CN110047270A - 自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，该方法为应急管理和道路救援方法提供了路由辅助、应急程度智能判断、应急救援流程设计、无人驾驶车辆和事故应急车辆控制等功能。无人驾驶车辆事故包括车辆故障和交通事故。应急车辆包括故障货车和警车。对于重大事故、人员帮助、系统确定的紧急情况等情况，派驻警车。当出现任何事故时，故障车辆将由CAVH系统发送。针对不同的道路和交通条件，系统可以提供不同的管理和救援方法。管理系统实现以下一个或多个功能类别：感知、交通行为预测与管理、规划与决策、车辆控制。管理系统由道路基础设施、实时有线和/或无线通信、供电网络以及网络安全和安保服务提供支持。
Description
技术领域
本发明涉及智能交通系统领域，具体是一种自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法。
背景技术
未来交通系统中将会有越来越多的联网和自动驾驶的车辆。这类由自动驾驶车辆和现在普通的人工驾驶车辆形成的混合车流环境，将带来未来一代的交通系统，即智能网联交通系统。现阶段相关领域的技术研究多集中于单一的车辆或通讯技术，例如自动驾驶技术、V2V技术(车辆与车辆间通信技术)、V2I技术(车辆与路侧设备间通信技术)等。然而，智能网联交通系统是一个涵盖了自动驾驶车辆、交通环境、通信设施设备、交通管理和控制系统等多实体，涉及了网联道路技术、车路协同技术、主动管理控制技术、人车路中心协同服务管理技术、自动公路系统等多技术理论，整合交通行业、互联网行业、通信行业、汽车行业等多领域的综合体，具有系统化、自动化和连通性等特征。
为了实现智能网联系统的可持续发展，有必要整合新兴的传感技术、通信技术、计算技术和控制技术等与智能网联交通系统紧密相关的技术，引导交通、互联网、通信、系统等多行业、企业或部门的研发，提出可以指导未来智能网联交通系统的规划、设计、管理和运营的总体框架，将具有重要意义。
发明内容
发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术的不足，提供一种自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，该方法为应急管理和道路救援方法提供了路由辅助、应急程度智能判断、应急救援流程设计、无人驾驶车辆和事故应急车辆控制等功能。
技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，该方法的具体步骤如下：
(1)、救援响应阶段
1.1、事故当事方报案，救援中心接报，出动警车赶赴现场；
1.2、事故点附近有巡逻车，直接赶赴现场；
(2)、事故确认阶段
2.1、警车达到现场，确认事故等级；
2.2、巡逻车达到现场，确认事故等级；
(3)、应急救援阶段
3.1、事故等级轻微，无需出动救援车辆，在事故点前方设置路障或软隔离带，RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号，告知车辆绕行；
3.2、事故等级严重，需要出动救援车辆，警车或巡逻车在事故点前方设置路障，RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号，告知车辆绕行；
(4)、车辆驶离阶段
4.1、事故等级轻微，警车或巡逻车从自动驾驶专用车道向普通车道驶离；
4.2、事故等级严重，RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号注意避让救援车辆，救援车辆在普通应急车道或自动驾驶专用车道驶离，警车或巡逻车取消路障或关闭软隔离带，然后从自动驾驶专用车道向普通车道驶离。
作为本发明的进一步优选，步骤(3.1)包括以下步骤：
3.11、若事故发生在普通车道，事故点上游的车辆接收到交通广播和交通标识等指示后绕行至其他车道，不占用自动驾驶专用车道；
3.12、若事故发生在自动车道，警车或巡逻车设置路障或打开软隔离，事故点上游的自动车辆在接收到RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号后，启动车辆上设有的自动驾驶车辆自动模式转换为手动模式按钮，进入普通车道。
作为本发明的进一步优选，步骤(3.2)包括以下步骤：
3.21、若事故发生在普通车道，事故点上游的车辆接收到交通广播和交通标识等指示后绕行至其他车道，救援车辆经普通应急车道或自动车道到达事故点。
3.22、若事故发生在自动车道，警车或巡逻车设置路障或打开软隔离，在接收到RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号后，启动车辆上设有的自动驾驶车辆自动模式转换为手动模式按钮，进入普通车道，救援车辆由普通应急车道或或其他自动车道到达事故点。
作为本发明的进一步优选，所述的救援车辆根据救援路线对车辆进行应急救援。
作为本发明的进一步优选，所述的救援路线为从自动车道至自动车道、从自动车道至普通车道和从普通车道至自动车道。
作为本发明的进一步优选，当自动驾驶专用道路车辆救援路线为从自动车道至自动车道时，若事故发生在自动车道，设置路障或打开软隔离带，事故点下游自动车辆正常驶离，事故点上游自动车辆在接收到RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号后，启动车辆上设有的自动驾驶车辆自动模式转换为手动模式按钮，自动驾驶车辆通过普通应急车道或借道逆向自动车道驶离，救援车辆由普通应急车道或自动车道逆向到达事故点。
作为本发明的进一步优选，当自动驾驶专用道路车辆救援路线为从自动车道至普通车道时，若事故发生在普通车道，则事故点上游的普通车辆绕行至其他车道，不占用自动车道，救援车辆经自动车道到达事故点。
作为本发明的进一步优选，当自动驾驶专用道路车辆救援路线为从普通车道至自动车道时，若事故发生在自动车道，设置路障或打开软隔离，事故点上游的自动车辆在接收到RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号后，启动车辆上设有的自动驾驶车辆自动模式转换为手动模式按钮，进入普通车道，救援车辆由普通应急车道或其他自动车道到达事故点。
