CN109559501A - 一种无人驾驶出租车系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于汽车领域技术，具体涉及一种无人驾驶出租车系统及其控制方法，该系统包括：无人驾驶出租车、控制系统和无人驾驶出租车道路；控制系统包括：整车控制模块和总控制系统模块；总控制系统模块控制包括乘车信息采集及处理模块、道路信息采集及处理模块、支付模块、车辆行驶模块、故障及事故处理模块、系统运营模块。无人驾驶出租车道路包括：无人驾驶出租车所行驶的专用道路和普通有人驾驶车辆所行驶的普通道路，本发明的优点是：能够为人们的出行提供了一种新的交通方式，与现有的常规交通方式相比具有安全、智能、方便、车费低、舒适度高等优点，提高人们出行的效率，使城市中人们的出行大为便捷，对于缓解城市交通拥堵问题具有很大意义。

Description

一种无人驾驶出租车系统及其控制方法

技术领域

本发明属于汽车领域技术，具体涉及一种无人驾驶出租车系统及其控制方法。

背景技术

在智能科技迅猛发展的今天，人工智能技术越来越普及，各种高科技产品层出不穷，不断造福人类社会，便利人们的生产生活。对于交通行业，以新兴的车辆无人驾驶技术为代表的汽车革命正在如火如荼地进行着，无人驾驶汽车的出现必将使人们的出行更加方便快捷。

就传统的交通方式而言，对于公交车来说，公交车存在舒适度差、颠簸严重、经常在公交站点停靠等缺点，而且公交车频繁地紧急刹车；对于地铁来说，地铁有建设成本高昂的缺点，建设地铁所用的盾构机等超大型机械是很难进行拆卸、运输和组装的，对地下的地铁通道和地铁站的挖掘势必会影响城市的地下水系统；对于城市轻轨来说，在房屋密集的高楼地区架设轻轨线路几乎是不可能的，线路铺设具有局限性；对于火车和高铁来说，其适合远距离长途运行，对于在一个城市内出行是用不着的，特别对上班族是没有多大用处的；对于私家车来说，容易遇到堵车情况，车的保养维修费用及油钱支出也是一笔很大的开销；对于出租车和网约车来说，费用太高，存在宰客坑人现象，并且存在一定的安全风险。

目前已有的各种交通方式，各有各的弊端，这就需要一种方便快捷、舒适度高、造价低、车费低、安全、智能、专门应用城市交通的新的交通工具和交通方式的产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人驾驶出租车系统，为人们的出行提供了一种新的方式，以解决上述常规交通体系中不够便捷、乘客花费高、不够智能等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人驾驶出租车系统，包括：无人驾驶出租车、用于控制无人驾驶出租车的控制系统和用于供无人驾驶出租车行驶的无人驾驶出租车道路；

所述无人驾驶出租车的控制系统包括：

用于控制整车运行的整车控制模块；

用于负责对无人驾驶出租车系统中除了无人驾驶出租车整车控制之外的所有部分和过程的控制的总控制系统模块。

用于控制整车运行的整车控制模块：所述整车控制模块接入具有无人驾驶功能的汽车的整理电路上，用于对驱动电机、空调、音响、显示器、自动开关车门、充电系统、无人驾驶汽车的检测设备、通信系统进行控制，其中无人驾驶汽车的检测设备包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、工控机、定位系统，无人驾驶出租车通过通信系统与无人驾驶出租车系统的总控制中心保持联系与其它车辆保持联系。由整车控制模块通过各种算法控制无人驾驶出租车实现改变方向、改变速度、转弯、避车、障碍物识别、坐标定位、最优路线规划功能。

所述总控制系统模块控制包括：

用于采集用户乘车信息、供无人驾驶出租车的选派、预设执行任务的大致路线图的乘车信息采集及处理模块；

用于采集及处理无人驾驶出租车系统总路线地图、执行任务的大致路线图、各无人驾驶出租车行驶信息、实时路况信息的道路信息采集及处理模块；

用于用户乘车费和乘车保险费的支付、乘车保险费的退还的支付模块；

用于对障碍物、护栏、车道识别线进行识别与定位，对无人驾驶出租车进行定位，对无人驾驶出租车的移动与停靠，对其它车辆的联系和信息共享，对实时交通信息分析处理，以及最优路线规划的车辆行驶模块；

用于无人驾驶出租车车辆在行驶过程中无人驾驶出租车出现故障及事故时的处理、在无人驾驶出租车系统内其它非无人驾驶出租车造成的故障或事故时的处理的故障及事故处理模块；

用于对总控制中心、打车过程、送客过程、下车过程、返回过程、保养检修部分、货物运输部分执行及处理的系统运营模块；

所述无人驾驶出租车为具有无人驾驶功能的车辆；

所述无人驾驶出租车道路包括：供无人驾驶出租车行驶的专用道路和普通有人驾驶车辆所行驶的普通道路。

作为优选，无人驾驶出租车行驶的所述专用道路包括：高架路、地面路、地下路、出路口、临时停靠区域、护栏、车道识别线、连通区域、岔路口、行车充电路段，专用道路上的车道作为所述无人驾驶出租车的专用车道，专用车道仅用于所述无人驾驶出租车运营；

其中，所述高架路建设在普通道路的旁边或者普通道路两条逆向的车道之间或者植被之上或者大楼之间或者小河流之上或者沟渠之上；

所述地面路、地下路分别与所述高架路连接，所述高架路、地面路和地下路上分别设置有双向单车道，所述车道识别线设置在所述高架路、地面路和地下路上，用于作为所述无人驾驶出租车识别、引导的车道识别线，

其中，相隔一定距离在所述高架路、所述地面路、所述地下路上的两相向的专用车道之间设置有所述连通区域，专用道路上设置所述出路口和所述岔路口，所述连通区域上设置有所述车道识别线，

其中，所述护栏设置在所述高架路、所述地面路、所述地下路、所述连通区域的道路两侧，

其中，所述临时停靠区域间隔一定距离设置在所述高架路、所述地面路、所述地下路上，用于无人驾驶出租车的停靠、充电和作为避车区域，

其中，所述出路口设置在所述高架路、所述地面路、所述地下路上，并与普通道路连接，所述出路口用于无人驾驶出租车进出专用道路，

其中，所述临时停靠区域设置有供无人驾驶出租车停靠充电的自动充电桩，

其中，所述高架路、所述地面路、所述地下路上设置有供所述无人驾驶出租车在行驶过程中充电的所述行车充电路段，所述行车充电路段上架设带有火线零线的接触网或者在该路段道路下设置移动式无线充电的设备，

其中，所述高架路上还设置有用于连接大楼的连通道路，所述连通道路连通在大楼的某一层上，用于连接大楼和专用车道，通过专用车道和所述连通道路实现大楼的连接，所述连通道路上设置有所述车道识别线。

作为优选，所述无人驾驶出租车的控制系统还包括充电模块，所述充电模块包括：用于无人驾驶出租车停车充电的停靠充电模块和用于无人驾驶出租车在行驶过程中充电的行驶充电模块。

作为优选，所述供无人驾驶出租车包括：汽车本体，位于汽车本体两端的主车头和副车头，位于汽车车内底板上的压力感应器，位于汽车本体内部用于探测货物的货物探测摄像头，位于汽车本体上按照普通无人驾驶车辆分别设置有视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达，位于汽车本体上的定位系统，所述视觉传感器用于识别路况信息、交通信号灯的识别、障碍物、车道线的识别，所述整车控制模块分别控制所述压力感应器、所述货物探测摄像头、所述视觉传感器、所述激光雷达、所述毫米波雷达，所述定位系统车上的设备。

所述车体其中右侧设有与自动充电桩对应的充电接孔，所述充电接孔上有自动开关的充电盖板。其中，当选择采用和实施列车充电方式作为行驶充电模块进行充电时，所述车顶部左侧设置受电弓，右侧设置出电弓，两电弓可自动伸缩，车体在经过行车充电路段时如果需要充电则把两电弓伸出与接触网相连，车体的蓄电池通过两个电弓与接触网形成回路进行充电；当选择采用和实施移动式无线充电方式作为行驶停靠充电模块进行充电时，所述车底盘上设置无线充电接收处理器和控制无线充电接收处理器的自动充电开关，通过处理器把专用车道上能量发出装置发出的能量转化为电能，再通过内部线路存储于蓄电池。

作为优选，乘车信息采集及处理模块包括：用于处理打车APP信息的手机APP处理模块，用于采集乘客信息的乘车信息获取模块、用于无人驾驶出租车派送的派送模块和用于预设执行任务的大致路线图的预设模块。

作为优选，所述车辆行驶模块包括：利用车上视觉传感器和雷达对障碍物、护栏、车道识别线进行识别与定位的识别模块，利用定位系统对无人驾驶出租车进行定位的导航定位模块，利用汽车动力系统控制无人驾驶出租车的移动与停靠车辆动力控制模块，利用车联网技术保持与其它车辆的联系和信息共享的传输及接收模块，利用“V2X技术”对实时交通信息分析处理的V2X模块，以及利用车内控制器规划出最优路线的最优路线规划模块。

作为优选，所述供无人驾驶出租车行驶的专用道路包括：设置在普通道路的旁边、普通道路的车道之间、植被之上、大楼之间、小河流之上、沟渠之上等，还可以用于连接两栋大楼或者连接多栋大楼等需要并且可以架设的地方高架路，设置在地表面的，还有设置在地下的地下路，高架路、地面路、地下路相互连接，所述高架路、地面路、地下路与普通道路之间连接有出路口，所述高架路、地面路和地下路上设置有反向的单车道、临时停靠区域、岔路口、护栏、地面车道识别线和行车充电路段。

本发明还提供了一种无人驾驶出租车系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤1：打车过程；

步骤11：乘客利用手机等移动终端的打车APP进行打车和总控制中心对乘车信息采集及处理：

乘客通过手机等移动终端在打车APP上登录并且选择立即打车或预约打车、选择自己打车或拼车、填写乘车人数、填写起点和要到达的目标地点等乘车信息，其中，该起点可以是乘客所在地点也可以是约定的某个地点；

总控制中心的服务器对乘客的起点位置坐标、乘车人数、是否拼车、拼车后的总人数等信息进行获取，并且服务器对获取的信息进行处理，选择出与最终乘车人数对应座位数且距离乘客最近的满电无人驾驶出租车，然后总控制中心给该选定的无人驾驶出租车预设执行任务的大致路线图；

步骤12：对打车的相关费用的处理；

乘客在无人驾驶出租车系统的打车APP上做好打车的相关操作后，总控制中心根据执行任务的大致路线图计算该次送客的乘车费，乘客要同时支付完乘车费和乘车保险费，在支付交易完成后，乘客只需在起点等待无人驾驶出租车的到来，等无人驾驶出租车把乘客安全送到目的地后，乘客需在打车APP上确认已安全到达，总控制中心将通过打车APP自动把乘车保险费退还给乘客，打车APP未收到乘客的安全到达确认，则不予退还乘车保险费；

步骤13：无人驾驶出租车的派出和乘客的上车；

无人驾驶出租车从总控制中心获取无人驾驶出租车系统总路线地图，并且获取执行任务的大致路线图；

所有无人驾驶出租车通过车联网对各自采集的信息进行信息共享，主要是共享各自的行驶信息、位置坐标信息、路线信息、车速信息、道路状况信息、车流量信息，总控制中心对采集到的道路信息进行整合和处理，为无人驾驶出租车在准备运行和运行中提供准确的道路信息和道路上的车辆信息；

无人驾驶出租车从互联网上下载高清地图，并且实时更新该地图，结合无人驾驶出租车采集的道路信息、无人驾驶出租车的传感器和高清地图提取出的信息构成实时路况信息；

乘客在打车APP上输入打车信息并且支付乘车费和乘车保险费后，总控制中心根据打车信息派出无人驾驶出租车，无人驾驶出租车到达乘客上车地点后，乘客通过在打车APP上确认无人驾驶出租车已到达起点、或者扫描自动开关车门上的开门二维码、或者刷身份证、或者人脸识别、或者指纹识别进行身份验证，身份验证成功则自动开关车门打开，乘客上车，自动开关车门关闭，无人驾驶出租车发车。

步骤2：送客过程；

无人驾驶出租车发车后，根据执行任务的大致路线图从出路口进入专用车道，之后无人驾驶出租车还要以执行任务的大致路线图为基础设计出一条最优路线，然后按最优路线沿着专用车道向目标地点前行，无人驾驶出租车前行时以护栏和白线作为引导线，需要换道的话就在岔路口进入另一条车道，需要进入反向车道的话则通过相向的两车道间的连通区域进入，行车过程中需要充电则在无人驾驶出租车驶入充电路段时开始充电，当无人驾驶出租车慢车后面有无人驾驶出租车快车时慢车驶入前方临时停靠区域对快车避让，无人驾驶出租车到达目标地点附近时从出路口驶离专用车道进入普通道路，继续前进，最终到达目标地点，上述过程为送客过程。

在行驶过程中，无人驾驶出租车利用视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达对交通信号灯、车道线、车道识别线、护栏等路况的信息进行实时采集和处理；

步骤3：下车过程；

无人驾驶出租车到达目标地点后自动泊车，接着打开自动开关车门，无人驾驶出租车提醒乘客下车和提醒乘客在打车APP上确认自己已安全到达目标地点，乘客下车，乘客在打车APP上确认自己已安全到达，总控制中心将通过打车APP自动把乘车保险费退还给乘客，打车APP未收到乘客的安全到达确认，则不予退还乘车保险费，乘客下车后自动开关车门关闭，其中，当车上有多个乘客并且需要到达不同的目标地点时，无人驾驶出租车继续前往下一个目标地点，重复上述送客过程和下车过程。

步骤4：返程过程：

全部乘客下车完毕并且无人驾驶出租车的自动开关车门关闭，如果没有新的任务无人驾驶出租车则寻找最近的临时停靠区域作为目标停靠点，该目标停靠点为无人驾驶出租车的预设停车场，无人驾驶出租车规划前往目标停靠点的最优前往目标停靠点路线，之后沿着最优路线前往目标停靠点路线通过出路口进入专用车道，当无人驾驶出租车到达目标停靠点后需要充电则进行停靠充电，充电完后在该目标停靠点避开自动充电桩的位置停靠，当不需要充电则在直接停靠，原地等待下一次任务；其中，当无人驾驶出租车需要保养检修，在其完成送客任务后则设置无人驾驶出租车保养检修站为目标停靠点，并且规划前往目标停靠点的最优前往目标停靠点路线，之后沿着最优前往目标停靠点路线到保养检修站停靠，进行保养检修。

步骤5：无人驾驶出租车保养检修过程：

运营商定期对各无人驾驶出租车进行分批召回检修和保养；定期对专用车道、电力设施设备、打车APP、无人驾驶出租车总控制中心的总控制系统等各方面进行检修和维护，确保无人驾驶出租车系统各部分都能够在非极端天气下正常运行，当遇到特大暴雨、暴雪、浓雾等极端天气不符合安全运行条件时，无人驾驶出租车系统停止运行，全部无人驾驶出租车进行检修保养；当无人驾驶出租车出现故障或事故时，由总控制中心根据实际情况派出人员和车辆进行处理，对损坏的设施设备进行维修。

作为优选，在步骤2：送客过程中或者在步骤3：下车过程后无人驾驶出租车出现需要充电时，还包括以下步骤：通过无人驾驶出租车上的用于测量蓄电池电量的传感器，实时向无人驾驶出租车传输电量信息，无人驾驶出租车通过综合用电量信息、蓄电池剩余电量信息、完成任务所需电量信息来决定是否充电，当需要充电时，通过总控制中心选择以下两种充电模式：

停靠充电模式：停靠充电是指无人驾驶出租车在停靠时进行充电，无人驾驶出租车如果需要进行停靠充电，需要自动停靠到自动充电桩旁，控制打开充电盖板，使车体右边充电接孔与充电桩上的充电头接合，开始充电，充电结束后关闭充电盖板，充电完成。

行驶充电模式包括：无线式充电和列车充电方式共两种充电方式，当采用列车充电方式，在无人驾驶出租车进入充电路段时通过车上电磁波识别传感器、视觉传感器、激光雷达等对接触网中的火线零线进行识别和定位，然后从车顶左右两侧自动伸出受电弓和出电弓分别与火线零线接触，进行充电，充满电或无人驾驶出租车驶出充电路段时受电弓和出电弓收回，充电结束；当无线式充电，在无人驾驶出租车进入充电路段时自动充电开关打开，车底盘上的无线充电接收处理器开始工作把专用车道上能量发出装置发出的能量转化为电能，再通过内部线路存储于蓄电池，充满电或无人驾驶出租车驶出充电路段时自动充电开关关闭，无线充电接收处理器停止工作，充电结束。

作为优选，在步骤5的无人驾驶出租车出现故障或事故过程中还包括以下步骤：

无人驾驶出租车发生故障或事故时，系统运营的工作人员通过打开车内摄像头观测车内状况，无人驾驶出租车在行驶时发生系统故障无法运行或运行不畅，则无人驾驶出租车根据车内的故障检测系统检测到的故障信息向总控制中心发送具体的故障信息，总控制中心收到信息作出应对处理，如果无人驾驶出租车无法继续运行的话则等待维修人员将其拖回维修，其它无人驾驶出租车改道行驶，如果无人驾驶出租车还可以继续运行到下一个临时停靠区域，则继续行驶到下一个临时停靠区域停靠，等待维修人员将其拖回维修或就地维修，其它无人驾驶出租车正常运行；

当系统故障的无人驾驶出租车上搭载有乘客时，总控制中心还要抽调距离故障无人驾驶出租车最近的另一辆无人驾驶出租车前去换乘，接替故障无人驾驶出租车继续完成送客任务，其中，如果发生系统故障的无人驾驶出租车上没搭载有乘客，则总控制中心无需抽调另一辆无人驾驶出租车作为换乘车辆，当无人驾驶出租车在行驶时发生重大事故乘客启动报警系统或者无人驾驶出租车自动报警时，总控制中心则直接派送急救人员和急救车辆前往事故无人驾驶出租车停靠点对乘客和无人驾驶出租车进行营救，事故中导致无人驾驶出租车上的乘客受伤或者死亡的话，就按乘车保险进行事后赔偿；事故中导致无人驾驶出租车之外的人员受伤或者死亡的话，按一般交通事故处理；由于无人驾驶出租车发生故障或事故导致专用车道、普通道路、其它设施设备损坏，则由无人驾驶出租车系统的运营商负责维修和赔偿。

作为优选，在步骤1打车过程中需要运输的为货物时，客户需要在打车APP上选择“货物运输”，输入起点、终点、货物种类、货物重量、货物性质、接货人信息、开始送货的时间信息，总控制中心对这些信息作出分析算出货运费和货运保险费，客户支付货运费和货运保险费后总控制中心选择最近的无人驾驶出租车执行货运任务，无人驾驶出租车到达货运任务的起点，客户通过在打车APP上确认无人驾驶出租车已到达起点、或者扫描自动开关车门上的开门二维码、或者刷身份证、或者人脸识别、或者指纹识别进行身份验证，身份验证成功则自动开关车门打开，客户把货物放上无人驾驶出租车，通过压力感应器无人驾驶出租车测得货物具体重量，通过车内摄像头系统运营的工作人员可以核实货物种类，如果货物重量大于误差范围，总控制中心计算客户需要补交的费用，然后客户通过打车APP补交该费用；如果系统运营的工作人员看不清货物种类，系统运营的工作人员通过客服与客户联系，核实无误后无人驾驶出租车关闭自动开关车门继续执行货运任务。当无人驾驶出租车快要到达终点时，无人驾驶出租车给接货人发送请求到终点取货的信息，该消息包含终点位置信息、预设取货时间的信息，无人驾驶出租车到达终点时接货人需进行上述的身份识别过程，身份识别成功则自动开关车门打开，接货人取走货物，当压力感应器检测到无货物压力时，无人驾驶出租车认为货物已取走，则自动开关车门关闭，无人驾驶出租车进行上述返回过程；如果在预设取货时间内无人取货则由系统运营的客服工作人员联系接货人取货，取货完毕自动开关车门关闭后无人驾驶出租车进行上述返回过程，当取货人在打车APP上确认货物完好后，总控制中心将通过打车APP自动把货运保险费退还给客户，如打车APP未收到货物完好的确认，则不予退还货运保险费。

本发明的优点及积极效果是：通过此无人驾驶出租车系统，能够为人们的出行提供了一种新的交通方式，与现有的常规交通方式相比具有安全、智能、方便、快捷、造价低、车费低、舒适度高等优点，提高人们出行的效率，使城市中人们的出行大为便捷，对于缓解城市交通拥堵问题具有很大意义，也拓宽了无人驾驶技术的应用渠道。

附图说明

图1是本发明的无人驾驶出租车的控制系统示意图。

图2是本发明的乘车信息采集及处理模块示意图。

图3是本发明的支付模块示意图。

图4是本发明的车辆行驶模块示意图。

图5是本发明的故障及事故处理模块示意图。

图6是本发明的系统运营模块示意图。

图7是本发明的道路信息采集及处理模块流程图。

图8是本发明的无人驾驶出租车系统的控制方法流程图。

图9是本发明的无人驾驶出租车专用车道中无人驾驶出租车在临时停靠区域停靠的示意图。

图10是本发明的无人驾驶出租车专用车道中无人驾驶出租车驶上和驶下出路口的示意图。

图11是本发明的无人驾驶出租车专用车道中无人驾驶出租车在三岔路口行驶的示意图。

图12是本发明的无人驾驶出租车专用车道中无人驾驶出租车在连通区域进入相向车道的示意图。

图13是本发明的无人驾驶出租车专用车道中无人驾驶出租车在转盘岔路口行驶的示意图。

图14是本发明的无人驾驶出租车专用车道与大楼连接示意图。

图15是本发明的无人驾驶出租车专用车道中的地面路与普通道路通过出路口连接的示意图。

图16是本发明的无人驾驶出租车专用车道中的地下路、地下路与地面路连接处的出路口的截面图。

图17是本发明的无人驾驶出租车的结构示意图之一。

图18是本发明的无人驾驶出租车的结构示意图之二。

图19是本发明的无人驾驶出租车配上受电弓、出电弓的结构示意图。

附图说明：高架路1、地面路2、地下路3、出路口4、临时停靠区域5、护栏6、车道识别线7、连通区域8、岔路口9、自动充电桩10、连通道路11。

具体实施方式

在下面的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或多个实施例的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施例。在其它例子中，为了便于描述一个或多个实施例，公知的结构和设备以方框图的形式示出。

本发明的无人驾驶出租车系统，包括：供无人驾驶出租车、用于控制无人驾驶出租车的系统和用于供无人驾驶出租车的行驶道路；

所述无人驾驶出租车的控制系统包括：

用于控制整车运行的整车控制模块；用于负责对无人驾驶出租车系统中除了无人驾驶出租车整车控制之外的所有部分和过程的控制的总控制系统模块。

用于控制整车运行的整车控制模块：所述整车控制模块接入具有无人驾驶功能的汽车的整理电路上，用于对驱动电机、空调、音响、显示器、自动开关车门、充电系统、无人驾驶汽车的检测设备、通信系统等进行控制，其中无人驾驶汽车的检测设备包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、工控机、定位系统等，无人驾驶出租车通过通信系统与无人驾驶出租车系统的总控制中心保持联系与其它车辆保持联系。由整车控制模块通过各种算法控制无人驾驶出租车实现改变方向、改变速度、转弯、避车、障碍物识别、坐标定位、最优路线规划等功能。

所述总控制系统模块包括：

用于采集用户信息、供无人驾驶出租车的选派、执行任务的大致路线图预设的乘车信息采集及处理模块，所述乘车信息采集及处理模块用来对乘客的乘车信息进行采集和处理，首先，乘客通过手机等移动终端在打车APP上登录并且选择立即打车或预约打车、选择自己打车或拼车、填写乘车人数、填写起点和要到达的目标地点，其中，起点可以是打车乘客的实际所在地点，也可以是约定的某个地点。其次总控制中心对乘客的起点和终点进行搜索定位，并且根据乘客的数量选择对应座位数、距离乘客最近的满电无人驾驶出租车，前去完成接客和送客的任务，总控制中心把乘车信息发送给该无人驾驶出租车。

用于采集及处理无人驾驶出租车系统总路线地图、执行任务的大致路线图、各无人驾驶出租车行驶信息、实时路况信息的道路信息采集及处理模块，所述道路信息采集及处理模块在无人驾驶出租车内，负责对道路的信息进行采集和处理，采集无人驾驶出租车系统总路线地图、执行任务的大致路线图、各无人驾驶出租车行驶信息、实时路况信息等。首先，无人驾驶出租车从总控制中心获取无人驾驶出租车系统总路线地图，并且获取执行任务的大致路线图；其次，各无人驾驶出租车通过车联网进行信息共享，主要是共享各自的行驶信息：位置坐标信息、路线信息、车速信息，一辆无人驾驶出租车对其它无人驾驶出租车分享的信息进行收集；然后，无人驾驶出租车从互联网上下载高清地图，并且实时更新该地图，结合车联网技术、无人驾驶出租车的传感器和高清地图提取出的信息构成最优路线的实时路况信息，其中实时路况信息包括实时的道路状况信息、车流量信息、道路上车辆的行驶信息等。无人驾驶出租车对采集到的道路信息进行整合和处理，为无人驾驶出租车在准备运行和运行中提供准确的道路信息和道路上的车辆信息，这些信息为无人驾驶出租车重新进行最优路线规划、及时改变自身的运行状况、规避障碍物等准备条件。道路信息采集及处理在无人驾驶出租车离开专用车道进入普通道路后显得尤为重要。

用于用户乘车费和乘车保险费的支付、乘车保险费的退还的支付模块，所述支付模块具有无人驾驶出租车支付系统执行功能，用于乘客搭乘无人驾驶出租车时的费用支付。乘客在该无人驾驶出租车系统的打车APP上做好打车的相关操作后，总控制中心根据执行任务的大致路线图计算该次送客的乘车费，然后乘客要同时支付完乘车费和乘车保险费，打车APP对乘客一律采用实名制，可使用打车APP钱包支付、微信支付、支付宝支付等方式支付，在支付交易完成后无人驾驶出租车系统对乘客信息进行保护，乘客只需在起点等待无人驾驶出租车到来。等无人驾驶出租车把乘客安全送到目的地后，乘客需在打车APP上确认自己已安全到达，总控制中心将通过打车APP自动把乘车保险费退还给乘客，打车APP未收到乘客的安全到达确认，则不予退还乘车保险费。

用于对障碍物、护栏6、车道识别线7等进行识别与定位，对无人驾驶出租车进行定位，对无人驾驶出租车的移动与停靠，对其它车辆的联系和信息共享，对实时交通信息分析处理，以及最优路线规划的车辆行驶模块，所述车辆行驶模块负责整辆车的行驶过程，该模块在无人驾驶出租车运行时发挥指导无人驾驶出租车行进的作用，包括利用车上视觉传感器和雷达对障碍物、护栏6、车道识别线7等进行识别与定位，利用定位系统对无人驾驶出租车进行定位，利用驱动电机控制无人驾驶出租车的移动与停靠，利用车联网技术保持与其它车辆的联系和信息共享，利用“V2X技术”对实时交通信息分析处理等，以及利用车内控制器规划出最优路线。无人驾驶出租车就沿着作为引导的车道识别线7在两护栏6中间行驶，其中，通过车联网技术和“V2X技术”做到“零交通事故”。综合各类信息，无人驾驶出租车能够在行驶中随时控制自身前进、后退的实时速度和转向时的转角，做到控制自身前进、后退、转向、避障、避车、停靠、泊车、循迹等。在乘客上车后，无人驾驶出租车根据执行任务的大致路线图从出路口进入专用车道，之后无人驾驶出租车还要在执行任务的大致路线图的基础上，根据采集到的道路信息，设计出一条最优路线，该然后按最优路线沿着专用车道向目标地点前行。

用于无人驾驶出租车车辆在行驶过程中无人驾驶出租车出现故障及事故时的处理、在无人驾驶出租车系统内其它非无人驾驶出租车造成的故障或事故时的处理的故障及事故处理模块，所述故障及事故处理模块负责整个无人驾驶出租车系统出现故障及事故时的处理，主要是指无人驾驶出租车车辆在行驶过程中出现故障及事故时的处理、在无人驾驶出租车系统内其它非无人驾驶出租车造成的故障或事故时的处理。无人驾驶出租车发生故障或事故时，系统运营的工作人员通过打开车内摄像头观测车内状况。无人驾驶出租车在行驶时发生系统故障无法运行或运行不畅，则无人驾驶出租车根据车内的故障检测系统检测到的故障向总控制中心发送具体的故障信息，总控制中心收到信息作出应对处理，如果无人驾驶出租车无法继续运行的话则等待维修人员将其拖回维修，其它无人驾驶出租车改道行驶，如果无人驾驶出租车还可以继续运行到下一个临时停靠区域5，则继续行驶到下一个临时停靠区域5停靠，等待维修人员将其拖回维修或就地维修，其它无人驾驶出租车正常运行。

如果发生系统故障的无人驾驶出租车上搭载有乘客，则总控制中心还要抽调距离故障无人驾驶出租车最近的另一辆无人驾驶出租车前去换乘，接替故障无人驾驶出租车继续完成送客任务。

如果发生系统故障的无人驾驶出租车上没搭载有乘客，则总控制中心无需抽调另一辆无人驾驶出租车作为换乘车辆。当无人驾驶出租车在行驶时发生重大事故乘客启动报警系统或者无人驾驶出租车自动报警时，总控制中心则直接派送急救人员和急救车辆前往事故无人驾驶出租车停靠点对乘客和无人驾驶出租车进行营救，急救车辆前进途中无论快车还是慢车都要对其避让，事故中导致无人驾驶出租车上的乘客受伤或者死亡的话，就按乘车保险进行事后赔偿；事故中导致无人驾驶出租车之外的人员受伤或者死亡的话，按一般交通事故处理；由于无人驾驶出租车故障或事故导致专用车道、普通道路、其它设施设备损坏的话，则由无人驾驶出租车系统的运营商负责维修和赔偿。

对于在无人驾驶出租车系统内其它非无人驾驶出租车造成的故障或事故，比如自动充电桩10、道路上的行驶充电装置等设施设备出现故障或事故，则由无人驾驶出租车系统的运营商派遣相关人员负责维修。当无人驾驶出租车行驶时，如果前方突然出现故障或事故而导致后来的无人驾驶出租车无法向前行驶，并且该后来无人驾驶出租车没来得及提前改道，则后来的无人驾驶出租车在同车道上利用之前作为车尾的副车头作为车头，以主车头作为车尾，沿着原来的车道行驶，同时通知后来车辆前方发生故障或事故，直到遇见第一个连通区域8或者岔路口9无人驾驶出租车则进行换道，并且把主车头重新设置为车头，副车头设置为车尾，无人驾驶出租车重新规划路线继续完成任务。

用于对总控制中心、打车过程、送客过程、下车过程、返回过程、保养检修部分、货物运输部分系统监控及处理的系统运营模块，所述系统运营模块负责整个无人驾驶出租车系统的运行，该模块包括总控制中心、打车过程、送客过程、下车过程、返回过程、保养检修部分。总控制中心由一台或多台服务器提供信息处理服务，负责对无人驾驶出租车系统中除了无人驾驶出租车整车控制之外的所有部分和过程的控制。

所述供无人驾驶出租车为具有无人驾驶功能的车辆，所述供无人驾驶出租车包括：汽车本体，位于汽车本体两端的主车头和副车头(也可为普通单头结构)，位于汽车本体底板上的压力感应器，位于汽车本体内部用于探测货物的货物探测摄像头，位于汽车本体四周分别设置有视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达，位于汽车本体上的定位系统，所述视觉传感器用于识别路况信息、交通信号灯的识别、车道线的识别，所述整车控制模块分别控制所述压力感应器、所述货物探测摄像头、所述视觉传感器、所述激光雷达、所述毫米波雷达，所述定位系统等。

位于所述汽车本体两端的主车头和副车头都可以作为车头或车尾，使所述无人驾驶出租车可以向前行驶也可以向后行驶，但是以主车头作为车头行驶为主，没有特殊情况一律用主车头作为车头。车体分不同大小的款型，长度和内部空间大小不一样，其拥有的座位数不一样。车内有空调、紧急求救设备、报警电话、音响、随车WIFI设备、触屏显示器等设施设备，通过触屏显示器用户可以看电影、播放音乐、查看行程等。车内底板上设置有压力感应器，当无人驾驶出租车执行货运任务时用来测货物的质量。

位于汽车本体内部用于探测货物的货物探测摄像头用来给系统运营的工作人员看清楚货物的种类和大小，当无人驾驶出租车发生故障或事故时还用来给系统运营的工作人员观测车内状况，车内摄像头平时关闭，只有无人驾驶出租车执行货运任务、或者无人驾驶出租车发生故障或事故时打开。

车上的所述充电装置包括：用于停靠充电的停靠充电机构和用于行驶充电的行驶充电机构。无人驾驶出租车上有专门用于测量蓄电池电量的传感器，实时向无人的士传输电量信息，无人的士通过综合用电量信息、蓄电池剩余电量信息、完成任务所需电量信息来决定是否充电。

停靠充电机构包括：所述汽车本体其中右侧设有与自动充电桩10对应的充电接孔，所述充电接孔上有自动开关的充电盖板，所述汽车本体设置有充电装置。

行驶充电机构包括方案一列车充电方式：设置在车顶部左侧的受电弓，设置在右侧的出电弓，所述左侧的受电弓和右侧的出电弓可自动伸缩，车体在经过行车充电路段时如果需要充电则把两电弓伸出与接触网相连，车体的蓄电池通过两个电弓与接触网形成回路进行充电；其原理与普通列车行驶中的获取电源的方式一样，其建设参考普通列车接触网建设方案；

行驶充电机构包括方案二移动式无线充电：设置在车底盘上的无线充电接收处理器和控制所述无线充电接收处理器的自动充电开关，所述无线充电接收处理器通过处理器把专用车道上能量发出装置发出的能量转化为电能，再通过内部线路存储于蓄电池，在行车充电路段如果需要无人驾驶出租车如果充电，则把自动充电开关打开，进行充电；其建设参考专利申请号为201510822026.9和申请号为201710876513.2的建设方案。

行驶充电是指无人的士在行驶过程中进行充电，无人驾驶出租车在行驶中如果车内的蓄电池电量检测传感器检测到电池的电量不足以完成送客任务并且返回时，则判定为需要在行车充电路段充电。在所述无人驾驶出租车系统中只采用一种行驶充电中的方案，即方案一和方案二采用一种就可以。

无人驾驶出租车行驶的所述专用道路包括：高架路1、地面路2、地下路3、出路口4、临时停靠区域5、护栏6、车道识别线7、连通区域8、岔路口9、行车充电路段；

所述专用道路为专门用于该无人驾驶出租车系统运营的专用道路，专用道路上的是专用车道，专用道路主要包括高架路1、地面路2、地下路3。其中，高架路1主要架设在普通道路的旁边、普通道路的车道之间、植被之上、大楼之间、小河流之上、沟渠之上等，还可以用于连接两栋大楼或者连接多栋大楼等需要并且可以架设的地方，由于该无人驾驶出租车质量轻，因此该高架路1的结构要求远没有普通高架桥的高，该高架的建设成本自然低很多，其建设方案与轻轨高架路和普通车辆高架路相似；地面路2主要建设在地势较为平坦、建筑物较少的地方，并且要避免其专用车道与普通道路相交；地下路3主要建设在市中心等高大楼房密集、普通地面车道密集、人流量大的地方，这些地方难以修建高架路和地面路，建设地下路3能有效避开地面的事物其建设方案与地铁建设相似。需要声明的是，道路的建设要符合现行的道路建设的相关规定和标准。

由于该无人驾驶出租车是在城市内运行，需要拥有属于自己的专用车道，使无人驾驶出租车在行驶时与外界事物互不影响，又要保证其拥有较高的车速和较低的建设成本，因此主要是以建设高架路为主。

所述地面路2、地下路3分别与所述高架路1连接，所述高架路1、地面路2和地下路3上分别设置有双向单车道，所述车道识别线7设置在所述高架路1、地面路2和地下路3上的每一条车道的中间位置，用于作为所述无人驾驶出租车识别、引导的车道识别线7，所述车道识别线7通常为设置在专用车道上的有一定宽度的白线；

其中，所述高架路1、所述地面路2、所述地下路3与普通道路之间通过所述出路口4连接，所述专用车道通过岔路口连接，所述连通区域8设置在双向单车道之间，所述连通区域8上设置有所述车道识别线7，所述连通道路11大楼与专用车道之间，通过所述连通道路11把大楼与所述专用车道连接；

其中，所述护栏6设置在所述高架路1、所述地面路2、所述地下路3、所述连通道路11的道路两侧；

其中，所述高架路1、所述地面路2、所述地下路3作为无人驾驶出租车的专用道路，其上面的道路为所述无人驾驶出租车的专用车道；

其中，所述临时停靠区域5间隔设置在所述高架路1、所述地面路2、所述地下路3上；

其中，所述临时停靠区域5设置有供无人驾驶出租车充电的自动充电桩10，

其中，所述高架路1、所述地面路2、所述地下路3上设置有供所述无人驾驶出租车在行驶过程中充电的所述行车充电路段，当采用和实施方案一的列车充电方式时，所述行车充电路段上架设带有火线零线的接触网，当采用和实施方案二的移动式无线充电时，在该路段道路下设置移动式无线充电的设备；

其中，所述高架路1上还设置有用于连接大楼的连通道路11，大楼与专用车道通过所述连通道路11连接，专用车道把各连通道路11连接，从而实现大楼的互通，所述连通道路11连通在大楼的某一层上，所述连通道路11上设置有所述车道识别线7，该连通道路11与跟其连接的楼层地板相平，可把连通道路11视为专用车道的岔路，当楼中的人打车后无人驾驶出租车沿连通道路11驶到连通道路11的尽头等待该打车的乘客上车，乘客上车后无人驾驶出租车把副车头设为车头然后倒车回到专用车道，接着无人驾驶出租车把主车头设为车头去完成送客任务。

由于该无人驾驶出租车质量轻，因此该高架路1的结构要求远没有普通高架桥的高，该高架的建设成本自然低很多，其建设方案与轻轨高架路1和普通车辆高架路1相似；地面路2主要建设在地势较为平坦、建筑物较少的地方，并且地面路2的主干道要避免其与普通道路相交；地下路3主要建设在市中心等高大楼房密集、普通地面车道密集、人流量大的地方，这些地方难以修建高架路1和地面路2，建设地下路3能有效避开地面的事物，其建设方案与地铁建设相似。

该无人驾驶出租车主要是在城市内运行，又要保证其拥有较高的车速和较低的建设成本，因此主要是以建设高架路1为主。在无人驾驶出租车专用车道上，根据实际状况设置多个与普通道路相连的出路口4，无人驾驶出租车通过出路口4离开或进入无人驾驶出租车专用车道。无人驾驶出租车专用车道设置为双向单车道，即相反的两个方向，一边一条车道。在相隔一定距离的专用车道旁设置临时停靠区域5，用于无人驾驶出租车的临时停靠，临时停靠区域5内设有自动充电桩10，可给停靠的无人驾驶出租车充电，还用于慢车避让快车、无人驾驶出租车对急救车辆的避让，当无人驾驶出租车需要在临时停靠区域5停靠时，其沿着临时停靠区域5上的车道识别线7进入临时停靠区域5并且停靠。

每一条专用车道的两边设护栏6，车道间的护栏6构成隔离带，每条专用车道中间设连续的车道识别线7，护栏6和车道识别线7作为无人驾驶出租车在无人驾驶出租车道路上前进的引导。相向车道间设一些连通区域8，用于无人驾驶出租车进入另一条反向车道。在不同的无人驾驶出租车道路的交叉处设置岔路口9，设置三岔路口9和转盘岔路口9，让无人驾驶出租车实现在岔路口9换道。在两个临时停靠区域5之间设置行车充电路段，行驶在该路段的无人驾驶出租车如果电量不足的话可以边跑边充电，其中，采用列车充电方式的话就在该路段架设带有火线零线的接触网，其建设参考普通列车接触网建设方案；其中采用移动式无线充电的话就在该路段道路下设置移动式无线充电的设备，移动式无线充电的设备能够发出能量，其建设参考专利申请号为201510822026.9和申请号为201710876513.2的建设方案。

本发明一种无人驾驶出租车系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：打车过程：

步骤11：乘客利用手机等移动终端的打车APP进行打车和总控制中心对乘车信息采集及处理；

乘客通过手机等移动终端在打车APP上登录并且选择立即打车或预约打车、选择自己打车或拼车、填写乘车人数、填写起点和要到达的目标地点等乘车信息，其中，该起点可以是乘客所在地点也可以是约定的某个地点；

总控制中心的服务器对乘客的起点位置坐标、乘车人数、是否拼车、拼车后的总人数等信息进行获取，并且服务器对获取的信息进行处理，选择出与最终乘车人数对应座位数且距离乘客最近的满电无人驾驶出租车，然后总控制中心给该选定的无人驾驶出租车预设执行任务的大致路线图；

步骤12：对打车的相关费用的处理；

乘客在无人驾驶出租车系统的打车APP上做好打车的相关操作后，要同时支付完乘车费和乘车保险费，在支付交易完成后，乘客只需在起点等待无人驾驶出租车的到来，等无人驾驶出租车把乘客安全送到目的地后，乘客需在打车APP上确认已安全到达，总控制中心将通过打车APP自动把乘车保险费退还给乘客，打车APP未收到乘客的安全到达确认，则不予退还乘车保险费；

步骤13：无人驾驶出租车的派出和乘客的上车；

无人驾驶出租车从总控制中心获取无人驾驶出租车系统总路线地图，并且获取执行任务的大致路线图；

所有无人驾驶出租车通过车联网对各自采集的信息进行信息共享，主要是共享各自的行驶信息、位置坐标信息、路线信息、车速信息、道路状况信息、车流量信息，总控制中心对采集到的道路信息进行整合和处理，为无人驾驶出租车在准备运行和运行中提供准确的道路信息和道路上的车辆信息；

无人驾驶出租车从互联网上下载高清地图，并且实时更新该地图，结合无人驾驶出租车采集的道路信息、无人驾驶出租车的传感器和高清地图提取出的信息构成实时路况信息；

乘客在打车APP上输入打车信息并且支付乘车费和乘车保险费后，总控制中心根据打车信息派出无人驾驶出租车，无人驾驶出租车到达乘客上车地点后，乘客通过在打车APP上确认无人驾驶出租车已到达起点、或者扫描自动开关车门上的开门二维码、或者刷身份证、或者人脸识别、或者指纹识别进行身份验证，身份验证成功则自动开关车门打开，乘客上车，自动开关车门关闭，无人驾驶出租车发车。

步骤2：送客过程：

无人驾驶出租车发车后，根据执行任务的大致路线图从出路口进入专用车道，之后无人驾驶出租车还要以执行任务的大致路线图为基础设计出一条最优路线，然后按最优路线沿着专用车道向目标地点前行，无人驾驶出租车前行时以护栏和白线作为引导线，需要换道的话就在岔路口进入另一条车道，需要进入反向车道的话则通过相向的两车道间的连通区域进入，行车过程中需要充电则在无人驾驶出租车驶入充电路段时开始充电，当无人驾驶出租车慢车后面有无人驾驶出租车快车时慢车驶入前方临时停靠区域对快车避让，无人驾驶出租车到达目标地点附近时从出路口驶离专用车道进入普通道路，继续前进，最终到达目标地点，上述过程为送客过程。

在行驶过程中，无人驾驶出租车利用视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达对交通信号灯、车道线、车道识别线7、护栏6等路况的信息进行实时采集和处理；

步骤3：下车过程：

无人驾驶出租车到达目标地点后自动泊车，接着打开自动开关车门，无人驾驶出租车提醒乘客下车和提醒乘客在打车APP上确认自己已安全到达目标地点，乘客下车，乘客在打车APP上确认自己已安全到达，总控制中心将通过打车APP自动把乘车保险费退还给乘客，打车APP未收到乘客的安全到达确认，则不予退还乘车保险费，乘客下车后自动开关车门关闭，其中，当车上有多个乘客并且需要到达不同的目标地点时，无人驾驶出租车继续前往下一个目标地点，重复上述送客过程和下车过程。

步骤4：返程过程：

全部乘客下车完毕并且无人驾驶出租车的自动开关车门关闭，如果没有新的任务无人驾驶出租车则寻找最近的临时停靠区域5作为目标停靠点，该目标停靠点为无人驾驶出租车的预设停车场，无人驾驶出租车规划前往目标停靠点的最优前往目标停靠点路线，之后沿着最优路线前往目标停靠点路线通过出路口4进入专用车道，当无人驾驶出租车到达目标停靠点后需要充电则进行停靠充电，充电完后在该目标停靠点避开自动充电桩10的位置停靠，当不需要充电则在直接停靠，原地等待下一次任务；其中，当无人驾驶出租车需要保养检修，在其完成送客任务后则设置无人驾驶出租车保养检修站为目标停靠点，并且规划前往目标停靠点的最优前往目标停靠点路线，之后沿着最优前往目标停靠点路线到保养检修站停靠，进行保养检修。

步骤5：无人驾驶出租车保养检修过程：

运营商定期对各无人驾驶出租车进行分批召回检修和保养；定期对专用车道、电力设施设备、打车APP、无人驾驶出租车总控制中心的总控制系统等各方面进行检修和维护，确保无人驾驶出租车系统各部分都能够在非极端天气下正常运行，当遇到特大暴雨、暴雪、浓雾等极端天气不符合安全运行条件时，无人驾驶出租车系统停止运行，全部无人驾驶出租车进行检修保养；当无人驾驶出租车出现故障或事故时，由总控制中心根据实际情况派出人员和车辆进行处理，对损坏的设施设备进行维修。

作为一种优选地实施方式，在步骤2：送客过程中或者在步骤3：下车过程后无人驾驶出租车出现需要充电时，还包括以下步骤：

无人驾驶出租车的充电过程：在步骤2：送客过程中或者在步骤3：下车过程后无人驾驶出租车出现需要充电时，还包括以下步骤：通过无人驾驶出租车上的用于测量蓄电池电量的传感器，实时向无人驾驶出租车传输电量信息，无人驾驶出租车通过综合用电量信息、蓄电池剩余电量信息、完成任务所需电量信息来决定是否充电，当需要充电时，通过总控制中心选择以下两种充电模式：

停靠充电模式：停靠充电是指无人驾驶出租车在停靠时进行充电，无人驾驶出租车如果需要进行停靠充电，需要自动停靠到自动充电桩10旁，控制打开充电盖板，使车体右边充电接孔与充电桩上的充电头接合，开始充电，充电结束后关闭充电盖板，充电完成。

行驶充电模式可采用两种方案包括：方案一“列车充电方式”或方案二“移动式无线充电”共两种充电方式，只选择一种作为实施，当采用列车充电方式，在无人驾驶出租车进入充电路段时通过车上电磁波识别传感器、视觉传感器、激光雷达等对接触网中的火线零线进行识别和定位，然后从车顶左右两侧自动伸出受电弓和出电弓分别与火线零线接触，进行充电，充满电或无人驾驶出租车驶出充电路段时受电弓和出电弓收回，充电结束；当采用移动式无线充电，在无人驾驶出租车进入充电路段时自动充电开关打开，车底盘上的无线充电接收处理器开始工作把专用车道上能量发出装置发出的能量转化为电能，再通过内部线路存储于蓄电池，充满电或无人驾驶出租车驶出充电路段时自动充电开关关闭，无线充电接收处理器停止工作，充电结束。

作为一种优选地实施方式，在步骤5的无人驾驶出租车出现故障或事故过程中还包括以下步骤：

无人驾驶出租车发生故障或事故时，系统运营的工作人员通过打开车内摄像头观测车内状况，无人驾驶出租车在行驶时发生系统故障无法运行或运行不畅，则无人驾驶出租车根据车内的故障检测系统检测到的故障信息向总控制中心发送具体的故障信息，总控制中心收到信息作出应对处理，如果无人驾驶出租车无法继续运行的话则等待维修人员将其拖回维修，其它无人驾驶出租车改道行驶，如果无人驾驶出租车还可以继续运行到下一个临时停靠区域5，则继续行驶到下一个临时停靠区域5停靠，等待维修人员将其拖回维修或就地维修，其它无人驾驶出租车正常运行；

当系统故障的无人驾驶出租车上搭载有乘客时，总控制中心还要抽调距离故障无人驾驶出租车最近的另一辆无人驾驶出租车前去换乘，接替故障无人驾驶出租车继续完成送客任务，其中，如果发生系统故障的无人驾驶出租车上没搭载有乘客，则总控制中心无需抽调另一辆无人驾驶出租车作为换乘车辆，当无人驾驶出租车在行驶时发生重大事故乘客启动报警系统或者无人驾驶出租车自动报警时，总控制中心则直接派送急救人员和急救车辆前往事故无人驾驶出租车停靠点对乘客和无人驾驶出租车进行营救，事故中导致无人驾驶出租车上的乘客受伤或者死亡的话，就按乘车保险进行事后赔偿；事故中导致无人驾驶出租车之外的人员受伤或者死亡的话，按一般交通事故处理；由于无人驾驶出租车发生故障或事故导致专用车道、普通道路、其它设施设备损坏，则由无人驾驶出租车系统的运营商负责维修和赔偿。

作为一种优选地实施方式，在步骤1打车过程中需要运输的为货物时，客户需要在打车APP上选择“货物运输”，输入起点、终点、货物种类、货物重量、货物性质、接货人信息、开始送货的时间信息，总控制中心对这些信息作出分析算出货运费和货运保险费，客户支付货运费和货运保险费后总控制中心选择最近的无人驾驶出租车执行货运任务，无人驾驶出租车到达货运任务的起点，客户通过在打车APP上确认无人驾驶出租车已到达起点、或者扫描自动开关车门上的开门二维码、或者刷身份证、或者人脸识别、或者指纹识别进行身份验证，身份验证成功则自动开关车门打开，客户把货物放上无人驾驶出租车，通过压力感应器无人驾驶出租车测得货物具体重量，通过车内摄像头系统运营的工作人员可以核实货物种类，如果货物重量大于误差范围，总控制中心计算客户需要补交的费用，然后客户通过打车APP补交该费用；如果系统运营的工作人员看不清货物种类，系统运营的工作人员通过客服与客户联系，核实无误后无人驾驶出租车关闭自动开关车门继续执行货运任务。当无人驾驶出租车快要到达终点时，无人驾驶出租车给接货人发送请求到终点取货的信息，该消息包含终点位置信息、预设取货时间的信息，无人驾驶出租车到达终点时接货人需进行上述的身份识别过程，身份识别成功则自动开关车门打开，接货人取走货物，当压力感应器检测到无货物压力时，无人驾驶出租车认为货物已取走，则自动开关车门关闭，无人驾驶出租车进行上述返回过程；如果在预设取货时间内无人取货则由系统运营的客服工作人员联系接货人取货，取货完毕自动开关车门关闭后无人驾驶出租车进行上述返回过程，当取货人在打车APP上确认货物完好后，总控制中心将通过打车APP自动把货运保险费退还给客户，如打车APP未收到货物完好的确认，则不予退还货运保险费。

以上对本发明所提供的一种无人驾驶出租车系统进行了详细介绍。

还需要说明的是：本实施例图中所示的专用车道、无人驾驶出租车结构和受电弓、出电弓仅作为一种实施例的简图作为参考，不代表其真实结构；所述无人驾驶出租车为具有无人驾驶功能的车辆，不一定是双头结构，也可以是普通无人驾驶出租车；所述的定位系统可以是GPS定位系统、北斗定位系统，也可以是其它系统。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种无人驾驶出租车系统，其特征在于，包括：无人驾驶出租车、用于控制无人驾驶出租车的控制系统和用于供无人驾驶出租车行驶的无人驾驶出租车道路；

所述无人驾驶出租车的控制系统包括：

用于控制整车运行的整车控制模块；

用于负责对无人驾驶出租车系统中除了无人驾驶出租车整车控制之外的所有部分和过程的控制的总控制系统模块。

用于控制整车运行的整车控制模块：所述整车控制模块接入具有无人驾驶功能的汽车的整理电路上，用于对驱动电机、空调、音响、显示器、自动开关车门、充电系统、无人驾驶汽车的检测设备、通信系统进行控制，其中无人驾驶汽车的检测设备包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、工控机服务器、定位系统，无人驾驶出租车通过通信系统与无人驾驶出租车系统的总控制中心保持联系与其它车辆保持联系。由整车控制模块通过各种算法控制无人驾驶出租车实现改变方向、改变速度、转弯、避车、障碍物识别、坐标定位、最优路线规划功能。

所述总控制系统模块控制包括：

用于采集用户乘车信息、供无人驾驶出租车的选派、预设执行任务的大致路线图的乘车信息采集及处理模块；

用于采集及处理无人驾驶出租车系统总路线地图、执行任务的大致路线图、各无人驾驶出租车行驶信息、实时路况信息的道路信息采集及处理模块；

用于用户乘车费和乘车保险费的支付、乘车保险费的退还的支付模块；

用于对障碍物、护栏、车道识别线进行识别与定位，对无人驾驶出租车进行定位，对无人驾驶出租车的移动与停靠，对其它车辆的联系和信息共享，对实时交通信息分析处理，以及最优路线规划的车辆行驶模块；

用于无人驾驶出租车车辆在行驶过程中无人驾驶出租车出现故障及事故时的处理、在无人驾驶出租车系统内其它非无人驾驶出租车造成的故障或事故时的处理的故障及事故处理模块；

用于对总控制中心、打车过程、送客过程、下车过程、返回过程、保养检修部分、货物运输部分执行及处理的系统运营模块；

所述无人驾驶出租车为具有无人驾驶功能的车辆；

所述无人驾驶出租车道路包括：供无人驾驶出租车行驶的专用道路和普通有人驾驶车辆所行驶的普通道路。

所述总控制中心的所述总控制系统模块由一台或多台服务器提供信息处理服务，负责对无人驾驶出租车系统中除了无人驾驶出租车整车控制之外的所有部分和过程的控制。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶出租车系统，其特征在于：无人驾驶出租车行驶的所述专用道路包括：高架路、地面路、地下路、出路口、临时停靠区域、护栏、车道识别线、连通区域、岔路口、行车充电路段，专用道路上的车道作为所述无人驾驶出租车的专用车道，专用车道仅用于所述无人驾驶出租车运营；

其中，所述高架路建设在普通道路的旁边或者普通道路两条逆向的车道之间或者植被之上或者大楼之间或者小河流之上或者沟渠之上；

所述地面路、地下路分别与所述高架路连接，所述高架路、地面路和地下路上分别设置有双向单车道，所述车道识别线设置在所述高架路、地面路和地下路上，用于作为所述无人驾驶出租车识别、引导的车道识别线，

其中，相隔一定距离在所述高架路、所述地面路、所述地下路上的两相向的专用车道之间设置有所述连通区域，专用道路上设置所述出路口和所述岔路口，所述连通区域上设置有所述车道识别线，

其中，所述护栏设置在所述高架路、所述地面路、所述地下路、所述连通区域的道路两侧，

其中，所述临时停靠区域间隔一定距离设置在所述高架路、所述地面路、所述地下路上，用于无人驾驶出租车的停靠、充电和作为避车区域，

其中，所述出路口设置在所述高架路、所述地面路、所述地下路上，并与普通道路连接，所述出路口用于无人驾驶出租车进出专用道路，

其中，所述临时停靠区域设置有供无人驾驶出租车停靠充电的自动充电桩，

其中，所述高架路、所述地面路、所述地下路上设置有供所述无人驾驶出租车在行驶过程中充电的所述行车充电路段，所述行车充电路段上架设带有火线零线的接触网或者在该路段道路下设置移动式无线充电的设备，

其中，所述高架路上还设置有用于连接大楼的连通道路，所述连通道路连通在大楼的某一层上，用于连接大楼和专用车道，通过专用车道和所述连通道路实现大楼的连接，所述连通道路上设置有所述车道识别线。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶出租车系统，其特征在于：所述无人驾驶出租车的控制系统还包括充电模块，所述充电模块包括：用于无人驾驶出租车停车充电的停靠充电模块和用于无人驾驶出租车在行驶过程中充电的行驶充电模块。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种无人驾驶出租车系统，其特征在于：所述供无人驾驶出租车包括：汽车本体，位于汽车本体两端的主车头和副车头，位于汽车车内底板上的压力感应器，位于汽车本体内部用于探测货物的货物探测摄像头，位于汽车本体上按照普通无人驾驶车辆分别设置有视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达，位于汽车本体上的定位系统，所述视觉传感器用于识别路况信息、交通信号灯的识别、障碍物、车道线的识别，所述整车控制模块分别控制所述压力感应器、所述货物探测摄像头、所述视觉传感器、所述激光雷达、所述毫米波雷达，所述定位系统车上的设备。

所述车体其中右侧设有与自动充电桩对应的充电接孔，所述充电接孔上有自动开关的充电盖板。其中，当选择采用和实施列车充电方式作为行驶充电模块进行充电时，所述车顶部左侧设置受电弓，右侧设置出电弓，两电弓可自动伸缩，车体在经过行车充电路段时如果需要充电则把两电弓伸出与接触网相连，车体的蓄电池通过两个电弓与接触网形成回路进行充电；当选择采用和实施移动式无线充电方式作为行驶停靠充电模块进行充电时，所述车底盘上设置无线充电接收处理器和控制无线充电接收处理器的自动充电开关，通过处理器把专用车道上能量发出装置发出的能量转化为电能，再通过内部线路存储于蓄电池。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶出租车系统，其特征在于：所述

乘车信息采集及处理模块包括：用于处理打车APP信息的手机APP处理模块，用于采集乘客信息的乘车信息获取模块、用于无人驾驶出租车派送的派送模块和用于预设执行任务的大致路线图的预设模块。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶出租车系统，其特征在于：所述车辆行驶模块包括：利用车上视觉传感器和雷达对障碍物、护栏、车道识别线进行识别与定位的识别模块，利用定位系统对无人驾驶出租车进行定位的导航定位模块，利用汽车动力系统控制无人驾驶出租车的移动与停靠车辆动力控制模块，利用车联网技术保持与其它车辆的联系和信息共享的传输及接收模块，利用“V2X技术”对实时交通信息分析处理的V2X模块，以及利用车内控制器规划出最优路线的最优路线规划模块。

7.根据权利要求2所述的一种无人驾驶出租车系统，其特征在于：所述供无人驾驶出租车行驶的专用道路包括：设置在普通道路的旁边、普通道路的车道之间、植被之上、大楼之间、小河流之上、沟渠之上等，还可以用于连接两栋大楼或者连接多栋大楼等需要并且可以架设的地方高架路，设置在地表面的，还有设置在地下的地下路，高架路、地面路、地下路相互连接，所述高架路、地面路、地下路与普通道路之间连接有出路口，所述高架路、地面路和地下路上设置有反向的单车道、临时停靠区域、岔路口、护栏、地面车道识别线和行车充电路段。

8.一种无人驾驶出租车系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：打车过程；

步骤11：乘客利用手机等移动终端的打车APP进行打车和总控制中心对乘车信息采集及处理：

乘客通过手机等移动终端在打车APP上登录并且选择立即打车或预约打车、选择自己打车或拼车、填写乘车人数、填写起点和要到达的目标地点等乘车信息，其中，该起点可以是乘客所在地点也可以是约定的某个地点；

总控制中心的服务器对乘客的起点位置坐标、乘车人数、是否拼车、拼车后的总人数等信息进行获取，并且服务器对获取的信息进行处理，选择出与最终乘车人数对应座位数且距离乘客最近的满电无人驾驶出租车，然后总控制中心给该选定的无人驾驶出租车预设执行任务的大致路线图；

步骤12：对打车的相关费用的处理；

乘客在无人驾驶出租车系统的打车APP上做好打车的相关操作后，总控制中心根据执行任务的大致路线图计算该次送客的乘车费，乘客要同时支付完乘车费和乘车保险费，在支付交易完成后，乘客只需在起点等待无人驾驶出租车的到来，等无人驾驶出租车把乘客安全送到目的地后，乘客需在打车APP上确认已安全到达，总控制中心将通过打车APP自动把乘车保险费退还给乘客，打车APP未收到乘客的安全到达确认，则不予退还乘车保险费；

步骤13：无人驾驶出租车的派出和乘客的上车；

无人驾驶出租车从总控制中心获取无人驾驶出租车系统总路线地图，并且获取执行任务的大致路线图；

所有无人驾驶出租车通过车联网对各自采集的信息进行信息共享，主要是共享各自的行驶信息、位置坐标信息、路线信息、车速信息、道路状况信息、车流量信息，总控制中心对采集到的道路信息进行整合和处理，为无人驾驶出租车在准备运行和运行中提供准确的道路信息和道路上的车辆信息；

无人驾驶出租车从互联网上下载高清地图，并且实时更新该地图，结合无人驾驶出租车采集的道路信息、无人驾驶出租车的传感器和高清地图提取出的信息构成实时路况信息；

乘客在打车APP上输入打车信息并且支付乘车费和乘车保险费后，总控制中心根据打车信息派出无人驾驶出租车，无人驾驶出租车到达乘客上车地点后，乘客通过在打车APP上确认无人驾驶出租车已到达起点、或者扫描自动开关车门上的开门二维码、或者刷身份证、或者人脸识别、或者指纹识别进行身份验证，身份验证成功则自动开关车门打开，乘客上车，自动开关车门关闭，无人驾驶出租车发车。

步骤2：送客过程；

无人驾驶出租车发车后，根据执行任务的大致路线图从出路口进入专用车道，之后无人驾驶出租车还要以执行任务的大致路线图为基础设计出一条最优路线，然后按最优路线沿着专用车道向目标地点前行，无人驾驶出租车前行时以护栏和白线作为引导线，需要换道的话就在岔路口进入另一条车道，需要进入反向车道的话则通过相向的两车道间的连通区域进入，行车过程中需要充电则在无人驾驶出租车驶入充电路段时开始充电，当无人驾驶出租车慢车后面有无人驾驶出租车快车时慢车驶入前方临时停靠区域对快车避让，无人驾驶出租车到达目标地点附近时从出路口驶离专用车道进入普通道路，继续前进，最终到达目标地点，上述过程为送客过程。

在行驶过程中，无人驾驶出租车利用视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达对交通信号灯、车道线、车道识别线、护栏等路况的信息进行实时采集和处理；

步骤3：下车过程；

无人驾驶出租车到达目标地点后自动泊车，接着打开自动开关车门，无人驾驶出租车提醒乘客下车和提醒乘客在打车APP上确认自己已安全到达目标地点，乘客下车，乘客在打车APP上确认自己已安全到达，总控制中心将通过打车APP自动把乘车保险费退还给乘客，打车APP未收到乘客的安全到达确认，则不予退还乘车保险费，乘客下车后自动开关车门关闭，其中，当车上有多个乘客并且需要到达不同的目标地点时，无人驾驶出租车继续前往下一个目标地点，重复上述送客过程和下车过程。

步骤4：返程过程：

全部乘客下车完毕并且无人驾驶出租车的自动开关车门关闭，如果没有新的任务无人驾驶出租车则寻找最近的临时停靠区域作为目标停靠点，该目标停靠点为无人驾驶出租车的预设停车场，无人驾驶出租车规划前往目标停靠点的最优前往目标停靠点路线，之后沿着最优路线前往目标停靠点路线通过出路口进入专用车道，当无人驾驶出租车到达目标停靠点后需要充电则进行停靠充电，充电完后在该目标停靠点避开自动充电桩的位置停靠，当不需要充电则在直接停靠，原地等待下一次任务；其中，当无人驾驶出租车需要保养检修，在其完成送客任务后则设置无人驾驶出租车保养检修站为目标停靠点，并且规划前往目标停靠点的最优前往目标停靠点路线，之后沿着最优前往目标停靠点路线到保养检修站停靠，进行保养检修。

步骤5：无人驾驶出租车保养检修过程：

运营商定期对各无人驾驶出租车进行分批召回检修和保养；定期对专用车道、电力设施设备、打车APP、无人驾驶出租车总控制中心的总控制系统等各方面进行检修和维护，确保无人驾驶出租车系统各部分都能够在非极端天气下正常运行，当遇到特大暴雨、暴雪、浓雾等极端天气不符合安全运行条件时，无人驾驶出租车系统停止运行，全部无人驾驶出租车进行检修保养；当无人驾驶出租车出现故障或事故时，由总控制中心根据实际情况派出人员和车辆进行处理，对损坏的设施设备进行维修。

9.根据权利要求8所述的一种无人驾驶出租车系统的控制方法，其特征在于，在步骤2：送客过程中或者在步骤3：下车过程后无人驾驶出租车出现需要充电时，还包括以下步骤：通过无人驾驶出租车上的用于测量蓄电池电量的传感器，实时向无人驾驶出租车传输电量信息，无人驾驶出租车通过综合用电量信息、蓄电池剩余电量信息、完成任务所需电量信息来决定是否充电，当需要充电时，通过总控制中心选择以下两种充电模式：

停靠充电模式：停靠充电是指无人驾驶出租车在停靠时进行充电，无人驾驶出租车如果需要进行停靠充电，需要自动停靠到自动充电桩旁，控制打开充电盖板，使车体右边充电接孔与充电桩上的充电头接合，开始充电，充电结束后关闭充电盖板，充电完成。

行驶充电模式包括：无线式充电和列车充电方式共两种充电方式，当采用列车充电方式，在无人驾驶出租车进入充电路段时通过车上电磁波识别传感器、视觉传感器、激光雷达等对接触网中的火线零线进行识别和定位，然后从车顶左右两侧自动伸出受电弓和出电弓分别与火线零线接触，进行充电，充满电或无人驾驶出租车驶出充电路段时受电弓和出电弓收回，充电结束；当无线式充电，在无人驾驶出租车进入充电路段时自动充电开关打开，车底盘上的无线充电接收处理器开始工作把专用车道上能量发出装置发出的能量转化为电能，再通过内部线路存储于蓄电池，充满电或无人驾驶出租车驶出充电路段时自动充电开关关闭，无线充电接收处理器停止工作，充电结束。

10.根据权利要求8所述的一种无人驾驶出租车系统的控制方法，其特征在于，在步骤5的无人驾驶出租车出现故障或事故过程中还包括以下步骤：

无人驾驶出租车发生故障或事故时，系统运营的工作人员通过打开车内摄像头观测车内状况，无人驾驶出租车在行驶时发生系统故障无法运行或运行不畅，则无人驾驶出租车根据车内的故障检测系统检测到的故障信息向总控制中心发送具体的故障信息，总控制中心收到信息作出应对处理，如果无人驾驶出租车无法继续运行的话则等待维修人员将其拖回维修，其它无人驾驶出租车改道行驶，如果无人驾驶出租车还可以继续运行到下一个临时停靠区域，则继续行驶到下一个临时停靠区域停靠，等待维修人员将其拖回维修或就地维修，其它无人驾驶出租车正常运行；

当系统故障的无人驾驶出租车上搭载有乘客时，总控制中心还要抽调距离故障无人驾驶出租车最近的另一辆无人驾驶出租车前去换乘，接替故障无人驾驶出租车继续完成送客任务，其中，如果发生系统故障的无人驾驶出租车上没搭载有乘客，则总控制中心无需抽调另一辆无人驾驶出租车作为换乘车辆，当无人驾驶出租车在行驶时发生重大事故乘客启动报警系统或者无人驾驶出租车自动报警时，总控制中心则直接派送急救人员和急救车辆前往事故无人驾驶出租车停靠点对乘客和无人驾驶出租车进行营救，事故中导致无人驾驶出租车上的乘客受伤或者死亡的话，就按乘车保险进行事后赔偿；事故中导致无人驾驶出租车之外的人员受伤或者死亡的话，按一般交通事故处理；由于无人驾驶出租车发生故障或事故导致专用车道、普通道路、其它设施设备损坏，则由无人驾驶出租车系统的运营商负责维修和赔偿。

11.根据权利要求8所述的一种无人驾驶出租车系统的控制方法，其特征在于，在步骤1打车过程中需要运输的为货物时，客户需要在打车APP上选择“货物运输”，输入起点、终点、货物种类、货物重量、货物性质、接货人信息、开始送货的时间信息，总控制中心对这些信息作出分析算出货运费和货运保险费，客户支付货运费和货运保险费后总控制中心选择最近的无人驾驶出租车执行货运任务，无人驾驶出租车到达货运任务的起点，客户通过在打车APP上确认无人驾驶出租车已到达起点、或者扫描自动开关车门上的开门二维码、或者刷身份证、或者人脸识别、或者指纹识别进行身份验证，身份验证成功则自动开关车门打开，客户把货物放上无人驾驶出租车，通过压力感应器无人驾驶出租车测得货物具体重量，通过车内摄像头系统运营的工作人员可以核实货物种类，如果货物重量大于误差范围，总控制中心计算客户需要补交的费用，然后客户通过打车APP补交该费用；如果系统运营的工作人员看不清货物种类，系统运营的工作人员通过客服与客户联系，核实无误后无人驾驶出租车关闭自动开关车门继续执行货运任务。当无人驾驶出租车快要到达终点时，无人驾驶出租车给接货人发送请求到终点取货的信息，该消息包含终点位置信息、预设取货时间的信息，无人驾驶出租车到达终点时接货人需进行上述的身份识别过程，身份识别成功则自动开关车门打开，接货人取走货物，当压力感应器检测到无货物压力时，无人驾驶出租车认为货物已取走，则自动开关车门关闭，无人驾驶出租车进行上述返回过程；如果在预设取货时间内无人取货则由系统运营的客服工作人员联系接货人取货，取货完毕自动开关车门关闭后无人驾驶出租车进行上述返回过程，当取货人在打车APP上确认货物完好后，总控制中心将通过打车APP自动把货运保险费退还给客户，如打车APP未收到货物完好的确认，则不予退还货运保险费。