CN111761576A - 健康监控方法及系统、智能机器人及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种健康监控方法、健康监控系统、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。健康监控方法包括：获取智能机器人中的至少一个构件工作时产生的至少一类数据；分析数据以进行异常诊断；判断出现异常时，生成告警信息；根据告警信息对与告警信息相关的异常进行预定处理。本申请实施方式的健康监控方法、健康监控系统、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质，通过对智能机器人中的构件工作时产生的数据进行实时分析，以在智能机器人出现异常时可以及时告警，并能够及时地对异常进行相关处理，从而可以减少人为干预，提升智能机器人的智能化程度，同时还可以保证智能机器人工作的稳定性。

Description

健康监控方法及系统、智能机器人及可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种健康监控方法、健康监控系统、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

智能机器人已经广泛应用到人们生活的各个领域。智能机器人能够安全、稳定、智能、高效地为工作是开发者和使用者的共同追求。在这种需求下，实时掌握智能机器人的整体系统健康信息对于智能机器人能否稳定工作而言至关重要。

发明内容

有鉴于此，本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请实施方式提供了一种健康监控方法、健康监控系统、智能机器人及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的智能机器人的健康监控方法包括：获取所述智能机器人中的至少一个构件工作时产生的至少一类数据；分析所述数据以进行异常诊断；判断出现异常时，生成告警信息；根据所述告警信息对与所述告警信息相关的异常进行预定处理。

本申请实施方式的健康监控方法通过对智能机器人中的构件工作时产生的数据进行实时分析，以在智能机器人出现异常时可以及时告警，并能够及时地对异常进行相关处理，从而可以减少人为干预，提升智能机器人的智能化程度，同时还可以保证智能机器人工作的稳定性。

在某些实施方式中，健康监控方法还包括：获取配置文件，所述配置文件内设有配置参数。所述判断出现异常时，生成告警信息，包括：根据所述配置参数确定与所述异常对应的告警信息，所述配置参数包括是否诊断告警、告警唯一标识、告警名称、告警等级中的一种或多种。

根据配置参数来确定与异常对应的告警信息，从而可以确定告警的类型和等级，便于后续对告警进行相应的处理。

在某些实施方式中，所述健康监控方法还包括：根据所述配置参数确定与所述告警信息相关的异常对应的预定处理。所述配置参数还包括是否自恢复、开始自恢复时间、自恢复尝试次数、自恢复成功时间、是否在告警触发时提示、是否在自恢复成功时提示、是否忽略所述告警信息、是否影响所述智能机器人启动任务、是否在告警触发时暂停所述智能机器人的当前任务中的一种或多种。

根据配置参数来确定与告警信息相关的异常对应的预定处理，从而可以针对不同的异常执行不同的处理，提升智能机器人的智能化程度和工作的稳定性。

在某些实施方式中，所述健康监控方法在所述根据所述告警信息对与所述告警信息相关的异常进行预定处理的步骤前，还包括：将所述告警信息添加到所述智能机器人的存储器中，以更新所述存储器中的第一实时告警列表。所述根据所述告警信息对与所述告警信息相关的异常进行预定处理，包括：从所述第一实时告警列表中获取待处理的告警信息；根据所述待处理的告警信息对与所述待处理的告警信息相关的异常进行所述预定处理。

在生成告警信息后对第一实时告警列表进行更新，以便于智能机器人在出现异常时能够及时地确定需要执行处理的异常，从而能够及时地对异常进行恢复。

在某些实施方式中，所述健康监控方法在所述根据所述告警信息对与所述告警信息相关的异常进行预定处理的步骤后，还包括：将已经执行了所述预定处理的所述告警信息从所述第一实时告警列表中删除；将已经执行了所述预定处理的所述告警信息添加到所述存储器的第一历史告警列表中。

将已经执行了预定处理的告警信息从第一实时告警列表中删除，可以避免对异常进行重复的修复。将已经执行了预定处理的告警信息增加到第一历史告警列表中，可以对出现过的异常进行记录，以便后续可以对记录的数据进行分析，并根据分析结果对智能机器人进行相应的改进，以改善智能机器人的性能。

在某些实施方式中，所述健康监控方法还包括：以第一预定频率更新第二实时告警列表，以对所述第一实时告警列表进行备份；以第二预定频率更新第二历史告警列表，以对所述第一历史告警列表进行备份。

对第一实时告警列表和第一历史告警列表进行备份，可以避免智能机器人宕机时第一实时告警列表和第一历史告警列表的数据被清除，导致智能机器人无法再根据第一实时告警列表中的告警信息进行异常修复，后续也无法基于历史得异常数据进行分析和改进的问题。

在某些实施方式中，所述智能机器人与云端和/或终端通信，所述健康监控方法还包括：将所述告警信息推送至所述云端和/或所述终端。

将告警信息推送给云端后，告警信息可以在云端的服务器中实现持久化的存储，这些告警信息可以被分析以作为智能机器人性能改进的依据。将告警信息推送给终端可以便于用户了解到智能机器人的健康状况，并在智能机器人出现一些无法进行自我修复的异常时，及时提醒用户进行手动修复，从而保障智能机器人的稳定工作。

本申请实施方式的健康监控系统包括第一获取模块、分析模块、生成模块及第二处理模块。第一获取模块用于获取所述智能机器人中的至少一个构件工作时产生的至少一类数据。分析模块用于分析所述数据以进行异常诊断。生成模块用于判断出现异常时，生成告警信息。处理模块用于根据所述告警信息对与所述告警信息相关的异常进行预定处理。

本申请实施方式的健康监控系统通过对智能机器人中的构件工作时产生的数据进行实时分析，以在智能机器人出现异常时可以及时告警，并能够及时地对异常进行相关处理，从而可以减少人为干预，提升智能机器人的智能化程度，同时还可以保证智能机器人工作的稳定性。

在某些实施方式中，健康监控系统还包括第二获取模块。第二获取模块用于获取配置文件，所述配置文件内设有配置参数。生成模块用于根据所述配置参数确定与所述异常对应的告警信息，所述配置参数包括是否诊断告警、告警唯一标识、告警名称、告警等级中的一种或多种。

根据配置参数来确定与异常对应的告警信息，从而可以确定告警的类型和等级，便于后续对告警进行相应的处理。

在某些实施方式中，健康监控系统还包括确定模块。确定模块用于根据所述配置参数确定与所述告警信息相关的异常对应的预定处理。所述配置参数还包括是否自恢复、开始自恢复时间、自恢复尝试次数、自恢复成功时间、是否在告警触发时提示、是否在自恢复成功时提示、是否忽略所述告警信息、是否影响所述智能机器人启动任务、是否在告警触发时暂停所述智能机器人的当前任务中的一种或多种。

根据配置参数来确定与告警信息相关的异常对应的预定处理，从而可以针对不同的异常执行不同的处理，提升智能机器人的智能化程度和工作的稳定性。

在某些实施方式中，健康监控系统还包括第一更新模块。第一更新模块用于将所述告警信息添加到所述智能机器人的存储器中，以更新所述存储器中的第一实时告警列表。处理模块还用于从所述第一实时告警列表中获取待处理的告警信息，并根据所述待处理的告警信息对与所述待处理的告警信息相关的异常进行所述预定处理。

在生成告警信息后对第一实时告警列表进行更新，以便于智能机器人在出现异常时能够及时地确定需要执行处理的异常，从而能够及时地对异常进行恢复。

在某些实施方式中，第一更新模块还用于将已经执行了所述预定处理的所述告警信息从所述第一实时告警列表中删除。健康监控系统还包括第二更新模块。第二更新模块用于将已经执行了所述预定处理的所述告警信息添加到所述存储器的第一历史告警列表中。

将已经执行了预定处理的告警信息从第一实时告警列表中删除，可以避免对异常进行重复的修复。将已经执行了预定处理的告警信息增加到第一历史告警列表中，可以对出现过的异常进行记录，以便后续可以对记录的数据进行分析，并根据分析结果对智能机器人进行相应的改进，以改善智能机器人的性能。

在某些实施方式中，健康监控系统还包括第三更新模块和第四更新模块。第三更新模块用于以第一预定频率更新第二实时告警列表，以对所述第一实时告警列表进行备份。第四更新模块还用于以第二预定频率更新第二历史告警列表，以对所述第一历史告警列表进行备份。

对第一实时告警列表和第一历史告警列表进行备份，可以避免智能机器人宕机时第一实时告警列表和第一历史告警列表的数据被清除，导致智能机器人无法再根据第一实时告警列表中的告警信息进行异常修复，后续也无法基于历史得异常数据进行分析和改进的问题。

在某些实施方式中，健康监控系统还包括推送模块。推送模块用于将所述告警信息推送至所述云端和/或所述终端。

将告警信息推送给云端后，告警信息可以在云端的服务器中实现持久化的存储，这些告警信息可以被分析以作为智能机器人性能改进的依据。将告警信息推送给终端可以便于用户了解到智能机器人的健康状况，并在智能机器人出现一些无法进行自我修复的异常时，及时提醒用户进行手动修复，从而保障智能机器人的稳定工作。

本申请实施方式的智能机器人包括一个或多个处理器、存储器及一个或多个程序。其中一个或多个程序被存储在所述存储器中。所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任意一个实施方式所述的健康监控方法。

本申请实施方式的智能机器人通过对智能机器人中的构件工作时产生的数据进行实时分析，以在智能机器人出现异常时可以及时告警，并能够及时地对异常进行相关处理，从而可以减少人为干预，提升智能机器人的智能化程度，同时还可以保证智能机器人工作的稳定性。

本申请实施方式的包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质。当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任意一个实施方式所述的健康监控方法。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质通过对智能机器人中的构件工作时产生的数据进行实时分析，以在智能机器人出现异常时可以及时告警，并能够及时地对异常进行相关处理，从而可以减少人为干预，提升智能机器人的智能化程度，同时还可以保证智能机器人工作的稳定性。

本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的健康监控方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的健康监控系统的模块示意图；

图3是本申请某些实施方式的智能机器人与云端及终端交互的示意图；

图4是本申请某些实施方式的健康监控方法的流程示意图；

图5是本申请某些实施方式的健康监控方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的健康监控方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的健康监控系统的架构图；

图8是本申请某些实施方式的健康监控系统的线程示意图；

图9是本申请某些实施方式的智能机器人的模块示意图；

图10是本申请某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质与处理器的交互示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

请参阅图1和图3，本申请实施方式提供一种智能机器人100的健康监控方法。健康监控方法包括：

011：获取智能机器人100中的至少一个构件工作时产生的至少一类数据；

012：分析数据以进行异常诊断；

013：判断出现异常时，生成告警信息；

014：根据告警信息对与告警信息相关的异常进行预定处理。

请参阅图2和图3，本申请实施方式还提供一种智能机器人100的健康监控系统10。本申请实施方式的健康监控方法可以由本申请实施方式的健康监控系统10实现。健康监控系统10包括第一获取模块111、分析模块112、生成模块113及处理模块114。步骤011可以由第一获取模块111实现。步骤012可以由分析模块112实现。步骤013可以由生成模块113实现。步骤014可以由处理模块114实现。也即是说，第一获取模块111可以用于获取智能机器人100中的至少一个构件工作时产生的至少一类数据。分析模块112可以用于分析数据以进行异常诊断。生成模块113可以用于判断出现异常时，生成告警信息。处理模块114可以用于根据告警信息对与告警信息相关的异常进行预定处理。

智能机器人100具体可以是扫地机器人、洗地机器人、吸尘机器人、安防机器人等机器人。智能机器人100可以仅和终端300通信，也可以仅和云端200通信，还可以同时和终端300以及云端200通信，在此不作限制。在一个例子中，智能机器人100仅包括机器人本体，此时，智能机器人100中的构件包括安装在机器人本体上的元件，例如，激光测距装置、摄像头、驱动装置、清洁装置等，健康监控系统10会获取安装在机器人本体上的一个或多个构件工作时产生的一类或多类数据。在另一个例子中，智能机器人100包括机器人本体及外部设备，此时，智能机器人100中的构件除了包括安装在机器人本体上的元件以外，还包括与机器人本体关联的外部设备，例如电梯、工作站、充电桩、闸机等，健康监控系统10不仅会获取安装在机器人本体上的一个或多个构件工作时产生的一类或多类数据，还会获取外部设备工作时产生的一类或多类数据。需要说明的是，健康监控系统10除了获取硬件的构件工作时产生的数据外，还会获取软件的构件(如某些软件节点程序)运行时产生的数据。

在本申请的具体实施例中，智能机器人100包括机器人本体及外部设备。健康监控系统10可以实时获取多个构件的数据，多个构件的数据例如可以被分为以下几大类：设备(如刷盘、吸水条等)数据、驱动(如电机等)数据、硬件(如磁盘等)数据、传感器(如激光测距装置)数据、外部设备(如工作站、充电桩等)数据、软件节点(如任务调度节点)数据等。

在获取到相关数据后，健康监控系统10可以对获取到的数据进行分析，以判断是否存在异常。示例地，异常可以包括激光测距装置连接异常、定位丢失、清水箱空、污水箱空、电量过低、过滤器滤芯堵塞、过滤器滤芯超出使用时限、工作完成的通知、地图拓展的通知等，在此不作限制。在存在异常时，健康监控系统10会生成告警信息，并对告警信息对应的异常进行预定处理，从而实现对异常的恢复。

本申请实施方式的健康监控方法和健康监控系统10通过对智能机器人100中的构件工作时产生的数据进行实时分析，以在智能机器人100出现异常时可以及时告警，并能够及时地对异常进行相关处理，从而可以减少人为干预，提升智能机器人100的智能化程度，同时还可以保证智能机器人100工作的稳定性。

请参阅图4，在某些实施方式中，健康监控方法还包括：

015：获取配置文件，配置文件内设有配置参数；

步骤013判断出现异常时，生成告警信息，包括：

0131：根据配置参数确定与异常对应的告警信息，配置参数包括是否诊断告警、告警唯一标识、告警名称、告警等级中的一种或多种。

请参阅图2，在某些实施方式中，健康监控系统10还包括第二获取模块115。步骤015可以由第二获取模块115实现。步骤0131可以由生成模块113实现。也即是说，第二获取模块115可以用于获取配置文件，其中，配置文件内设有配置参数。生成模块113还可以用于根据配置参数确定与异常对应的告警信息，其中，配置参数包括是否诊断告警、告警唯一标识、告警名称、告警等级中的一种或多种。

具体地，配置参数可以包括是否诊断告警、告警唯一标识、告警名称、告警等级中的任意一种；或者，配置参数可以包括诊断告警及告警唯一标识两种；或者，配置参数可以包括是否诊断告警、告警唯一标识、告警名称三种；或者，配置参数可以包括是否诊断告警、告警唯一标识、告警名称、告警等级四种等，在此不作限制。

配置参数是预先定义好的参数。例如，是否诊断告警被配置为diagnose：true，其中true表示要告警，false表示不告警。再例如，告警唯一标识被配置为：code：12154，其中，12154(int类型数据)为某一异常对应的告警唯一标识，对于不同的异常，其对应的告警唯一标识不同。再例如，告警名称被配置为：name：8，其中，8为某一异常对应的告警名称，对于不同的异常，其对应的告警名称不同。再例如，告警等级可被分为两类，第一类告警等级被配置为：level：0，其中，0为某一异常对应的告警等级，对于不同的异常，其对应的告警等级可以相同或不同；第二类告警等级可以被配置为：level_cloud：4，其中，4为某一异常对应的告警等级，对于不同的异常，其对应的告警等级可以相同或不同。其中，第一类告警等级“level：0”为终端300(图3所示)的应用程序(APP)使用的告警等级，告警等级“level：0”为终端300的应用程序(APP)使用的告警等级，第二类告警等级“level_cloud：4”为云端200(图3所示)使用的告警等级。在一个例子中，第一类告警等级可以包括较少的等级数量，例如4级等；第二类告警等级可以包括较多的等级数量，例如8级等。可以理解，大多数用户对智能机器人100的技术了解甚少，如果将提供给终端300的第一类告警等级分为较多级数，则大多数用户可能只知道较高等级的告警指示智能机器人100的健康状况较为严峻，较低等级的告警指示智能机器人100的健康状况还算良好，而并不清楚如何分辨中间任意两个相邻的告警等级指示的智能机器人100的健康程度的差异。如果将提供给终端300的第一类告警等级分为较少级数，则可以方面用户对智能机器人100的健康状况的了解和评估，用户体验更好。而对于第二类告警等级而言，由于第二类告警等级是提供给云端200的，云端200的数据是提供给开发人员分析用的，开发人员熟练地掌握了智能机器人100的相关技术，其可以清楚地分辨任意一个告警等级指示的智能机器人100的健康程度，对第二类告警等级分为较多的级数，可以方便开发人员对各类异常进行较为详细的归类和分析。表1示出了一个示例的告警等级与异常的对应关系表：

表1

如表1所示，1级为最高的告警等级，6级为最低的告警等级。告警等级越高，表示智能机器人100的健康状况越严峻。如此，基于告警等级即可确定智能机器人100的健康状况。

需要说明的是，不同类型的智能机器人100可以具有相同的配置参数，也可以具有不同的配置参数，在此不作限制。例如，对于清水箱空这一异常，对于某一类智能机器人100而言，其告警等级可以为2级，但对于其他类智能机器人100而言，其告警等级可以为3级等。每一类智能机器人100的配置参数可以由开发人员根据该类智能机器人100的性能需求进行相对应的设置，以实现对各类型的智能机器人100的智能化的针对性的提升。

本申请实施方式的健康监控方法和健康监控系统10根据配置参数来确定与异常对应的告警信息，从而可以确定告警的类型和等级，便于后续对告警进行相应的处理。

请再参阅图4，在某些实施方式中，健康监控方法还包括：

016：根据配置参数确定与告警信息相关的异常对应的预定处理。其中，配置参数还包括是否自恢复、开始自恢复时间、自恢复尝试次数、自恢复成功时间、是否在告警触发时提示、是否在自恢复成功时提示、是否忽略告警信息、是否影响智能机器人100启动任务、是否在告警触发时暂停智能机器人100的当前任务中的一种或多种。

请再参阅图2，在某些实施方式中，健康监控系统10还包括确定模块116。步骤016可以由确定模块116实现。也即是说，确定模块116可以用于根据配置参数确定与告警信息相关的异常对应的预定处理。其中，配置参数还包括是否自恢复、开始自恢复时间、自恢复尝试次数、自恢复成功时间、是否在告警触发时提示、是否在自恢复成功时提示、是否忽略告警信息、是否影响智能机器人100启动任务、是否在告警触发时暂停智能机器人100的当前任务中的一种或多种。

具体地，配置参数还可以进一步包括是否自恢复、开始自恢复时间、自恢复尝试次数、自恢复成功时间、是否在告警触发时提示、是否在自恢复成功时提示、是否忽略告警信息等中的任意一种。或者，配置参数还可以进一步包括是否自恢复和开始自恢复时间。或者，配置参数还可以进一步包括是否自恢复、开始自恢复时间、自恢复尝试次数、自恢复成功时间及是否在告警触发时提示等，在此不作限制。

用于确定与告警信息相关的异常对应的预定处理的配置参数也可以是预先定义好的。

例如，是否自恢复被配置为：autoRecover：false，其中，false表示不进行自恢复，true表示进行自恢复。示例地，对于清水箱空或电量低的异常，其配置参数可以被配置为自恢复。那么，在智能机器人100工作过程中，若出现清水箱空或电量低的情况，则智能机器人100会自动导航到工作站或充电桩，以进行补给。

再例如，开始自恢复时间被配置为：recoverStart：5(单位例如为秒)，也即是说，在生成告警信息后，若要对这一告警信息相关的异常进行自恢复，则需要等待5秒后再执行自恢复操作，在这5秒的等待时段内，健康监控系统10可以实时获取与该异常对应的构件的数据，以进一步进行异常的复检，若在这一等待时段内，复检结果为不存在异常，则不执行自恢复操作，若在这一等待时段内，复检结果始终为存在异常，则等待完这一5秒的等待时长后，健康监控系统10执行自恢复操作，以实现异常的消除。通过设置开始自恢复时间，可以防止误触发自恢复动作的发生。需要说明的是，自恢复时间并不限于5秒，还可以是其他数值。

再例如，自恢复尝试次数可以被配置为：recoverTimes：3，具体地，在执行一次自恢复操作未能实现异常的消除时，还可以再次执行自恢复操作，若再次执行自恢复操作后仍旧未能消除异常，则可以第三次执行自恢复操作。若在执行三次自恢复操作后还未能消除异常，则可以进行提示。通过设置自恢复尝试次数，可以最大限度地保证智能机器人100能够自主地进行异常修复，保证智能机器人100能够稳定工作。需要说明的是，自恢复尝试次数并不限于3次，还可以是其他数值。

再例如，自恢复成功时间可以被配置为：successTime：3(单位例如为分钟)，具体地，在自恢复成功后的3分钟内，健康监控系统10可以持续获取与刚执行完自恢复操作的异常对应的构件的数据，以进一步进行异常的检查，若在这一等待时段内，检查结果始终为不存在异常，则确定自恢复成功，若在这一等待时段内，检查结果为存在异常，则健康监控系统10再次执行自恢复操作，以实现异常的消除。通过设置自恢复成功时间，可以最大限度地确保智能机器人100出现的异常被完全修复，保证智能机器人100能够稳定工作。需要说明的是，自恢复成功时间不限于3分钟，还可以是其他数值。

再例如，是否在告警触发时提示可以被配置为：triggerRing：true，其中，true表示提示，false表示不提示，提示方式可以是声音提示、信息提示等，在此不作限制。在告警触发时选择提示的情况下，配置参数还可以包括中文提示文案及英文提示文案，示例地，对于小架驱动器的异常，中文提示文案例如可以被配置为：messageZH：小架驱动器温度过高；英文提示文案例如可以被配置为：message：The small driver temperature is toohigh。

再例如，是否在自恢复成功时提示可以被配置为：successRing：true，其中，true表示提示，false表示不提示，提示方式可以是声音提示、信息提示等，在此不作限制。

再例如，是否忽略告警信息可以被配置为：ignorable：true，其中，true表示忽略，false表示不忽略。

再例如，是否影响智能机器人100启动任务可以被配置为affectStart：true，其中，true表示影响，false表示不影响。若告警信息相关的异常影响到智能机器人100启动任务，则可以先暂停启动智能机器人100即将要执行的任务。健康监控系统10可以先进行异常恢复，在异常恢复后，智能机器人100再启动即将要执行的任务。

再例如，是否在告警触发时暂停智能机器人100的当前任务可以被配置为operation:PAUSE_TASK，其中，PAUSE_TASK表示暂停智能机器人100的当前任务，CONTINUE_TSAK表示为继续智能机器人100的当前任务。

需要说明的是，不同类型的智能机器人100可以具有相同的配置参数，也可以具有不同的配置参数，在此不作限制。例如，对于清水箱空这一异常，对于某一类智能机器人100而言，其告警触发时是否响铃提示可以被配置为true，但对于其他类智能机器人100而言，其告警触发时是否响铃提示可以被配置为false等。每一类智能机器人100的配置参数可以由开发人员根据该类智能机器人100的性能需求进行相对应的设置，以实现对各类型的智能机器人100的智能化的针对性的提升。

本申请实施方式的健康监控方法及健康监控系统10根据配置参数来确定与告警信息相关的异常对应的预定处理，从而可以针对不同的异常执行不同的处理，提升智能机器人100的智能化程度和工作的稳定性。

请参阅图3和图5，在某些实施方式中，智能机器人100包括存储器30(图9所示)。健康监控方法在步骤014根据告警信息对与告警信息相关的异常进行预定处理前，还包括：

017：将告警信息添加到智能机器人100的存储器30中，以更新存储器30中的第一实时告警列表。

步骤014包括根据告警信息对与告警信息相关的异常进行预定处理，包括：

0141：从第一实时告警列表中获取待处理的告警信息；

0142：根据待处理的告警信息对与待处理的告警信息相关的异常进行预定处理。

请参阅图2和图3，在某些实施方式中，健康监控方法还包括第一更新模块117。步骤017可以由第一更新模块117实现。步骤0141及步骤0142可以由处理模块114实现。也即是说，第一更新模块117可以用于将告警信息添加到智能机器人100的存储器30中，以更新存储器30中的第一实时告警列表。处理模块114可以用于从第一实时告警列表中获取待处理的告警信息，并根据待处理的告警信息对与待处理的告警信息相关的异常进行预定处理。

具体地，健康监控系统10生成告警信息后，可以将告警信息添加到第一实时告警列表中。第一实时告警列表可以存储在存储器30中，其中，存储器30可以包括内存储器30和外存储器30，第一实时告警列表可以存在内存器中，也可以存储在外存储器30中，在此不作限制。第一实时告警列表可以为队列结构。健康监控系统10可以基于队列结构的先进先出特性，从队列的队首取出待处理的告警信息，并对与待处理的告警信息相关的异常进行预定处理。健康监控系统10还可以基于队列结构的先进先出特性，将新生成的告警信息从队尾插入，以将新生成的告警信息添加到第一实时告警列表中。如此，越早生成的告警信息可以被健康监控系统10越先获取和处理。

可以理解，在一段时间内，智能机器人100可能出现不止一个异常，那么，健康监控系统10会依据异常的出现顺序对应生成多个告警信息。健康监控系统10可能无法同时执行多个告警信息相关的异常的处理。因此，健康监控系统10可以将告警信息添加到第一实时告警列表中，再依次序地取出待处理的告警信息以对于该告警信息相关的异常进行预定处理。如此，可以井然有序地对多个异常进行恢复，保证智能机器人100的稳定工作，而不会出现同时处理多个异常导致的智能机器人100的运行负荷过大的问题。并且，在生成告警信息后及时对第一实时告警列表进行更新，可以便于智能机器人100在出现异常时能够及时地确定需要执行处理的异常，从而能够及时地对异常进行修复。

请再参阅图3和图5，在某些实施方式中，健康监控方法在步骤014根据告警信息对与告警信息相关的异常进行预定处理后，还包括：

018：将已经执行了预定处理的告警信息从第一实时告警列表中删除；

019：将已经执行了预定处理的告警信息添加到存储器30(图9所示)的第一历史告警列表中。

请再参阅图2和图3，在某些实施方式中，健康监控系统10还包括第二更新模块118。步骤018可以由第一更新模块117实现。步骤019可以由第二更新模块118实现。也即是说，第一更新模块117还可以用于将已经执行了预定处理的告警信息从第一实时告警列表中删除。第二更新模块118可以用于将已经执行了预定处理的告警信息添加到存储器30(图9所示)的第一历史告警列表中。

具体地，在健康监控系统10对与生成的告警信息相关的异常执行预定处理后，健康监控系统10可以将已经执行了预定处理的告警信息从第一实时告警列表中删除，并将已经执行了预定处理的告警信息添加到第一历史告警列表中。其中，第一历史告警列表可以存储在存储器30(图9所示)的内存储器30或外存储器30中，在此不作限制。第一历史告警列表可以为队列结构或栈结构等，在此不作限制。

在一个例子中，当第一实时告警列表存储在内存储器30中，且第一历史告警列表存储在外存储器30中时，在智能机器人100出现宕机的情况下，由于内存储器30中的数据会消失，外存储器30的数据仍旧存在，则健康监控系统10可以把第一历史警告列表中的告警信息导入到第一实时告警列表中，随后，健康监控系统10依次序对与第一实时告警列表中的告警信息相关的异常进行预定处理，从而可以较好地保证智能机器人100的稳定工作。

本申请实施方式的健康监控方法及健康监控系统10将已经执行了预定处理的告警信息从第一实时告警列表中删除，可以避免对异常进行重复的修复，而将已经执行了预定处理的告警信息增加到第一历史告警列表中，可以对出现过的异常进行记录，以便后续可以对记录的数据进行分析，并根据分析结果对智能机器人100进行相应的改进，以改善智能机器人100的性能。

请再参阅图5，在某些实施方式中，健康监控方法还包括：

020：以第一预定频率更新第二实时告警列表，以对第一实时告警列表进行备份；

021：以第二预定频率更新第二历史告警列表，以对第一历史告警列表进行备份。

请再参阅图2，在某些实施方式中，健康监控系统10还包括第三更新模块119和第四更新模块120。步骤020可以由第三更新模块119实现。步骤021可以由第四更新模块120实现。也即是说，第三更新模块119可以用于以第一预定频率更新第二实时告警列表，以对第一实时告警列表进行备份。第四更新模块120可以用于以第二预定频率更新第二历史告警列表，以对第一历史告警列表进行备份。

具体地，健康监控系统10可以以第一预定频率对第一实时告警列表进行备份，备份后的文件为第二实时告警列表，第二实时告警列表可以存储在外存储器30中。健康监控系统10还可以以第二预定频率对第一历史告警列表进行备份，备份后的文件为第二历史告警列表，第二历史告警列表也可以存储在外存储器30中。

在一个例子中，第一预定频率可以与第二预定频率相等，此时，第一实时告警列表和第一历时告警列表以相同的频率进行备份，健康监控系统10的运行逻辑较为简单。

在另一个例子中，第一预定频率可以大于第二预定频率，如此，其中一个告警列表的备份频率较低，有利于减轻数据的处理量。并且，以较高的频率对第一实时告警列表进行备份，可以更加及时地对第二实时告警列表和第一实时告警列表进行数据同步，即使智能机器人100宕机时导致第一实时告警列表的数据被清除，由于第二实时告警列表和第一实时告警列表的同步程度较高，健康监控系统10也能借助第二实时告警列表的数据对大部分的异常进行相应的处理，从而保证智能机器人100工作的稳定性。

在又一个例子中，第二预定频率可以大于第一预定频率，如此，其中一个告警列表的备份频率较低，有利于减轻数据的处理量。并且，以较高的频率对第一历史告警列表进行备份，可以更加及时地对第二历史告警列表和第一历史告警列表进行数据同步，即使智能机器人100宕机时导致第一历史告警列表的数据被清除，由于第二历史告警列表和第一历史告警列表的同步程度较高，健康监控系统10也能记录下大部分的历史告警信息，后续开发人员可以基于这些较为完整的历史告警信息进行智能机器人100的改进。

本申请实施方式的健康监控方法及健康监控系统10对第一实时告警列表和第一历史告警列表进行备份，可以避免智能机器人100宕机时第一实时告警列表和第一历史告警列表的数据被清除，导致智能机器人100无法再根据第一实时告警列表中的告警信息进行异常修复，后续也无法基于历史得异常数据进行分析和改进的问题。

请参阅图3和图6，在某些实施方式中，健康监控方法还包括：

022：将告警信息推送至云端200和/或终端300。

请参阅图2和图3，在某些实施方式中，健康监控系统10还包括推送模块121。步骤022可以由推送模块121实现。也即是说，推送模块121可以用于将告警信息推送至云端200和/或终端300。

具体地，健康监控系统10可以将第一实时告警列表、第一历史告警列表、第二实时告警列表、第二历史告警列表中任意一个或多个列表内的告警信息推送至云端200和/或终端300，在此不作限制。健康监控系统10将告警信息推送给云端200后，告警信息可以在云端200的服务器中实现持久化的存储，这些告警信息可以被分析以作为智能机器人100性能改进的依据。健康监控系统10将告警信息推送给终端300可以便于用户了解到智能机器人100的健康状况，并在智能机器人100出现一些无法进行自我修复的异常时，及时提醒用户进行手动修复，从而保障智能机器人100的稳定工作。

图7为健康监控系统10一个实施例的架构示意图。下面结合图3、图7和图8对健康监控系统10完整的监控过程进行示例性说明。其中，健康监控系统10基于ROS系统来实现，并部署于智能机器人100的上位机中。基于ROS系统来实现智能机器人100的健康监控，可以保证通讯库的通用性、稳定性和健壮性。健康监控系统10采用了多线程技术，线程例如包括主线程、状态更新线程、状态监控线程、实时告警恢复线程、告警文件保存线程等。

如图3、图7和图8所示，在智能机器人100启动后，主线程会进行配置文件的加载，并建立健康监控系统10与构件、云端200和终端300之间的通讯层接口。其中，健康监控系统10获取构件的数据时主要是获取构件的相关节点程序的数据，例如，获取任务调度节点程序(console，可以监听健康监控系统10发出的告警信息，来控制任务的启动或暂停)的数据、设备控制节点程序(device_controller)的数据、工作站控制节点程序(gs_workstation)的数据、电梯控制节点程序(elevator_controller)的数据、路径规划导航节点程序(move_base)的数据、定位节点程序(localization)的数据、下位机数据传输节点程序(chassis)的数据、传感器节点程序(激光、摄像头、防撞条、防压脚等)的数据。

健康监控系统10与构件之间的通讯层接口为Topic，这些Topic负责数据的监听。负责数据监听的Topic例如包括：/move_base/recovery，表示路径规划节点的数据的监听；/task_unchanged_alarm，表示任务调度节点的数据的监听；/localization/detect_abnormal，表示定位节点的数据的监听；/monitor_script/disk_usage，表示磁盘使用量监控节点的数据的监听；/console/device_usage，表示设备状态节点的数据的监听；/console/device_usage，表示设备使用时长监控节点的数据的监听等。

健康监控系统10与云端200的通讯层接口包括topic及service。示例地，topic例如包括/checker/rcc_warning，用于为云端200推送告警信息。Service例如包括/checker/get_warnings，云平台通过这一service主动获取告警列表(实时告警信息列表和/或历史告警信息列表)。

健康监控系统10与终端300的通讯层接口包括topic及service。示例地，topic例如包括/error_status，用于为终端300推送告警信息。Service例如包括：/checker/history_warning_list，终端300通过这一service来获取第一和/或第二历史告警信息列表；/checker/realtime_warning_list，终端300通过这一service来获取第一和/或第二实时告警信息列表。

在配置文件记载完毕且通讯层接口建立完成后，状态更新线程以预设频率执行构件的状态监控动作。状态监控线程可以利用通讯层接口来获取数据(也即监听数据)的操作。监听到的数据可以放在待分析队列中。状态监控线程还可以调用相关的配置文件，进行数据的分析。其中，分析可以仅包括初检，即仅进行一次异常判断，也可以同时包括初检和复检，即进行两次甚至更多次的异常判断。状态监控线程在判断出现异常时会进行状态的更改。由于状态监控线程是持续进行状态监控的，因此，状态监控线程可以监控到状态被更改，此时，状态监控线程可以将告警信息添加到第一实时告警列表中，并添加与该告警信息对应的告警恢复对象。状态监控线程添加完告警信息及告警恢复对象后，实时告警恢复线程可以对告警信息相关的异常进行预定处理以实现告警恢复对象的异常恢复。告警文件保存线程可以按一定频率更新第一历史告警列表、第二实时告警列表及第二历史告警列表，并可以执行将第一历史告警列表、第二实时告警列表及第二历史告警列表等推送给云端200或终端300的操作。

本申请实施方式的健康监控方法及健康监控系统10将数据的接收、分发、处理、反馈放在不同的线程中进行，可以提升智能机器人100的处理能力。

请参阅图9，本申请实施方式还提供一种智能机器人100。智能机器人100包括一个或多个处理器20、一个或多个存储器30及一个或多个程序。其中，一个或多个程序被存储在存储器30中。程序被处理器20执行时，使得处理器20执行上述任意一个实施方式所述的健康监控方法。

存储器30的个数可以为一个或多个，在此不作限制。存储器30可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

进一步地，智能机器人100还可以包括通信接口40。在一个例子中，通信接口40可以用于存储器30和处理器20之间的通信。在另一个例子中，存储器30、处理器20和通信接口40独立实现，此时通信接口40、存储器30和处理器20可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系接口(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器30、处理器20及通信接口40集成在一块芯片上实现，则存储器30、处理器20及通信接口40可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器20的个数也可以为一个或多个，在此不作限制。处理器20可能是一个中央处理器20(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成用于实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

例如，请结合图1、图3及图9，程序被处理器20执行时，使得处理器20执行以下步骤：

011：获取智能机器人100中的至少一个构件工作时产生的至少一类数据；

012：分析数据以进行异常诊断；

013：判断出现异常时，生成告警信息；

014：根据告警信息对与告警信息相关的异常进行预定处理。

本申请实施方式的智能机器人100通过对智能机器人100中的构件工作时产生的数据进行实时分析，以在智能机器人100出现异常时可以及时告警，并能够及时地对异常进行相关处理，从而可以减少人为干预，提升智能机器人100的智能化程度，同时还可以保证智能机器人100工作的稳定性。

再例如，请结合图4及图9，程序被处理器20执行时，使得处理器20执行以下步骤：

015：获取配置文件，配置文件内设有配置参数；

0131：根据配置参数确定与异常对应的告警信息，配置参数包括是否诊断告警、告警唯一标识、告警名称、告警等级中的一种或多种。

本申请实施方式的智能机器人100根据配置参数来确定与异常对应的告警信息，从而可以确定告警的类型和等级，便于后续对告警进行相应的处理。

请参阅图10，本申请实施方式还提供一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质400。计算机可执行指令被一个或多个处理器500执行时，使得处理器500执行上述任意一个实施方式所述的健康监控方法。

例如，请结合图1、图3及图10，计算机可执行指令被一个或多个处理器500执行时，使得处理器500执行以下步骤：

011：获取智能机器人100中的至少一个构件工作时产生的至少一类数据；

012：分析数据以进行异常诊断；

013：判断出现异常时，生成告警信息；

014：根据告警信息对与告警信息相关的异常进行预定处理。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质400通过对智能机器人100中的构件工作时产生的数据进行实时分析，以在智能机器人100出现异常时可以及时告警，并能够及时地对异常进行相关处理，从而可以减少人为干预，提升智能机器人100的智能化程度，同时还可以保证智能机器人100工作的稳定性。

再例如，请结合图4及图10，计算机可执行指令被一个或多个处理器500执行时，使得处理器500执行以下步骤：

015：获取配置文件，配置文件内设有配置参数；

0131：根据配置参数确定与异常对应的告警信息，配置参数包括是否诊断告警、告警唯一标识、告警名称、告警等级中的一种或多种。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质400根据配置参数来确定与异常对应的告警信息，从而可以确定告警的类型和等级，便于后续对告警进行相应的处理。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器30的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

Claims (10)

1.一种智能机器人的健康监控方法，其特征在于，包括：

获取所述智能机器人中的至少一个构件工作时产生的至少一类数据；

分析所述数据以进行异常诊断；

判断出现异常时，生成告警信息；

根据所述告警信息对与所述告警信息相关的异常进行预定处理。

2.根据权利要求1所述的健康监控方法，其特征在于，所述健康监控方法还包括：

获取配置文件，所述配置文件内设有配置参数；

所述判断出现异常时，生成告警信息，包括：

根据所述配置参数确定与所述异常对应的告警信息，所述配置参数包括是否诊断告警、告警唯一标识、告警名称、告警等级中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的健康监控方法，其特征在于，所述健康监控方法还包括：

根据所述配置参数确定与所述告警信息相关的异常对应的预定处理，所述配置参数还包括是否自恢复、开始自恢复时间、自恢复尝试次数、自恢复成功时间、是否在告警触发时提示、是否在自恢复成功时提示、是否忽略所述告警信息、是否影响所述智能机器人启动任务、是否在告警触发时暂停所述智能机器人的当前任务中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的健康监控方法，其特征在于，所述健康监控方法在所述根据所述告警信息对与所述告警信息相关的异常进行预定处理的步骤前，还包括：

将所述告警信息添加到所述智能机器人的存储器中，以更新所述存储器中的第一实时告警列表；

所述根据所述告警信息对与所述告警信息相关的异常进行预定处理，包括：

从所述第一实时告警列表中获取待处理的告警信息；

根据所述待处理的告警信息对与所述待处理的告警信息相关的异常进行所述预定处理。

5.根据权利要求4所述的健康监控方法，其特征在于，所述健康监控方法在所述根据所述告警信息对与所述告警信息相关的异常进行预定处理的步骤后，还包括：

将已经执行了所述预定处理的所述告警信息从所述第一实时告警列表中删除；

将已经执行了所述预定处理的所述告警信息添加到所述存储器的第一历史告警列表中。

6.根据权利要求5所述的健康监控方法，其特征在于，所述健康监控方法还包括：

以第一预定频率更新第二实时告警列表，以对所述第一实时告警列表进行备份；

以第二预定频率更新第二历史告警列表，以对所述第一历史告警列表进行备份。

7.根据权利要求1所述的健康监控方法，其特征在于，所述智能机器人与云端和/或终端通信，所述健康监控方法还包括：

将所述告警信息推送至所述云端和/或所述终端。

8.一种智能机器人的健康监控系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述智能机器人中的至少一个构件工作时产生的至少一类数据；

分析模块，用于分析所述数据以进行异常诊断；

生成模块，用于判断出现异常时，生成告警信息；

处理模块，用于根据所述告警信息对与所述告警信息相关的异常进行预定处理。

9.一种智能机器人，其特征在于，包括：

一个或多个处理器、存储器；及

一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在所述存储器中，所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-7任意一项所述的健康监控方法。

10.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-7任意一项所述的健康监控方法。

Images