有益效果：本发明提供的一种自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，当出现任何事故时，故障车辆将由CAVH系统发送，针对不同的道路和交通条件，系统可以提供不同的管理和救援方法，管理系统实现以下一个或多个功能类别：感知、交通行为预测与管理、规划与决策、车辆控制，管理系统由道路基础设施、实时有线和/或无线通信、供电网络以及网络安全和安保服务提供支持。
附图说明
图1为施救流程图；
图2为平面双向2车道路段，第2车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道路段的正向救援示意图；
图3为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道路段的逆向救援示意图；
图4为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口的救援示意图；
图5为高架双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段的救援示意图；
图6为高架双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道出口上游主线路段的救援示意图；
图7为高架双向2车道路段(车道类型)，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道出口的救援示意图；
图8为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通路段的救援示意图；
图9为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通车道入口的救援示意图；
图10为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通车道入口附近的救援示意图；
图11为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通车道的救援示意图；
图12为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通车道出口的救援示意图；
图13为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通车道出口的救援示意图；
图14为平面双向2车道路段，第2车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道路段的救援示意图；
图15为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道路段的救援示意图；
图16为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段的救援示意图；
图17为高架双向2车道路段(自动驾驶车道2+1)，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段的救援示意图；
图18为高架双向2车道路段(自动驾驶车道2+1)，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段的救援流程图；
图19为高架双向2车道路段(自动驾驶车道1.5倍超车)，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段的救援流程图；
图20为高架双向2车道路段(自动驾驶车道1.5倍超车)，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段的救援流程图；
图21为高架双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道出口上游主线路段的救援流程图；
图22为高架双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道出口下游主线路段的救援流程图；
图23为高架双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道出口的救援流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，进一步阐明本发明。
如图1所示，本发明所述的一种自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，该方法为应急管理和道路救援方法提供了路由辅助、应急程度智能判断、应急救援流程设计、无人驾驶车辆和事故应急车辆控制等功能
实施例
【自动—自动】自动驾驶专用道路车辆救援路线为从自动车道至自动车道时，其主要特征为当事故发生在自动车道时，打开软隔离，事故点下游自动车辆正常驶离，事故点上游自动车辆由自动模式切换为手动模式通过普通应急车道或借道逆向自动车道驶离，救援车辆由普通应急车道或自动车道逆向到达事故点，并根据划分的场景进行案例展示。
从自动车道至自动车道的应急救援路线的具体实施案例为：
(1)平面进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)：如图2所示，道路类型为平面双向2车道路段，第2车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道路段，救援车辆从相邻最近普通车道上游到达事故地点，并开展救援；
(2)平面进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)：如图3所示，道路类型为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道路段，救援车辆从相邻自动车道逆向到达事故地点，并开展救援；
(3)高架进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)+专用道入口(事故点位置)：如图4所示，道路类型为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段，救援车辆从自动车道正向或逆向到达事故地点，并开展救援；
