CN115471301B - 无人驾驶车辆去中心化派单方法及装置、存储介质和终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆去中心化派单方法及装置、存储介质和终端，其中方法包括：周期性对目标地区进行栅格化划分获取多个栅格区域，每个栅格区域内均分布有待接单无人驾驶车辆；向目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以使得目标栅格区域内待接单无人驾驶车辆基于目标订单信息，通过区块链的共识算法选取出接单无人驾驶车辆；该方法基于派单业务服务器实施，派单业务服务器为serverless虚拟化服务器。本方法不会存在无车辆响应的情况；同时通过区块链的共识算法，打破中心化指派方式，使网约车的派单方式更加公平公正及公开化，网约车资源得到平均分配，抵御信息扰乱。

Description

无人驾驶车辆去中心化派单方法及装置、存储介质和终端

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆去中心化派单方法及装置、存储介质和终端。

背景技术

目前，网约车的普遍发展极大地满足了人们的出行需求。且随着科技的逐渐进步，无人驾驶车辆的使用及普及也会逐渐融入人们的生活中，无人驾驶车辆作为网约车也会发展成一种必然趋势。

现有由于存在上下班高峰期或假期等某些原因，会使得网约车极其容易汇聚到特定区域，例如上班高峰期后网约车大多都会汇聚到市中心附近，节假日等则会汇聚到车站、高速路口等地方，进而使得网约车在城市中分布不均，此时当网约车仅按照距离等因素进行派单时，某些区域可能存在由于距离汇聚地偏远等原因而打不到车的情况，即现有网约车的派单方式存在遗漏订单的问题。

因此结合无人驾驶车辆作为网约车的发展趋势，需要一种可避免遗漏订单问题出现的无人驾驶车辆派单方式。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有网约车派单方式由于诸多用车高峰期等原因，不能有效避免无人驾驶车辆作为网约车时遗漏订单问题的出现。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种无人驾驶车辆去中心化派单方法，包括：

周期性对所述目标地区进行栅格化划分获取多个栅格区域，每个所述栅格区域内均分布有待接单无人驾驶车辆；

向所述目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以使得所述目标栅格区域内所述待接单无人驾驶车辆基于所述目标订单信息，通过区块链的共识算法选取出接单无人驾驶车辆；

其中，所述目标栅格区域为多个所述栅格区域中的任意一个，所述目标订单信息为所述目标栅格区域对应的订单信息，所述无人驾驶车辆去中心化派单方法基于派单业务服务器实施，所述派单业务服务器为serverless虚拟化服务器。

优选地，所述订单信息获取方式为：

实时监听所述目标地域内用户的订单信息，并对所述订单信息按所属地区进行划分并存储。

优选地，对所述目标地区进行栅格化划分获取多个栅格区域包括：

通过横线和纵线将所述目标地区划分为多个栅格区域。

优选地，任意两个所述栅格区域内待接单无人驾驶车辆数量之差均小于第一预设阈值。

优选地，所述目标栅格区域内所述待接单无人驾驶车辆基于所述目标订单信息，通过区块链的共识算法选取出接单无人驾驶车辆包括：

所述目标栅格区域内接收到目标订单信息的待接单无人驾驶车辆，均基于所述目标订单信息、所有所述待接单无人驾驶车辆的位置信息以及状态信息，从所述目标栅格区域内的所有所述待接单无人驾驶车辆中选取出接单无人驾驶车辆；

其中，所述待接单无人驾驶车辆的状态信息包括所述待接单无人驾驶车辆的剩余可跑里程数。

优选地，所述无人驾驶车辆去中心化派单方法还包括：

接收所述接单无人驾驶车辆发送的第一类反馈信息，并接收所述目标栅格区域内未接到订单的待接单无人驾驶车辆发送的第二类反馈信息；

判断接收到第一类反馈信息和第二类反馈信息的总数量和是否大于第二预设阈值，若是则基于所述目标订单信息和所述接单无人驾驶车辆信息生成业务订单信息，并将所述业务订单信息发送给用户，否则重新向所述目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以获取新的接单无人驾驶车辆；

其中，所述第一类反馈信息为所述接单无人驾驶车辆基于其自身车辆信息、确认信息和目标订单信息生成，所述第二类反馈信息为所述目标栅格区域内未接到订单的待接单无人驾驶车辆基于所述接单无人驾驶车辆的标识信息、确认信息和目标订单信息生成。

优选地，所述无人驾驶车辆去中心化派单方法还包括：

判断第一预设时间段内是否接收到第一类反馈信息，若是则进行接收到第一类反馈信息和第二类反馈信息的总数量和是否大于第二预设阈值的判断，否则基于所述第二类反馈信息向所述接单无人驾驶车辆发送所述目标订单信息；

判断第二预设时间段内是否接收到第一类反馈信息，若是则进行收到第一类反馈信息和第二类反馈信息的总数量和是否大于第二预设阈值的判断，否则认定所述接单无人驾驶车辆为待维修无人驾驶车辆，并重新向所述目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以获取新的接单无人驾驶车辆。

为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种无人驾驶车辆去中心化派单装置，包括栅格化划分模块和接单模块；

所述栅格化划分模块，用于周期性对所述目标地区进行栅格化划分获取多个栅格区域，每个所述栅格区域内均分布有待接单无人驾驶车辆；

所述接单模块，用于向所述目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以使得所述目标栅格区域内所述待接单无人驾驶车辆基于所述目标订单信息，通过区块链的共识算法选取出接单无人驾驶车辆；

其中，所述目标栅格区域为多个所述栅格区域中的任意一个，所述目标订单信息为所述目标栅格区域对应的订单信息，所述无人驾驶车辆去中心化派单方法基于派单业务服务器实施，所述派单业务服务器为serverless虚拟化服务器。

为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的无人驾驶车辆去中心化派单方法

为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种终端，包括：处理器以及存储器，所述存储器与所述处理器之间通信连接；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行所述的无人驾驶车辆去中心化派单方法。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

应用本发明实施例提供的无人驾驶车辆去中心化派单方法，通过将目标地区栅格化划分为多个栅格区域，且派单时以栅格区域为单位进行派单，使得目标地区中无论哪个区域以及在何种状况下均可打到无人驾驶车辆，不会存在无车辆响应的情况；同时通过区块链的共识算法，使得栅格区域内的无人驾驶车辆之间自动选取出最合适的接单车辆，打破中心化指派方式，使网约车的派单方式更加公平公正及公开化，网约车资源得到平均分配，抵御信息扰乱；采用Serverless虚拟化服务器作为派单业务服务器，以在数据传输高峰期可以迅速膨胀扩张资源，抵抗流量冲击并短时间进行相应的操作响应。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1示出了本发明实施例一无人驾驶车辆去中心化派单方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例二无人驾驶车辆去中心化派单装置的结构示意图；

图3示出了本发明实施例四终端的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

Serverless虚拟化服务器即为无服务器架构平台， Serverless虚拟化服务器可优选基于腾讯Serverless2.0架构构建的腾讯云云函数SCF，其是腾讯云为企业和开发者们提供的无服务器执行环境，可以在无需购买和管理服务器的情况下运行代码。

实施例一

为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆去中心化派单方法。

图1示出了本发明实施例一无人驾驶车辆去中心化派单方法的流程示意图；参考图1所示，本发明实施例无人驾驶车辆去中心化派单方法包括如下步骤。

步骤S101，实时监听目标地域内用户的订单信息，并对订单信息按所属地区进行划分并存储。

具体地，将待进行统筹监听订单的地域作为目标地域，监听业务服务器实时监听目标地域内所有用户的订单信息，即实时收集目标地域内所有用户的订单信息，并按照订单信息所属地区对监听到的订单信息进行分类，最后基于所属地区将订单信息发送给对应负责存储对应区域订单信息的存储业务服务器中，即订单信息被发送至对应存储业务服务器中存储，以待对应派单业务服务器进行调用。

进一步地，监听业务服务器在监听到目标地域的订单信息后，基于订单信息所属地区对其进行分类，例如面向全国的监听业务服务器监听到订单信息后，会判断该订单信息属于哪个区域（例如杭州市、金华市等），且会将该订单信息发送给负责该区域的存储业务服务器，存储业务服务器对相应订单信息进行存储，以在接收到派单业务服务器发送的“是否有X地区订单”时，订单信息被调用。需要说明的是派单业务服务器会实时向对应的存储业务服务器发送“是否有X地区订单”。目标地域可基于实际情况进行设定，不对其进行过多限制。

需要说明的是监听业务服务器和存储业务服务器均为serverless虚拟化服务器，可由第三方服务器商（例如腾讯、阿里、亚马逊等）代理，以在数据收集或存储高峰期可以迅速膨胀扩张资源，抵抗流量冲击并短时间进行相应的操作响应。监听业务服务器可以设置为多个，监听业务服务器可监听目标地域的订单信息，可选取全国或多个城市等作为目标地区。同时存储业务服务器也可设置为多个，以用于存储不同区域的订单信息。

步骤S102，周期性对目标地区进行栅格化划分获取多个栅格区域，每个栅格区域内均分布有待接单无人驾驶车辆。

具体地，该步骤基于派单业务服务器实施，且派单业务服务器为serverless虚拟化服务器，派单业务服务器也可基于实际情况设置多个。设定待统筹派单的区域作为目标地区，通过一定方式对目标地区进行栅格化划分，以将目标地区划分为多个栅格区域，且划分时需满足每个栅格区域内均分布有待接单无人驾驶车辆。其中目标地区可为目标地域中的任意区域

进一步地，一种栅格化划分方式为：通过横纵线，基于当前目标区域内待接单无人驾驶车辆分布情况将目标区域划分为多个栅格区域，划分过程不对栅格区域面积进行限定，仅对栅格区域内待接单无人驾驶车辆数量进行限定。且优选地，为了尽可能地使各个栅格区域具有相近的接单能力，本实施例限定各个栅格区域内具有的待接单无人驾驶车辆数量尽可能的相同，即使目标地区内的待接单无人驾驶车辆尽可能的平均分布于各个栅格区域。

更进一步地，可通过设定目标区域内任意两个栅格区域内待接单无人驾驶车辆数量之差均小于第一预设阈值，来实现各个栅格区域内具有的待接单无人驾驶车辆数量尽可能相同的目的。其中每个栅格区域内划分的待接单无人驾驶车辆的目标数量，以及第一预设阈值均可基于实际情况进行设置。优选地，每个栅格区域内划分的待接单无人驾驶车辆的目标数量可设置为7，第一预设阈值可选取1或2等合适数值。

且需要说明的是，对目标地区进行栅格化划分的过程是周期性进行的，以实现及时对栅格区域内待接单无人驾驶车辆数进行更新，避免一段时间后由于栅格区域内待接单无人驾驶车辆不断接单，而导致栅格区域内待接单无人驾驶车辆数量锐减甚至没有待接单无人驾驶车辆可进行接单，进一步确保目标区域内不会存在某些区域无车辆响应订单的情况。

步骤S103，向目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以使得目标栅格区域内待接单无人驾驶车辆基于目标订单信息，通过区块链的共识算法选取出接单无人驾驶车辆。

具体地，该步骤基于派单业务服务器实施，将待进行派发的订单信息作为目标订单信息，目标订单信息所属栅格区域作为目标栅格区域。派单业务服务器从存储业务服务器中读取到目标订单信息后，需将目标订单信息发送给目标栅格区域内的所有待接单无人驾驶车辆，目标栅格区域内的待接单无人驾驶车辆接收到目标订单信息后，均需通过区块链的共识算法，从目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆中选取出一个最合适的待接单无人驾驶车辆作为接单无人驾驶车辆。所有无人驾驶车辆之间可通过v2x网络实现信号通信。

进一步地，目标栅格区域内凡是接收到目标订单信息的待接单无人驾驶车辆，均会基于目标订单信息、目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆的位置信息以及状态信息，从目标栅格区域内的所有待接单无人驾驶车辆中选取出接单无人驾驶车辆。其中待接单无人驾驶车辆的状态信息中可包含剩余可跑里程数等。因此待接单无人驾驶车辆进行区块链的共识算法一种具体实现方式可为：基于目标订单信息中的用户位置信息和目标栅格区域内各个待接单无人驾驶车辆的位置信息，计算目标栅格区域内各个待接单无人驾驶车辆分别到用户的最短路程；基于目标订单信息中的订单公里数和目标栅格区域内各个待接单无人驾驶车辆的剩余可跑里程数，从目标栅格区域内各个待接单无人驾驶车辆中选取出所有可完成目标订单信息的待接单无人驾驶车辆；基于目标栅格区域内各个待接单无人驾驶车辆分别到用户的最短路程、以及筛选出的所有可完成目标订单信息的待接单无人驾驶车辆，筛选出待接单无人驾驶车辆作为接单无人驾驶车辆的最优方案。

需要说明的是，待接单无人驾驶车辆进行区块链的共识算法还可通过其他合适形式实现，在此不对其进行过多限制。

步骤S104，基于反馈信息向用户反馈业务订单信息。

具体地，当目标栅格区域内待接单无人驾驶车辆通过区块链的共识算法选取出接单无人驾驶车辆后，目标栅格区域中选取出的接单无人驾驶车辆以及未被选中的未接到订单的待接单无人驾驶车辆均会向派单业务服务器发送反馈信息。

其中接单无人驾驶车辆基于其自身车辆信息、确认信息和目标订单信息生成第一类反馈信息，并将第一类反馈信息发送给派单业务服务器。接单无人驾驶车辆的自身车辆信息包括标识信息、位置信息、车牌信息和剩余可跑里程数等，确认信息表示各个接单无人驾驶车辆已经通过v2x网络参与共识得出结果。而目标栅格区域中未接到订单的待接单无人驾驶车辆，均基于接单无人驾驶车辆的标识信息、确认信息和目标订单信息生成第二类反馈信息，并将第二类反馈信息发送给派单业务服务器。

相应地，派单业务服务器接收接单无人驾驶车辆发送的第一类反馈信息，并接收目标栅格区域内未接到订单的待接单无人驾驶车辆发送的第二类反馈信息。在派单业务服务器与无人驾驶车辆进行数据传输过程中，可能存在信号不好、数据包丢失或信号干扰等问题，因此派单业务服务器可能无法接收到所有目标栅格区域中内所有待接单无人驾驶车辆发送的第二类反馈信息。因此派单业务服务器需计算所接收到的第一类反馈信息和第二类反馈信息的总数量和，并判断该总量和是否大于第二预设阈值，若是则基于目标订单信息和接单无人驾驶车辆信息生成业务订单信息，并将业务订单信息发送给用户。若总量和不大于第二预设阈值，则表示可能由于通信故障使得多辆待接单无人驾驶车辆未接收到目标订单信息，此时转到步骤S103，以重新向目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以获取接单无人驾驶车辆。

当然也可能存在接单无人驾驶车辆没接收到目标订单信息的情况，此时派单业务服务器仅能接收到第二类反馈信息，并不能接收到第一类反馈信息。且为了避免派单业务服务器等待接收第一类反馈信息的时间过长，从派单业务服务器发送目标订单信息起始，判断第一预设时间段内是否接收到第一类反馈信息，若是则判断接收到第一类反馈信息和第二类反馈信息的总数量和是否大于第二预设阈值，并进行相应处理；若在第一预设时间段内未接收到第一类反馈信息，则派单业务服务器需从接收到的第二类反馈信息中获取接单无人驾驶车辆的标识信息，并基于接单无人驾驶车辆的标识信息向接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以使得接单无人驾驶车辆在接收到目标订单信息后，可向派单业务服务器返回第一类反馈信息。

进一步还需从重新向接单无人驾驶车辆发送目标订单信息起始，派单业务服务器还需判断第二预设时间段内是否接收到第一类反馈信息，若接收到则表示接单无人驾驶车辆第一次是因为信号不好等偶然原因导致的未接收到目标订单信息，此时继续判断接收到第一类反馈信息和第二类反馈信息的总数量和是否大于第二预设阈值，并进行相应处理；若派单业务服务器仍然未接收到第一类反馈信息，则认定当前接单无人驾驶车辆出现异常，需进行维修，此时需将接单无人驾驶车辆由原来设定的接单无人驾驶车辆设定为待维修无人驾驶车辆（即将该无人驾驶车辆排除在目标栅格区域的待接单无人驾驶车辆队列之外），并转到步骤S103中，以重新向目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以获取新的接单无人驾驶车辆。

本实施例无人驾驶车辆去中心化派单方法还可包括如下步骤。

步骤S105，接收订单完成信息，并对接单无人驾驶车辆信誉值进行变更。

具体地，当接单无人驾驶车辆完成订单后，售后业务服务器根据订单进程处理此次行程信息，得到订单完成信息，并将订单完成信息盖戳后发送给派单业务服务器。其中售后业务服务器也为serverless虚拟化服务器。

派单业务服务器接收到订单完成信息后压缩存储，并对完成该订单信息的无人驾驶车辆（即接单无人驾驶车辆）信誉值加1，无人驾驶车辆信誉值可用于参与评判车辆的综合得分，后续可用于评判派单优先级等依据。

本发明实施例提供的无人驾驶车辆去中心化派单方法，通过将目标地区栅格化划分为多个栅格区域，且派单时以栅格区域为单位进行派单，使得目标地区中无论哪个区域以及在何种状况下均可打到无人驾驶车辆，不会存在无车辆响应的情况；同时通过区块链的共识算法，使得栅格区域内的无人驾驶车辆之间自动选取出最合适的接单车辆，打破中心化指派方式，使网约车的派单方式更加公平公正及公开化，网约车资源得到平均分配，抵御信息扰乱；采用Serverless虚拟化服务器作为派单业务服务器，以在数据传输高峰期可以迅速膨胀扩张资源，抵抗流量冲击并短时间进行相应的操作响应。

实施例二

为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆去中心化派单装置。

图2示出了本发明实施例二无人驾驶车辆去中心化派单装置的结构示意图；参考图2所示，本发明实施例无人驾驶车辆去中心化派单装置包括栅格化划分模块和接单模块。

栅格化划分模块用于周期性对目标地区进行栅格化划分获取多个栅格区域，每个栅格区域内均分布有待接单无人驾驶车辆。

接单模块用于向目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以使得目标栅格区域内待接单无人驾驶车辆基于目标订单信息，通过区块链的共识算法选取出接单无人驾驶车辆。

其中，目标栅格区域为多个栅格区域中的任意一个，目标订单信息为目标栅格区域对应的订单信息，无人驾驶车辆去中心化派单方法基于派单业务服务器实施，派单业务服务器为serverless虚拟化服务器。

本发明实施例提供的无人驾驶车辆去中心化派单方装置，通过将目标地区栅格化划分为多个栅格区域，且派单时以栅格区域为单位进行派单，使得目标地区中无论哪个区域以及在何种状况下均可打到无人驾驶车辆，不会存在无车辆响应的情况；同时通过区块链的共识算法，使得栅格区域内的无人驾驶车辆之间自动选取出最合适的接单车辆，打破中心化指派方式，使网约车的派单方式更加公平公正及公开化，网约车资源得到平均分配，抵御信息扰乱；采用Serverless虚拟化服务器作为派单业务服务器，以在数据传输高峰期可以迅速膨胀扩张资源，抵抗流量冲击并短时间进行相应的操作响应。

实施例三

为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例还提供了一种存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现实施例一中无人驾驶车辆去中心化派单方法中的所有步骤。

无人驾驶车辆去中心化派单方法的具体步骤以及应用本发明实施例提供的可读存储介质获取的有益效果均与实施例一相同，在此不在对其进行赘述。

需要说明的是：存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

实施例四

为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例还提供了一种终端。

图3示出了本发明实施例四终端结构示意图，参照图3，本实施例终端包括相互连接的处理器及存储器；存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器存储的计算机程序，以使终端执行时可实现实施例一无人驾驶车辆去中心化派单方法中的所有步骤。

无人驾驶车辆去中心化派单方法的具体步骤以及应用本发明实施例提供的终端获取的有益效果均与实施例一相同，在此不在对其进行赘述。

需要说明的是，存储器可能包含随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM），也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。同理处理器也可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，简称CPU）、网络处理器（Network Processor，简称NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital SignalProcessing，简称DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）、现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (9)

1.一种无人驾驶车辆去中心化派单方法，包括：

周期性对目标地区进行栅格化划分获取多个栅格区域，每个所述栅格区域内均分布有待接单无人驾驶车辆；

向目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以使得所述目标栅格区域内所述待接单无人驾驶车辆基于所述目标订单信息，通过区块链的共识算法选取出接单无人驾驶车辆；

判断第一预设时间段内是否接收到第一类反馈信息，若是则进行接收到第一类反馈信息和第二类反馈信息的总数量和是否大于第二预设阈值的判断，否则基于所述第二类反馈信息向所述接单无人驾驶车辆发送所述目标订单信息；

判断第二预设时间段内是否接收到第一类反馈信息，若是则进行接收到第一类反馈信息和第二类反馈信息的总数量和是否大于第二预设阈值的判断，否则认定所述接单无人驾驶车辆为待维修无人驾驶车辆，并重新向所述目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以获取新的接单无人驾驶车辆；

其中，所述目标栅格区域为多个所述栅格区域中的任意一个，所述目标订单信息为所述目标栅格区域对应的订单信息，所述无人驾驶车辆去中心化派单方法基于派单业务服务器实施，所述派单业务服务器为serverless虚拟化服务器；所述第一类反馈信息为所述接单无人驾驶车辆基于其自身车辆信息、确认信息和目标订单信息生成，所述第二类反馈信息为所述目标栅格区域内未接到订单的待接单无人驾驶车辆基于所述接单无人驾驶车辆的标识信息、确认信息和目标订单信息生成。

2.根据权利要求1所述的派单方法，其特征在于，所述订单信息获取方式为：

实时监听目标地域内用户的订单信息，并对所述订单信息按所属地区进行划分并存储。

3.根据权利要求1所述的派单方法，其特征在于，对所述目标地区进行栅格化划分获取多个栅格区域包括：

通过横线和纵线将所述目标地区划分为多个栅格区域。

4.根据权利要求3所述的派单方法，其特征在于，任意两个所述栅格区域内待接单无人驾驶车辆数量之差均小于第一预设阈值。

5.根据权利要求1所述的派单方法，其特征在于，所述目标栅格区域内所述待接单无人驾驶车辆基于所述目标订单信息，通过区块链的共识算法选取出接单无人驾驶车辆包括：

所述目标栅格区域内接收到目标订单信息的待接单无人驾驶车辆，均基于所述目标订单信息、所有所述待接单无人驾驶车辆的位置信息以及状态信息，从所述目标栅格区域内的所有所述待接单无人驾驶车辆中选取出接单无人驾驶车辆；

其中，所述待接单无人驾驶车辆的状态信息包括所述待接单无人驾驶车辆的剩余可跑里程数。

6.根据权利要求1所述的派单方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆去中心化派单方法还包括：

接收所述接单无人驾驶车辆发送的第一类反馈信息，并接收所述目标栅格区域内未接到订单的待接单无人驾驶车辆发送的第二类反馈信息；

判断接收到第一类反馈信息和第二类反馈信息的总数量和是否大于第二预设阈值，若是则基于所述目标订单信息和所述接单无人驾驶车辆信息生成业务订单信息，并将所述业务订单信息发送给用户，否则重新向所述目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以获取新的接单无人驾驶车辆。

7.一种无人驾驶车辆去中心化派单装置，其特征在于，包括栅格化划分模块和接单模块；

所述栅格化划分模块，用于周期性对目标地区进行栅格化划分获取多个栅格区域，每个所述栅格区域内均分布有待接单无人驾驶车辆；

所述接单模块，用于向目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以使得所述目标栅格区域内所述待接单无人驾驶车辆基于所述目标订单信息，通过区块链的共识算法选取出接单无人驾驶车辆；判断第一预设时间段内是否接收到第一类反馈信息，若是则进行接收到第一类反馈信息和第二类反馈信息的总数量和是否大于第二预设阈值的判断，否则基于所述第二类反馈信息向所述接单无人驾驶车辆发送所述目标订单信息；判断第二预设时间段内是否接收到第一类反馈信息，若是则进行接收到第一类反馈信息和第二类反馈信息的总数量和是否大于第二预设阈值的判断，否则认定所述接单无人驾驶车辆为待维修无人驾驶车辆，并重新向所述目标栅格区域内所有待接单无人驾驶车辆发送目标订单信息，以获取新的接单无人驾驶车辆；其中，所述目标栅格区域为多个所述栅格区域中的任意一个，所述目标订单信息为所述目标栅格区域对应的订单信息，所述无人驾驶车辆去中心化派单方法基于派单业务服务器实施，所述派单业务服务器为serverless虚拟化服务器；所述第一类反馈信息为所述接单无人驾驶车辆基于其自身车辆信息、确认信息和目标订单信息生成，所述第二类反馈信息为所述目标栅格区域内未接到订单的待接单无人驾驶车辆基于所述接单无人驾驶车辆的标识信息、确认信息和目标订单信息生成。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的无人驾驶车辆去中心化派单方法。

9.一种终端，其特征在于，包括：处理器以及存储器，所述存储器与所述处理器之间通信连接；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求1至6中任一项所述的无人驾驶车辆去中心化派单方法。

Images