CN109048996A - 机器人异常状态处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人异常状态处理方法和系统。该机器人异常状态处理方法包括：当机器人执行任务时，获取所述机器人的状态信息；根据所述状态信息判断所述机器人是否处于异常状态；若机器人处于异常状态，则判断所述异常状态是否有对应的解决策略；当判断所述异常状态没有对应的解决策略时，则控制机器人返航并通知任务发起者。本申请解决了现有技术中机器人在遇到错误或无法完成任务时，不能作出有效的反应的问题。

Description

机器人异常状态处理方法和装置

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人异常状态处理方法及一种机器人异常状态处理装置。

背景技术

随着科技的进步，机器人已经走进人们的生活，现如今机器人已经出现在众多工业和生活领域，用于代替人执行一些任务。

当机器人执行任务时，经常会出现由于各种不可控的因素，导致机器人出现无法正常执行任务或任务执行失败等情况。现有的机器人在遇到错误或无法完成任务时，不能作出有效的反应，给用户带来困扰。

针对相关技术中机器人在遇到错误或无法完成任务时，不能作出有效的反应的问题，发明人提出了一种解决方案。

申请内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人异常状态处理方法，以解决现有技术中机器人在遇到错误或无法完成任务时，不能作出有效的反应的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人异常状态处理方法，该方法包括：当机器人执行任务时，获取所述机器人的状态信息；根据所述状态信息判断所述机器人是否处于异常状态；若是，则判断所述异常状态是否有对应的解决策略；当判断所述异常状态没有对应的解决策略时，执行任务失败处理策略。

进一步的，所述执行任务失败处理策略，包括：根据返航策略控制所述机器人返航。

进一步的，所述执行任务失败处理策略，包括：将所述任务从所述机器人的任务列表中删除；以及将所述任务上传到后台服务器。

进一步的，所述执行任务失败处理策略，包括：获取所述任务的发起者的设备地址；根据所述设备地址向所述发起者发送任务失败通知信息。

进一步的，所述根据返航策略控制所述机器人返航，包括：根据所述机器人的状态信息判断是否满足返航条件；若是，则根据返航策略控制所述机器人返航。

进一步的，当判断所述异常状态有对应的解决策略时：获取所述解决策略；所述机器人执行所述解决策略。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种机器人异常状态处理系统，该系统包括：状态信息获取模块，用于当机器人执行任务时，获取所述机器人的状态信息；异常状态判断模块，用于根据所述状态信息判断所述机器人是否处于异常状态；解决策略匹配模块，用于判断所述异常状态是否有对应的解决策略；任务失败处理模块，用于当判断所述异常状态没有对应的解决策略时，执行任务失败处理策略。

进一步的，所述任务失败处理模块包括：自动返航模块，用于根据返航策略控制所述机器人返航。

进一步的，所述任务失败处理模块包括：任务上报模块，用于将所述任务发送到后台服务器；信息通知模块，用于向所述任务的发起者发送任务失败通知信息。

进一步的，该系统还包括：解决策略执行模块，用于当判断所述异常状态有对应的解决策略时，根据所述解决策略控制所述机器人。

在本申请实施例中，首先通过机器人执行任务时的状态信息判断机器人是否处于异常状态，进而判断出机器人当前的异常状态是否有对应的预设解决策略，在判断出当前异常状态没有对应的预设解决策略时，使机器人执行任务失败处理策略，在机器人自己解决常见异常问他的同时，也为机器人提供了一种应对非常规异常的处理能力，从而实现了提高机器人对异常的处理能力的技术效果，进而解决了现有技术中机器人在遇到错误或无法完成任务时，不能作出有效的反应的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是实施例机器人异常状态处理方法流程示意图；

图2是实施例步骤S5的具体流程示意图；

图3是实施例步骤S7的具体流程示意图；

图4是实施例机器人异常状态处理装置结构示意图；以及

图5是实施例任务失败处理模块结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，该机器人异常状态处理方法包括步骤S1至步骤S4。

步骤S1，获取机器人执行任务时的状态信息。在本步骤中，当机器人执行用户设定的任务时，获取机器人的状态信息。在本申请的一可选实施例中，该任务可以为用户召唤机器人前往一固定位置，机器人的状态信息可以为机器人的当前位置信息、机器人电量信息、机器人当前的规划路径、机器人的当前进程处理情况、机器人部件报错信息、机器人的运动数据等信息。

步骤S2，判断机器人是否处于异常状态。在本步骤中，根据获取的机器人状态信息判断该机器人是否处于异常状态，例如：当机器人一直不能成功规划路径，则判断机器人处于异常状态；当机器人的运动部件报错时，判断机器人处于异常状态；当机器人的电量低于预设阈值时，判断机器人处于异常状态；又或者当机器人定位出错时，判断机器人处于异常状态。

步骤S3，判断异常状态是否有对应的解决策略。在本步骤中，根据机器人异常状态和解决策略的对应关系，判断异常状态是否有对应的解决策略。由于解决机器人的异常状态是机器人控制中的常见问题，因此现有技术往往将常见的机器人异常状态的解决策略储存在系统中，需要时机器人自动执行相应的解决策略，使机器人具有自己处理异常的能力，便于快速解决机器人的异常。如图1所示，当在步骤S3中判断异常状态有对应的解决策略，则进入步骤S8，使机器人执行异常状态对应的解决策略。例如，当机器人由于电量低于预设阈值处于异常状态时，解决策略可以为使机器人自动去充电桩充电，或者当机器人一直不能成功规划路径而处于异常状态时，解决策略可以为使机器人在一定时间内不断尝试规划路径，直到路径规划成功。当然，机器人在执行任务时，经常会出现由于各种不可控的因素，导致机器人处于异常状态，这些异常状态往往没有预设的解决策略，本申请的一发明重点为，针对没有预设的解决策略的异常状态进行处理。

步骤S4，执行任务失败策略。在本步骤中，当判断出机器人的异常状态没有对应的解决策略时，即当机器人无法自己处理自身异常时，使机器人执行预设的任务失败策略。本申请针对机器人无法自己处理的异常状况，预设了任务失败策略，为机器人的异常状况提供了一种新的解决方案。

如图1所示，步骤S4中的任务失败处理策略包括步骤S5、S6和S7。

步骤S5，根据返航策略控制机器人返航。在本申请中，当机器人出现自己无法解决的异常状况时，根据预设的返航策略进行返航，在本申请的一可选实施例中，返航策略包括了返航地点的坐标信息，以及选择最近的路线前往返航地点，机器人根据返航策略自动导航前往返航地点。

步骤S6，将所述任务上传到后台服务器。在本步骤中，当机器人出现自己无法解决的异常状况时，判断当前任务无法完成，机器人进行返航，同时将该失败的任务发送给后台服务器，由后台服务器进一步进行处理，例如后台服务器可以把失败的任务发送给其他机器人，由其他机器人继续执行等，在本申请的一实施例中，当判断当前任务无法完成时，机器人将该任务从自己的任务队列中删除。

步骤S7，向所述任务的发起者发送任务失败通知信息。在本步骤中，当机器人出现自己无法解决的异常状况时，判断当前任务无法完成，机器人进行返航，此时向任务的发起者发送通知信息。例如，当用户控制机器人前往预设地点时，机器人出现异常判断该任务无法完成，则给该用户发送通知信息。

如图2所示，在本申请的一可选实施例中，步骤S5根据返航策略控制机器人返航，具体还包括步骤S501和步骤S502。

步骤S501，根据机器人的状态信息判断所述机器人是否满足返航条件。本申请考虑到，虽然当机器人出现自己无法解决的异常状况，判断当前任务无法完成，也会出现不需要返航的情况，例如机器人判断出当前任务无法完成，但是任务列表中的下一个任务可以正常执行，则不需要机器人立即返航，此时取消当前任务，进而执行任务列表中的下一个任务为较优选择。因此本申请在控制机器人返航前，需要判断机器人是否达到需要返航的条件，例如，当机器人当前任务无法完成，同时任务列表没有其他任务时，直接控制机器人返航，或者当机器人出现未知错误时，直接控制机器人返航。

步骤S502，根据返航策略控制所述机器人返航。在本步骤中，当判断机器人满足返航条件时，根据返航策略控制所述机器人返航。

如图3所示，在本申请的一可选实施例中，步骤S7向所述任务的发起者发送任务失败通知信息，具体还包括步骤S701和步骤S702。

步骤S701，获取所述任务的发起者的设备地址。在本步骤中，当机器人判断当前任务无法完成时，获取任务发起者的通信地址，在本实施例中任务发起者可以为用户的手机终端。

步骤S702，根据所述设备地址向所述发起者发送任务失败通知信息。在本步骤中，当获取任务发起者的通信地址后，将任务失败通知信息发送给任务发起者，在本申请的可先实施例中，信息发送可以通过微信小程序、微信公众号、APP程序、短信等多种形式。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

从以上的描述中，可以看出，本申请至少实现了如下技术效果：

1.通过判断出机器人当前的异常状态是否有对应的预设解决策略，在判断出当前异常状态没有对应的预设解决策略时，使机器人执行任务失败处理策略，在机器人自己解决常见异常问他的同时，也为机器人提供了一种应对非常规异常的处理能力，从而实现了提高机器人对异常的处理能力的技术效果

2.机器人在执行任务时，经常会出现由于各种不可控的因素，导致机器人处于异常状态，这些异常状态往往没有预设的解决策略，本申请针对机器人无法自己处理的异常状况，预设了任务失败策略，为机器人的异常状况提供了一种新的解决方案。

3.本申请在判断机器人的任务无法完成时，将该失败的任务发送给后台服务器，进而由后台服务器发送给其他机器人进行任务执行。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述机器人异常状态处理方法的机器人异常状态处理系统，如图4所示，该系统包括：状态信息获取模块1、异常状态判断模块2、解决策略匹配模块3和任务失败处理模块4，其中：

状态信息获取模块1，用于当机器人执行任务时，获取所述机器人的状态信息；

异常状态判断模块2，用于根据所述状态信息判断所述机器人是否处于异常状态；

解决策略匹配模块3，用于判断所述异常状态是否有对应的解决策略；

任务失败处理模块4，用于当判断所述异常状态没有对应的解决策略时，执行任务失败处理策略。

如图5所示，任务失败处理模块4还包括：自动返航模块5、任务上报模块6和信息通知模块7，其中：

自动返航模块，用于当判断机器人需要返航时，根据返航策略控制所述机器人进行返航；

任务上报模块，用于机器人无法完成任务发送到后台服务器，进而由后台服务器进一步处理；

信息通知模块，用于向当前无法完成任务的发起者发送任务失败通知信息。

本申请的机器人异常状态处理系统还包括：解决策略执行模块，用于当判断所述异常状态有对应的解决策略时，根据所述解决策略控制所述机器人。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人异常状态处理方法，其特征在于，包括：

当机器人执行任务时，获取所述机器人的状态信息；

根据所述状态信息判断所述机器人是否处于异常状态；

若是，则判断所述异常状态是否有对应的解决策略；

当判断所述异常状态没有对应的解决策略时，执行任务失败处理策略。

2.根据权利要求1所述的机器人异常状态处理方法，其特征在于，所述执行任务失败处理策略，包括：

根据返航策略控制所述机器人返航。

3.根据权利要求1所述的机器人异常状态处理方法，其特征在于，所述执行任务失败处理策略，包括：

将所述任务从所述机器人的任务列表中删除；以及

将所述任务上传到后台服务器。

4.根据权利要求1所述的机器人异常状态处理方法，其特征在于，所述执行任务失败处理策略，包括：

获取所述任务的发起者的设备地址；

根据所述设备地址向所述发起者发送任务失败通知信息。

5.根据权利要求2所述的机器人异常状态处理方法，其特征在于，所述根据返航策略控制所述机器人返航，包括：

根据所述机器人的状态信息判断是否满足返航条件；

若是，则根据返航策略控制所述机器人返航。

6.根据权利要求1所述的机器人异常状态处理方法，其特征在于，当判断所述异常状态有对应的解决策略时：

获取所述解决策略；以及

所述机器人执行所述解决策略。

7.一种机器人异常状态处理系统，其特征在于，包括：

状态信息获取模块，用于当机器人执行任务时，获取所述机器人的状态信息；

异常状态判断模块，用于根据所述状态信息判断所述机器人是否处于异常状态；

解决策略匹配模块，用于判断所述异常状态是否有对应的解决策略；

任务失败处理模块，用于当判断所述异常状态没有对应的解决策略时，执行任务失败处理策略。

8.根据权利要求7所述的机器人异常状态处理系统，其特征在于，所述任务失败处理模块包括：

自动返航模块，用于根据返航策略控制所述机器人返航。

9.根据权利要求7所述的机器人异常状态处理系统，其特征在于，所述任务失败处理模块包括：

任务上报模块，用于将所述任务发送到后台服务器；

信息通知模块，用于向所述任务的发起者发送任务失败通知信息。

10.根据权利要求7所述的机器人异常状态处理系统，其特征在于，还包括：

解决策略执行模块，用于当判断所述异常状态有对应的解决策略时，根据所述解决策略控制所述机器人。