CN117284526A - 一种基于电池检测的无人装置自动换电管理方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种基于电池检测的无人装置自动换电管理方法及装置，该方法包括：根据无人机当前剩余电量可飞行距离和当前位置划定第一区域；基于无人机的任务信息及第一区域内待检电池信息确定换电策略；其中，无人机的任务信息包括是否为紧急任务及任务执行航线，换电策略包括待检电池换电策略和非待检电池换电策略；基于换电策略确定待更换电池，执行电池的更换，解决了无人机自动机场分布范围广，电池的定期检测需要耗费大量的时间和人力进行电池检测和回收的问题。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于电池检测的无人装置自动换电管理方法及装置。
背景技术
无人机自动巡检是一种利用无人机对指定区域进行自动巡查的方案。它通过搭载的传感器和人工智能控制系统，实现自动飞行、数据采集、智能分析和数据传输等功能。在巡检过程中，无人机可以自动识别设备状态和故障，并采取相应的措施，提高巡检效率和精度。无人机自动巡检的应用范围广泛，包括电力、石油、化工、城市管理等领域，可以大大降低人工巡检的成本和风险。
无人机自动巡检时是基于电池的剩余电量进行换电管理的，但随着电池的使用其实际容量会有损失，电池的实际可用电量受电池健康状态的影响，为了更准确地对进行巡检无人机的电池进行换电管理，需要对电池的健康状态进行定期评估，该评估过程需要消除环境条件、充电条件的不同所带来的大幅变动，需要统一在特定环境和设备上完成。因此，需要定期将分布在各个无人机自动机场内的电池进行检测。
但是，无人机自动机场分布范围广，电池的定期检测需要耗费大量的时间和人力进行电池检测和回收，如何提高电池的回收效率成为本领域需要解决的技术问题。
发明内容
在本申请实施例中，通过提供一种基于电池检测的无人装置自动换电管理方法解决了无人机自动机场分布范围广，电池的定期检测需要耗费大量的时间和人力进行电池检测和回收的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，应用于无人机自动巡检系统中，所述无人机自动巡检系统包括多个无人机自动机场及无人机，每个所述无人机自动机场包括多个充电装置，每个所述充电装置被配置为对其所对应的多个电池充电，所述无人机换电管理方法包括：根据无人机当前剩余电量可飞行距离和当前位置划定第一区域；基于所述无人机的任务信息及所述第一区域内待检电池信息确定换电策略；其中，所述无人机的任务信息包括是否为紧急任务及任务执行航线，所述换电策略包括待检电池换电策略和非待检电池换电策略；基于所述换电策略确定待更换电池，执行电池的更换。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述基于所述无人机的任务信息及所述第一区域内待检电池信息确定换电策略，包括：当所述第一区域内存在待检电池，且无人机的任务不紧急、任务执行航线始于当前位置的至少部分航段朝向目标无人机自动机场时，采用待检电池换电策略；否则，采用非待检电池换电策略。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述待检电池换电策略包括：确定第一区域内各待检电池的待机航程；判断是否存在待机航程不低于所述待检电池对应的预设阈值的待检电池；若存在，在所述待机航程不低于预设阈值的待检电池中选择优先级最高的作为待更换电池；若不存在，采用非待检电池换电策略。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述待机航程基于待检电池电量的待机航程与待检类别权重系数获取，所述待检类别权重系数包括性能异常权重系数和需要定期检查权重系数，其中，所述性能异常权重系数小于需要定期检查权重系数。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述预设阈值不小于完成第一区域内剩余任务执行航线并到达所述第一区域外的一个或多个无人机自动机场的航程。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述预设阈值基于所述待检电池的优先级进行调整。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述优先级基于待检电池的待检类别，以及当前使用周期内充放电次数与其对应的预设充放电次数的相对关系获得。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述待检电池的历史使用次数越高，对应的当前使用周期的预设充放电次数越低。
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述优先级基于待检电池工作时段内在当前无人机自动机场中的停留时间获得。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于电池检测的无人装置自动换电管理装置，该系统包括：划定模块，用于根据无人机当前剩余电量可飞行距离和当前位置划定第一区域；确定模块，用于基于所述无人机的任务信息及所述第一区域内待检电池信息确定换电策略；其中，所述无人机的任务信息包括是否为紧急任务及任务执行航线，所述换电策略包括待检电池换电策略和非待检电池换电策略；更换模块，用于基于所述换电策略确定待更换电池，执行电池的更换。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述基于所述无人机的任务信息及所述第一区域内待检电池信息确定换电策略，包括：当所述第一区域内存在待检电池，且无人机的任务不紧急、任务执行航线始于当前位置的至少部分航段朝向目标无人机自动机场时，采用待检电池换电策略；否则，采用非待检电池换电策略。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述待检电池换电策略包括：确定第一区域内各待检电池的待机航程；判断是否存在待机航程不低于所述待检电池对应的预设阈值的待检电池；若存在，在所述待机航程不低于预设阈值的待检电池中选择优先级最高的作为待更换电池；若不存在，采用非待检电池换电策略。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述待机航程基于待检电池电量的待机航程与待检类别权重系数获取，所述待检类别权重系数包括性能异常权重系数和需要定期检查权重系数，其中，所述性能异常权重系数小于需要定期检查权重系数。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述预设阈值不小于完成第一区域内剩余任务执行航线并到达所述第一区域外的一个或多个无人机自动机场的航程。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述预设阈值基于所述待检电池的优先级进行调整。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述优先级基于待检电池的待检类别，以及当前使用周期内充放电次数与其对应的预设充放电次数的相对关系获得。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述待检电池的历史使用次数越高，对应的当前使用周期的预设充放电次数越低。
结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述优先级基于待检电池工作时段内在当前无人机自动机场中的停留时间获得。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果：
本申请实施例提供了一种基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，该方法在无人机正常工作换电的过程中进行待检电池的回收，具体为在无人机正常工作过程中，基于无人机的任务信息及任务执行航线确定换电策略，在满足执行任务要求的前提下通过执行待检电池的换电策略实现了待检电池收集与任务执行的有机融合，从而使待检电池不断向目标无人机自动机场方向移动，并最终被携带至目标无人机自动机场中进行收集。由此，用户仅需在目标无人机自动机场这一特定区域内去回收待检电池用于检测，便于提高待检电池的回收效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的基于电池检测的无人装置自动换电管理方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的待检电池换电策略具体步骤流程图；
图3为本申请实施例提供的基于电池检测的无人装置自动换电管理装置的示意图；
图4为本申请实施例提供的基于电池检测的无人装置自动换电管理服务器的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下对本申请实施例涉及的部分技术做出说明，以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了部分对公知功能和结构的描述。
本申请实施例提供了一种基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，应用于无人机自动巡检系统中，无人机自动巡检系统包括多个无人机自动机场及无人机，每个无人机自动机场包括多个充电装置，每个充电装置被配置为对其所对应的多个电池充电，如图1所示，该方法包括步骤S101至步骤S103。
S101：根据无人机当前剩余电量可飞行距离和当前位置划定第一区域。
具体地，本申请不设定可飞行距离的获取方式，可以根据预设比例进行确定，预设比例为当前剩余电量与总飞行距离的乘积，总飞行距离为无人机的电池满电情况下的可飞行距离，可以根据预设的电量与飞行距离的对照表，也可以基于剩余待机时间与飞行速度的乘积获得。此外，还可以进一步基于风向、风速等气象信息对可飞行距离进行调整。
S102：基于无人机的任务信息及第一区域内待检电池信息确定换电策略。其中，无人机的任务信息包括是否为紧急任务及任务执行航线，换电策略包括待检电池换电策略和非待检电池换电策略。
具体地，当第一区域内存在待检电池，且无人机的任务不紧急、任务执行航线始于当前位置的至少部分航段朝向目标无人机自动机场时，采用待检电池换电策略。否则，采用非待检电池换电策略。
进一步地，无人机任务执行航线始于当前位置的至少部分航段朝向目标无人机自动机场，可以是任务执行航线的最终目的地朝向目标无人机自动机场，也可以是从无人机当前位置开始的部分任务执行航段朝向目标无人机自动机场。
具体地，对于非紧急任务，无人机自动机场管理系统还会基于预设的任务完成时间范围动态调整无人机执行任务的紧急性，以避免无人机因多次携带待检电池而耽误任务执行的情况。
具体地，在步骤S101之前还需要评估无人机执行剩余任务所需电量，判断无人机当前剩余电量与执行剩余任务所需电量的差值是否小于第二预设阈值，无人机执行剩余任务所需的电量与任务类型、任务负载、飞行路径和飞行时间等因素有关，根据这些因素，可以通过计算或预估得出执行剩余任务所需的电量，如果差值大于第二预设阈值，说明无人机的电池电量能够完成执行剩余任务，如果差值小于第二预设阈值，说明无人机的电池电量不足，需要尽快向自动换电系统发送换电请求进行电池更换或充电操作。在实际应用中，为了确保无人机能够安全、可靠地执行任务，可以将第二预设阈值设定为无人机电池电量的最低安全值，以确保无人机在执行任务时不会因为电量不足而出现意外情况。
图2为本申请实施例提供的待检电池换电策略具体步骤流程图，如图2所示，包括步骤S201至S205。
S201：确定第一区域内各待检电池的待机航程。
具体地，待机航程基于待检电池电量的待机航程与待检类别权重系数获取，待检类别权重系数包括性能异常权重系数和需要定期检查权重系数，其中，性能异常权重系数小于需要定期检查权重系数。
进一步地，可以将性能异常的待检电池权重系数设置在0.6-0.85范围之间，将需要定期检查的待检电池的权重系数设置在0.85-1范围之间。当然，还可以设置为其他数值范围之间，本申请不以上述数值范围为限制。
具体地，性能异常的待检电池判断规则为：监测待检电池在充放电过程中的物理量随环境温度波动情况以及其他参数，当波动情况和/或其他参数超出其相应的第三预设阈值将待检电池判断为性能异常。具体地，可以通过监测设备和程序来实现，例如使用传感器监测电池的电压、电流、温度等物理量随环境温度波动情况，其他参数可以为充放电速度等参数。
具体地，需要定期检查的待检电池的判断规则为：根据待检电池的累积充放电次数确定本使用周期的预设充放电次数，当待检电池本使用周期的充放电次数到达所确定的预设充放电次数将待检电池判断为需要定期检查。
下面列举一个实施例对待机航程的确定方式进行说明，当然，还可以为其他方式，本申请不以此方式为限制。
假设有一块待检电池，将此电池判断为性能异常的待检电池并将其权重系数设置为0.75，获取到此电池的正常待机航程为24小时，电池的电量为5000mAh，待机航程=24小时×0.75=18小时。这个结果表示，此电池在正常待机航程24小时的基础上，由于其性能稍差，实际可用的待机时间缩短到了18小时，可以根据这个结果来评估此电池的性能状况，并决定是否需要对其进行维修或更换。
S202：判断是否存在待机航程不低于待检电池对应的预设阈值的待检电池。
具体地，预设阈值不小于完成第一区域内剩余任务执行航线并到达第一区域外的一个或多个无人机自动机场的航程。预设阈值基于待检电池的优先级进行调整。
具体地，预设阈值基于待检电池的优先级进行调整，优先级高的待检电池对应的预设阈值较低，优先级低的待检电池对应的预设阈值较高。通过该技术手段可以基于优先级动态调整对应的待机航程所需达到的阈值，有利于将优先级较高的待检电池向目标无人机自动机场转移。
具体地，优先级基于待检电池的待检类别，以及当前使用周期内充放电次数与其对应的预设充放电次数的相对关系获得。待检电池的历史使用次数越高，对应的当前使用周期的预设充放电次数越低。优先级基于待检电池工作时段内在当前无人机自动机场中的停留时间获得。
具体地，待检电池的历史使用次数越高，对应的当前使用周期的预设充放电次数越低，具体的对应关系可以基于预设对照表进行，也可以通过具体的函数关系进行，包括但不限于分段函数、线性函数。
下面列举两个实施例对上述方法进行说明，当然，还可以为其他实施例，本申请不以此实施例为限制。
实施例1：根据待检电池的历史使用次数越高，对应的当前使用周期的预设充放电次数越低，具体的对应关系用分段函数可以表示为：
当100≤x<200时，y=1.8x-50；当200≤x<300时，y=1.2x-120；当300≤x<400时，y=1.1x-230；当x≥400时，y=1.05x-350。其中，x为待检电池的历史使用次数，y为所对应的当前使用周期的预设充放电次数越低。
具体地，这个分段函数表达了随着待检电池的历史使用次数增加，对应当前使用周期的预设充放电次数如何逐渐减小，每个范围对应一个不同的公式，用于计算当前使用周期的预设充放电次数。例如，当x=100时，y=1.8x-50=130，即待检电池的历史使用次数为100时，所对应的当前使用周期的预设充放电次数为130；当x=200时，y=1.2x-120=120，即待检电池的历史使用次数为200时，所对应的当前使用周期的预设充放电次数为120；当x=300时，y=1.1x-230=100，即待检电池的历史使用次数为300时，所对应的当前使用周期的预设充放电次数为100；当x=400时，y=1.05x-350=70，即待检电池的历史使用次数为400时，所对应的当前使用周期的预设充放电次数为70。
实施例2：根据待检电池的历史使用次数越高，对应的当前使用周期的预设充放电次数越低，具体的对应关系用线性函数可以表示为：
假设待检电池的历史使用次数为x，对应的当前使用周期的预设充放电次数为y，线性函数的斜率为k，截距为b，将线性函数设为y=kx+b，假设当历史使用次数x=100时，预设充放电次数y=130；当历史使用次数x=200时，预设充放电次数y=120。
具体地，根据上述信息，可以列出方程组130=100k+b，120=200k+b，解这个方程组，可以得到斜率k=-0.1，截距b=140，因此，线性函数可以表示为：y=-0.1x+140。
进一步地，可以根据公式K优先级=K待检×K充放电×K停留时间计算优先级，也可以根据公式K优先级=K待检+K充放电+K停留时间。其中，K待检为根据待检类别设置的第一优先级系数，K充放电为根据待检电池在当前使用周期内的充放电次数设置的第二优先级系数，K停留时间为根据待检电池工作时段内在当前无人机自动机场中的停留时间获得。
具体地，第一优先级系数的设置规则为：性能异常的待检电池的第一优先级系数大于需要定期检查的待检电池。可以将性能异常的待检电池的第一优先级系数设置为1，需要定期检查的待检电池的第一优先级系数设置为0.5，当然，还可以设置为其他数值，本申请不以上述数值为限制。
具体地，第二优先级系数的设置规则为：待检电池在当前使用周期内的充放电次数大于预设充放电次数时，第二优先级系数随着当前使用周期内的充放电次数的增加而增大；在当前使用周期内预设充放电次数与实际充放电次数的差值越小，其对应的第二优先级系数越高。可以将当前使用周期内的充放电次数等于预设充放电次数时的第二优先级系数设置为1，在此基础上每增加一次充放电第二优先级系数增加0.1。
具体地，第三优先级系数的设置规则为：待检电池工作时段内在当前无人机自动机场中的停留时间越长对应的第三优先级系数越大。将停留时间纳入优先级的确定因素之一有利于避免遗漏，使待检电池均能有效转移至目标无人机自动机场中。工作时段是指无人机自动巡检系统执行巡检任务的时段，该时段可由用户依据实际需求进行相应调整。本申请只计算工作时段内的停留时间能够避免因整个系统未执行工作引起的优先级的无谓的增加，无法真实反应系统的真实运行状况。假设待检电池在无人机自动机场中充满电后的时间为起点，将此时的第三优先级系数设置为1，之后的工作时段中每增加预设时间，第三优先级系数增加0.1，预设时间可以设置为8小时。预设时间的取值还可以根据工作时段中的无人机自动机场的换电频率确定，换电频率越高，预设时间的取值可以越小。
若存在即判断结果为是，执行步骤S203：在待机航程不低于预设阈值的待检电池中选择优先级最高的作为待更换电池。
若不存在即判断结果为否，执行步骤S204：采用非待检电池换电策略。
具体地，非待检电池换电策略包括：获取满足换电条件的非待检电池所在无人机自动机场的位置，选取距离最近的无人机自动机场中的非待检电池进行更换。
进一步地，换电条件可以为满电状态的电池，或者满足支撑无人机完成剩余任务所需电量的电池。
S103：基于换电策略确定待更换电池，执行电池的更换。
本申请是在无人机正常工作换电的过程中进行待检电池的回收，具体为在无人机正常工作过程中，基于无人机的任务信息及任务执行航线确定换电策略，在满足执行任务要求的前提下通过执行待检电池的换电策略实现了待检电池收集与任务执行的有机融合，从而使待检电池不断向目标无人机自动机场方向移动，并最终被携带至目标无人机自动机场中进行收集。由此，用户仅需在目标无人机自动机场这一特定区域内去回收待检电池用于检测，便于提高待检电池的回收效率。
本申请实施例还提供了一种基于电池检测的无人装置自动换电管理装置300，如图3所示，该系统包括：划定模块301、确定模块302和更换模块303。
划定模块301用于根据无人机当前剩余电量可飞行距离和当前位置划定第一区域。
确定模块302用于基于所述无人机的任务信息及所述第一区域内待检电池信息确定换电策略；其中，所述无人机的任务信息包括是否为紧急任务及任务执行航线，所述换电策略包括待检电池换电策略和非待检电池换电策略。
更换模块303用于基于所述换电策略确定待更换电池，执行电池的更换。
本申请所述装置中的部分模块可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
上述申请实施例阐明的装置或模块，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。在实施本申请实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。当然，也可以将实现某功能的模块由多个子模块或子单元组合实现。
本申请中所述的方法、装置或模块可以以计算机可读程序代码方式实现控制器按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
如图4所示，本申请实施例还提供了一种基于电池检测的无人装置自动换电管理服务器，包括存储器401和处理器402；存储器401用于存储计算机可执行指令；处理器402用于执行计算机可执行指令，以实现本申请实施例以上所述的一种基于电池检测的无人装置自动换电管理方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，计算机执行所述可执行指令时能够实现本申请实施例以上所述的一种基于电池检测的无人装置自动换电管理方法。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的硬件的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，也可以通过数据迁移的实施过程中体现出来。该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等）执行本申请实施例所述的方法。
本说明书中的各个实施方式采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。本申请的全部或者部分可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对本申请限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，其特征在于，应用于无人机自动巡检系统中，所述无人机自动巡检系统包括多个无人机自动机场及无人机，每个所述无人机自动机场包括多个充电装置，每个所述充电装置被配置为对其所对应的多个电池充电，所述无人装置自动换电管理方法包括：
根据无人机当前剩余电量可飞行距离和当前位置划定第一区域；
基于所述无人机的任务信息及所述第一区域内待检电池信息确定换电策略；其中，所述无人机的任务信息包括是否为紧急任务及任务执行航线，所述换电策略包括待检电池换电策略和非待检电池换电策略；
基于所述换电策略确定待更换电池，执行电池的更换。
2.根据权利要求1所述的基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，其特征在于，所述基于所述无人机的任务信息及所述第一区域内待检电池信息确定换电策略，包括：
当所述第一区域内存在待检电池，且无人机的任务不紧急、任务执行航线始于当前位置的至少部分航段朝向目标无人机自动机场时，采用待检电池换电策略；
否则，采用非待检电池换电策略。
3.根据权利要求2所述的基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，其特征在于，所述待检电池换电策略包括：
确定第一区域内各待检电池的待机航程；
判断是否存在待机航程不低于所述待检电池对应的预设阈值的待检电池；
若存在，在所述待机航程不低于预设阈值的待检电池中选择优先级最高的作为待更换电池；
若不存在，采用非待检电池换电策略。
4.根据权利要求3所述的基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，其特征在于，所述待机航程基于待检电池电量的待机航程与待检类别权重系数获取，所述待检类别权重系数包括性能异常权重系数和需要定期检查权重系数，其中，所述性能异常权重系数小于需要定期检查权重系数。
5.根据权利要求3所述的基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，其特征在于，所述预设阈值不小于完成第一区域内剩余任务执行航线并到达所述第一区域外的一个或多个无人机自动机场的航程。
6.根据权利要求5所述的基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，其特征在于，所述预设阈值基于所述待检电池的优先级进行调整。
7.根据权利要求3所述的基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，其特征在于，所述优先级基于待检电池的待检类别，以及当前使用周期内充放电次数与其对应的预设充放电次数的相对关系获得。
8.根据权利要求7所述的基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，其特征在于，所述待检电池的历史使用次数越高，对应的当前使用周期的预设充放电次数越低。
9.根据权利要求3或7所述的基于电池检测的无人装置自动换电管理方法，其特征在于，所述优先级基于待检电池工作时段内在当前无人机自动机场中的停留时间获得。
10.一种基于电池检测的无人装置自动换电管理装置，其特征在于，包括：
划定模块，用于根据无人机当前剩余电量可飞行距离和当前位置划定第一区域；
确定模块，用于基于所述无人机的任务信息及所述第一区域内待检电池信息确定换电策略；其中，所述无人机的任务信息包括是否为紧急任务及任务执行航线，所述换电策略包括待检电池换电策略和非待检电池换电策略；
更换模块，用于基于所述换电策略确定待更换电池，执行电池的更换。
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