(4)高架进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)+入口上游主线路段(事故点位置)：如图5所示道路类型为高架双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段，救援车辆从上游高架、自动车道正向或逆向到达事故地点，并开展救援；
(5)高架进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)+高架出口上游主线路段(事故点位置)：如图6所示，道路类型为高架双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道出口上游主线路段，救援车辆从下游高架出口、自动车道正向或逆向到达事故地点，并开展救援；
(6)高架进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)+专用道出口(事故点位置)：如图7所示，道路类型为高架双向2车道路段(车道类型)，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道出口，救援车辆从自动车道正向或逆向到达事故地点，并开展救援；
【自动—普通】自动驾驶专用道路车辆救援路线为从自动车道至普通车道时，其主要特征在于，若事故发生在普通车道，则事故点上游的普通车辆绕行至其他车道，不占用自动车道，救援车辆经自动车道到达事故点，并根据划分的场景进行案例展示。
从自动车道至普通车道的应急救援路线的具体实施案例为：
(1)高架进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)+普通路段(事故点位置)：如图8所示，道路类型为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通路段，救援车辆从专用车道上游或下游专用道到达事故地点，并开展救援；
(2)高架进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)+普通车道入口(事故点位置)：如图9所示，道路类型为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通车道入口，救援车辆从专用车道上游或下游专用道到达事故地点，并开展救援；
(3)平面进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)+普通车道入口附近(事故点位置)：如图10所示，道路类型为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通车道入口附近，救援车辆从专用车道上游专用道到达事故地点，并开展救援；
(4)高架进入(道路类型)+双向两车道(2+1超车)+普通路段(事故点位置)：如图11所示，道路类型为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通车道，救援车辆从专用车道上游或高架到达事故地点，并开展救援；
(5)平面进入(道路类型)+双向两车道(2+1超车)+普通车道出口(事故点位置)：如图12所示，道路类型为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通车道出口，救援车辆从专用车道上游到达事故地点，并开展救援；
(6)平面进入(道路类型)+双向两车道(1.5车道超车，有应急车道)+普通车道出口(事故点位置)：如图13所示，道路类型为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在普通车道出口，救援车辆从专用车道上游到达事故地点，并开展救援；
【普通—自动】自动驾驶专用道路车辆救援路线为从普通车道至自动车道时，其主要特征在于，当事故发生在自动车道，则打开软隔离，事故点上游的自动车辆由自动模式转换为手动模式，进入普通车道，救援车辆由普通应急车道或其他自动车道到达事故点。(疏散：普通车辆和救援车辆)
从普通车道至自动车道的应急救援路线的具体实施案例为：
(1)平面进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)+路段(事故点位置)：如图14所示，道路类型为平面双向2车道路段，第2车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道路段，救援车辆从相邻最近普通车道上游到达事故地点，并开展救援；
(2)平面进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)+路段(事故点位置)：如图15所示，道路类型为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道路段，救援车辆从相邻最近普通车道上游到达事故地点，并开展救援；
(3)高架进入(道路类型)+双向两车道(车道类型)+高架入口路段(事故点位置)：如图16所示，道路类型为平面双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段，救援车辆从上游高架到达事故地点，并开展救援；
(4)高架进入(道路类型)+双向两车道(自动驾驶2车道+1超车道)+高架入口上游主线路段(事故点位置)：如图17所示，道路类型为高架双向2车道路段(自动驾驶车道2+1)，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段，救援车辆从上游高架到达事故地点，并开展救援；
(5)平面或高架进入(道路类型)+双向两车道(自动驾驶2车道+1超车道)+高架入口下游主线路段(事故点位置)：如图18所示，道路类型为高架双向2车道路段(自动驾驶车道2+1)，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段，救援车辆从上游高架或上游普通车道到达事故地点，并开展救援；
(6)高架进入(道路类型)+双向两车道(自动驾驶2车道+0.5超车道)+高架入口上游主线路段(事故点位置)：如图19所示，道路类型为高架双向2车道路段(自动驾驶车道1.5倍超车)，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段，救援车辆从上游高架到达事故地点，并开展救援；
(7)高架进入(道路类型)+双向两车道(自动驾驶2车道+0.5超车道)+高架入口下游主线路段(事故点位置)：如图20所示，道路类型为高架双向2车道路段(自动驾驶车道1.5倍超车)，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道入口路段，救援车辆从上游高架到达事故地点，并开展救援；
(8)高架进入(道路类型)+双向两车道(自动驾驶2车道+0.5超车道)+高架出口上游主线路段(事故点位置)：如图21所示，道路类型为高架双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道出口上游主线路段，救援车辆从下游高架出口到达事故地点，并开展救援；
(9)高架进入(道路类型)+双向两车道(自动驾驶2车道+0.5超车道)+高架出口下游主线路段(事故点位置)：如图22所示，道路类型为高架双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道出口下游主线路段，救援车辆从高架出口到达事故地点，并开展救援；
(10)高架进入(道路类型)+双向两车道(自动驾驶2车道+0.5超车道)+高架出口下(事故点位置)：如图23所示，道路类型为高架双向2车道路段，第1车道为自动驾驶专用道，事故发生在专用道高架匝道出口，打开出口匝道软隔离，救援车辆从上游普通车道到达事故地点，并开展救援。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，其特征在于：该方法的具体步骤如下：
(1)、救援响应阶段
1.1、事故当事方报案，救援中心接报，出动警车赶赴现场；
1.2、事故点附近有巡逻车，直接赶赴现场；
(2)、事故确认阶段
2.1、警车达到现场，确认事故等级；
2.2、巡逻车达到现场，确认事故等级；
(3)、应急救援阶段
3.1、事故等级轻微，无需出动救援车辆，在事故点前方设置路障或软隔离带，RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号，告知车辆绕行；
3.2、事故等级严重，需要出动救援车辆，警车或巡逻车在事故点前方设置路障，RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号，告知车辆绕行；
(4)、车辆驶离阶段
4.1、事故等级轻微，警车或巡逻车从自动驾驶专用车道向普通车道驶离；
4.2、事故等级严重，RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号注意避让救援车辆，救援车辆在普通应急车道或自动驾驶专用车道驶离，警车或巡逻车取消路障或关闭软隔离带，然后从自动驾驶专用车道向普通车道驶离。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，其特征在于：步骤(3.1)包括以下步骤：
3.11、若事故发生在普通车道，事故点上游的车辆接收到交通广播和交通标识等指示后绕行至其他车道，不占用自动驾驶专用车道；
3.12、若事故发生在自动车道，警车或巡逻车设置路障或打开软隔离，事故点上游的自动车辆在接收到RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号后，启动车辆上设有的自动驾驶车辆自动模式转换为手动模式按钮，进入普通车道。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，其特征在于：步骤(3.2)包括以下步骤：
3.21、若事故发生在普通车道，事故点上游的车辆接收到交通广播和交通标识等指示后绕行至其他车道，救援车辆经普通应急车道或自动车道到达事故点。
3.22、若事故发生在自动车道，警车或巡逻车设置路障或打开软隔离，在接收到RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号后，启动车辆上设有的自动驾驶车辆自动模式转换为手动模式按钮，进入普通车道，救援车辆由普通应急车道或或其他自动车道到达事故点。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，其特征在于：所述的救援车辆根据救援路线对车辆进行应急救援。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，其特征在于：所述的救援路线为从自动车道至自动车道、从自动车道至普通车道和从普通车道至自动车道。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，其特征在于：当自动驾驶专用道路车辆救援路线为从自动车道至自动车道时，若事故发生在自动车道，设置路障或打开软隔离带，事故点下游自动车辆正常驶离，事故点上游自动车辆在接收到RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号后，启动车辆上设有的自动驾驶车辆自动模式转换为手动模式按钮，自动驾驶车辆通过普通应急车道或借道逆向自动车道驶离，救援车辆由普通应急车道或自动车道逆向到达事故点。
7.根据权利要求5所述的自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，其特征在于：当自动驾驶专用道路车辆救援路线为从自动车道至普通车道时，若事故发生在普通车道，则事故点上游的普通车辆绕行至其他车道，不占用自动车道，救援车辆经自动车道到达事故点。
8.根据权利要求5所述的自动驾驶专用车道上应急管理和道路救援的方法，其特征在于：当自动驾驶专用道路车辆救援路线为从普通车道至自动车道时，若事故发生在自动车道，设置路障或打开软隔离，事故点上游的自动车辆在接收到RSU控制单元向自动驾驶专用车道上的车辆发出信号后，启动车辆上设有的自动驾驶车辆自动模式转换为手动模式按钮，进入普通车道，救援车辆由普通应急车道或其他自动车道到达事故点。
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Publications (2)
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