CN113776791A - 监测机器人健康状态的方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种监测机器人健康状态的方法、装置、机器人及存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法包括：接收一条或多条待执行任务，并将所述一条或多条待执行任务记录于任务列表，其中，所述待执行任务包括执行时间和与所述执行时间相关联的任务内容；通过机器人逐一地处理所述任务列表内记录的待执行任务，其中，所述机器人根据执行时间逐个地执行与所述执行时间相关联的任务内容；若所述机器人执行所述任务内容失败时，则记录所述机器人执行当前任务内容时的执行失败信息；根据所述执行失败信息，监测所述机器人的健康状态。通过本申请提供的方案，能够能缩短定位机器人的故障的时间，进而提高机器人检修的效率。

Description

监测机器人健康状态的方法、装置、机器人及存储介质

技术领域

本申请属于人工智能技术领域，尤其涉及一种监测机器人健康状态的方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能等技术的快速发展，机器人作为一个重要的应用产品，得到越来越多的关注，并且应用在越来越多的场景中，以执行不同的工作任务。一般地，为了机器人能够较好地执行工作任务，会定期地暂停机器人的运行并对机器人进行检修，以便于发现机器人的故障，并对机器人进行修复操作。

然而，在目前通过定期地暂停机器人的运行并对机器人进行检修的方式中，为了发现机器人的故障，时常需要对机器人的每个部件进行仔细的检查，以便于发现机器人的故障，该检修过程较为繁琐且需要花费较多的时间才能定位导致机器人故障的原因。

发明内容

本申请实施例提供了一种监测机器人健康状态的方法、装置、机器人及存储介质，以解决目前检修机器人时，过程繁琐且需要花费较多的时间来定位机器人故障的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种监测机器人健康状态的方法，包括：

接收一条或多条待执行任务，并将所述一条或多条待执行任务记录于任务列表，其中，所述待执行任务包括执行时间和与所述执行时间相关联的任务内容；

通过机器人逐一地处理所述任务列表内记录的待执行任务，其中，所述机器人根据执行时间逐个地执行与所述执行时间相关联的任务内容；

若所述机器人执行所述任务内容失败，则记录所述机器人执行当前任务内容时的执行失败信息；

根据所述执行失败信息，监测所述机器人的健康状态。

与现有技术相比，在本申请实施例提供的监测机器人健康状态的方法中，接收一条或多条待执行任务，且为了便于继续执行所接收的任务，将所述一条或多条待执行任务记录于任务列表。接着，通过机器人逐一地处理所述任务列表内记录的待执行任务，在机器人执行任务的过程中，每当机器人执行任务内容失败时，便记录机器人执行当前任务内容时的执行失败信息，以便于基于执行失败信息了解对应的任务的执行失败情况，从而以便于检修人员可以通过各个执行失败信息来了解机器人的健康状态，进而快速地完成对机器人的检修。

第二方面，本申请实施例提供了一种监测机器人健康状态的装置，包括：

第一记录单元，用于接收一条或多条待执行任务，并将所述一条或多条待执行任务记录于任务列表，其中，所述待执行任务包括执行时间和与所述执行时间相关联的任务内容；

处理单元，用于通过机器人逐一地处理所述任务列表内记录的待执行任务，其中，所述机器人根据执行时间逐个地执行与所述执行时间相关联的任务内容；

第二记录单元，用于若所述机器人执行所述任务内容失败，则记录所述机器人执行当前任务内容时的执行失败信息；

监测单元，用于根据所述执行失败信息，监测所述机器人的健康状态。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的监测机器人健康状态的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的监测机器人健康状态的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的监测机器人健康状态的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的监测机器人健康状态的方法的流程示意图。

图2是本申请另一实施例提供的监测机器人健康状态的方法的流程示意图。

图3是本申请一实施例提供的监测机器人健康状态的装置的结构示意图。

图4是本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。

在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种监测机器人健康状态的方法的实现流程图。本实施例中，该方法用于在机器人执行任务的过程中监测机器人的健康状态，其执行主体为机器人。

可以理解的是，机器人可以是可移动机器人或不可移动机器人。

以下以执行主体是机器人为例进行实施例说明：

如图1所示，本申请实施例提供的监测机器人健康状态的方法包括以下步骤S11-S14：

S11：接收一条或多条待执行任务，并将一条或多条待执行任务记录于任务列表，其中，待执行任务包括执行时间和与执行时间相关联的任务内容。

作为本申请的一个示例，待执行任务指的是通过机器人来执行的任务。例如，待执行任务可以是配送、广告投放、巡检、引领带路、讲解、自动回充等。

执行时间指的是开始执行一个任务的开始时间点或执行一个任务所对应的时间段。

任务内容指的是需要通过机器人来完成的任务。例如，在北京时间10点时，机器人对应的任务内容是在酒店的一楼过道中进行巡检。

在本实施例中，为了便于机器人执行任务，在接收到一条或多条待执行任务时，将一条或多条待执行任务记录于任务列表中，以便于后续机器人可以根据任务列表中记录的待执行任务了解待执行任务的执行时间和与执行时间相关联的任务内容，从而为机器人执行任务提供基础。

在一实施例中，为了便于提高机器人执行任务的效率，按待执行任务对应的执行时间的顺序，将接收的一条或多条待执行任务记录在任务列表中，从而便于机器人顺序地执行任务列表中的任务。

在一实施例中，待执行任务可以包括任务类型、任务执行地点、任务执行时间和任务内容等信息中的一种或多种。

S12：通过机器人逐一地处理任务列表内记录的待执行任务，其中，机器人根据执行时间逐个地执行与执行时间相关联的任务内容。

在本实施例中，由于每个待执行任务都会包括任务对应的执行时间和与执行时间相关联的任务内容，所以，在将一条或多条待执行任务记录在任务列表中之后，机器人逐一地处理任务列表内记录的待执行任务，也即按着任务列表中每个待执行任务对应的执行时间，逐一地执行每个待执行任务对应的任务内容。

需要说明的是，机器人执行任务是指从开始按着任务内容执行任务，到任务结束这一时间段内的机器人动作。为了便于机器人执行各个任务，在设置任务时，可以为每一个任务设置相应的触发执行时间，也可以默认为当机器人处于空闲状态时，则按任务列表中每个任务的排列顺序优先执行。在一实施例中，当任务列表中记录的任务的数量达到预设任务阈值时，通过机器人逐一地处理任务列表内记录的待执行任务。

其中，预设任务阈值可以按实际需求预先地设置。

在一实施例中，当确定达到一个任务获取周期时，通过机器人逐一地处理任务列表内记录的待执行任务。

其中，达到任务获取周期时，机器人不再接收任一个任务，且不再向任务列表中记录任务。

在一实施例中，机器人根据执行时间逐个地执行的任务的任务类型可以包括预约任务和即时任务中的一种或多种。其中，在时间点到达预约任务对应的开始时间点(例如，开始时间点为执行时间)时，则开始执行预约任务，并在执行完预约任务，或达到预约时间段的终止时间时，释放机器人，以便于机器人可以继续执行其它任务。即时任务则是指当机器人处于空闲状态时，按任务列表中的任务的排列顺序逐个地执行。在任务列表最优先或排在最靠前的任务为即时任务时，该即时任务的执行时间为机器人空闲状态时的当前时间。

S13：若机器人执行任务内容失败，则记录机器人执行当前任务内容时的执行失败信息。

作为本申请的一个示例，执行失败信息用于指示对应的任务的执行失败情况。其中，执行失败情况用于描述机器人执行当前任务失败时对应的失败类型、任务失败的地点、任务失败的时间点、导致任务失败的原因中的一种或多种。

示例的，失败类型可以包括硬件失灵故障而导致的任务失败类型、任务逻辑故障而导致的任务失败类型、以及外部环境障碍而不能完成任务的任务失败类型中的一种或多种。

在本实施例中，在机器人执行任务的过程中，时常会由于机器人所处的外部物理环境原因或机器人的内在原因导致执行任务失败，比如机器人的硬件失灵故障、任务逻辑故障或外部环境障碍等原因导致机器人执行任务失败。所以，为了便于判断机器人的健康状态，以及便于管理人员快速地对机器人进行检修，每当机器人执行任务内容失败时，记录机器人执行当前任务内容时的执行失败信息，以便于管理人员获取到执行失败信息时，可以基于执行失败信息快速地判断机器人的健康状态，或基于执行失败信息定位导致机器人执行任务失败的原因和对机器人进行检修。

在一些实施例中，为了记录机器人任务执行失败时对应的执行失败信息，预先地在机器人中配置有用于检测机器人执行任务是否失败和记录执行失败信息的检测程序。

其中，当通过检测程序检测到机器人执行任务失败时，通过检测程序记录机器人当前执行失败的任务的任务执行信息，得到执行失败信息。示例的，通过检测程序检测机器人执行任务失败的事件时，获取机器人执行任务失败时的系统日记，生成该执行失败的任务的任务执行信息，得到执行失败的任务的执行失败信息。

在一些实施例中，为了便于提高信息处理的效率，在机器人执行任务的过程中，每当机器人执行任务失败时，记录机器人执行当前任务内容时的执行失败信息之后，按记录执行失败信息时的时间顺序，即将执行失败信息存储至预设存储区中。

在一些实施例中，为了便于管理人员完整地了解机器人执行任务的情况，在机器人执行任务的过程中，每当机器人执行任务成功时，还记录机器人当前执行成功的任务的任务执行信息。

S14：根据执行失败信息，监测机器人的健康状态。

作为本申请的一个示例，健康状态描述是机器人是否出现故障以及在出现故障时，对应的故障原因、故障发生的时间点或地点。

在本实施例中，由于执行失败信息描述的是对应的任务的执行失败情况，且通过执行失败情况可以了解机器人执行当前任务失败时对应任务内容的失败类型、任务失败的地点、任务失败的时间点、导致任务失败的原因中的一种或多种，所以，为了便于管理人员对机器人进行维修，可以根据执行失败信息，监测机器人的健康状态。

在一些实施例中，在得到所记录的各个执行失败信息之后，为了便于管理人员对机器人进行检修，将所记录的执行失败信息进行反馈，使得管理人员可以基于反馈的执行失败信息描述的机器人的健康状态来监测机器人的健康状态，进而快速地了解导致与执行失败信息对应的任务执行失败的原因，从而帮助管理人员定位对机器人进行检修时的重点，进而快速地完成对机器人的检修。

可以理解的是，在应用中，对所记录执行失败信息进行反馈时，可以是通过机器人本身进行信息的显示，以便于管理人员查看执行失败信息，或者是将所获取的执行失败信息发送至与机器人连接的目标设备，以便于管理人员可以通过目标设备查看执行失败信息。譬如目标设备为管理人员的手机等。

在一些实施例中，根据每个执行失败信息，生成每个用于描述机器人的健康状态的运行数据，通过运行数据来反映机器人的健康状态。

在本申请实施例提供的监测机器人健康状态的方法中，接收一条或多条待执行任务，且为了便于继续执行所接收的任务，将一条或多条待执行任务记录于任务列表。接着，通过机器人逐一地处理任务列表内记录的待执行任务，在机器人执行任务的过程中，每当机器人执行任务内容失败时，便记录机器人执行当前任务内容时的执行失败信息，以便于基于执行失败信息了解对应的任务的执行失败情况，从而以便于检修人员可以通过各个执行失败信息来了解机器人的健康状态，进而快速地完成对机器人的检修。

结合图2，在本申请的一个实施例，执行失败信息包括任务内容和失败类型。

若机器人执行任务内容失败，则记录机器人执行当前任务内容时的执行失败信息的具体实现方式包括步骤S21-S22：

S21：若机器人执行任务内容失败，则根据机器人的运行状态，确定导致执行当前任务内容失败的失败类型。

作为本申请的一个示例，运行状态指的是机器人在执行任务的过程中对应的运行情况。例如，机器人在广告投放的过程中，用于显示广告的显示屏故障，无法进行显示。

失败类型指的是机器人执行当前任务内容时，导致任务执行失败的原因。示例的，失败类型可以包括但不限于硬件故障、逻辑故障和外部环境障碍中的一种或多种。

例如，机器人在执行广告投放的任务过程中，用于显示广告的显示屏故障，无法进行显示，此时，导致执行当前任务内容失败的失败类型为硬件故障。

S22：根据任务内容和失败类型，得到机器人执行当前任务内容时的执行失败信息。

在本实施例中，为了便于管理人员了解机器人故障的原因以及该故障可能影响的任务，根据任务内容和失败类型，得到机器人执行当前任务内容时的执行失败信息，以便于管理人员可以基于执行失败信息，了解机器人出现的故障和故障可能影响的任务，并针对性地对机器人进行排查，提高机器人的检修效率。

在本申请的一个实施例，根据执行失败信息，监测机器人的健康状态的具体实现方式包括：

统计执行失败信息的数量，并根据数量判断是否满足信息反馈条件。

若满足信息反馈条件，则将执行失败信息进行反馈，并通过反馈的执行失败信息描述机器人的健康状态。

作为本申请的一个示例，信息反馈条件指的是触发将记录的各个执行失败信息进行反馈时对应的条件。

其中，信息反馈条件可以根据实际需求进行设置。

在本实施例中，为了便于管理人员了解机器人的健康状态，统计执行失败信息的数量，并根据数量判断是否满足信息反馈条件，进而确定进行信息反馈的时机。在检测到满足信息反馈条件时，获取所记录的各个执行失败信息，以便于后续将所记录的执行失败信息进行信息反馈，以便管理人员通过反馈的执行失败信息来了解机器人的健康状态，从而实现监测机器人的健康状态的目的。

在一些实施例中，为了便于管理人员查看导致机器人任务失败的情况，若检测到满足信息反馈条件，则按记录的执行失败信息时的时间，逐个获取所记录的各个执行失败信息，以便于后续也按记录的执行失败信息时的时间，逐个地进行反馈。

在一些实施例中，若检测到机器人不执行任何任务或处于空闲状态时，则将执行失败信息进行反馈。

在本申请一实施例中，若满足信息反馈条件，则将执行失败信息进行反馈，并通过反馈的执行失败信息描述机器人的健康状态的具体实现方式包括：

按任务内容将执行失败信息分类统计，计算出执行失败信息的总数量和每一类任务内容所对应的执行失败信息的子数量。

若执行失败信息的总数量大于或等于第一预设次数，则确定满足信息反馈条件，将执行失败信息进行反馈，通过反馈的执行失败信息描述机器人的健康状态。

和/或，若存在至少一类目标任务内容所分别对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数，则确定满足信息反馈条件，将目标任务内容所对应的执行失败信息进行反馈，通过反馈的执行失败信息描述机器人的健康状态。

目标任务内容是指在属于同一类型的任务内容所对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数时，则该任务内容为目标任务内容。

作为本申请的一个示例，由于机器人的任务列表中可能包括多个任务，且该多个任务可能包括多种类型的任务，所以，为了更好地确定信息反馈的时机，以便于机器人的管理人员可以更好地了解机器人的健康状态，并对机器人进行检修，需要分别统计执行失败信息的总数量和每一类任务内容所对应的子数量，以便于根据分别统计执行失败信息的总数量，和/或，每一类任务内容所对应的子数量，来确定信息反馈的时机。

示例的，在一个具体应用场景中，机器人运行于酒店场景内，用于为酒店工作人员或酒店住客提供机器人服务。比如，机器人的任务列表中包括需要顺序执行的3个任务，即任务1：在时间段8：00-9：00，以8：00时间开始，机器人开始为住客提供闹钟提醒服务；任务2：在时间段9：00-11：00，以9：00开始，机器人开始按预置的路线进行巡逻；任务3：在23：00-5：00用于机器人回充电桩充电。为了便于确定信息反馈的时机，进而便于机器人的管理人员可以根据反馈的信息更好地了解机器人的健康状态，在机器人按任务列表执行列表中的上述3个任务时，分别统计执行失败信息的总数量和每一类任务内容所对应的执行失败信息的子数量。

可以理解的是，当机器人的任务列表中存在多种类型的任务时，对应每种类型的任务，统计一个子数量。另外，统计总数量和子数量时，可以是分开地单独统计总数量和子数量，也可以是统计每种类型的任务对应的子数量后，根据每种类型对应的任务对应的子数量，计算得到总数量。

在应用中，分别统计总数量和子数量时，可以采用连续累计的方式来分别统计总数量和子数量，或者，可以采用可间断累计的方式来分别统计总数量和子数量。

在本实施例中，为了确定进行信息反馈的时机，在统计执行失败信息的总数量和每一类任务内容所对应的子数量的过程中，将总数量和第一预设次数进行比较，以及将子数量和第二预设次数进行比较。其中，当总数量大于或等于第一预设次数时，说明机器人无法较好地继续执行任务，需要进行检修，即表示满足信息反馈条件，进而需要对执行失败信息进行反馈，以便于管理人员通过反馈的执行失败信息了解机器人的健康状态。另外，当子数量大于或等于第二预设次数时，说明机器人无法较好地执行某一类型的任务，需要进行对机器人进行检修，即表示也满足信息反馈条件，进而需要对执行失败信息进行反馈。

第一预设次数和第二预设次数均可以根据实际需求进行设置。在应用中，第一预设次数可能与第二预设次数相同，也可能与第二预设次数不相同。例如，机器人只用于执行同一类型的任务时，此时第一预设次数和第二预设次数可能相同，但为了便于更好地了解机器人的健康状态，也可以设置第一预设次数大于第二预设次数。

其中，当第一预设次数与第二预设次数不相同时，可能会对执行失败信息进行多次反馈。例如，若总数量大于或等于第一预设次数，则获取一次所记录的各个执行失败信息，并对所获取的执行失败信息进行反馈。接着，继续统计子数量时，若子数量大于或等于第二预设次数，则再获取一次所记录的各个执行失败信息，并对所获取的执行失败信息进行反馈。

示例的，当机器人可用于执行不同类型的任务，且机器人的任务列表中包括分属不同任务类型的任务1、任务2和任务3时，机器人根据任务列表对应地执行任务1、任务2和任务3，同时地统计执行失败信息的总数量和每种任务内容的类型所对应的子数量。比如，机器人顺序执行任务1、任务2和任务3时，任务1和任务2执行失败，而任务3执行成功，对应的执行失败信息的总数量为2，而与任务1的任务内容的类型对应的子数量为1，与任务2的任务内容的类型对应的子数量也为1。所以，为了更好地监测此种情况下的机器人的健康状态，可以设置第一预设次数大于第二预设次数。

其中，当第一预设次数与第二预设次数相同时，即表示分别统计执行失败信息的总数量和每种任务内容的类型所对应的子数量时，总数量大于或等于第一预设次数，同时地，子数量也大于或等于第二预设次数。

示例的，当机器人只用于执行一种类型的任务，且任务列表中只包括同一任务类型的任务时，机器人根据任务列表执行任务的过程中，分别地统计执行失败信息的总数量和每种任务内容的类型所对应的子数量，此时统计的总数量和子数量也是相同的，进而地，总数量大于或等于第一预设次数时，子数量也大于或等于第二预设次数。

示例的，当机器人可用于执行不同类型的任务，且机器人的任务列表中包括分属任务类型1的任务1、任务2，和分属任务类型2的任务3时，机器人根据任务列表对应地执行任务1、任务2和任务3，同时地统计执行失败信息的总数量和每种任务内容的类型所对应的子数量。其中，机器人顺序执行任务1、任务2和任务3时，任务1和任务3执行失败，而任务2执行成功，此时统计的总数量和子数量是相同的。为了更好地监测此种情况下的机器人的健康状态，可以设置第一预设次数等于第二预设次数。

在一实施例中，统计执行失败信息的数量，并根据数量判断是否满足信息反馈条件的具体实现方式包括：

按任务内容将执行失败信息分类统计，计算出执行失败信息的总数量和每一类任务内容所对应执行失败信息的子数量。

根据执行失败信息的总数量判断是否满足信息反馈条件，和/或，根据每一类任务内容所对应执行失败信息的子数量判断是否满足信息反馈条件。

在本申请的一个实施例中，为了提高任务处理的效率，若执行失败信息的总数量大于或等于第一预设次数，则停止接收任何类型的待执行任务。

在本实施例中，在统计的执行失败信息的总数量大于或等于第一预设次数时，表示机器人无法继续执行或无法较好地执行任务。所以，为了提高任务处理的效率，且避免机器人继续执行任务时继续失败，若执行失败信息的总数量大于或等于第一预设次数，则停止接收任何任务类型的任务。

在本申请的一个实施例中，为了提高任务处理的效率，若存在至少一类目标任务内容所对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数，则停止接收与每个目标任务内容同类型的任务。

在本实施例中，在统计每种任务内容的类型所对应的子数量时，若存在至少一类目标任务内容所对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数，表示机器人无法继续执行或无法较好地执行与目标任务内容对应的类型的任务。所以，为了提高任务处理的效率，且避免机器人每次执行相同类型的任务时继续任务执行失败，从而浪费机器人的资源，需要在目标任务内容所对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数时，停止接收与目标任务内容属于同类型的任务。

在一些实施例中，若目标任务内容所对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数，则停止接收与目标任务内容属于同类型的任务，并向用于向机器人发布任务的设备反馈停止接收与目标任务内容属于同类型的任务的消息，以便于管理人员可以通过用于向机器人发布任务的设备了解机器人可能在一定时间段内，不再执行与目标任务内容属于同类型的任务。

其中，用于向机器人发布任务的设备可以是机器人上用于输入待执行任务的设备，也可以是与机器人通信连接，用于发送任务至机器人的设备。

在本申请的一个实施例，为了避免浪费机器人的处理资源，若存在至少一类目标任务内容所对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数，且机器人的任务列表中存在未执行的且与目标任务内容同类型的待执行任务，则停止执行与目标任务内容同类型的待执行任务。

在本实施例中，在统计的每种任务内容的类型所对应的子数量时，若有目标任务内容的类型所对应的子数量大于或等于第二预设次数时，表示机器人无法继续执行或无法较好地执行与目标任务内容属于同类型的任务。所以，为了提高任务处理的效率，且避免机器人继续执行任务列表中相同类型的任务时继续任务执行失败，从而浪费机器人的资源，故在目标任务内容的类型所对应的子数量大于或等于第二预设次数时，停止执行与目标任务内容属于同类型的任务。

在一些实施例中，为了提高任务的处理效率，在停止执行与目标任务内容属于同类型的任务之后，获取机器人的任务列表中未执行的且与目标任务内容属于同类型的任务，向用于向机器人发布任务的设备进行反馈，以便于管理人员可以尽快处理机器人的任务列表中未执行的且与目标任务内容属于同类型的任务，比如向其它机器人发布该未执行的任务。

需要说明的是，上述是以分别统计执行失败信息的总数量和每种任务内容的类型所对应的执行失败信息的子数量为例进行说明。在另一些实施例中，在任务执行过程中，还可以仅统计执行失败信息的总数量，在该种情况下，若执行失败信息的总数量大于或等于第一预设次数，则确定检测到满足信息反馈条件。或者，仅统计每种任务内容的类型所对应的执行失败信息的子数量，在该种情况下，若每种任务内容的类型所对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数，则确定检测到满足信息反馈条件。

在上述实施例的基础上，提出本申请的另一个实施例，为了更好地确定信息反馈的时机，以便于机器人的管理人员可以更好地了解机器人的健康状态，本实施例提供了一种监测机器人健康状态的方法。该方法具体包括：

若数量不满足信息反馈条件，则判断当前时间是否满足检修时间。

若当前时间满足检修时间，则获取执行失败信息并进行反馈，通过反馈的执行失败信息描述机器人的健康状态。

在本实施例中，检修时间可以根据实际需求进行设置。

可以理解的是，为了确定信息反馈的时机，以便于机器人的管理人员可以更好地了解机器人的健康状态，机器人在执行任务的过程中，还需要确定当前时间是否到达检修时间。例如，检修时间为每周星期一的6：30，若到达该检修时间时，则将执行失败信息并进行反馈。其中，若确定当前时间到达检修时间，即表示满足信息反馈条件，以便于触发地获取需要反馈的信息，以便于进行信息反馈操作。

对于确定当前时间是否到达检修时间的时机，可以包括但不限于以下两种情形：

第一种情形：当机器人执行完任务列表中的所有任务之后，检测任务执行完毕时对应时间点是否到达检修时间。

例如，预先地设定机器人以1天或3天一周期自动地进行信息反馈。在当机器人执行完任务列表中的任务1、任务2和任务3之后，检测任务执行完毕时对应时间点是否到达检修时间，若到达检修时间，则确定已检测到满足信息反馈条件。

第二种情形：机器人在执行任务的过程中，实时地确定每个时间点是否到达检修时间。

在一实施例中，若根据执行失败信息的总数量，确定不满足信息反馈条件，则判断当前时间是否满足检修时间，和/或，根据每一类任务内容所对应的子数量，确定不满足信息反馈条件，则判断当前时间是否满足检修时间。

在一些实施例中，获取执行失败信息并进行反馈时，从所记录的各个执行失败信息中，获取在信息反馈周期内未被修复处理的执行失败信息。

在本实施例中，信息反馈周期指的是上一个检修时间到下一个检修时间所对应的时间段。例如，上一个检修时间为2021年7月1号的12点，下一个检修时间为2021年7月1号的20点，那么从上一个检修时间到下一个检修时间所对应的8个小时即为信息反馈周期。

其中，信息反馈周期可以根据实际需求进行设置。

在本实施例中，由于在信息反馈周期内，可能部分执行失败信息已经进行过反馈且被修复处理了，再对该部分执行失败信息进行信息反馈的必要性不高了，所以，为了避免重复反馈信息，当前时间到达检修时间时，从所记录的各个执行失败信息中，获取在信息反馈周期内未被修复处理的执行失败信息。

在一些实施例中，在一个信息反馈周期内，可能已经进行过一次执行失败信息反馈，且反馈后的执行失败信息一般会被修复处理。例如，在信息反馈周期内，若执行失败信息的总数量大于或等于第一预设次数，和/或，若存在至少一类目标任务内容所对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数，则确定已检测到满足信息反馈条件，并获取所记录的各个执行失败信息，接着对所获取的执行失败信息进行反馈。

可以理解的是，在信息反馈周期内进行过一次信息反馈之后和到达检修时间之前，随着机器人继续执行任务，可能还会继续记录执行失败的任务的执行失败信息。所以，为了避免重复反馈信息，当当前时间到达检修时间时，从所记录的各个执行失败信息中，获取在信息反馈周期内未被修复处理的执行失败信息，接着对所获取的执行失败信息进行反馈。

在一些实施例中，由于检测是否满足信息反馈条件之前，一些执行失败信息可能已经被修复处理，一些执行失败信息未被修复处理，所以，在检测到满足信息反馈条件，并获取所记录的各个执行失败信息时，所获取的各个执行失败信息中，可能只包括检测到满足信息反馈条件之前，已经被修复处理的执行失败信息；或者也可能只包括检测到满足信息反馈条件之前，未被修复处理的执行失败信息；或者包括检测到满足信息反馈条件之前，已经被修复处理的执行失败信息和未被修复处理的执行失败信息。

在一些实施例中，为了便于统计导致任务执行失败的原因以及统计导致机器人执行任务失败的各个原因对应的概率，以便于管理人员可以针对性地对机器人进行优化，若检测到满足信息反馈条件，则获取所记录的各个执行失败信息，该所获取的执行失败信息中包括检测到满足信息反馈条件之前，已经被修复处理的执行失败信息，和/或，未被修复处理的执行失败信息。

在一些实施例中，为了统计导致机器人执行任务失败的原因以及统计导致机器人执行任务失败的各个原因对应的概率，以便于管理人员可以针对性地对机器人进行优化，从所记录的各个执行失败信息中，获取在信息反馈周期内未被修复处理的执行失败信息，和/或，已被修复处理的执行失败信息。

在一些实施例中，为了便于管理人员了解任务的执行情况，还对执行成功的任务的任务执行信息进行反馈。

在一实施例中，在对所获取的执行失败信息进行反馈时，可能由于接收机器人的反馈信息的设备故障，暂时无法接收机器人所发送的反馈信息，所以，本实施例提供了一种监测机器人健康状态的方法，主要涉及对获取的执行失败信息进行反馈时，对反馈失败的信息进行处理的过程。该方法具体包括：

在将获取的执行失败信息进行反馈时，若检测到反馈异常，则将未反馈成功的执行失败信息存储至预设存储区。

在本实施例中，预设存储区可以是机器人内的存储区，也可以是与机器人连接的外设存储区。

示例的，机器人需要将所获取的执行失败信息发送至与后台服务器，由于服务器出现故障，使得机器人与服务器之间网络连接异常，导致无法进行反馈，则将未反馈成功的执行失败信息存储至预设存储区域，以等待反馈异常被修复处理后，再进行反馈操作。

在一些实施例中，在将获取的执行失败信息进行反馈时，若检测到反馈异常事件，则将未反馈成功的执行失败信息按记录执行失败信息时的时间顺序，存储至预设存储区。

在反馈异常被修复处理之后，将预设存储区中存储的执行失败信息进行反馈。

在本实施例中，在反馈异常被修复处理之后，按存储未反馈成功的执行失败信息时的顺序，顺序地将预设存储区中存储的执行失败信息进行反馈。

在一些实施例中，为了节省机器人的存储空间，对所获取的执行失败信息进行反馈，机器人自动删除反馈成功的执行失败信息。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例的监测机器人健康状态的方法，图3示出了本申请实施例提供的监测机器人健康状态的装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图3，该装置100包括：

第一记录单元101，用于接收一条或多条待执行任务，并将一条或多条待执行任务记录于任务列表，其中，待执行任务包括执行时间和与执行时间相关联的任务内容；

处理单元102，用于通过机器人逐一地处理任务列表内记录的待执行任务，其中，机器人根据执行时间逐个地执行与执行时间相关联的任务内容。

第二记录单元103，用于若机器人执行任务内容失败，则记录机器人执行当前任务内容时的执行失败信息。

监测单元104，用于根据执行失败信息，监测机器人的健康状态。

在一实施例中，执行失败信息包括任务内容和失败类型。

第二记录单元103，还用于若机器人执行任务内容失败，则根据机器人的运行状态，确定导致执行当前任务内容失败的失败类型；根据任务内容和失败类型，得到机器人执行当前任务内容时的执行失败信息。

在一实施例中，监测单元104，还用于统计执行失败信息的数量，并根据数量判断是否满足信息反馈条件；若满足信息反馈条件，则将执行失败信息进行反馈，并通过反馈的执行失败信息描述机器人的健康状态。

在一实施例中，监测单元104，还用于按任务内容将执行失败信息分类统计，计算出执行失败信息的总数量和每一类任务内容所对应的执行失败信息的子数量。

监测单元104，还用于判断执行失败信息的总数量是否满足信息反馈条件，和/或，判断每一类任务内容所对应的子数量是否满足信息反馈条件。

在一实施例中，监测单元104，还用于按任务内容将执行失败信息分类统计，计算出执行失败信息的总数量和每一类任务内容所对应的执行失败信息的子数量。

监测单元104，还用于若执行失败信息的总数量大于或等于第一预设次数，则确定满足信息反馈条件，将执行失败信息进行反馈，通过反馈的执行失败信息描述机器人的健康状态。

和/或，监测单元104，还用于若存在至少一类目标任务内容所分别对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数，则确定满足信息反馈条件，将目标任务内容所对应的执行失败信息进行反馈，通过反馈的执行失败信息描述机器人的健康状态。

在一实施例中，该装置100还包括任务单元。

任务单元，用于若执行失败信息的总数量大于或等于第一预设次数，则停止接收任何类型的待执行任务。

或者，任务单元，用于若存在至少一类目标任务内容所对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数，则停止接收与每个目标任务内容同类型的任务。

在一实施例中，该装置100还包括任务执行单元。

任务执行单元，用于若存在至少一类目标任务内容所对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数，且机器人的任务列表中存在未执行的且与目标任务内容同类型的待执行任务，则停止执行与目标任务内容同类型的待执行任务。

在一实施例中，监测单元104，还用于若不满足信息反馈条件，则判断当前时间是否满足检修时间；若当前时间满足检修时间，则获取执行失败信息并进行反馈，通过反馈的执行失败信息描述机器人的健康状态。

本实施例提供的一种监测机器人健康状态的装置，具体可以为机器人或者与机器人通信连接的电子设备，用于实现方法实施例中的任一种监测机器人健康状态的方法，其中各个单元的功能可以参考方法实施例中相应的描述，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图4为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个处理器)、存储器41以及存储在存储器41中并可在至少一个处理器40上运行的计算机程序42，处理器40执行计算机程序42时实现上述任意各个监测机器人健康状态的方法实施例中的步骤。

机器人4可包括，但不仅限于处理器40和存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的举例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器41在一些实施例中可以是机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。存储器41在另一些实施例中也可以是机器人4的外部存储设备，例如机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器41还可以既包括机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种机器人，该机器人包括：至少一个处理器、存储器以及存储在存储器中并可在至少一个处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/机器人的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种监测机器人健康状态的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收一条或多条待执行任务，并将所述一条或多条待执行任务记录于任务列表，其中，所述待执行任务包括执行时间和与所述执行时间相关联的任务内容；

通过机器人逐一地处理所述任务列表内记录的待执行任务，其中，所述机器人根据执行时间逐个地执行与所述执行时间相关联的任务内容；

若所述机器人执行所述任务内容失败，则记录所述机器人执行当前任务内容时的执行失败信息；

根据所述执行失败信息，监测所述机器人的健康状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行失败信息包括任务内容和失败类型；

所述若所述机器人执行所述任务内容失败，则记录所述机器人执行当前任务内容时的执行失败信息，包括：

若所述机器人执行所述任务内容失败，则根据所述机器人的运行状态，确定导致执行当前任务内容失败的失败类型；

根据所述任务内容和所述失败类型，得到所述机器人执行当前任务内容时的执行失败信息。

3.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述执行失败信息，监测所述机器人的健康状态，包括：

统计所述执行失败信息的数量，并根据所述数量判断是否满足信息反馈条件；

若满足所述信息反馈条件，则将所述执行失败信息进行反馈，并通过反馈的所述执行失败信息描述所述机器人的健康状态。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若满足所述信息反馈条件，则将所述执行失败信息进行反馈，并通过反馈的所述执行失败信息描述所述机器人的健康状态，包括：

按所述任务内容将所述执行失败信息分类统计，计算出所述执行失败信息的总数量和每一类任务内容所对应的执行失败信息的子数量；

若所述执行失败信息的总数量大于或等于第一预设次数，则确定满足信息反馈条件，将所述执行失败信息进行反馈，通过反馈的所述执行失败信息描述所述机器人的健康状态；

和/或，若存在至少一类目标任务内容所分别对应的执行失败信息的子数量大于或等于第二预设次数，则确定满足信息反馈条件，将所述目标任务内容所对应的执行失败信息进行反馈，通过反馈的所述执行失败信息描述所述机器人的健康状态。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述执行失败信息的总数量大于或等于所述第一预设次数，则停止接收任何类型的待执行任务；或者，

若存在至少一类目标任务内容所对应的执行失败信息的子数量大于或等于所述第二预设次数，则停止接收与每个目标任务内容同类型的任务。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若存在至少一类目标任务内容所对应的执行失败信息的子数量大于或等于所述第二预设次数，且所述机器人的任务列表中存在未执行的且与所述目标任务内容同类型的待执行任务，则停止执行与所述目标任务内容同类型的待执行任务。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不满足所述信息反馈条件，则判断当前时间是否满足检修时间；

若所述当前时间满足所述检修时间，则获取所述执行失败信息并进行反馈，通过反馈的所述执行失败信息描述所述机器人的健康状态。

8.一种监测机器人健康状态的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一记录单元，用于接收一条或多条待执行任务，并将所述一条或多条待执行任务记录于任务列表，其中，所述待执行任务包括执行时间和与所述执行时间相关联的任务内容；

处理单元，用于通过机器人逐一地处理所述任务列表内记录的待执行任务，其中，所述机器人根据执行时间逐个地执行与所述执行时间相关联的任务内容；

第二记录单元，用于若所述机器人执行所述任务内容失败，则记录所述机器人执行当前任务内容时的执行失败信息；

监测单元，用于根据所述执行失败信息，监测所述机器人的健康状态。

9.一种机器人，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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