实现方式相似，在此不再赘述。
(2)若该AGV在该目标换电站更换电池前后的电池标识相同，则调度器确定该AGV的更换记录为更换电池失败，将该更换记录添加至该历史更换信息中；若该AGV在该目标换电站更换电池前后的电池标识不同，则调度器确定AGV的更换记录为更换电池成功，将该更换记录添加至该历史更换信息中。
其中，若AGV更换电池前后的电池标识相同，说明AGV在驶出换电站之后所使用的电池仍为进入换电站之前使用的电池，也即AGV并没有更换电池。相应的，若AGV更换电池前后的电池标识不同，说明AGV在驶出换电站之后所使用的电池与进入换电站之前使用的电池不同，也即AGV更换了电池。
在本公开实施例中，通过对比AGV在目标换电站更换电池前后的电池标识来确定AGV是否更换电池成功的准确性较高。
步骤402：调度器基于更新后的历史更换信息，确定该AGV在该目标换电站更换电池的失败比例。
由于AGV的历史更换信息可以表示AGV每次更换电池是否成功，则在一些实施例中，步骤402的实现方式可以为：调度器从更新后的历史更换信息中选择目标换电站对应的更换记录；从目标换电站对应的更换记录中确定用于表示更换电池失败的更换记录的数量与目标换电站对应的更换记录的总数量的比值，将该比值作为该AGV在该目标换电站更换电池的失败比例。
其中，用于表示更换电池失败的更换记录的数量也即是AGV在目标换电站更换电池的失败次数；用于表示更换电池成功的更换记录的数量也即是AGV在目标换电站更换电池的成功次数；目标换电站对应的更换记录的总数量也即是更换总次数，该更换总次数为失败次数和成功次数之和。
例如，该AGV在该目标换电站更换过10次电池，该AGV在该目标换电站更换电池的失败次数为2，那么，该AGV的历史更换信息中与目标换电站对应的更换记录的总数量为10，用于表示更换电池失败的更换记录的数量为2，则该AGV在该目标换电站更换电池的失败比例为2/10＝20％。
在该实施例中，对于任一AGV，该AGV可能在不同的换电站中更换过电池，则该AGV的历史更换信息中可能包括AGV在不同的换电站中的电池更换操作对应的更换记录。相应的，对于AGV的历史更换信息中的任一条更换记录，该更换记录包含AGV完成电池更换操作所在的换电站的换电站标识，则调度器从该AGV的历史更换信息中选择目标换电站对应的更换记录的实现方式可以为：调度器从该AGV的历史更换信息中选择包含目标换电站的换电站标识的更换记录。
步骤403：若该失败比例大于失败阈值，则调度器确定该AGV与该目标换电站不匹配，将该AGV的标识添加到AGV黑名单中。
其中，该失败阈值可以根据需要进行设置和更改，本公开对此不做具体限定；例如，该失败阈值为25％、10％等。
对于任一个AGV，若该AGV在同一个换电站中更换电池的失败比例较高，表示该AGV与该换电站之间不适配，也即在该AGV在该换电站中电池更换操作的失败概率较高。因此，基于失败比例确定的AGV黑名单能够表示AGV与该目标换电站的适配情况，从而后续调度器能够基于该适配情况调度目标AGV前往与该目标AGV适配的换电站进行电池更换，以提高目标AGV在换电站中电池更换操作的成功概率。
在本公开实施例中，若该失败比例不大于该失败阈值，则调度器确定该AGV与该目标换电站匹配，调度器保持该AGV处于目标换电站的AGV黑名单之外。
其中，若AGV与该目标换电站匹配，则调度器无需将AGV添加到AGV黑名单中，以保证后续可以调度该AGV前往该目标换电站进行电池更换。
例如，参见图5，AGV的标识为R，AGV的电池标识为电池的身份标识号(IdentityDocument，ID)，换电站标识为M，调度器确定AGV在更换电池之前的电池标识和AGV在更换电池之后的电池标识，若更换电池前后的电池标识相同，则确定该AGV更换电池失败，更新失败次数，也即失败次数+1；若更换电池前后的电池标识不同，则确定该AGV更换电池成功，更新成功次数，也即成功次数+1；调度器确定更换总次数，该更换总次数为失败次数和成功次数之和，将该失败次数与更换总次数的比值作为失败比例，若该失败比例不小于失败阈值，则将该AGV的标识添加到目标换电站的AGV黑名单中。
需要说明的一点，对于历史在该目标换电站更换电池的每一个AGV，若该AGV的历史更换信息中包括该目标换电站的换电站标识的更换记录的数量较少，也即该AGV在该目标换电站中历史更换电池的次数较少，则基于该历史更换信息确定的失败比例偏大，从而导致AGV黑名单可能不准确。
例如，若AGV仅在目标换电站中更换过一次电池，且对应的更换记录用于表示更换电池失败，那么失败比例为1；若失败阈值为50％，则调度器需要将该AGV的标识添加到目标换电站的AGV黑名单中。但由于该AGV在目标换电站中更换电池的次数只有一次，因此仅根据一条更换记录就将该AGV添加到AGV黑名单中，可能导致该AGV黑名单不准确。
相应的，调度器可以结合AGV的历史更换信息中目标换电站对应的更换记录的数量来确定该目标换电站的黑名单；在一种可能的实现方式中，在确定该AGV与该目标换电站不匹配之后，若该AGV的历史更换信息中目标换电站对应的更换记录的数量不小于预设数量，则调度器将该AGV的标识添加到AGV黑名单中；若该AGV的历史更换信息中目标换电站对应的更换记录的数量小于该预设数量，则调度器确定该目标换电站的AGV黑名单中不包含该AGV的标识。
其中，该预设数量可以根据需要进行设置和更改，本公开对此不做具体限定；例如，该预设数量可以为20、10等。需要说明的一点是，若该AGV的历史更换信息中目标换电站对应的更换记录的数量小于该预设数量，且AGV的标识已在目标换电站的AGV黑名单中，则调度器可以将该AGV的标识从目标换电站的AGV黑名单中删除。
在本公开实施例中，由于AGV的历史更换信息可以表示该AGV在每个换电站中的电池更换操作是否成功，则基于该历史更换信息确定出的目标换电站的AGV黑名单能够表示AGV与目标换电站的适配情况，进而在调度目标AGV更换电池时，可以结合换电站的AGV黑名单调度目标AGV前往与之适配的换电站进行电池更换，进而提高了目标AGV的电池更换操作的成功概率。
图6是根据一示例性实施例示出的一种对AGV更换电池的调度方法的流程图。如图6所示，该方法用于调度器中。该对AGV更换电池的调度方法包括如下步骤：
步骤601：调度器接收目标AGV的电池更换请求。
在本公开实施例中，若目标AGV的电池当前的电量不大于第一电量阈值，目标AGV向调度器发送电池更换请求；相应的，调度器接收该电池更换请求。
其中，若电池的电量不大于第一电量阈值，则表示电池当前的电量较低，目标AGV可以更换电池。
例如，以电池满电时AGV的电量显示为100％为例进行说明，第一电量阈值可以为满电电量的10％，若电池的当前的电量显示不大于10％时，目标AGV向调度器发送电池更换请求。
在一些实施例中，在接收到目标AGV的电池更换请求之后，调度器可以基于该电池更换请求，确定目标换电站。该电池更换请求包括目标AGV的电池类型。由于调度系统中存在多个换电站，而每个换电站均存放有多个电池，该多个电池的电池类型可能包括目标AGV的电池类型，也可能不包括目标AGV的电池类型，则调度器可以基于该目标AGV的电池类型从多个换电站中确定目标换电站。
相应的，本公开提供的方法还包括以下步骤(1)-(2)：
(1)调度器确定多个换电站内存放的电池的电池类型。
在一种可能的实现方式中，调度器确定多个换电站内存放的电池的电池类型的实现方式参见步骤1001的实现方式，在此不再赘述。
(2)调度器基于该目标AGV的电池类型，从该多个换电站中选择电池类型与该目标AGV的电池类型匹配的目标换电站。
在一种可能的实现方式中，该步骤的实现方式可以为：调度器从多个换电站存放的电池的电池类型中选择与该目标AGV的电池类型匹配的电池类型；将该电池类型所属的换电站作为目标换电站。
需要说明的一点是，对于任一AGV，调度器可以预先存储该AGV的标识与该AGV所使用的电池的电池类型的对应关系。例如，AGV可以在向调度器注册时，上报该AGV的电池类型，调度器记录该AGV的电池类型。
相应的，该电池更换请求还携带有目标AGV的标识。在本步骤中，调度器确定该目标AGV的电池类型的实现方式可以为：调度器基于目标AGV的标识，从预先存储的标识与电池类型的对应关系中，确定该目标AGV的标识对应的电池类型。
在本公开实施例，通过从多个换电站中选择电池类型与目标AGV的电池类型所匹配的目标换电站，实现了对多个换电站的初分，也即初步筛选，使得调度器能够适应实际的业务场景中多样化的换电需求，提高了调度系统的适应性。
步骤602：调度器基于该电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息。
其中，对于每个电池，该电池具有相应的电池信息，该电池信息包括电量信息和维护信息。在本公开实施例中，对于每个换电站，由于该换电站中存放的多个电池的电量信息和维护信息可能发生变化，因此，在接收到目标AGV的电池更换请求时，调度器可以实时获取目标换电站存放的多个电池的电量信息和维护信息。
相应的，在本步骤中，调度器向目标换电站发送电池信息获取请求；目标换电站响应于该电池信息获取请求，向调度器发送该目标换电站中存放的多个电池的电量信息和维护信息；调度器接收该多个电池的电量信息和维护信息。
在本公开实施例中，对于目标换电站中存放的每个电池，目标换电站确定该电池的维护信息的实现方式包括以下步骤：对于每个电池，目标换电站响应于该电池维护完成，更新该电池的维护信息。
其中，目标换电站更新电池的维护信息的实现方式可以为：目标换电站确定该电池在维护完成之后的电池循环次数与上一次维护完成时的电池循环次数之差，也即该电池的电池循环次数差，将该电池循环次数差更新为电池的维护信息。
在该实施例中，目标换电站确定电池维护完成的实现方式可以为：目标换电站响应于电池充电完成，对该电池进行维护；响应于维护时长达到第一预设时长，目标换电站确定该电池维护完成。
其中，在电池的电量充满时，目标换电站不立即将该电池断电，而是保持该电池继续充电达到第一预设时长，也即实现对电池的维护，此时为该电池继续充电的充电桩即为维护桩。该第一预设时长可以根据需要进行设置和更改，本公开对此不做具体限定。例如，第一预设时长为1小时、30分钟等。
在一些实施例中，在确定目标换电站之后，调度器可以结合目标换电站的AGV黑名单确定是否执行步骤602的操作，相应的，本公开提供的方法还包括以下步骤：
调度器获取目标换电站对应的AGV黑名单，该AGV黑名单中包括与该目标换电站不适配的AGV的标识；若该AGV黑名单中不包括该目标AGV的标识，则执行该步骤602的操作。若该AGV黑名单中包括该目标AGV的标识，则拒绝目标AGV的电池更换请求。
其中，若目标换电站的AGV黑名单中不包括目标AGV的标识，则表示目标AGV与该目标换电站适配。若目标换电站的AGV黑名单中包括目标AGV的标识，则表示目标AGV与该目标换电站不适配。
需要说明的一点是，调度器可以从多个换电站中选择存放的电池的电池类型与目标AGV的电池类型匹配的目标换电站，再获取该目标换电站的AGV黑名单。
需要说明的另一点是，由于在调度系统中，AGV需要执行搬运任务，因此，为了保证AGV能够顺利执行搬运任务，需要保证AGV能够及时更换电池。这样，尽管目标AGV的标识在目标换电站的AGV黑名单里面，调度器也可以继续执行步骤602的操作，从而后续可以调度目标AGV在目标换电站中进行电池更换操作，以保证AGV能够及时更换电池，本公开对此不作具体限定。
在本公开实施例中，由于目标换电站的AGV黑名单能够表示AGV与该目标换电站的适配情况，因此，通过确定目标AGV是否在该AGV黑名单内，可以确定该目标AGV是否与目标换电站适配，进而在提高目标换电站的确定效率的基础上，提高了目标AGV在目标换电站中电池更换操作的成功概率。
步骤603：调度器基于该多个电池的电量信息和维护信息，从该多个电池中选择电量大于第二电量阈值、且当前无维护需求的电池作为该目标电池。
其中，该电量信息包括电池当前的剩余电量；该第二电量阈值可以根据需要进行设置和更改，本公开对此不做具体限定；例如，以电池满电对应的电量为100％为例进行说明，电池当前的剩余电量也即电量信息可以为90％，该第二电量阈值可以为80％。
在本公开实施例中，通过选择电量较高且无维护需求的电池作为目标电池能够提高确定目标电池的准确性。
在本公开实施例中，电池的维护信息包括该电池的电池循环次数差，该电池循环次数差为当前的电池循环次数与上一次维护完成时的电池循环次数之差；相应的，在一些实施例中，步骤603的实现方式可以为：若该多个电池中存在该电池循环次数差小于循环阈值的电池，则调度器从该电池循环次数差小于该循环阈值的电池中，选择该电量大于该第二电量阈值的电池作为该目标电池；若该多个电池中不存在该电池循环次数差均小于该循环阈值的电池，则从该多个电池中选择该电量大于该第二电量阈值且维护时间距离当前时间最近的电池作为该目标电池。
在该实施例中，若电池的电池循环次数差小于循环阈值，则表示该电池无维护需求，也即不需要维护，若该电池的电量大于第二电量阈值，则调度器可以将该电池作为目标电池。其中，该循环阈值可以根据需要设置和更改，在本公开实施例中，对此不作具体限定。例如，该循环阈值可以为20、30或者40等。
在该实施例中，调度器可以先从多个电池中确定电量大于第二电量阈值的至少一个电池，再从该至少一个电池中选择电池循环次数差小于循环阈值的电池作为目标电池，以节省选择时间。
例如，参见图7，若目标换电站中存放的多个电池中存在电量大于第二电量阈值的至少一个电池，则从该至少一个电池中选择当前无维护需求的电池作为目标电池；若该多个电池中不存在电量大于第二电量阈值的电池，则拒绝目标AGV的电池更换请求。
其中，若电池的电池循环次数差小于循环阈值，说明该电池无维护需求，此时，由于目标AGV更换电池的优先级高于电池维护的优先级，则调度器可以选择近期进行过维护的电池作为目标电池，从而保证目标AGV能够成功更换电池。而调度器可以在该目标AGV下次前来更换电池时，对更换下来的电池进行维护。
在一些实施例中，调度器从该多个电池中选择该电量大于该第二电量阈值且维护时间距离当前时间最近的电池作为该目标电池的实现方式可以为：
调度器确定该多个电池中电量大于该第二电量阈值的电池的数量；若该数量不小于该目标换电站的维护桩数量，则从该多个电池中选择电量大于该第二电量阈值，且维护时间距离当前时间最近的目标电池。
其中，该维护桩数量为目标换电站中设置的用于对电池进行维护的充电桩的数量。任一换电站的维护桩数量可以根据需要设置和更改，在本公开实施例中，对此不作具体限定。例如，维护桩数量可以为2、3或者4等。
在该实现方式中，若该数量小于该目标换电站的维护桩数量，则调度器拒绝目标AGV的电池更换请求。
在本公开实施例中，若多个电池均存在维护需求，则选择上次维护时间最近的电池为目标电池，该电池为当前不急于维护的电池，从而保证了其他急于维护的电池能够及时维护，进而提高电池的使用寿命。
例如，继续参见图7，若至少一个的电池的数量不小于维护桩数量，则选择最近一次的维护时间距离当前时间最近的电池作为目标电池。
在本公开实施例中，由于若电池当前无维护需求，则可以选择电量高于第二电量阈值的电池作为目标电池；若电池当前均存在维护需求，则可以选择最近维护过的电池作为目标电池，从而使得为目标AGV更换的电池始终为电量充足且不急于维护的电池，进而避免了在使用该电池提供的电量执行任务的过程中，发生因电池虚电严重导致目标AGV无法正常工作的现象，进而能够提高AGV的工作效率。
步骤604：调度器基于该目标电池，调度该目标AGV进行电池更换操作。
在一些实施例中，本步骤的实现方式可以为：调度器向目标AGV发送调度指令；目标AGV响应于该调度指令，前往目标换电站；通过目标换电站将目标AGV的电池更换为该目标电池。
在本步骤中，由于一个换电站在同一时间内仅能为一个AGV进行电池更换操作，因此，调度器可以将目标AGV与目标换电站进行锁定，相应的，在步骤604之后，本公开实施例提供的方法还包括以下步骤(1)-(3)：
(1)调度器锁定该目标换电站。
其中，在该目标换电站被锁定之后，禁止除该目标AGV以外的其他AGV到该目标换电站更换电池。
(2)调度器获取该目标AGV的换电响应时间，该换电响应时间为锁定该目标换电站的时间与当前时间之间的差值。
其中，在AGV出现异常操作时，AGV可能不能在预设的时间阈值内到达目标换电站。例如，该异常操作为AGV未按照预设路线行驶或者该AGV被障碍物阻挡等。相应的，在锁定目标换电站之后，调度器可以获取目标AGV的换电响应时间，从而通过该换电响应时间来确定目标AGV是否发生异常操作。
(3)若该换电响应时间大于时间阈值，则调度器释放该目标换电站，在该目标换电站被释放之后，允许除该目标AGV以外的其他AGV到该目标换电站更换电池。
其中，该时间阈值可以根据需要进行设置和更改，本公开对此不做具体限定。若该换电响应时间大于时间阈值，则表示目标AGV可能出现了异常操作，则调度器可以及时释放被锁定的目标换电站，从而使得其他具有电池更换需求的AGV可以及时前往目标换电站进行电池更换操作。
在一些实施例中，若该换电响应时间不大于时间阈值，则调度器保持目标换电站被锁定。
在本公开实施例中，由于能够基于AGV的换电响应时间及时确定是否释放目标换电站，从而能够解决出现异常操作的AGV对换电站资源的占用问题，进而提高了调度系统的鲁棒性。
在本公开实施例中，在调度系统中，当前可能存在多个将要更换电池的AGV(包括目标AGV)，以及多个处于空闲状态的换电站，则调度器可以分别确定每个AGV前往进行电池更换操作的目标换电站。
图8是根据一示例性实施例示出的一种目标AGV和目标换电站的确定方法的流程图。如图8所示，该方法用于调度器中。该方法包括如下步骤：
步骤801：调度器确定将要更换电池的M个AGV当前的电量信息，以及确定当前处于空闲状态的N个换电站，M和N均为正整数。
其中，对于每个AGV，该AGV向调度器发送电池更换请求时，可以携带该AGV的电量信息，相应的，在该步骤中，调度器可以从电池更换请求中获取AGV的电量信息。调度器中存储有每个换电站的状态信息，基于每个换电站的状态信息，从多个换电站中选择当前处于空闲状态的N个换电站。其中，换电站的状态信息可以为空闲状态和工作状态等状态中的任一项。
步骤802：对于M个AGV中的每个AGV，调度器从N个换电站中确定该AGV的Q个候选换电站。
对于每个候选换电站，该候选换电站内存放的电池的电池类型与该AGV的电池类型匹配，且该候选换电站的AGV黑名单中不包括该AGV的标识，Q为正整数。
步骤803：调度器确定该AGV到每个候选换电站之间的距离。
对于每个候选换电站，调度器基于该AGV的位置信息和该候选换电站的位置信息，确定该AGV与该候选换电站之间的距离。其中，调度器确定该AGV的位置信息的实现方式可以为：调度器向该AGV发送定位获取请求，AGV响应于该定位获取请求，向调度器发送当前的定位信息，调度器接收该当前的定位信息，得到该位置信息。
其中，调度器基于该AGV的位置信息和该候选换电站的位置信息，确定该AGV与该候选换电站之间的距离的实现方式可以为：调度器基于该AGV的位置信息和该候选换电站的位置信息，确定该AGV前往该候选换电站的行驶路线，确定该行驶路线的长度，得到该AGV与该候选换电站之间的距离。
步骤804：调度器基于该AGV的电量信息和该AGV到每个候选换电站之间的距离，通过以下公式一，确定该AGV与该候选换电站之间的匹配参数。
公式一：Yij＝A×(100-Xj)-B×Sij
其中，i为候选换电站的序号，且i＝0、1、2、…、Q-1；j为AGV的序号，且j＝0、1、2、…、M-1；Yij为该第j个AGV到第i个候选换电站之间的匹配参数；A为电量系数；B为空间系数；Xj为第j个AGV的电量；Sij为该第j个AGV到第i个候选换电站之间的距离。
电量系数和空间系数可以根据需要进行设置和更改，本公开对此不做具体限定。需要说明的一点是，电量系数远远大于空间系数。因为电量越低的AGV越需要更换电池，若电量相等，则优先选择距离较近的换电站。
在本公开实施例中，由于可以基于AGV的电量信息以及该AGV与每个候选换电站之间距离，确定出来该AGV与每个候选换电站之间的匹配参数，进而为提高确定目标换电站的准确性提供了数据支持。
步骤805：调度器从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数。
步骤806：如果该当前匹配参数对应的AGV已被确定为目标AGV，或，该当前匹配参数对应的候选换电站已被确定为目标换电站，则放弃该当前匹配参数，并返回步骤805。
假设匹配参数Yij根据AGVj的电量信息和AGVj到候选换电站i之间的距离得到，则可以认为匹配参数Yij“对应”的AGV即为该AGV j，匹配参数Yij“对应”的候选换电站即为该候选换电站i。
步骤807：如果该当前匹配参数对应的AGV未被确定为目标AGV，且，该当前匹配参数对应的候选换电站未被确定为目标换电站，则将该当前匹配参数对应的AGV确定为目标AGV，以及将该当前匹配参数对应的候选换电站确定为与该目标AGV对应的目标换电站。
步骤808：判断当前确定出的目标AGV的数量(或目标换电站的数量)是否达到K，如果是，则结束本流程，如果否，则返回步骤805；其中，K为M和N中的较小值。
当确定出的目标AGV或目标换电站的数量达到K，即可针对每个目标AGV和该目标AGV对应的目标换电站，执行图3所示的AGV更换电池的调度方法。
在本公开实施例中，由于AGV与候选换电站之间的匹配参数结合了该AGV的电量信息以及到候选换电站之间的距离，因此从时间和空间两个角度确定出的目标换电站为目标AGV最适合前往进行电池更换操作的换电站，进而在提高确定目标换电站的准确性的基础上，还能够提高目标AGV的电池更换效率。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。
图9是根据一示例性实施例示出的一种对AGV更换电池的调度装置900的结构框图。参见图9，装置900包括：接收模块901、第一获取模块902、第一选择模块903和调度模块904。
接收模块901，用于接收目标AGV的电池更换请求；
第一获取模块902，用于基于该电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息；
第一选择模块903，用于基于该多个电池的电量信息和维护信息，从该多个电池中选择目标电池；
调度模块904，用于基于该目标电池，调度该目标AGV进行电池更换操作。
在一种可能的实现方式中，该第一选择模块903，包括：
第一选择单元，用于基于该多个电池的电量信息和维护信息，从该多个电池中选择电量大于电量阈值、且当前无维护需求的电池作为该目标电池。
在另一种可能的实现方式中，电池的维护信息包括该电池的电池循环次数差，该电池循环次数差为当前的电池循环次数与上一次维护完成时的电池循环次数之差；该第一选择单元，用于若该多个电池中存在该电池循环次数差小于循环阈值的电池，则从该电池循环次数差小于该循环阈值的电池中，选择该电量大于该电量阈值的电池作为该目标电池；若该多个电池中不存在该电池循环次数差均小于该循环阈值的电池，则从该多个电池中选择该电量大于该电量阈值且维护时间距离当前时间最近的电池作为该目标电池。
在另一种可能的实现方式中，该第一选择单元，用于确定该多个电池中电量大于该电量阈值的电池的数量；若该数量不小于该目标换电站的维护桩数量，则从该多个电池中选择电量大于该电量阈值，且维护时间距离当前时间最近的目标电池。
在另一种可能的实现方式中，该电池更换请求包括该目标AGV的电池类型，该装置900还包括：
第一确定模块，用于确定多个换电站的电池类型；
第二选择模块，用于基于该目标AGV的电池类型，从该多个换电站中选择电池类型与该目标AGV的电池类型匹配的目标换电站。
在另一种可能的实现方式中，该装置900还包括：
第二获取模块，用于获取该目标换电站对应的AGV黑名单，该AGV黑名单中包括至少一个与该目标换电站不匹配的AGV的标识；
该第一获取模块902，还用于若该AGV黑名单中不包括该目标AGV的标识，基于该电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息。
在另一种可能的实现方式中，该装置900还包括：
更新模块，用于响应于AGV在该目标换电站完成电池更换操作，更新该AGV的历史更换信息；
第二确定模块，用于基于更新后的历史更换信息，确定该AGV在该目标换电站更换电池的失败比例；
第三确定模块，用于若该失败比例大于失败阈值，则确定该AGV与该目标换电站不适配，将该AGV的标识添加到该AGV黑名单中。
在另一种可能的实现方式中，该历史更换信息包括至少一条更换记录；该更新模块，用于确定该AGV在该目标换电站更换电池前后的电池标识；若该AGV在该目标换电站更换电池前后的电池标识相同，则确定该AGV的更换记录为更换电池失败，将该更换记录添加至该历史更换信息中；若该AGV在该目标换电站更换电池前后的电池标识不同，则确定该AGV的更换记录为更换电池成功，将该更换记录添加至该历史更换信息中。
在另一种可能的实现方式中，该装置900还包括：
第三确定模块，用于确定将要更换电池的M个AGV当前的电量信息，以及确定当前处于空闲状态的N个换电站，M和N均为正整数；
第四确定模块，用于对于M个AGV中的每个AGV，从该N个换电站中确定该AGV的Q个候选换电站，每个候选换电站内存放的电池的电池类型与该AGV的电池类型匹配，且该候选换电站的AGV黑名单中不包括该AGV的标识，Q为正整数；
第五确定模块，用于确定该AGV到每个候选换电站之间的距离，基于该AGV的电量信息和该AGV到其每个候选换电站之间的距离，通过以下公式一，确定该AGV与其每个候选换电站之间的匹配参数；
公式一：Yij＝A×(100-Xj)-B×Sij
其中，i为候选换电站的序号，且i＝0、1、2、…、Q-1；j为AGV的序号，且j＝0、1、2、…、M-1；Yij为第j个AGV与第i个候选换电站之间的匹配参数；A为电量系数；B为空间系数；Xj为第j个AGV的电量；Sij为第j个AGV到第i个候选换电站之间的距离；
第三选择模块，用于从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数；如果该当前匹配参数对应的AGV已被确定为目标AGV，或，该当前匹配参数对应的候选换电站已被确定为目标换电站，则放弃该当前匹配参数；并返回从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数的步骤；如果该当前匹配参数对应的AGV未被确定为目标AGV，且，该当前匹配参数对应的候选换电站未被确定为目标换电站，则将该当前匹配参数对应的AGV确定为目标AGV，以及将该当前匹配参数对应的候选换电站确定为与该目标AGV对应的目标换电站，然后返回从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数的步骤，直至确定出的目标AGV的数量达到K，K为M和N中的较小值。
在另一种可能的实现方式中，该装置900还包括：
锁定模块，用于基于该目标电池，调度该目标AGV进行电池更换操作之后，锁定该目标换电站，在该目标换电站被锁定之后，禁止除该目标AGV以外的其他AGV到该目标换电站更换电池；
第三获取模块，用于获取该目标AGV的换电响应时间，该换电响应时间为锁定该目标换电站的时间与当前时间之间的差值；
释放模块，用于若该换电响应时间大于时间阈值，则释放该目标换电站，在该目标换电站被释放之后，允许除该目标AGV以外的其他AGV到该目标换电站更换电池。
在本公开实施例中，由于在AGV需要进行更换电池时，可以获取目标换电站中多个电池的电量信息和维护信息，从而能够从多个电池中选择出电量充足且当前无维护需求的电池来为AGV进行电池更换操作，避免了AGV的电池电量从较高电量突然下降到零电量导致AGV关机无法运行的现象的发生，进而改善了AGV的运行效果。
需要说明的是：上述实施例提供的装置在进行对AGV更换电池的调度时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图10是根据一示例性实施例示出的一种服务器1000的框图，该服务器1000可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(CentralProcessing Units，CPU)1001和一个或一个以上的存储器1002，其中，存储器1002中存储有至少一条指令，该至少一条指令由该处理器1001加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的方法中的步骤。当然，该服务器1000还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器1000还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。
在本公开实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储至少一条程序代码，该至少一条程序代码由调度器加载并执行，以实现上述各个方法实施例提供的方法中的步骤。该计算机可读存储介质可以是存储器。例如，该计算机可读存储介质可以是ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，紧凑型光盘只读储存器)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在本公开实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品中存储至少一条程序代码，该至少一条程序代码由调度器加载并执行，以实现上述各个实施例提供的方法中的步骤。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中执行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (14)

1.一种对自动导航运输车AGV更换电池的调度方法，其特征在于，所述方法包括：
接收目标AGV的电池更换请求；
基于所述电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息；
基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择目标电池；
基于所述目标电池，调度所述目标AGV进行电池更换操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择目标电池，包括：
基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择电量大于电量阈值、且当前无维护需求的电池作为所述目标电池。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，电池的维护信息包括所述电池的电池循环次数差，所述电池循环次数差为当前的电池循环次数与上一次维护完成时的电池循环次数之差；
所述基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择电量大于电量阈值、且当前无维护需求的电池作为所述目标电池，包括：
若所述多个电池中存在所述电池循环次数差小于循环阈值的电池，则从所述电池循环次数差小于所述循环阈值的电池中，选择所述电量大于所述电量阈值的电池作为所述目标电池；
若所述多个电池中不存在所述电池循环次数差小于所述循环阈值的电池，则从所述多个电池中选择所述电量大于所述电量阈值且维护时间距离当前时间最近的电池作为所述目标电池。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述多个电池中选择所述电量大于所述电量阈值且维护时间距离当前时间最近的电池作为所述目标电池，包括：
确定所述多个电池中电量大于所述电量阈值的电池的数量；
若所述数量不小于所述目标换电站的维护桩数量，则从所述多个电池中选择电量大于所述电量阈值，且维护时间距离当前时间最近的目标电池。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电池更换请求包括所述目标AGV的电池类型，所述方法还包括：
确定多个换电站内存放的电池的电池类型；
基于所述目标AGV的电池类型，从所述多个换电站中选择电池类型与所述目标AGV的电池类型匹配的目标换电站。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标换电站对应的AGV黑名单，所述AGV黑名单中包括与所述目标换电站不适配的AGV的标识；
若所述AGV黑名单中不包括所述目标AGV的标识，则执行所述基于所述电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息的步骤。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述AGV黑名单的生成过程，包括：
响应于AGV在所述目标换电站完成电池更换操作，更新所述AGV的历史更换信息；
基于更新后的历史更换信息，确定所述AGV在所述目标换电站更换电池的失败比例；
若所述失败比例大于失败阈值，则确定所述AGV与所述目标换电站不适配，将所述AGV的标识添加到所述AGV黑名单中。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述历史更换信息包括至少一条更换记录；所述更新所述AGV的历史更换信息，包括：
确定所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识；
若所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识相同，则确定所述AGV的更换记录为更换电池失败，将所述更换记录添加至所述历史更换信息中；
若所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识不同，则确定所述AGV的更换记录为更换电池成功，将所述更换记录添加至所述历史更换信息中。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定将要更换电池的M个AGV当前的电量信息，以及确定当前处于空闲状态的N个换电站，M和N均为正整数；
对于M个AGV中的每个AGV，从所述N个换电站中确定所述AGV的Q个候选换电站，每个候选换电站内存放的电池的电池类型与所述AGV的电池类型匹配，且所述候选换电站的AGV黑名单中不包括所述AGV的标识，Q为正整数；确定所述AGV到每个候选换电站之间的距离，基于所述AGV的电量信息和所述AGV到其每个候选换电站之间的距离，通过以下公式一，确定所述AGV与其每个候选换电站之间的匹配参数；
公式一：Yij＝A×(100-Xj)-B×Sij
其中，i为候选换电站的序号，且i＝0、1、2、…、Q-1；j为所述AGV的序号，且j＝0、1、2、…、M-1；Yij为第j个AGV与第i个候选换电站之间的匹配参数；A为电量系数；B为空间系数；Xj为第j个AGV的电量；Sij为第j个AGV到第i个候选换电站之间的距离；
从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数；
如果所述当前匹配参数对应的AGV已被确定为目标AGV，或，所述当前匹配参数对应的候选换电站已被确定为目标换电站，则放弃所述当前匹配参数；并返回从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数的步骤；
如果所述当前匹配参数对应的AGV未被确定为目标AGV，且，所述当前匹配参数对应的候选换电站未被确定为目标换电站，则将所述当前匹配参数对应的AGV确定为目标AGV，以及将所述当前匹配参数对应的候选换电站确定为与所述目标AGV对应的目标换电站，然后返回从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数的步骤，直至确定出的目标AGV的数量或确定出的目标换电站的数量达到K，K为M和N中的较小值。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述目标电池，调度所述目标AGV进行电池更换操作之后，锁定所述目标换电站，在所述目标换电站被锁定之后，禁止除所述目标AGV以外的其他AGV到所述目标换电站更换电池；
获取所述目标AGV的换电响应时间，所述换电响应时间为锁定所述目标换电站的时间与当前时间之间的差值；
若所述换电响应时间大于时间阈值，则释放所述目标换电站，在所述目标换电站被释放之后，允许除所述目标AGV以外的其他AGV到所述目标换电站更换电池。
11.一种对AGV更换电池的调度装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收目标AGV的电池更换请求；
第一获取模块，用于基于所述电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息；
第一选择模块，用于基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择目标电池；
调度模块，用于基于所述目标电池，调度所述目标AGV进行电池更换操作。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一选择模块，包括：
第一选择单元，用于基于所述多个电池的电量信息和维护信息，从所述多个电池中选择电量大于电量阈值、且当前无维护需求的电池作为所述目标电池；
电池的维护信息包括所述电池的电池循环次数差，所述电池循环次数差为当前的电池循环次数与上一次维护完成时的电池循环次数之差；所述第一选择单元，用于若所述多个电池中存在所述电池循环次数差小于循环阈值的电池，则从所述电池循环次数差小于所述循环阈值的电池中，选择所述电量大于所述电量阈值的电池作为所述目标电池；若所述多个电池中不存在所述电池循环次数差均小于所述循环阈值的电池，则从所述多个电池中选择所述电量大于所述电量阈值且维护时间距离当前时间最近的电池作为所述目标电池；
所述第一选择单元，用于确定所述多个电池中电量大于所述电量阈值的电池的数量；若所述数量不小于所述目标换电站的维护桩数量，则从所述多个电池中选择电量大于所述电量阈值，且维护时间距离当前时间最近的目标电池；
所述电池更换请求包括所述目标AGV的电池类型，所述装置还包括：
第一确定模块，用于确定多个换电站的电池类型；
第二选择模块，用于基于所述目标AGV的电池类型，从所述多个换电站中选择电池类型与所述目标AGV的电池类型匹配的目标换电站；
所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述目标换电站对应的AGV黑名单，所述AGV黑名单中包括至少一个与所述目标换电站不匹配的AGV的标识；
所述第一获取模块，还用于若所述AGV黑名单中不包括所述目标AGV的标识，基于所述电池更换请求，获取目标换电站中的多个电池的电量信息和维护信息；
所述装置还包括：
更新模块，用于响应于AGV在所述目标换电站完成电池更换操作，更新所述AGV的历史更换信息；
第二确定模块，用于基于更新后的历史更换信息，确定所述AGV在所述目标换电站更换电池的失败比例；
第三确定模块，用于若所述失败比例大于失败阈值，则确定所述AGV与所述目标换电站不适配，将所述AGV的标识添加到所述AGV黑名单中。
所述历史更换信息包括至少一条更换记录；所述更新模块，用于确定所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识；若所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识相同，则确定所述AGV的更换记录为更换电池失败，将所述更换记录添加至所述历史更换信息中；若所述AGV在所述目标换电站更换电池前后的电池标识不同，则确定所述AGV的更换记录为更换电池成功，将所述更换记录添加至所述历史更换信息中；
所述装置还包括：
第三确定模块，用于确定将要更换电池的M个AGV当前的电量信息，以及确定当前处于空闲状态的N个换电站，M和N均为正整数；
第四确定模块，用于对于M个AGV中的每个AGV，从所述N个换电站中确定所述AGV的Q个候选换电站，每个候选换电站内存放的电池的电池类型与所述AGV的电池类型匹配，且所述候选换电站的AGV黑名单中不包括所述AGV的标识，Q为正整数；
第五确定模块，用于确定所述AGV到每个候选换电站之间的距离，基于所述AGV的电量信息和所述AGV到其每个候选换电站之间的距离，通过以下公式一，确定所述AGV与其每个候选换电站之间的匹配参数；
公式一：Yij＝A×(100-Xj)-B×Sij
其中，i为候选换电站的序号，且i＝0、1、2、…、Q-1；j为所述AGV的序号，且j＝0、1、2、…、M-1；Yij为第j个AGV与第i个候选换电站之间的匹配参数；A为电量系数；B为空间系数；Xj为第j个AGV的电量；Sij为第j个AGV到第i个候选换电站之间的距离；
第三选择模块，用于从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数；如果所述当前匹配参数对应的AGV已被确定为目标AGV，或，所述当前匹配参数对应的候选换电站已被确定为目标换电站，则放弃所述当前匹配参数；并返回从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数的步骤；如果所述当前匹配参数对应的AGV未被确定为目标AGV，且，所述当前匹配参数对应的候选换电站未被确定为目标换电站，则将所述当前匹配参数对应的AGV确定为目标AGV，以及将所述当前匹配参数对应的候选换电站确定为与所述目标AGV对应的目标换电站，然后返回从M个AGV的所有匹配参数中选择一个未选择过的且最大的匹配参数作为当前匹配参数的步骤，直至确定出的目标AGV的数量达到K，K为M和N中的较小值；
所述装置还包括：
锁定模块，用于基于所述目标电池，调度所述目标AGV进行电池更换操作之后，锁定所述目标换电站，在所述目标换电站被锁定之后，禁止除所述目标AGV以外的其他AGV到所述目标换电站更换电池；
第三获取模块，用于获取所述目标AGV的换电响应时间，所述换电响应时间为锁定所述目标换电站的时间与当前时间之间的差值；
释放模块，用于若所述换电响应时间大于时间阈值，则释放所述目标换电站，在所述目标换电站被释放之后，允许除所述目标AGV以外的其他AGV到所述目标换电站更换电池。
13.一种调度器，其特征在于，所述调度器包括处理器和存储器，所述存储器中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至10任一项权利要求所述的对AGV更换电池的调度方法中的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由调度器加载并执行，以实现权利要求1至10任一项权利要求所述的对AGV更换电池的调度方法中的步骤。
CN202110757048.7A 2021-07-05 2021-07-05 对agv更换电池的调度方法、装置、调度器及存储介质 Active CN113393157B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110757048.7A CN113393157B (zh) 2021-07-05 2021-07-05 对agv更换电池的调度方法、装置、调度器及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110757048.7A CN113393157B (zh) 2021-07-05 2021-07-05 对agv更换电池的调度方法、装置、调度器及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113393157A true CN113393157A (zh) 2021-09-14
CN113393157B CN113393157B (zh) 2023-07-04

Family

ID=77625223

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110757048.7A Active CN113393157B (zh) 2021-07-05 2021-07-05 对agv更换电池的调度方法、装置、调度器及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113393157B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113869747A (zh) * 2021-09-29 2021-12-31 天津云圣智能科技有限责任公司 全自动机场的电池调度方法、装置及电子设备

Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010172142A (ja) * 2009-01-23 2010-08-05 Nissan Motor Co Ltd バッテリ交換システム及びバッテリ交換方法
US20170225662A1 (en) * 2016-02-09 2017-08-10 NextEv USA, Inc. Systems and methods for replacing a vehicle battery
CN109130944A (zh) * 2018-08-29 2019-01-04 成都信源恒创科技有限公司 一种用于电动汽车的电池资源智能管理系统
CN110015115A (zh) * 2017-10-20 2019-07-16 蔚来汽车有限公司 用于确定换电站电池充电策略的方法和装置
KR20190092036A (ko) * 2018-01-30 2019-08-07 주식회사 젠트로피 전기이륜차의 배터리 교환 시스템
CN110371022A (zh) * 2019-06-20 2019-10-25 深圳市元征科技股份有限公司 一种电池匹配方法、装置及车载设备
CN110600818A (zh) * 2019-08-21 2019-12-20 深圳易马达科技有限公司 一种更换电池的方法及设备
CN110588432A (zh) * 2019-08-27 2019-12-20 深圳市航通北斗信息技术有限公司 电动汽车及其电池管理方法和计算机可读存储介质
CN110677445A (zh) * 2018-07-03 2020-01-10 富春 动态分配电池模组的方法和相应的服务器
CN111746339A (zh) * 2019-03-26 2020-10-09 奥动新能源汽车科技有限公司 换电站的智能换电方法及系统
CN111806291A (zh) * 2020-07-14 2020-10-23 武汉蔚来能源有限公司 车辆与电池的匹配方法、装置、系统及可读存储介质
CN111806292A (zh) * 2020-07-15 2020-10-23 博众精工科技股份有限公司 一种换电站取放电池的方法、装置及终端
CN111806290A (zh) * 2020-07-02 2020-10-23 博众精工科技股份有限公司 一种车辆自动换电方法、装置、电子设备及存储介质
CN111923758A (zh) * 2020-07-17 2020-11-13 蓝谷智慧(北京)能源科技有限公司 换电站的电池管理方法
CN112297938A (zh) * 2019-07-24 2021-02-02 杭州海康机器人技术有限公司 一种全自动电池拆换方法、装置及系统
CN112550027A (zh) * 2020-11-10 2021-03-26 浙江吉利控股集团有限公司 用于长途干线运输的车辆快速换电系统和换电运营方法
CN112677812A (zh) * 2021-01-06 2021-04-20 北京新能源汽车股份有限公司 车辆的电池换电方法和装置
CN112895969A (zh) * 2021-03-02 2021-06-04 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 电动汽车电池包更换控制方法、设备、存储介质
CN112937355A (zh) * 2019-12-11 2021-06-11 杭州海康机器人技术有限公司 Agv的电池模块流转系统及流转方法

Patent Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010172142A (ja) * 2009-01-23 2010-08-05 Nissan Motor Co Ltd バッテリ交換システム及びバッテリ交換方法
US20170225662A1 (en) * 2016-02-09 2017-08-10 NextEv USA, Inc. Systems and methods for replacing a vehicle battery
CN110015115A (zh) * 2017-10-20 2019-07-16 蔚来汽车有限公司 用于确定换电站电池充电策略的方法和装置
KR20190092036A (ko) * 2018-01-30 2019-08-07 주식회사 젠트로피 전기이륜차의 배터리 교환 시스템
CN110677445A (zh) * 2018-07-03 2020-01-10 富春 动态分配电池模组的方法和相应的服务器
CN109130944A (zh) * 2018-08-29 2019-01-04 成都信源恒创科技有限公司 一种用于电动汽车的电池资源智能管理系统
CN111746339A (zh) * 2019-03-26 2020-10-09 奥动新能源汽车科技有限公司 换电站的智能换电方法及系统
CN110371022A (zh) * 2019-06-20 2019-10-25 深圳市元征科技股份有限公司 一种电池匹配方法、装置及车载设备
CN112297938A (zh) * 2019-07-24 2021-02-02 杭州海康机器人技术有限公司 一种全自动电池拆换方法、装置及系统
CN110600818A (zh) * 2019-08-21 2019-12-20 深圳易马达科技有限公司 一种更换电池的方法及设备
CN110588432A (zh) * 2019-08-27 2019-12-20 深圳市航通北斗信息技术有限公司 电动汽车及其电池管理方法和计算机可读存储介质
CN112937355A (zh) * 2019-12-11 2021-06-11 杭州海康机器人技术有限公司 Agv的电池模块流转系统及流转方法
CN111806290A (zh) * 2020-07-02 2020-10-23 博众精工科技股份有限公司 一种车辆自动换电方法、装置、电子设备及存储介质
CN111806291A (zh) * 2020-07-14 2020-10-23 武汉蔚来能源有限公司 车辆与电池的匹配方法、装置、系统及可读存储介质
CN111806292A (zh) * 2020-07-15 2020-10-23 博众精工科技股份有限公司 一种换电站取放电池的方法、装置及终端
CN111923758A (zh) * 2020-07-17 2020-11-13 蓝谷智慧(北京)能源科技有限公司 换电站的电池管理方法
CN112550027A (zh) * 2020-11-10 2021-03-26 浙江吉利控股集团有限公司 用于长途干线运输的车辆快速换电系统和换电运营方法
CN112677812A (zh) * 2021-01-06 2021-04-20 北京新能源汽车股份有限公司 车辆的电池换电方法和装置
CN112895969A (zh) * 2021-03-02 2021-06-04 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 电动汽车电池包更换控制方法、设备、存储介质

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
SAEED SALIMIAMIRI ET AL.: "Multi-objective optimum charging management of electric vehicles through battery swapping stations", 《ENERGY, 2018 - ELSEVIER》 *
SAEED SALIMIAMIRI ET AL.: "Multi-objective optimum charging management of electric vehicles through battery swapping stations", 《ENERGY, 2018 - ELSEVIER》, 15 December 2018 (2018-12-15) *
尤鹏程: "电动汽车换电调度", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库-工程科技Ⅱ辑》 *
尤鹏程: "电动汽车换电调度", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库-工程科技Ⅱ辑》, 15 August 2018 (2018-08-15) *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113869747A (zh) * 2021-09-29 2021-12-31 天津云圣智能科技有限责任公司 全自动机场的电池调度方法、装置及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN113393157B (zh) 2023-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111311116B (zh) 基于智慧园区的车辆调度方法、装置、设备和存储介质
CN113627792B (zh) 无人车的调度管理方法、装置、设备、存储介质及程序
CN111098749A (zh) 电池更换方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质
CN111967805B (zh) 电动汽车代充电控制方法、系统及装置
CN112990786A (zh) 一种无人机配送方法及装置
CN113393157B (zh) 对agv更换电池的调度方法、装置、调度器及存储介质
CN112950041A (zh) 共享车辆调度方法、设备、存储介质及计算机程序产品
CN114256940B (zh) 一种多机器人充电调度方法、装置及系统
CN113342551A (zh) 消息订阅机制跨区服务消息推送方法
CN117094538B (zh) 一种基于电池分析的换电路径管理方法及系统
CN115471301B (zh) 无人驾驶车辆去中心化派单方法及装置、存储介质和终端
CN114693045A (zh) 换电站选址方法、系统、电子设备和存储介质
CN111861097A (zh) 信息处理方法及装置
CN117114156A (zh) 充电站匹配方法、装置、电子设备及存储介质
CN112686400B (zh) 车辆保养线上自动匹配方法、装置、电子设备和存储介质
CN115809776A (zh) 基于充电站的车辆充电规划方法及相关设备
CN113627695B (zh) 氢能源待制备量的确定方法、装置和存储介质
CN112052967A (zh) 提供维护服务的方法、装置、电子设备和存储介质
CN115474222B (zh) 一种终端的通信方法、系统、电子设备及存储介质
EP4350589A1 (en) Method and system for electric vehicle (ev) fleet charging
Kumaresan et al. Priority based Multi-Server Queueing Model for Electric Vehicle Charging
CN116795650B (zh) 一种储能系统运行状态监测方法、系统及设备
CN116266294A (zh) 一种园区内的车辆智能调度系统和方法
KR20240047921A (ko) 서버, 시스템, 및, 관리 방법
CN116277006A (zh) 机器人关机状态下的唤醒方法、装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 310051 room 304, B / F, building 2, 399 Danfeng Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant after: Hangzhou Hikvision Robot Co.,Ltd.

Address before: 310051 room 304, B / F, building 2, 399 Danfeng Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant before: HANGZHOU HIKROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant