CN115439196B - 无人驾驶车辆接单方法及装置、存储介质和终端 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人驾驶车辆接单方法，包括：接收派单服务器发送的线上订单信息，基于线上订单信息判断目标无人驾驶车辆是否符合接单条件，若符合则生成目标无人驾驶车辆的反馈数据包，反馈数据包包括接单能力值，并将反馈数据包发送给派单服务器，以使得派单服务器可基于接单能力值选取接单无人驾驶车辆，否则向派单服务器发送无竞选资格信息；收派单服务器发送的线上订单派发信息，基于线上订单派发信息判断目标无人驾驶车辆是否为接单车辆，若是则开启线上订单流程。本发明基于接单能力值来确定接单车辆，打破现有车辆中心化指派方式，使网约车的派单方式更加公平公正及公开化，网约车资源得到平均分配，且更加合理高效的分配节约社会资源。
Description
技术领域
本发明涉及信息通讯技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆接单方法及装置、存储介质和终端。
背景技术
目前，线下打车或线上叫车的普遍发展极大地满足了人们的出行需求。且随着科技的逐渐进步，无人驾驶车辆的使用及普及也会逐渐融入人们的生活中，无人驾驶车辆作为网约车也会发展成一种必然趋势，但目前还未有比较完整的无人驾驶车辆派单方式。
目前线上打车往往需通过私立企业所提供的打车平台实现，有的打车平台抽成高达25%，提高用户打车成本，无法实现打车收费的足够透明化。现在平台的线上派单形式都有一套比较复杂的派单算法，使得派单方式不足够透明化，导致车辆间接单机会不均等。且现有平台的派单方式为将订单派发给相对区域内的多个车辆，多个车辆进行抢单，该种方式无法实现车辆的优化派发，资源合理配置，即无法实时获取各个车辆的状态信息，进而无法基于各个车辆的综合实力进行订单派发，导致接单车辆因各种问题影响订单进程并浪费大量社会资源。
因此，现在需一种可应用于无人驾驶车辆上，且基于各个车辆实际情况进行派接单的优化方式。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是目前还未有比较完整的无人驾驶车辆派单方式，且现有线上派单方式无法基于各个车辆的综合情况进行派单，使得派单过程存在不公平化现象，影响用户的使用体验。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种无人驾驶车辆接单方法，包括：
接收派单服务器发送的线上订单信息，基于所述线上订单信息判断目标无人驾驶车辆是否符合接单条件，若符合则生成所述目标无人驾驶车辆的反馈数据包，并将所述反馈数据包发送给所述派单服务器，否则向所述派单服务器发送无竞选资格信息，所述反馈数据包包括接单能力值；
接收所述派单服务器发送的线上订单派发信息，基于所述线上订单派发信息判断所述目标无人驾驶车辆是否为接单车辆，若是则开启线上订单流程，否则所述目标无人驾驶车辆保持当前状态；
其中，所述线上订单派发信息生成方式为：
所述派单服务器向目标区域内所有无人驾驶车辆发送线上订单信息后，基于预设时间段内所接收到所有反馈数据包中的接单能力值选取接单无人驾驶车辆，基于所述接单无人驾驶车辆生成线上订单派发信息，并将所述线上订单派发信息发送给目标区域内所有无人驾驶车辆。
优选地，基于线上订单信息判断所述目标无人驾驶车辆是否符合接单条件包括：
判断所述目标无人驾驶车辆在所述线上订单信息中的订单开启时间是否空闲，若是则进行下一步判断，否则认定所述目标无人驾驶车辆无竞选资格；
判断所述无人驾驶车辆在所述线上订单信息中的订单开启时间的剩余电量是否大于所需目标电量，若是则认定所述目标无人驾驶车辆符合接单条件，否则认定所述目标无人驾驶车辆无竞选资格；
其中，所述所需目标电量为所述目标无人驾驶车辆在所述线上订单信息中的订单开启时间时行驶至所述线上订单信息中的用户位置所用电量和所述线上订单信息中订单行程所用电量之和。
优选地，所述目标无人驾驶车辆的接单能力值获取方式为：
其中，表示接单能力值，D表示所述目标无人驾驶车辆预开始所述线上订单信
息所对应订单时刻所处位置与所述线上订单信息中订单起始位置之间的距离，Q表示所述
目标无人驾驶车辆的剩余电量，表示所述线上订单信息对应用户需等待接单车辆到达
身边的时间，表示相距距离权重，表示剩余电量权重，表示等待时间权重。
优选地，所述派单服务器基于预设时间段内接收到的所有反馈数据包和预设时间段内接收到的无竞选资格信息，筛选出目标区域内所有未返回信息的无人驾驶车辆，并对筛选出的无人驾驶车辆进行打标。
优选地，所述无人驾驶车辆接单还包括：
获取高清全景摄像头捕捉的行人行为数据以及对应的打车行为预估百分比，判断所述打车行为预估百分比是否大于预设百分比阈值，若是则判定所述行人行为数据为打车行为数据，否则将所述行人行为数据发送至中心服务器，以便于所述中心服务器通过训练完成的预设行为识别预测模型判断所述行人行为数据是否为打车行为数据，若是则向所述目标无人驾驶车辆发送线下打车信息，否则将所述行人行为数据丢弃；
当判定所述行人行为数据为打车行为数据或接收到线下打车信息时，根据预设判别方式判断所述目标无人驾驶车辆是否可进行线下接单，若是则开启线下接单模式，否则基于行人行为数据和打车行人位置信息生成潜在订单信息，并发送给所述派单服务器；
其中，所有无人驾驶车辆上均设置有高清全景摄像头。
优选地，根据预设判别方式判断所述目标无人驾驶车辆是否可进行线下接单包括：
判断所述目标无人驾驶车辆是否在订单进程中，若是则判定所述目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则
判断所述目标无人驾驶车辆是否正在赶往线上订单的用户位置处，若是则判定所述目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则
判断所述目标无人驾驶车辆当前剩余电量是否小于预设电量阈值，若是则判定所述目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则
判断所述目标无人驾驶车辆有无车辆异常，若是则判定所述目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则判定所述目标无人驾驶车辆可进行接单。
优选地，所述派单服务器接收到所述潜在订单信息后，向预设泊车状态的无人驾驶车辆发送调度信息，以使得预设泊车状态的无人驾驶车辆向距离所述潜在订单信息中打车行人位置最近的停车点方向行驶，且所述预设泊车状态的无人驾驶车辆路过所述潜在订单信息中打车行人位置；
其中预设泊车状态的无人驾驶车辆为距离所述潜在订单信息中打车行人位置最近的至少两辆泊车状态的无人驾驶车辆。
为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种无人驾驶车辆接单装置，包括竞选资格确定模块和接单模块；
所述竞选资格确定模块，用于接收派单服务器发送的线上订单信息，基于所述线上订单信息判断目标无人驾驶车辆是否符合接单条件，若符合则生成所述目标无人驾驶车辆的反馈数据包，并将所述反馈数据包发送给所述派单服务器，否则向所述派单服务器发送无竞选资格信息，所述反馈数据包包括接单能力值；
所述接单模块，用于接收所述派单服务器发送的线上订单派发信息，基于所述线上订单派发信息判断所述目标无人驾驶车辆是否为接单车辆，若是则开启线上订单流程，否则所述目标无人驾驶车辆保持当前状态；
其中，所述线上订单派发信息生成方式为：
所述派单服务器向目标区域内所有无人驾驶车辆发送线上订单信息后，基于预设时间段内所接收到所有反馈数据包中的接单能力值选取接单无人驾驶车辆，基于所述接单无人驾驶车辆生成线上订单派发信息，并将所述线上订单派发信息发送给目标区域内所有无人驾驶车辆。
为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时所述的无人驾驶车辆接单方法。
为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种终端，包括：处理器以及存储器，所述存储器与所述处理器之间通信连接；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行所述的无人驾驶车辆接单方法。
与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：
应用本发明实施例提供的无人驾驶车辆接单方法，在接收到线上订单信息后，先通过车辆自行判断是否具有接单资格，以对区域内车辆进行初步筛选；而后再基于车辆当前状态计算接单能力值，并将其发送给派单服务器，以使得派单服务器仅基于接单能力值来确定接单车辆，打破现有车辆中心化指派方式，使网约车的派单方式更加公平公正及公开化，网约车资源得到平均分配，且更加高效的分配和节约社会资源。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1示出了本发明实施例一无人驾驶车辆接单方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例二中判断目标无人驾驶车辆是否可进行线下接单的流程示意图；
图3示出了本发明实施例三无人驾驶车辆接单装置的结构示意图；
图4示出了本发明实施例五终端的结构示意图。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
无人驾驶车辆接单环境为：目标区域内设置有派单服务器和多辆无人驾驶车辆，且设置有多个无人车接客等候点（下文中简称“停车点”），无人驾驶车辆在停车点可停车等待接单，也可以在需要时进行电量补充。当无人驾驶车辆完成当前订单（无论线上接单还是线下订单）状态后，都会寻找附近更空闲的停车点并朝之缓速行驶，将完成订单驶向停车点的无人驾驶车辆设定为泊车状态的无人驾驶车辆。设置简化版心跳检测以此保证当前派单服务器管辖内的所有车辆一直保持连接状态，即设置每辆无人驾驶车辆节点会每隔固定时间间隔，向派单服务器发送检测信息，派单服务器接收到检测信息后会立即回复固定信息*。
如果持续3个心跳时间间隔内派单服务器都未收到来自某个无人驾驶车辆的检测信息，表示当前派单服务器已与此无人驾驶车辆断开链接，且在一定时期内等待断线重连。固定信息*内包含了当前派单服务器的确认收到消息的ACK、当前回复车辆的ID和防止宕机后准备的备用派单服务器地址表。若当前派单服务器发生宕机，且当前无人车节点在三个心跳时间间隔内没有收到来自派单服务器的固定信息，则向周围所有无人车辆发送请求更换备用派单服务器投票请求，当区域内多数节点通过V2X网络参与投票达成共识后，启用备用服务器地址。无人驾驶车辆接单方法包括线上接单方法和线下接单方法。
实施例一
为解决现有技术中存在的技术问题，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆接单方法。
图1示出了本发明实施例一无人驾驶车辆接单方法的流程示意图；参考图1所示，本发明实施例无人驾驶车辆接单方法包括如下步骤。
步骤S101，接收派单服务器发送的线上订单信息，基于线上订单信息判断目标无人驾驶车辆是否符合接单条件，若符合则生成目标无人驾驶车辆的反馈数据包，并将反馈数据包发送给派单服务器，否则向派单服务器发送无竞选资格信息，反馈数据包包括接单能力值。
具体地，派单服务器可接收目标区域内所有线上订单，且在接收到线上订单后会生成对应的线上订单信息，并发送给目标区域内所有无人驾驶车辆。线上订单信息包括订单开启时间、用户位置信息、目标地点信息、订单行程所用电量信息以及乘车人数等信息。所有无人驾驶车辆对线上订单信息的处理方式均相同，以下以目标无人驾驶车辆为例进行说明。设定目标区域内任意一辆无人驾驶车辆为目标无人驾驶车辆。派单业务服务器为serverless虚拟化服务器，Serverless虚拟化服务器即为无服务器架构平台，本实施例Serverless虚拟化服务器可优选基于腾讯Serverless2.0架构构建的腾讯云云函数SCF，其是腾讯云为企业和开发者们提供的无服务器执行环境，可以在无需购买和管理服务器的情况下运行代码。
目标无人驾驶车辆接收到线上订单信息后，需基于线上订单信息判断目标无人驾驶车辆是否符合接单条件。具体判断方式为：由于线上订单可能是实时订单，也可能是预约型订单，因此需判断目标无人驾驶车辆在线上订单信息中的订单开启时间是否空闲，若空闲则进行下一步条件的判断，若不空闲则直接认定目标无人驾驶车辆无竞选资格；进一步即判断目标无人驾驶车辆当前是否有订单任务，若具有则判断订单任务的结束时间是否大于线上订单信息中的订单开启时间，若大于则表示目标无人驾驶车辆在线上订单信息中的订单开启时间不空闲，若目标无人驾驶车辆没有订单任务或订单任务的结束时间不大于线上订单信息中的订单开启时间，则认定目标无人驾驶车辆在线上订单信息中的订单开启时间空闲。进一步判断无人驾驶车辆在线上订单信息中的订单开启时间的剩余电量是否大于所需目标电量，若是则认定目标无人驾驶车辆有竞选资格，否则认定目标无人驾驶车辆无竞选资格；其中所需目标电量为目标无人驾驶车辆在线上订单信息中的订单开启时间行驶至线上订单信息中的用户位置所用电量和线上订单信息中订单行程所用电量之和。且线上订单信息中订单行程所用电量需基于线上订单信息中乘车人数来计算所消耗电量，即人数不同订单形成所用电量也不同。
当判断目标无人驾驶车辆符合接单条件时，需基于线上订单信息生成订单信息摘要报文，并基于目标无人驾驶车辆的当前信息生成接单能力值，最后基于订单信息摘要报文、接单能力值、无人解驾驶车辆ID以及确认信息生成反馈数据包，并将反馈数据包发送给派单服务器。进一步地目标无人驾驶车辆的接单能力值可通过如下式子获取：
其中，表示接单能力值，D表示目标无人驾驶车辆预开始线上订单信息所对应
订单时刻所处位置与所述线上订单信息中订单起始位置之间的距离，Q表示目标无人驾驶
车辆的剩余电量，表示线上订单信息对应用户所需等待接单车辆到达身边的时间，表
示相距距离权重，表示剩余电量权重，表示等待时间权重。可根据实际情
况进行调整，且需要说明的是，目标无人驾驶车辆预开始线上订单信息所对应线上订单时
刻所处位置为：目标无人驾驶车辆预计可以开始线上订单信息所对应线上订单的时刻所处
的位置，例如虽然当前目前无人驾驶车辆当前处于其他订单期间，但在线上订单信息所对
应订单预计要开始的时刻，该目前无人驾驶车辆已经完成当前订单且停靠在距离其最近的
停车点上了，因此目标无人驾驶车辆预开始线上订单信息所对应订单时刻所处位置即为目
标无人驾驶车辆位于对应停车点的位置。
当判断目标无人驾驶车辆不符合接单条件时，需向派单服务器返回False（即无竞选资格信息），主动拒绝当前订单的“参与竞选”，不用等候来自服务器的反馈。
步骤S102，接收派单服务器发送的线上订单派发信息，基于线上订单派发信息判断目标无人驾驶车辆是否为接单车辆，若是则开启线上订单流程，否则目标无人驾驶车辆保持当前状态。
具体地，派单服务器向目标区域内所有无人驾驶车辆发送线上订单信息后，会处于接听状态，即以线上订单信息派发时间为起始时间，接收预设时间段内目标区域内无人驾驶车辆反馈的False或反馈数据包，并对所接受到的所有反馈数据包中的接单能力值进行对比，选取出最大的接单能力值所对应的无人驾驶车辆作为接单无人驾驶车辆，并基于接单无人驾驶车辆ID、订单信息摘要报文、接单无人驾驶车辆的接单能力值、当前派单服务器数字签名以及确认信息生成线上订单派发信息，并对线上订单派发信息进行广播，即将线上订单派发信息发送给目标区域内所有无人驾驶车辆。
当目标无人驾驶车辆符合接单条件时，目标无人驾驶车辆接收到线上订单派发信息后，会基于线上订单派发信息判断目标无人驾驶车辆是否为接单车辆，若是则开启线上订单流程，并实时反馈给派单服务器当前处理订单流程信息，使得派单服务器可持续保持监听订单状态。派单服务器在接收到接单车辆发送的订单流程信息后，会向目标区域内所有无人驾驶车辆发送结束当前竞选信息。若判断目标无人驾驶车辆不为接单车辆，则目标无人驾驶车辆保持当前状态，即泊车状态或停车点停车状态等。
当然目标无人驾驶车辆也可能出现因异常原因没有接收到派单服务器发送的线上订单派发信息的情况，当目标无人驾驶车辆将反馈数据包发送给派单服务器后，一段时间内若未收到派单服务器发送的线上订单派发信息，则需重新将其对应的反馈数据包发送给派单服务器，等待派单服务器反馈，直到接收到派单服务器发送的结束当前竞选信息。
每次派单完成后，派单服务器还需基于预设时间段内接收到的所有反馈数据包和预设时间段内接收到的无竞选资格信息，筛选出目标区域内所有未返回信息的无人驾驶车辆，该类无人驾驶车辆可能因为各种原因（比如自身的通信设备存在异常，与派单服务器之间断开通信连接等）在该线上订单派发过程中没有与派单服务器实现正常数据交互。此时需对筛选出的无人驾驶车辆进行打标。若无人驾驶车辆叠加三次打标后，则派单服务器将其上报至云维修中心，委派工作人员实地检测当前车辆状态。
本发明实施例提供的无人驾驶车辆接单方法，在接收到线上订单信息后，先通过车辆自行判断是否具有接单资格，以对区域内车辆进行初步筛选；而后再基于车辆当前状态计算接单能力值，并将其发送给派单服务器，以使得派单服务器仅基于接单能力值来确定接单车辆，打破现有车辆中心化指派方式，使网约车的派单方式更加公平公正及公开化，网约车资源得到平均分配，且更加高效的分配和节约社会资源。
实施例二
为解决现有技术中存在的技术问题，本发明实施例还提供了一种无人驾驶车辆接单方法。
无人驾驶车辆不仅可实现线上接单，还可以实现线下接单，以下还以目标无人驾驶车辆为例进行说明。
每辆无人驾驶车辆上均设置有高清全景摄像头，以用来对街道上的行人行为进行捕捉，并识别行人行为为打车行为的概率。优选地，高清全景摄像头可选取Soracom S+Camera Smart Edition，其不仅具有行人行为数据捕捉功能，还具有对行人行为进行初步判别的功能。
目标无人驾驶车辆在行驶过程中实时获取高清全景摄像头捕捉的行人行为数据以及对应的打车行为预估百分比，并判断打车行为预估百分比是否大于预设百分比阈值，若是则可直接判定行人行为数据为打车行为数据，而后判定自身是否可进行线下接单。若接收到的打车行为预估百分比不大于预设百分比阈值，为了不增加车载主机的数据处理量，需将行人行为数据发送至中心服务器以进行进一步地判断。
本发明实施例所涉及到的中心服务器需事先设置有预设行为识别预测模型，且该预设行为识别预测模型是事先经过深度训练所得。进一步地，预设行为识别预测模型的训练可采用网络公开的数据集或现实模拟数据集进行训练。基于训练集中的训练数据的标签计算交叉熵损失函数，并基于交叉熵损失函数值对预设行为识别预测模型参数进行调整。重复训练，直到获取的交叉熵损失函数达到收敛状态，以得到训练完成的预设行为识别预测模型。具体交叉熵损失函数达到收敛的标准可基于实际情况进行设定，本申请在此不对其进行过多的描述。
中心服务器接收到行人行为数据后，需通过训练完成的预设行为识别预测模型判断行人行为数据是否为打车行为数据，若是则向目标无人驾驶车辆发送线下打车信息，否则将行人行为数据丢弃。
目标无人驾驶车辆当判定行人行为数据为打车行为数据或接收到线下打车信息时，需判断目标无人驾驶车辆是否可进行线下接单，若是则目标无人驾驶车辆可直接开启线下接单模式进行接单，否则需基于行人行为数据和打车行人位置信息生成潜在订单信息，并发送给派单服务器，以使得派单服务器可基于该潜在订单信息进行车辆调度。进一步地，派单服务器在接收到无人驾驶车辆发送的潜在订单信息后，会识别潜在订单信息中的打车行人位置，而后基于该打车行人位置获取距离其最近的几辆处于泊车状态的无人驾驶车辆作为预设泊车状态的无人驾驶车辆；并向当前处于预设泊车状态的无人驾驶车辆发送调度信息，以使得预设泊车状态的无人驾驶车辆向距离潜在订单信息中打车行人位置最近且空闲的停车点方向行驶，且需调度预设泊车状态的无人驾驶车辆驶向最近的停车点时，路过潜在订单信息中打车行人位置，这样即可实现线下打车的车辆调度。
图2示出了本发明实施例二中判断目标无人驾驶车辆是否可进行线下接单的流程示意图；参考图2所示，其中判断目标无人驾驶车辆是否可进行线下接单的具体内容为：首先判断目标无人驾驶车辆是否在订单进程中，若是则判定目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则判断目标无人驾驶车辆是否正在赶往线上订单的用户位置处，若是则判定目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则判断目标无人驾驶车辆当前剩余电量是否小于预设电量阈值，若是则判定目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则判断目标无人驾驶车辆有无车辆异常，若是则判定目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则判定目标无人驾驶车辆可进行接单。即通过上述判定方式即可判断出获取潜在订单信息的车辆是否可直接进行线下接单，若适合则直接接单，否则则需由派单服务器进行调度。
无人驾驶车辆还可在停车点实现扫码接单。即用户在停车点的等候区站立后，有等候状态下的无人小车，直接扫码上车即可。
本发明实施例提供的无人驾驶车辆接单方法，无人驾驶车辆通过车上设置的高清全景摄像头，实时捕捉道路两旁行人的行为动作，通过高清全景摄像头判断或通过设置于中心服务器中的预设行为识别预测模型判断行人行为是否为打车行为，若是则根据车辆实际情况进行派单或调度，以实现无人接车车辆的线下接单，完善无人驾车车辆的接单模式；打破现有车辆中心化指派方式，使线下接单方式更加公平公正及公开化。
实施例三
为解决现有技术中存在的技术问题，本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆接单装置。
图3示出了本发明实施例三无人驾驶车辆接单装置的结构示意图；参考图3所示，本发明实施例无人驾驶车辆接单装置包括竞选资格确定模块和接单模块。
竞选资格确定模块用于接收派单服务器发送的线上订单信息，基于线上订单信息判断目标无人驾驶车辆是否符合接单条件，若符合则生成目标无人驾驶车辆的反馈数据包，并将反馈数据包发送给派单服务器，反馈数据包包括接单能力值，否则向派单服务器发送无竞选资格信息。
接单模块用于接收派单服务器发送的线上订单派发信息，基于线上订单派发信息判断目标无人驾驶车辆是否为接单车辆，若是则开启线上订单流程，否则目标无人驾驶车辆保持当前状态。
其中，线上订单派发信息生成方式为：
派单服务器向目标区域内所有无人驾驶车辆发送线上订单信息后，基于预设时间段内所接收到所有反馈数据包中的接单能力值选取接单无人驾驶车辆，基于接单无人驾驶车辆生成线上订单派发信息，并将线上订单派发信息发送给目标区域内所有无人驾驶车辆。
本发明实施例提供的无人驾驶车辆接单装置，在接收到线上订单信息后，先通过车辆自行判断是否具有接单资格，以对区域内车辆进行初步筛选；而后再基于车辆当前状态计算接单能力值，并将其发送给派单服务器，以使得派单服务器仅基于接单能力值来确定接单车辆，打破现有车辆中心化指派方式，使网约车的派单方式更加公平公正及公开化，网约车资源得到平均分配，且更加高效的分配和节约社会资源。
实施例四
为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例还提供了一种存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现实施例一中无人驾驶车辆接单方法中的所有步骤。
无人驾驶车辆接单方法的具体步骤以及应用本发明实施例提供的可读存储介质获取的有益效果均与实施例一相同，在此不在对其进行赘述。
需要说明的是：存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
实施例五
为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例还提供了一种终端。
图4示出了本发明实施例五终端结构示意图，参照图4，本实施例终端包括相互连接的处理器及存储器；存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器存储的计算机程序，以使终端执行时可实现实施例一无人驾驶车辆接单方法中的所有步骤。
无人驾驶车辆接单方法的具体步骤以及应用本发明实施例提供的终端获取的有益效果均与实施例一相同，在此不在对其进行赘述。
需要说明的是，存储器可能包含随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM），也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。同理处理器也可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，简称CPU）、网络处理器（Network Processor，简称NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital SignalProcessing，简称DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）、现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (8)
1.一种无人驾驶车辆接单方法，包括：
接收派单服务器发送的线上订单信息，基于所述线上订单信息判断目标无人驾驶车辆是否符合接单条件，若符合则生成所述目标无人驾驶车辆的反馈数据包，并将所述反馈数据包发送给所述派单服务器，否则向所述派单服务器发送无竞选资格信息，所述反馈数据包包括接单能力值；
接收所述派单服务器发送的线上订单派发信息，基于所述线上订单派发信息判断所述目标无人驾驶车辆是否为接单车辆，若是则开启线上订单流程，否则所述目标无人驾驶车辆保持当前状态；所述线上订单派发信息包括所述接单无人驾驶车辆ID、订单信息摘要报文、接单无人驾驶车辆的接单能力值、当前派单服务器数字签名以及确认信息；
获取高清全景摄像头捕捉的行人行为数据以及对应的打车行为预估百分比，判断所述打车行为预估百分比是否大于预设百分比阈值，若是则判定所述行人行为数据为打车行为数据，否则将所述行人行为数据发送至中心服务器，以便于所述中心服务器通过训练完成的预设行为识别预测模型判断所述行人行为数据是否为打车行为数据，若是则向所述目标无人驾驶车辆发送线下打车信息，否则将所述行人行为数据丢弃；
当判定所述行人行为数据为打车行为数据或接收到线下打车信息时，根据预设判别方式判断所述目标无人驾驶车辆是否可进行线下接单，若是则开启线下接单模式，否则基于行人行为数据和打车行人位置信息生成潜在订单信息，并发送给所述派单服务器；
其中，所有无人驾驶车辆上均设置有高清全景摄像头；所述线上订单派发信息生成方式为：
所述派单服务器向目标区域内所有无人驾驶车辆发送线上订单信息后，基于预设时间段内所接收到所有反馈数据包中的接单能力值选取接单无人驾驶车辆，基于所述接单无人驾驶车辆生成线上订单派发信息，并将所述线上订单派发信息发送给目标区域内所有无人驾驶车辆；
且所述派单服务器接收到所述潜在订单信息后，向预设泊车状态的无人驾驶车辆发送调度信息，以使得预设泊车状态的无人驾驶车辆向距离所述潜在订单信息中打车行人位置最近的停车点方向行驶，且所述预设泊车状态的无人驾驶车辆路过所述潜在订单信息中打车行人位置；
其中预设泊车状态的无人驾驶车辆为距离所述潜在订单信息中打车行人位置最近的至少两辆泊车状态的无人驾驶车辆。
2.根据权利要求1所述的接单方法，其特征在于，基于线上订单信息判断所述目标无人驾驶车辆是否符合接单条件包括：
判断所述目标无人驾驶车辆在所述线上订单信息中的订单开启时间是否空闲，若是则进行下一步判断，否则认定所述目标无人驾驶车辆无竞选资格；
判断所述无人驾驶车辆在所述线上订单信息中的订单开启时间的剩余电量是否大于所需目标电量，若是则认定所述目标无人驾驶车辆符合接单条件，否则认定所述目标无人驾驶车辆无竞选资格；
其中，所述所需目标电量为所述目标无人驾驶车辆在所述线上订单信息中的订单开启时间时行驶至所述线上订单信息中的用户位置所用电量和所述线上订单信息中订单行程所用电量之和。
3.根据权利要求1所述的接单方法，其特征在于，所述目标无人驾驶车辆的接单能力值获取方式为：
其中，Si表示接单能力值，D表示所述目标无人驾驶车辆预开始所述线上订单信息所对应订单时刻所处位置与所述线上订单信息中订单起始位置之间的距离，Q表示所述目标无人驾驶车辆的剩余电量，Tw表示所述线上订单信息对应用户所需等待接单车辆到达身边的时间，α表示相距距离权重，β表示剩余电量权重，γ表示等待时间权重。
4.根据权利要求1所述的接单方法，其特征在于，所述派单服务器基于预设时间段内接收到的所有反馈数据包和预设时间段内接收到的无竞选资格信息，筛选出目标区域内所有未返回信息的无人驾驶车辆，并对筛选出的无人驾驶车辆进行打标。
5.根据权利要求1所述的接单方法，其特征在于，根据预设判别方式判断所述目标无人驾驶车辆是否可进行线下接单包括：
判断所述目标无人驾驶车辆是否在订单进程中，若是则判定所述目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则
判断所述目标无人驾驶车辆是否正在赶往线上订单的用户位置处，若是则判定所述目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则
判断所述目标无人驾驶车辆当前剩余电量是否小于预设电量阈值，若是则判定所述目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则
判断所述目标无人驾驶车辆有无车辆异常，若是则判定所述目标无人驾驶车辆无法进行线下接单，否则判定所述目标无人驾驶车辆可进行接单。
6.一种无人驾驶车辆接单方法，其特征在于，包括竞选资格确定模块和接单模块；
所述竞选资格确定模块，用于接收派单服务器发送的线上订单信息，基于所述线上订单信息判断目标无人驾驶车辆是否符合接单条件，若符合则生成所述目标无人驾驶车辆的反馈数据包，并将所述反馈数据包发送给所述派单服务器，否则向所述派单服务器发送无竞选资格信息，所述反馈数据包包括接单能力值；
所述接单模块，用于接收所述派单服务器发送的线上订单派发信息，基于所述线上订单派发信息判断所述目标无人驾驶车辆是否为接单车辆，若是则开启线上订单流程，否则所述目标无人驾驶车辆保持当前状态；所述线上订单派发信息包括所述接单无人驾驶车辆ID、订单信息摘要报文、接单无人驾驶车辆的接单能力值、当前派单服务器数字签名以及确认信息；获取高清全景摄像头捕捉的行人行为数据以及对应的打车行为预估百分比，判断所述打车行为预估百分比是否大于预设百分比阈值，若是则判定所述行人行为数据为打车行为数据，否则将所述行人行为数据发送至中心服务器，以便于所述中心服务器通过训练完成的预设行为识别预测模型判断所述行人行为数据是否为打车行为数据，若是则向所述目标无人驾驶车辆发送线下打车信息，否则将所述行人行为数据丢弃；当判定所述行人行为数据为打车行为数据或接收到线下打车信息时，根据预设判别方式判断所述目标无人驾驶车辆是否可进行线下接单，若是则开启线下接单模式，否则基于行人行为数据和打车行人位置信息生成潜在订单信息，并发送给所述派单服务器；
其中，所有无人驾驶车辆上均设置有高清全景摄像头；所述线上订单派发信息生成方式为：
所述派单服务器向目标区域内所有无人驾驶车辆发送线上订单信息后，基于预设时间段内所接收到所有反馈数据包中的接单能力值选取接单无人驾驶车辆，基于所述接单无人驾驶车辆生成线上订单派发信息，并将所述线上订单派发信息发送给目标区域内所有无人驾驶车辆；
且所述派单服务器接收到所述潜在订单信息后，向预设泊车状态的无人驾驶车辆发送调度信息，以使得预设泊车状态的无人驾驶车辆向距离所述潜在订单信息中打车行人位置最近的停车点方向行驶，且所述预设泊车状态的无人驾驶车辆路过所述潜在订单信息中打车行人位置；
其中预设泊车状态的无人驾驶车辆为距离所述潜在订单信息中打车行人位置最近的至少两辆泊车状态的无人驾驶车辆。
7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的无人驾驶车辆接单方法。
8.一种终端，其特征在于，包括：处理器以及存储器，所述存储器与所述处理器之间通信连接；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求1至5中任一项所述的无人驾驶车辆接单方法。
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