CN113869747A - 全自动机场的电池调度方法、装置及电子设备 - Google Patents

全自动机场的电池调度方法、装置及电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种全自动机场的电池调度方法、装置及电子设备，包括：如果接收到任务指令，采集所述全自动机场所处区域的环境信息；其中，所述任务指令携带有待执行任务的任务信息；根据所述任务信息和所述环境信息，确定所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量；根据每个所述候选电池的剩余电量和所述目标消耗电量，从所述候选电池中确定目标电池；针对所述目标电池和所述无人机执行电池装载动作，以使装载有所述目标电池的所述无人机执行所述待执行任务。本发明可以有效降低电池运维频次和电池运维成本。

Description

全自动机场的电池调度方法、装置及电子设备
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种全自动机场的电池调度方法、装置及电子设备。
背景技术
无人机全自动机场可以为无人机自动更换电池，从而使无人机可以接续飞行，高效完成作业任务。一般每个全自动机场会配备多块电池，在无飞行任务时电池将放在全自动机场的电池仓内进行自动充电，在有飞行任务时将从电池仓内选择一块电池装载到无人机。目前，全自动机场在进行电池调度时所采用的电池选择策略，主要包括固定顺序选择或随机选择，然而上述方式存在因电池使用频次差异、电池寿命差异等原因，而导致的增加电池运维频次的问题，从而电池运维成本较高。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种全自动机场的电池调度方法、装置及电子设备，可以有效降低电池运维频次和电池运维成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种全自动机场的电池调度方法，所述方法应用于全自动机场的控制终端，所述全自动机场内配备有无人机和多个候选电池，所述方法包括：如果接收到任务指令，采集所述全自动机场所处区域的环境信息；其中，所述任务指令携带有待执行任务的任务信息；根据所述任务信息和所述环境信息，确定所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量；根据每个所述候选电池的剩余电量和所述目标消耗电量，从所述候选电池中确定目标电池；针对所述目标电池和所述无人机执行电池装载动作，以使装载有所述目标电池的所述无人机执行所述待执行任务。
在一种实施方式中，所述根据所述任务信息和所述环境信息，确定所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量的步骤，包括：基于所述环境信息从预先建立的多个候选映射集合中确定目标映射集合；其中，所述环境信息至少包括温度信息和风速信息；基于所述任务信息、所述风速信息和所述目标映射集合，确定所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量；其中，所述任务信息包括任务类型、航线长度、飞行速度、悬停信息中的一种或多种。
在一种实施方式中，所述基于所述环境信息从预先建立的多个候选映射集合中确定目标映射集合的步骤，包括：根据预先建立的温度与映射集合之间的对应关系，从多个候选映射集合中确定与所述温度信息对应的目标映射集合；其中，每个所述候选映射集合均至少包括类型映射模型和悬停映射模型，其中，所述类型映射模型用于表征任务类型与消耗电量之间的映射关系，悬停映射模型用于表征悬停信息与消耗电量之间的映射关系。
在一种实施方式中，所述基于所述任务信息和所述目标映射集合，确定所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量的步骤，包括：利用所述类型映射模型确定所述任务类型对应的第一消耗电量；以及，利用所述悬停映射模型确定所述悬停信息对应的第二消耗电量；其中，所述悬停信息包括悬停点的点数量和每个所述悬停点的悬停时长；基于所述航线长度、飞行速度和所述风速信息计算第三消耗电量；计算所述第一消耗电量、第二消耗电量和第三消耗电量，得到所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量。
在一种实施方式中，所述根据每个所述候选电池的剩余电量和所述目标消耗电量，从所述候选电池中确定目标电池的步骤，包括：从所述候选电池中选择剩余电量大于所述目标消耗电量的可用电池；如果所述可用电池为一个，将所述可用电池确定为目标电池；如果所述可用电池为多个，基于每个所述可用电池的健康状态从所述可用电池中确定目标电池。
在一种实施方式中，所述基于每个所述可用电池的健康状态从所述可用电池中确定目标电池的步骤，包括：根据每个所述可用电池的健康状态和所述剩余电量，确定每个所述可用电池对应的优先级；按照所述优先级从高到低的顺序从所述可用电池中确定目标电池。
在一种实施方式中，所述全自动机场配置有环境传感器；所述采集所述全自动机场所处区域的环境信息的步骤，包括：通过所述环境传感器采集所述全自动机场所处区域的环境信息。
第二方面，本发明实施例还提供一种全自动机场的电池调度装置，所述装置应用于全自动机场的控制终端，所述全自动机场内配备有无人机和多个候选电池，所述装置包括：信息采集模块，用于如果接收到任务指令，采集所述全自动机场所处区域的环境信息；其中，所述任务指令携带有待执行任务的任务信息；电量确定模块，用于根据所述任务信息和所述环境信息，确定所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量；电池确定模块，用于根据每个所述候选电池的剩余电量和所述目标消耗电量，从所述候选电池中确定目标电池；电池调度模块，用于针对所述目标电池和所述无人机执行电池装载动作，以使装载有所述目标电池的所述无人机执行所述待执行任务。
第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面提供的任一项所述的方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的任一项所述的方法。
本发明实施例提供的一种全自动机场的电池调度方法、装置及电子设备，在接收到任务指令时将采集全自动机场所处区域的环境信息，然后根据任务指令携带的待执行任务的任务信息和环境信息，确定无人机执行待执行任务所需的目标消耗电量，再根据每个候选电池的剩余电量和目标消耗电量从候选电池中确定目标电池，最后针对目标电池和无人机执行电池装载动作，以使装载有目标电池的无人机执行待执行任务。上述方法可以根据待执行任务的任务信息、全自动机场所处区域的环境信息、每个候选电池的剩余电量，自适应地从候选电池中选择满足目标消耗电量的目标电池，以使无人机装载该目标电池并执行待执行任务，本发明实施例可以减少无人机执行任务的等待时间，而且可以使全自动机场里配置的候选电池均衡使用，从而使候选电池的寿命极限周期相近，进而达到降低电池运维频次和电池运维成本的目的。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种全自动机场的电池调度方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种全自动机场的电池调度方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种全自动机场的电池调度装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，全自动机场会配备多块电池，一次飞行完成后，执行作业任务的电池从无人机上自动卸载下来，自动放入全自动机场内的电池仓内进行自动充电，如果需要接续飞行，则全自动机场重新选择一块电池装载到无人机上，进行飞行作业。目前的全自动机场使用方式主要存在两大问题：(1)无人机的作业最大范围一般是全自动机场内的电池在满电状态下所能安全飞行的最大值，所以当全自动机场启动飞行作业时，为了安全，一般是选择充满电的电池进行本次作业，如果全自动机场中没有满电量电池，则等待暂停作业，直到有充满电的电池才执行作业，这就导致下达任务后有时需要等待很长时间才能执行作业，不仅降低了用户体验，而且降低了作业效率；特别是在一些对时效性要求高的应急场景，则会导致全自动机场的使用效果降低。(2)锂电池有标定的使用寿命，到达期限后需要专业人员进行更换处置。而全自动机场一般布置在室外，大部分远离市区，更换一次电池需要较高的运维成本。当全自动机场接收到任务时，如果同时有多块电池满足电量要求，目前的电池选择策略包括按固定顺序选择(例如，编号从大到小或从小到大选择)或按随机数选择。如果采用按固定顺序选择的方式，将导致部分电池的使用频次越来越高，其余电池的使用频次越来越低，从而导致使用频次高的电池加速到达寿命极限，在一定程度上增加了电池运维频次；如果采用按随机数选择的方式，虽然从概率上来讲每个电池的使用频次相近，寿命极限到达的时期相近，从而可以统一更换以减少电池运维频次，但是由于在实际使用过程中每个电池存在较大的使用次数差别，因此同样会存在全自动机场里的同一批电池到达寿命极限的周期不同，也会导致电池运维频次较多，从而带来较高的电池运维成本。
基于此，本发明实施提供了一种全自动机场的电池调度方法、装置及电子设备，可以有效降低电池运维频次和电池运维成本。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种全自动机场的电池调度方法进行详细介绍，应用于全自动机场的控制终端，全自动机场内配备有无人机和多个候选电池，其中，候选电池放置在全自动机场的电池仓内进行自动充电，参见图1所示的一种全自动机场的电池调度方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S102至步骤S108：
步骤S102，如果接收到任务指令，采集全自动机场所处区域的环境信息。其中，任务指令携带有待执行任务的任务信息。其中，任务指令用于指示全自动机场执行无人机起飞前期的准备工作，准备工作包括确定目标电池、为无人机装载目标电池、打开天窗等，环境信息至少包括温度信息和风速信息，任务信息可以包括任务类型、航线长度、飞行速度、悬停信息中的一种或多种，任务类型用于指示无人机的挂载类型，挂载类型可以体现该挂载的重量信息，悬停信息可以包括悬停点的点数量和每个悬停点的悬停时长。在一种实施方式中，全自动机场设置有环境传感器，当控制终端接收到任务指令后，可以从任务指令中提取任务信息，并控制环境传感器采集当地温度、风速等环境信息。
步骤S104，根据任务信息和环境信息，确定无人机执行待执行任务所需的目标消耗电量。在一种实施方式中，可以预先配置多个候选映射集合，每个候选映射集合均包括多个映射模型，映射模型可以理解为任务信息与电池续航时长之间的函数关系，例如，类型映射模型可以输出与任务类型对应的第一电池续航时长，悬停映射模型可以输出与悬停信息对应的第二电池续航时长，基于电池续航时长与电量之间的对应关系，即可确定出无人机执行待执行任务所需的目标消耗电量。
步骤S106，根据每个候选电池的剩余电量和目标消耗电量，从候选电池中确定目标电池。在一种实施方式中，可以确定出剩余电量大于目标消耗电量的候选电池，还可基于确定的候选电池的健康状态确定出目标电池，从而进一步均衡每个候选电池的寿命极限周期。
步骤S108，针对目标电池和无人机执行电池装载动作，以使装载有目标电池的无人机执行待执行任务。在一种实施方式中，全自动机场内设置有用于装载电池的机械臂等设备，控制此类设备为无人机装载目标电池，无人机上电后即可执行上述待执行任务。
本发明实施例提供的上述全自动机场的电池调度方法，可以根据待执行任务的任务信息、全自动机场所处区域的环境信息、每个候选电池的剩余电量，自适应地从候选电池中选择满足目标消耗电量的目标电池，以使无人机装载该目标电池并执行待执行任务，本发明实施例可以减少无人机执行任务的等待时间，而且可以使全自动机场里配置的候选电池均衡使用，从而使候选电池的寿命极限周期相近，进而达到降低电池运维频次和电池运维成本的目的。
在一种实施方式中，全自动机场配置有环境传感器，从而通过环境传感器采集全自动机场所处区域的环境信息。具体的，环境传感器可以包括温度传感器和风速传感器，分别用于采集动机场所处区域的温度信息和风速信息。
对于前述步骤S104，本发明实施例提供了一种根据任务信息和环境信息，确定无人机执行待执行任务所需的目标消耗电量的实施方式，参见如下步骤1至步骤2：
步骤1，基于环境信息从预先建立的多个候选映射集合中确定目标映射集合。在实际应用中，温度对电池续航存在一定影响，例如，满电量电池在20℃的环境下可以续航40分钟，而在0℃的环境下可以续航30分钟，因此可以基于温度对电池续航的影响预先建立温度与映射集合之间的对应关系，从而根据该温度与映射集合之间的对应关系，从多个候选映射集合中确定与温度信息对应的目标映射集合。示例性的，假设候选映射集合包括集合1和集合2，当环境温度为20℃时将集合1确定为目标映射集合，当环境温度为0℃将集合2确定为目标映射集合，具体可基于实际需求配置多个候选映射集合及每个候选映射集合对应的温度信息，本发明实施例对此不进行限制。
另外，每个候选映射集合均至少包括类型映射模型和悬停映射模型，其中，类型映射模型用于表征任务类型与消耗电量之间的映射关系，悬停映射模型用于表征悬停信息与消耗电量之间的映射关系。在实际应用中，不同任务类型的任务载荷不同，任务载荷的重量是电池电量消耗的主要因素之一，在无人机承受载重范围内不同载荷重量与电量消耗可以等比例线性换算，因此可以将任务类型与电量消耗建立线性关系，即可得到类型映射模型。另外，对于悬停点的点数量和每个悬停点的悬停时长，可以计算得到悬停总时长，由于在典型环境悬停时消耗的电量相近，因此也可以建立悬停总时长与电量消耗的近似线性关系，即可得到悬停映射模型。
步骤2，基于任务信息、风速信息和目标映射集合，确定无人机执行待执行任务所需的目标消耗电量。可选的，在基于任务信息和目标映射集合，确定无人机执行待执行任务所需的目标消耗电量的步骤时，可以参见如下步骤2.1至步骤2.3：
步骤2.1，利用类型映射模型确定任务类型对应的第一消耗电量；以及，利用悬停映射模型确定悬停信息对应的第二消耗电量。在一种实施方式中，由于类型映射模型为载荷重量与电量消耗的线性关系，因此将此次作业任务的任务类型输入至类型映射模型，类型映射模型即可输出对应的第一消耗电量；同理，由于悬停映射模型为悬停总时长与电量消耗的近似线性关系，因此可以基于悬停点的点数量和每个悬停点的悬停时长计算得到此次作业任务的悬停总时长，将该悬停总时长输入至悬停映射模型，悬停映射模型即可输出对应的第二消耗电量。
步骤2.2，基于航线长度、飞行速度和风速信息计算第三消耗电量。在一种实施方式中，航线长度可以近似认为是速度和时间的乘积，因此给定航线和速度后，可以计算出无人机在航行过程所消耗的时间，即可以基于该时间预估航行过程的第三消耗电量。
步骤2.3，计算第一消耗电量、第二消耗电量和第三消耗电量，得到无人机执行待执行任务所需的目标消耗电量。在一种实施方式中，第一消耗电量、第二消耗电量和第三消耗电量的总和即为上述目标消耗电量。本发明实施例将电池选择策略简化为在不同作业环境(主要是温度和风速)下无人机不同电量的续航时间问题，并通过收集数据建立不同作业环境下的无人机不同电量的续航时间曲线。当全自动机场收到任务请求时，根据任务类型、航线长度、悬停点数量、悬停时长以及当前的作业环境就可以计算出此次作业任务所消耗的目标消耗电量，即使在没有满电量电池的情况下，也可以从候选电池中选择满足本次飞行任务的目标消耗电量的电池即可，从而减少无效的充电时间，提高了任务执行效率。
对于前述步骤S106，本发明实施例提供了一种根据每个候选电池的剩余电量和目标消耗电量，从候选电池中确定目标电池的实施方式，参见如下步骤a至步骤c：
步骤a，从候选电池中选择剩余电量大于目标消耗电量的可用电池。
步骤b，如果可用电池为一个，将可用电池确定为目标电池。在实际应用中，如果候选电池中仅有一个电池的剩余电量满足上述目标消耗电量，则即可将该候选电池作为目标电池，并将其装载到无人机上。
步骤c，如果可用电池为多个，基于每个可用电池的健康状态从可用电池中确定目标电池。本发明实施例还提供了一种基于每个可用电池的健康状态从可用电池中确定目标电池的实施方式，参见如下步骤c1至步骤c2：
步骤c1，根据每个可用电池的健康状态和剩余电量，确定每个可用电池对应的优先级。其中，电池的健康状态是指当电池充电充到电流不再流入时的电量与标称电量的百分比，一般出厂新电池是100％，当电池使用一段时间后，再回逐步下降，到达一定比值则认为到达了电池的寿命极限。当电池在全自动机场电池仓不执行任务时，可以充电或放电，因此可以估计出电池的健康状态。在一种实施方中，可以按照健康状态从优到差的顺序确定每个可用电池的优先级，对于健康状态相同的可用电池，可以按照剩余电量由高到低的顺序确定其优先级。
步骤c2，按照优先级从高到低的顺序从可用电池中确定目标电池。在一种实施方式中，可以将优先级最高的可用电池作为目标电池，并将其装载到无人机上。
为便于对前述实施例进行理解，本发明实施例还提供了一种全自动机场的电池调度方法的应用示例，参见图2所示的另一种全自动机场的电池调度方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤S202至步骤S208：
步骤S202，全自动机场处于待机状态。
步骤S204，全自动机场接收到任务指令和环境信息。任务指令携带有任务类型、航线长度、飞行速度、悬停点数、悬停时间等任务信息，还可以接收到本地环境传感器获取的温度、风速等环境信息。
步骤S206，全自动机场根据任务信息和环境信息估计本次任务所需电量(也即，上述目标消耗电量)。
步骤S208，全自动机场根据本次任务所耗费电量查询全自动机场电池仓内满足本次任务的目标电池。
在实际应用中，如果没有满足完成本次任务电量消耗的目标电池，则等待直到有满足的为止；如果仅有1块电池满足，则使用此块电池进行作业；如果有多块电池满足条件，则优先选择电池健康状态最佳的电池；如果满足条件的电池健康状态同等的情况下优先选择电量大的；如果均满足条件，健康状态及电量均相同，则进行随机选择。
综上所述，本发明实施例通过基于执行任务需要消耗的电池电量以及电池健康状态来选择电池的调度方法，解决了全自动机场接收到任务指令由于没有满电电池导致的时间等待效率低下问题，并且减少了电池运维更换频次，节省了运维人力和物力成本，从而提升了全自动机场的综合使用价值。
对于前述实施例提供的全自动机场的电池调度方法，本发明实施例提供了一种全自动机场的电池调度装置，该装置应用于全自动机场的控制终端，全自动机场内配备有无人机和多个候选电池，参见图3所示的一种全自动机场的电池调度装置的结构示意图，该装置主要包括以下部分：
信息采集模块302，用于如果接收到任务指令，采集全自动机场所处区域的环境信息；其中，任务指令携带有待执行任务的任务信息；
电量确定模块304，用于根据任务信息和环境信息，确定无人机执行待执行任务所需的目标消耗电量；
电池确定模块306，用于根据每个候选电池的剩余电量和目标消耗电量，从候选电池中确定目标电池；
电池调度模块308，用于针对目标电池和无人机执行电池装载动作，以使装载有目标电池的无人机执行待执行任务。
本发明实施例提供的上述全自动机场的电池调度装置，可以根据待执行任务的任务信息、全自动机场所处区域的环境信息、每个候选电池的剩余电量，自适应地从候选电池中选择满足目标消耗电量的目标电池，以使无人机装载该目标电池并执行待执行任务，本发明实施例可以减少无人机执行任务的等待时间，而且可以使全自动机场里配置的候选电池均衡使用，从而使候选电池的寿命极限周期相近，进而达到降低电池运维频次和电池运维成本的目的。
在一种实施方式中，电量确定模块304还用于：基于环境信息从预先建立的多个候选映射集合中确定目标映射集合；其中，环境信息至少包括温度信息和风速信息；基于任务信息、风速信息和目标映射集合，确定无人机执行待执行任务所需的目标消耗电量；其中，任务信息包括任务类型、航线长度、飞行速度、悬停信息中的一种或多种。
在一种实施方式中，电量确定模块304还用于：根据预先建立的温度与映射集合之间的对应关系，从多个候选映射集合中确定与温度信息对应的目标映射集合；其中，每个候选映射集合均至少包括类型映射模型和悬停映射模型，其中，类型映射模型用于表征任务类型与消耗电量之间的映射关系，悬停映射模型用于表征悬停信息与消耗电量之间的映射关系。
在一种实施方式中，电量确定模块304还用于：利用类型映射模型确定任务类型对应的第一消耗电量；以及，利用悬停映射模型确定悬停信息对应的第二消耗电量；其中，悬停信息包括悬停点的点数量和每个悬停点的悬停时长；基于航线长度、飞行速度和风速信息计算第三消耗电量；计算第一消耗电量、第二消耗电量和第三消耗电量，得到无人机执行待执行任务所需的目标消耗电量。
在一种实施方式中，电池确定模块306还用于：从候选电池中选择剩余电量大于目标消耗电量的可用电池；如果可用电池为一个，将可用电池确定为目标电池；如果可用电池为多个，基于每个可用电池的健康状态从可用电池中确定目标电池。
在一种实施方式中，电池确定模块306还用于：根据每个可用电池的健康状态和剩余电量，确定每个可用电池对应的优先级；按照优先级从高到低的顺序从可用电池中确定目标电池。
在一种实施方式中，全自动机场配置有环境传感器；信息采集模块302还用于：通过环境传感器采集全自动机场所处区域的环境信息。
本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
本发明实施例提供了一种电子设备，具体的，该电子设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法。
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备100包括：处理器40，存储器41，总线42和通信接口43，所述处理器40、通信接口43和存储器41通过总线42连接；处理器40用于执行存储器41中存储的可执行模块，例如计算机程序。
其中，存储器41可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
总线42可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器41用于存储程序，所述处理器40在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器40中，或者由处理器40实现。
处理器40可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器40中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器40可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器41，处理器40读取存储器41中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种全自动机场的电池调度方法，其特征在于，所述方法应用于全自动机场的控制终端，所述全自动机场内配备有无人机和多个候选电池，所述方法包括：
如果接收到任务指令，采集所述全自动机场所处区域的环境信息；其中，所述任务指令携带有待执行任务的任务信息；
根据所述任务信息和所述环境信息，确定所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量；
根据每个所述候选电池的剩余电量和所述目标消耗电量，从所述候选电池中确定目标电池；
针对所述目标电池和所述无人机执行电池装载动作，以使装载有所述目标电池的所述无人机执行所述待执行任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述任务信息和所述环境信息，确定所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量的步骤，包括：
基于所述环境信息从预先建立的多个候选映射集合中确定目标映射集合；其中，所述环境信息至少包括温度信息和风速信息；
基于所述任务信息、所述风速信息和所述目标映射集合，确定所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量；其中，所述任务信息包括任务类型、航线长度、飞行速度、悬停信息中的一种或多种。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境信息从预先建立的多个候选映射集合中确定目标映射集合的步骤，包括：
根据预先建立的温度与映射集合之间的对应关系，从多个候选映射集合中确定与所述温度信息对应的目标映射集合；
其中，每个所述候选映射集合均至少包括类型映射模型和悬停映射模型，其中，所述类型映射模型用于表征任务类型与消耗电量之间的映射关系，悬停映射模型用于表征悬停信息与消耗电量之间的映射关系。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述任务信息和所述目标映射集合，确定所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量的步骤，包括：
利用所述类型映射模型确定所述任务类型对应的第一消耗电量；以及，利用所述悬停映射模型确定所述悬停信息对应的第二消耗电量；其中，所述悬停信息包括悬停点的点数量和每个所述悬停点的悬停时长；
基于所述航线长度、飞行速度和所述风速信息计算第三消耗电量；
计算所述第一消耗电量、第二消耗电量和第三消耗电量，得到所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述候选电池的剩余电量和所述目标消耗电量，从所述候选电池中确定目标电池的步骤，包括：
从所述候选电池中选择剩余电量大于所述目标消耗电量的可用电池；
如果所述可用电池为一个，将所述可用电池确定为目标电池；
如果所述可用电池为多个，基于每个所述可用电池的健康状态从所述可用电池中确定目标电池。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述可用电池的健康状态从所述可用电池中确定目标电池的步骤，包括：
根据每个所述可用电池的健康状态和所述剩余电量，确定每个所述可用电池对应的优先级；
按照所述优先级从高到低的顺序从所述可用电池中确定目标电池。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全自动机场配置有环境传感器；
所述采集所述全自动机场所处区域的环境信息的步骤，包括：
通过所述环境传感器采集所述全自动机场所处区域的环境信息。
8.一种全自动机场的电池调度装置，其特征在于，所述装置应用于全自动机场的控制终端，所述全自动机场内配备有无人机和多个候选电池，所述装置包括：
信息采集模块，用于如果接收到任务指令，采集所述全自动机场所处区域的环境信息；其中，所述任务指令携带有待执行任务的任务信息；
电量确定模块，用于根据所述任务信息和所述环境信息，确定所述无人机执行所述待执行任务所需的目标消耗电量；
电池确定模块，用于根据每个所述候选电池的剩余电量和所述目标消耗电量，从所述候选电池中确定目标电池；
电池调度模块，用于针对所述目标电池和所述无人机执行电池装载动作，以使装载有所述目标电池的所述无人机执行所述待执行任务。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的方法。
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