CN110191018B - 车辆can总线的异常监测方法、装置和计算机设备 - Google Patents
车辆can总线的异常监测方法、装置和计算机设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110191018B CN110191018B CN201910452419.3A CN201910452419A CN110191018B CN 110191018 B CN110191018 B CN 110191018B CN 201910452419 A CN201910452419 A CN 201910452419A CN 110191018 B CN110191018 B CN 110191018B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target device
- bus
- monitored
- state
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 54
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims abstract description 73
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 61
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims abstract description 45
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 29
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000306 recurrent effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
- H04L43/08—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters
- H04L43/0805—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters by checking availability
- H04L43/0817—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters by checking availability by checking functioning
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
- H04L43/10—Active monitoring, e.g. heartbeat, ping or trace-route
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Cardiology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
Abstract
本申请提出一种车辆CAN总线的异常监测方法、装置和计算机设备，其中，方法包括：通过在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的当前状态；将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。由此，解决了现有技术中主要通过人工判断车辆总线是否发生异常，成本高效率比较低，无法自动化进行异常监控的技术问题，通过在模糊测试过程中每隔一组测试用例后，将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常，实现了对总线的自动化异常监控，提高总线异常监测效率。
Description
技术领域
本申请涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆CAN总线的异常监测方法、装置和计算机设备。
背景技术
通常，传统的模糊测试应用场景中，通常利用操作系统提供的系统接口或网络端口，运行额外的监控程序去监控待测服务是否发生漏洞现象，由于车辆CAN总线通信程序通常运行在电子器件中，而电子器件多数没有操作系统，无法在模糊测试过程中通过运行监控程序发现漏洞，例如，内存异常监控方法和COMMAND监控方法。
因此，目前主要是通过人工观察电子器件或关联器件功能是否正常或停止工作，缺少一种异常感知能力更强且自动化的异常监控方法。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请提出一种车辆CAN总线的异常监测方法、装置和计算机设备，解决了现有技术中主要通过人工判断车辆总线是否发生异常，成本高效率比较低，无法自动化进行异常监控的技术问题，通过在模糊测试过程中每隔一组测试用例后，将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常，实现了对总线的自动化异常监控，提高总线异常监测效率。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆CAN总线的异常监测方法，包括：
在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；
接收所述各个目标设备反馈的所述心跳报文对应的确认信息，并根据所述确认信息确定所述各个目标设备的当前状态；
将所述各个目标设备的当前状态与上一次获取的所述各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。
本实施例的车辆CAN总线的异常监测方法，通过在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的当前状态；将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。由此，解决了现有技术中主要通过人工判断车辆总线是否发生异常，成本高效率比较低，无法自动化进行异常监控的技术问题，通过在模糊测试过程中每隔一组测试用例后，将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常，实现了对总线的自动化异常监控，提高总线异常监测效率。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆CAN总线的异常监测装置，包括：
第一发送模块，用于在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；
接收确定模块，用于接收所述各个目标设备反馈的所述心跳报文对应的确认信息，并根据所述确认信息确定所述各个目标设备的当前状态；
处理模块，用于将所述各个目标设备的当前状态与上一次获取的所述各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。
本实施例的车辆CAN总线的异常监测装置，通过在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的当前状态；将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。由此，解决了现有技术中主要通过人工判断车辆总线是否发生异常，成本高效率比较低，无法自动化进行异常监控的技术问题，通过在模糊测试过程中每隔一组测试用例后，将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常，实现了对总线的自动化异常监控，提高总线异常监测效率。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的车辆CAN总线的异常监测方法。
为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的车辆CAN总线的异常监测方法。
为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如第一方面实施例所述的车辆CAN总线的异常监测方法。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例所提供的一种车辆CAN总线的异常监测方法的流程示意图；
图2为本申请实施例所提供的另一种车辆CAN总线的异常监测方法的流程示意图；
图3本申请实施例所提供的一种车辆CAN总线的异常监测示例图；
图4为本申请实施例所提供的一种车辆CAN总线的异常监测装置的结构示意图；
图5为本申请实施例所提供的另一种车辆CAN总线的异常监测装置的结构示意图；
图6为本申请实施例所提供的又一种车辆CAN总线的异常监测装置的结构示意图；
图7为本申请实施例所提供的再一种车辆CAN总线的异常监测装置的结构示意图；
图8为本申请实施例所提供的还一种车辆CAN总线的异常监测装置的结构示意图；以及
图9为本申请实施例所提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆CAN总线的异常监测方法、装置和计算机设备。
图1为本申请实施例所提供的一种车辆CAN总线的异常监测方法的流程示意图。
基于上述背景技术的描述，目前主要是通过人工观察电子器件或关联器件功能是否正常或停止工作，缺少一种异常感知能力更强且自动化的异常监控方法。因此，本申请提出一种车辆CAN总线的异常监测方法，通过在模糊测试过程中每隔一组测试用例后，将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常，实现了对总线的自动化异常监控，提高总线异常监测效率。
如图1所示，该车辆CAN总线的异常监测方法可以包括以下步骤：
步骤101，在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文。
步骤102，接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的当前状态。
步骤103，将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。
具体地，可以将模糊测试用例按照一定数量进行分组，比如每10个测试用例为一组，因此每间隔预设数值的模糊测试，可以是每间隔10的模糊测试。
可以理解的是，本申请在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文而不是每一个模糊测试后就根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文，进一步提高处理效率。
其中，目标设备比如可以是电子控制单元ECU(Electronic Control Unit)。可以理解的是，待监控设备列表是预先生成的，比如通过人工配置或主动扫描目标设备的诊断总线标识，根据各个目标设备的诊断总线标识生成形成待监控设备列表。
需要说明的是，考虑到性能问题，每隔预设数值的模糊测试迭代，控制监控报文在总的模糊测试报文的一定比例之内，比如占比10％以内。
由此，在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文，并接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的当前状态，可以理解的是，在生成待监控设备列表时，需要根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文，并接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的状态即进行模糊测试之前的各个设备的一个初始状态。
其中，将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比后，如果一致，则确定没有监测到异常，持续进行监控，如果不一致，则确定监测到异常。
需要说明的是，根据预确认信息确定各个目标设备的当前状态是目标设备是否存活的一个状态即是否正常工作的一个状态，即能够接收到各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息则表示目标设备是正常工作的一个状态。
本实施例的车辆CAN总线的异常监测方法，通过在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的当前状态；将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。由此，解决了现有技术中主要通过人工判断车辆总线是否发生异常，成本高效率比较低，无法自动化进行异常监控的技术问题，通过在模糊测试过程中每隔一组测试用例后，将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常，实现了对总线的自动化异常监控，提高总线异常监测效率。
图2为本申请实施例所提供的又一种车辆CAN总线的异常监测方法的流程示意图。如图2所示，包括：
步骤201，在进行模糊测试之前，对CAN总线上的各个目标设备进行扫描获取各个目标设备的诊断总线标识。
步骤202，根据各个目标设备的诊断总线标识生成待监控设备列表。
步骤203，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文。
步骤204，接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的状态。
具体地，汽车CAN总线中，连接在CAN总线上的每个目标设备比如ECU都有一个诊断总线标识，可以通过诊断总线标识与ECU进行UDS(Unified Diagnostic Services，统一的诊断服务))协议通信，本申请利用CAN总线上UDS协议的心跳报文(比如0x3E服务)实现。
具体地，在进行模糊测试之前，通过对目标设备比如ECU进行扫描或主动配置获得每个目标设备的诊断总线标识，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文，接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的状态。
步骤205，在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文，接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的当前状态。
步骤206，将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。
具体地，在模糊测试过程中，为了降低监控措施在整个模糊测试过程花费的时间代价，每隔一组测试用例，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文，接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的当前状态，将各个目标设备的当前状态与上一次获取各个目标设备的状态进行对比后，如果一致，则确定没有监测到异常，持续进行监控，如果不一致，则确定监测到异常。
需要说明的是，如果当前状态为第一次在每间隔预设数值次数的模糊测试后获取的，上一次获取各个目标设备的状态为各个目标设备的初始状态。
步骤207，若监测到异常，则获取状态变化的目标设备，记录所述状态变化的目标设备的异常信息，发送异常警告。
步骤208，若监测到异常，控制模糊测试停止，并记录测试用例位置、日志文件和各个目标设备的状态变化信息，保存模糊测试对应的测试用例。
具体地，对于导致状态改变的，获取状态变化的目标设备，记录状态变化的目标设备的异常信息，发送异常警告，以及测试中断，并记录测试用例位置、日志文件和各个目标设备的状态变化信息，保存模糊测试对应的测试用例，以便后续对于异常信息的分析，进一步提升车辆CAN总线的安全性。
步骤209，根据各个目标设备的当前状态更新上一次获取的各个目标设备的状态。
需要说明的是，还可以对异常状态进行异常复现测试，如果稳定复现，则进一步定位导致异常的模糊测试用例，并进行根因分析，进而分析是否存在安全漏洞，以及在一个异常信息确认完毕后，从模糊测试停止处恢复模糊测试，并根据各个目标设备的当前状态更新上一次获取的所述各个目标设备的状态。
为了本领域人员更加清楚上述过程，具体地，如图3所示，本申请步骤(1)人工配置或主动扫描ECU的诊断CAN ID，形成待监控ECU列表；步骤(2)使用UDS心跳服务(服务号为0x3E)通过CAN ID发送心跳报文确认各个ECU的alive状态，初始化列表中ECU的alive状态，确认汽车处于正常状态；步骤(3)将模糊测试用例按等量分成不同的组(例如10个测试用例为一组)，对CAN总线进行模糊测试；步骤(4)在每组测试用例跑完，启动UDS心跳扫描，获得ECU列表的当前状态)，对于导致状态改变的，将该组测试的状态前后与测试用例保存，并发出异常告警，测试中断，并记录测试用例位置、日志文件和各个目标设备的状态变化信息；步骤(5)恢复测试环境后，对异常状态进行异常复现测试，如果可以稳定复现，则进一步定位导致异常的模糊测试用例，并进行根因分析，进而分析是否存在安全漏洞；步骤(6)测试继续，在一个异常信息确认完毕后，从断点处恢复模糊测试，从步骤(2)开始下一周期迭代。
本实施例的车辆CAN总线的异常监测方法，通过在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的当前状态；将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。由此，解决了现有技术中主要通过人工判断车辆总线是否发生异常，成本高效率比较低，无法自动化进行异常监控的技术问题，通过在模糊测试过程中每隔一组测试用例后，将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常，实现了对总线的自动化异常监控，提高总线异常监测效率。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种车辆CAN总线的异常监测装置。
图4为本申请实施例所提供的一种车辆CAN总线的异常监测装置的结构示意图。
如图4所示，该车辆CAN总线的异常监测装置可以包括：第一发送模块401、接收确定模块402和处理模块403。其中，
其中，第一发送模块401，用于在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文。
接收确定模块402，用于接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的当前状态；
处理模块403，用于将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，如图5所示，在图4的基础上还包括：扫描模块404和生成模块405。
其中，扫描模块404，用于在进行模糊测试之前，对CAN总线上的各个目标设备进行扫描获取各个目标设备的诊断总线标识。
生成模块405，用于根据各个目标设备的诊断总线标识生成待监控设备列表。
第一发送模块401，还用于根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文。
接收确定模块402，还用于接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的状态。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，如图6所示，在图4的基础上还包括：获取模块406、记录模块407和第二发送模块408。
其中，获取模块406，用于若监测到异常，则获取状态变化的目标设备。
记录模块407，用于记录状态变化的目标设备的异常信息。
第二发送模块408，用于发送异常警告。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，如图7所示，在图4的基础上还包括：控制模块409和保存模块410。
控制模块409，用于若监测到异常，控制模糊测试停止，并记录测试用例位置、日志文件和各个目标设备的状态变化信息。
保存模块410，用于保存所述模糊测试对应的测试用例。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，如图8所示，在图4的基础上还包括：更新模块411。
其中，更新模块411，用于根据各个目标设备的当前状态更新上一次获取的各个目标设备的状态。
需要说明的是，前述对车辆CAN总线的异常监测方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆CAN总线的异常监测装置，其实现原理类似，此处不再赘述。
本申请实施例的车辆CAN总线的异常监测装置，通过在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；接收各个目标设备反馈的心跳报文对应的确认信息，并根据确认信息确定各个目标设备的当前状态；将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。由此，解决了现有技术中主要通过人工判断车辆总线是否发生异常，成本高效率比较低，无法自动化进行异常监控的技术问题，通过在模糊测试过程中每隔一组测试用例后，将各个目标设备的当前状态与上一次获取的各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常，实现了对总线的自动化异常监控，提高总线异常监测效率。
通过为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机设备，包括：处理器和存储器。其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如前述实施例所述的车辆CAN总线的异常监测方法。
图9为本申请实施例所提供的计算机设备的结构示意图，示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备90的框图。图9显示的计算机设备90仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机设备90以通用计算机设备的形式表现。计算机设备90的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元906，系统存储器910，连接不同系统组件(包括系统存储器910和处理单元906)的总线908。
总线908表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
计算机设备90典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备90访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器910可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)911和/或高速缓存存储器912。计算机设备90可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统913可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc ReadOnly Memory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线908相连。系统存储器910可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。
具有一组(至少一个)程序模块9140的程序/实用工具914，可以存储在例如系统存储器910中，这样的程序模块9140包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块9140通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备90也可以与一个或多个外部设备10(例如键盘、指向设备、显示器100等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该终端设备90交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备90能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口902进行。并且，计算机设备90还可以通过网络适配器900与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图9所示，网络适配器900通过总线908与计算机设备90的其它模块通信。应当明白，尽管图9中未示出，可以结合计算机设备90使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元906通过运行存储在系统存储器910中的程序，从而执行各种功能应用以及基于车载场景的车辆CAN总线的异常监测，例如实现前述实施例中提及的车辆CAN总线的异常监测方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如前述实施例所述的车辆CAN总线的异常监测方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如前述实施例所述的车辆CAN总线的异常监测方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (12)
1.一种车辆CAN总线的异常监测方法，其特征在于，包括以下步骤：
在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；
接收所述各个目标设备反馈的所述心跳报文对应的确认信息，并根据所述确认信息确定所述各个目标设备的当前状态；
将所述各个目标设备的当前状态与上一次获取的所述各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在进行所述模糊测试之前，对CAN总线上的各个目标设备进行扫描获取所述各个目标设备的诊断总线标识；
根据所述各个目标设备的诊断总线标识生成待监控设备列表；
根据预设诊断协议和所述待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；
接收所述各个目标设备反馈的所述心跳报文对应的确认信息，并根据所述确认信息确定所述各个目标设备的状态。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述各个目标设备的当前状态与上一次获取的所述各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常之后，还包括：
若监测到异常，则获取状态变化的目标设备；
记录所述状态变化的目标设备的异常信息；
发送异常警告。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所将所述各个目标设备的当前状态与上一次获取的所述各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常之后，还包括：
若监测到异常，控制所述模糊测试停止，并记录测试用例位置、日志文件和各个目标设备的状态变化信息；
保存所述模糊测试对应的测试用例。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述各个目标设备的当前状态更新所述上一次获取的所述各个目标设备的状态。
6.一种车辆CAN总线的异常监测装置，其特征在于，包括：
第一发送模块，用于在每间隔预设数值次数的模糊测试后，根据预设诊断协议和待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；
接收确定模块，用于接收所述各个目标设备反馈的所述心跳报文对应的确认信息，并根据所述确认信息确定所述各个目标设备的当前状态；
处理模块，用于将所述各个目标设备的当前状态与上一次获取的所述各个目标设备的状态进行对比，确定是否监测到异常。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
扫描模块，用于在进行所述模糊测试之前，对CAN总线上的各个目标设备进行扫描获取所述各个目标设备的诊断总线标识；
生成模块，用于根据所述各个目标设备的诊断总线标识生成待监控设备列表；
所述第一发送模块，还用于根据预设诊断协议和所述待监控设备列表中的各个诊断总线标识向各个目标设备发送心跳报文；
所述接收确定模块，还用于接收所述各个目标设备反馈的所述心跳报文对应的确认信息，并根据所述确认信息确定所述各个目标设备的状态。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
获取模块，用于若监测到异常，则获取状态变化的目标设备；
记录模块，用于记录所述状态变化的目标设备的异常信息；
第二发送模块，用于发送异常警告。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
控制模块，用于若监测到异常，控制所述模糊测试停止，并记录测试用例位置、日志文件和各个目标设备的状态变化信息；
保存模块，用于保存所述模糊测试对应的测试用例。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
更新模块，用于根据所述各个目标设备的当前状态更新所述上一次获取的所述各个目标设备的状态。
11.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆CAN总线的异常监测方法。
12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆CAN总线的异常监测方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910452419.3A CN110191018B (zh) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | 车辆can总线的异常监测方法、装置和计算机设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910452419.3A CN110191018B (zh) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | 车辆can总线的异常监测方法、装置和计算机设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110191018A CN110191018A (zh) | 2019-08-30 |
| CN110191018B true CN110191018B (zh) | 2023-02-17 |
Family
ID=67718276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910452419.3A Active CN110191018B (zh) | 2019-05-28 | 2019-05-28 | 车辆can总线的异常监测方法、装置和计算机设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110191018B (zh) |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7226248B2 (ja) * | 2019-10-31 | 2023-02-21 | トヨタ自動車株式会社 | 通信装置および異常判定装置 |
| CN110853311B (zh) * | 2019-11-08 | 2023-02-03 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种车辆的报警方法及装置 |
| CN111064636B (zh) * | 2019-12-12 | 2022-03-08 | 南方电网数字电网研究院有限公司 | 前置机连接的控制方法、装置、系统、计算机设备 |
| CN111147313B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-08-23 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种报文异常监控方法、装置、存储介质及电子设备 |
| CN111289058B (zh) * | 2020-01-15 | 2021-10-26 | 南京智鹤电子科技有限公司 | 基于机械状态的油位异常监测方法及装置 |
| CN111311912B (zh) * | 2020-02-25 | 2021-08-24 | 北京天融信网络安全技术有限公司 | 车联网检测数据确定方法、装置及电子设备 |
| CN113359657B (zh) * | 2020-03-05 | 2024-05-17 | 广州汽车集团股份有限公司 | Ecu诊断配置码校验方法及其系统、电子控制单元 |
| CN111367537B (zh) * | 2020-03-13 | 2024-04-02 | 上海闻泰信息技术有限公司 | 设备驱动的安装方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN111354178B (zh) * | 2020-03-20 | 2021-10-01 | 江苏三希科技股份有限公司 | 一种Lora监控设备的远程控制方法、系统、终端及存储介质 |
| CN111464415A (zh) * | 2020-04-02 | 2020-07-28 | 昆易电子科技(上海)有限公司 | 用于can总线消息异常预警的方法及电子设备 |
| CN111611254B (zh) * | 2020-04-30 | 2023-05-09 | 广东良实机电工程有限公司 | 设备能耗异常监测方法、装置、终端设备及存储介质 |
| CN111611768B (zh) * | 2020-05-21 | 2023-04-25 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于监控时钟信号的方法和装置 |
| CN111880509B (zh) * | 2020-06-24 | 2021-10-08 | 东风电驱动系统有限公司 | 一种国六发动机诊断支持与诊断就绪状态解析方法和装置 |
| CN111865743A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-10-30 | 深圳开源互联网安全技术有限公司 | 车辆can总线模糊测试方法、系统、电子设备及存储介质 |
| CN111858364A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-10-30 | 中国建设银行股份有限公司 | 测试终端的参数配置方法、装置及系统 |
| CN111999073A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-11-27 | 工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心） | 车辆信息传输的安全检测方法和系统 |
| CN112087346B (zh) * | 2020-08-20 | 2022-05-10 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 诊断转换盒状态确定方法、上位机及存储介质 |
| CN112345860A (zh) * | 2020-11-05 | 2021-02-09 | 东风小康汽车有限公司重庆分公司 | 车辆检测方法和系统 |
| CN112953903B (zh) * | 2021-01-27 | 2022-07-12 | 南方电网科学研究院有限责任公司 | 一种异常监测方法、装置及介质 |
| CN113077529B (zh) * | 2021-03-25 | 2024-09-13 | 深圳市道通科技股份有限公司 | 汽车总线拓扑图显示装置、方法和设备 |
| CN113660141B (zh) * | 2021-08-18 | 2023-05-26 | 潍柴动力股份有限公司 | 发送报文异常的检测方法、装置、设备及介质、产品 |
| CN113596884B (zh) * | 2021-08-19 | 2023-11-03 | 深圳创维数字技术有限公司 | 设备状态监测方法、设备状态监测装置以及可读存储介质 |
| CN113507487B (zh) * | 2021-09-06 | 2021-12-24 | 蜂巢能源科技有限公司 | Can通信安全的检测方法、装置、电子设备及车辆 |
| CN114189463B (zh) * | 2021-12-10 | 2024-09-10 | 深圳市元征软件开发有限公司 | 提醒方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN114513384B (zh) * | 2022-01-22 | 2024-05-17 | 深圳欣锐科技股份有限公司 | 设备控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质 |
| CN114826818B (zh) * | 2022-05-23 | 2024-05-28 | 北斗星通智联科技有限责任公司 | 一种can报文数据处理方法及装置 |
| CN115525542B (zh) * | 2022-09-06 | 2024-01-02 | 河南翔宇医疗设备股份有限公司 | 一种调试工具的调试方法、装置以及介质 |
| CN115795387A (zh) * | 2022-10-27 | 2023-03-14 | 圣名科技(广州)有限责任公司 | 传感器工作异常监测方法及装置、存储介质、电子设备 |
| CN115933615B (zh) * | 2023-01-03 | 2024-06-14 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 车辆控制器测试方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN115842860B (zh) * | 2023-02-28 | 2023-06-13 | 江苏金恒信息科技股份有限公司 | 一种针对数据链路的监控方法、装置及系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101131587A (zh) * | 2006-08-22 | 2008-02-27 | 横河电机株式会社 | 现场总线通信诊断设备和现场总线通信诊断方法 |
| CN102215145A (zh) * | 2011-06-07 | 2011-10-12 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种上报链路连通状态检测结果的方法和装置 |
| CN103293008A (zh) * | 2013-06-27 | 2013-09-11 | 长城汽车股份有限公司 | 汽车诊断设备 |
| CN108696392A (zh) * | 2018-05-14 | 2018-10-23 | 南京南瑞继保电气有限公司 | 一种通信状态监控方法、网络节点及计算机可读存储介质 |
| KR20190004507A (ko) * | 2017-07-04 | 2019-01-14 | 아주대학교산학협력단 | 차량 유닛의 오작동 탐지를 위한 퍼징 테스트 장치 및 방법 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6712938B2 (ja) * | 2015-12-14 | 2020-06-24 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ | 評価装置、評価システム及び評価方法 |
| JP2017214049A (ja) * | 2016-05-27 | 2017-12-07 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | セキュリティ検査システム、セキュリティ検査方法、機能評価装置、及びプログラム |
-
2019
- 2019-05-28 CN CN201910452419.3A patent/CN110191018B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101131587A (zh) * | 2006-08-22 | 2008-02-27 | 横河电机株式会社 | 现场总线通信诊断设备和现场总线通信诊断方法 |
| CN102215145A (zh) * | 2011-06-07 | 2011-10-12 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种上报链路连通状态检测结果的方法和装置 |
| CN103293008A (zh) * | 2013-06-27 | 2013-09-11 | 长城汽车股份有限公司 | 汽车诊断设备 |
| KR20190004507A (ko) * | 2017-07-04 | 2019-01-14 | 아주대학교산학협력단 | 차량 유닛의 오작동 탐지를 위한 퍼징 테스트 장치 및 방법 |
| CN108696392A (zh) * | 2018-05-14 | 2018-10-23 | 南京南瑞继保电气有限公司 | 一种通信状态监控方法、网络节点及计算机可读存储介质 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| "Anomaly detection of CAN bus messages through analysis of ID sequences";Mirco Marchetti,etc.;《2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium》;20170731;全文 * |
| "基于CAN总线ECU诊断功能的一致性测试设计";程安宇，赵恬，申帅;《传感器与微系统》;20130720;全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110191018A (zh) | 2019-08-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110191018B (zh) | 车辆can总线的异常监测方法、装置和计算机设备 | |
| CN110213258B (zh) | 车辆can总线的异常监测方法、装置和计算机设备 | |
| CN108446222B (zh) | 应用测试方法、装置及设备 | |
| CN112486629B (zh) | 微服务状态检测方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| US8489941B2 (en) | Automatic documentation of ticket execution | |
| CN110865835A (zh) | 配置文件更新方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN109669798B (zh) | 崩溃分析方法、装置、电子设备，及存储介质 | |
| CN110554929B (zh) | 数据校验方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| EP2709016B1 (en) | Exception handling test device and method thereof | |
| CN114490161B (zh) | 一种故障诊断方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN110928561B (zh) | 车辆控制器软件版本管理方法、装置、车辆和存储介质 | |
| EP3276493A1 (en) | Method and system for debugging automotive applications in an electronic control unit of an automobile | |
| CN113382056A (zh) | 数据上报方法、装置、设备、存储介质及系统 | |
| CN111694684B (zh) | 存储设备的异常构造方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113160726B (zh) | 上电自检测方法和上电自检测装置 | |
| CN117560593A (zh) | 自适应io模块中的信号传输方法、装置、设备及介质 | |
| CN113096269B (zh) | 一种信息采集方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| CN107342917B (zh) | 用于检测网络设备性能的方法和装置 | |
| CN116306429A (zh) | 实现状态数据捕获的方法、装置、计算机存储介质及终端 | |
| US11726853B2 (en) | Electronic control device | |
| CN114356769A (zh) | 软件的学习方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111367765A (zh) | 接口响应性能的监控方法、装置、服务器和存储介质 | |
| CN110955554A (zh) | 故障的处理方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110928814A (zh) | 串口硬盘传输异常检测方法、装置及电子设备 | |
| CN111198774A (zh) | 无人车仿真异常追踪方法、装置、设备及计算机可读介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20211013 Address after: 100176 101, floor 1, building 1, yard 7, Ruihe West 2nd Road, Beijing Economic and Technological Development Zone, Daxing District, Beijing Applicant after: Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. Address before: 100085 Baidu Building, 10 Shangdi Tenth Street, Haidian District, Beijing Applicant before: BAIDU ONLINE NETWORK TECHNOLOGY (BEIJING) Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |