CN113507487B

CN113507487B - Can通信安全的检测方法、装置、电子设备及车辆

Info

Publication number: CN113507487B
Application number: CN202111035525.5A
Authority: CN
Inventors: 陈朝斌; 江子荣; 仇惠惠; 张建彪; 杨红新
Original assignee: Svolt Energy Technology Co Ltd
Current assignee: Svolt Energy Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-06
Filing date: 2021-09-06
Publication date: 2021-12-24
Anticipated expiration: 2041-09-06
Also published as: CN113507487A

Abstract

本发明涉及电动汽车技术领域，具体涉及CAN通信安全的检测方法、装置、电子设备及车辆，所述检测方法包括获取CAN信号周期对应的目标调用次数；统计目标报文实际调用目标函数的次数，得到实际调用次数，所述目标函数用于对所述目标报文进行分析以满足CAN通信的安全性能；基于所述目标调用次数与所述实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性。目标调用次数是基于CAN信号周期确定的，是理论上的调用次数；再结合目标报文实际调用目函数的次数确定出实际调用次数，通过将目标调用次数与实际调用次数进行大小比较，即可检测出当前CAN通信的安全性。

Description

CAN通信安全的检测方法、装置、电子设备及车辆

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，具体涉及CAN通信安全的检测方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术

现有电池管理系统（Battery Management System，简称为BMS）底层软件开发基本都使用汽车开放系统架构（Automotive Open System Architecture，简称为AUTOSAR），各原始设备制造商（Original Equipment Manufacturer，简称为OEM）或零部件企业往往会采购成熟的底层AUTOSAR模块，但是这样也会带来相应的问题，因为购买具备功能安全等级的底层模块与购买不具备功能安全等级的底层模块，其价格差距是很大的，这样从成本角度出发，OEM或零部件企业往往选择采购不具备功能安全等级的AUTOSAR模块，比如QM等级的COM模块。

具体地，如图1所示，BMS软件包括COM模块以及Com_E2E_Callout_ASIL模块。由于整车厂对CAN通信有着相应的功能安全等级要求，为满足这一要求，BMS需要实现E2E功能（包括三项细分功能：checksum、timeout与rolling counter）。目前，BMS软件已经实现了E2E功能，也就是图1中对应的Com_E2E_Callout_ASIL模块。若选用的COM模块为QM安全等级（也就是没有功能安全等级）的情况，即使BMS实现了E2E功能，也是不满足标准要求的。因为按照ISO26262规定，QM模块不能不经过分析直接传值给ASIL等级的模块，具体解释为COM模块为QM等级，代码的成熟度较低，如图1，不能保证正确执行了“#Call safety callout“函数功能。因此，这样就导致软件在运行过程中，无法保证正确调用了相关的E2E函数，违反了ISO 26262中相关的规定，也就进一步导致了无法满足CAN通信要求达到ASIL等级的需求，因此，就需要对其安全性进行检测。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种CAN通信安全的检测方法、装置、电子设备及车辆，以解决CAN通信安全性检测的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种CAN通信安全的检测方法，包括：

获取CAN信号周期对应的目标调用次数；

统计目标报文实际调用目标函数的次数，得到实际调用次数，所述目标函数用于对所述目标报文进行分析以满足CAN通信的安全性能；

基于所述目标调用次数与所述实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性。

本发明实施例提供的CAN通信安全的检测方法，目标调用次数是基于CAN信号周期确定的，是理论上的调用次数；再结合目标报文实际调用目函数的次数确定出实际调用次数，通过将目标调用次数与实际调用次数进行大小比较，即可检测出当前CAN通信的安全性。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述获取CAN信号周期对应的目标调用次数，包括：

获取CAN信号周期；

每隔所述CAN信号周期更新一次调用次数，以确定所述目标调用次数。

本发明实施例提供的CAN通信安全的检测方法，由于CAN信号周期表示的是CAN通信报文的接收周期，利用CAN信号周期对调用次数进行更新，在保证准确确定目标调用次数的基础上，简化了数据处理。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述每隔所述CAN信号周期更新一次调用次数，以确定所述目标调用次数，包括：

启动与所述CAN信号周期对应的定时器；

利用所述定时器的定时时间确定所述目标调用次数。

结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，所述统计目标报文实际调用目标函数的次数，得到实际调用次数，包括：

获取所述目标报文调用所述目标函数的请求；

统计调用请求的次数；

每隔所述CAN信号周期接收统计的次数，得到所述实际调用次数。

本发明实施例提供的CAN通信安全的检测方法，在统计调用请求次数之后，每隔CAN信号周期接收统计的次数，可以保证所获取到的实际调用次数的可靠性与实时性，从而能够及时判断出是否存在异常。

结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述基于所述目标调用次数与所述实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性，包括：

判断所述目标调用次数与所述实际调用次数是否相同；

当所述目标调用次数与所述实际调用次数不同时，确定当前CAN通信的安全性存在异常。

本发明实施例提供的CAN通信安全的检测方法，在安全性正常时，目标调用次数与实际调用次数是相同的，那么，两者不同就表示当前CAN通信的安全性存在异常，处理方式简单易行。

结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述基于所述目标调用次数与所述实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性，还包括：

当当前CAN通信的安全性存在异常时，断开高压接触器。

本发明实施例提供的CAN通信安全的检测方法，在安全性存在异常时断开高压接触器，能够保证在未购买具备功能安全的COM模块时仍然能保证CAN通信整体功能满足功能安全要求。

根据第二方面，本发明实施例还提供了一种CAN通信安全的检测装置，包括：

获取模块，用于获取CAN信号周期对应的目标调用次数；

统计模块，用于统计目标报文实际调用目标函数的次数，得到实际调用次数，所述目标函数用于对所述目标报文进行分析以满足CAN通信的安全性能；

确定模块，用于基于所述目标调用次数与所述实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性。

本发明实施例提供的CAN通信安全的检测装置，目标调用次数是基于CAN信号周期确定的，是理论上的调用次数；再结合目标报文实际调用目函数的次数确定出实际调用次数，通过将目标调用次数与实际调用次数进行大小比较，即可检测出当前CAN通信的安全性。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的CAN通信安全的检测方法。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的CAN通信安全的检测方法。

根据第五方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括：

车辆本体；

本发明第三方面所述的电子设备，所述电子设备设置在所述车辆本体内。

本发明实施例提供的车辆，通过对当前CAN通信的安全性进行检测，以便在检测出异常时及时进行处理，保证整体功能满足功能安全的要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了现有技术中CAN通信的示意图；

图2是根据本发明实施例的CAN通信安全的检测方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的CAN通信安全的检测方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的CAN通信安全的检测方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的CAN通信的示意图；

图6是根据本发明实施例的CAN通信安全的检测装置的结构框图；

图7是本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了现有技术中的CAN通信的流程，在初始化之后，QM等级的COM模块（即，COM-QM）中的#Recieve com signal函数每隔10ms就会接收到com信号，在保证安全的情况下，会调用“#Call safety callout“函数功能对接收到的信号进行分析，然后传值给ASIL等级的模块（即，Com_E2E_Callout_ASIL模块）。其中，Com_E2E_Callout_ASIL模块中的#Execute Checksum&timeoout&rolling counter函数用于实现checksum、timeout与rolling counter这三个功能。但是，在运行过程中，并不能保证所有的com信号均会调用#Call safety callout函数进行分析，从而就难以保证CAN通信的安全。其中，上述的10ms为CAN信号周期，即，CAN信号每10ms接收一次信号，该值是根据实际情况进行调整的，10ms仅仅是一种示例。

基于此，本发明实施例提供了一种CAN通信安全的检测方法，通过检测各个通信报文是否均调用了#Call safety callout函数，以确定CAN通信的安全性。

根据本发明实施例，提供了一种CAN通信安全的检测方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种CAN通信安全的检测方法，可用于电子设备的目标检测函数中，如ECU、电脑等，图2是根据本发明实施例的CAN通信安全的检测方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

S11，获取CAN信号周期对应的目标调用次数。

如上文所述，CAN信号周期是根据实际需求进行设置的，一旦确定之后，该值在CAN通信的过程中保持不变。例如，CAN信号周期为10ms，或20ms等等。所述的目标调用次数的变化与CAN信号周期对应，例如，CAN信号周期10ms，那么，目标调用次数就每隔10ms记一次数。这是由于，CAN通信每隔10ms就接收一次报文，若所有报文均正常调用目标函数进行分析，则目标调用次数的变化与CAN信号周期是对应的。

其中，可以设置定时器，每隔10ms记一次数；或者，与接收报文的端口进行通信，每接收一次报文，则目标调用次数变化一次。此处需要说明的是，接收报文的端口，并不是调用目标函数的端口，而是报文的原始接收端口。

关于该步骤具体将在下文中进行详细描述。

S12，统计目标报文实际调用目标函数的次数，得到实际调用次数。

其中，所述目标函数用于对所述目标报文进行分析以满足CAN通信的安全性能。

若目标报文调用目标函数，则表示其是经过分析后发送给ASIL模块的，则对应于目标报文的CAN通信的安全等级是符合需求的。基于此，就可以通过目标报文实际调用目标函数的次数，就可以得到实际调用次数。

例如，目标报文1，调用目标函数，实际调用次数=实际调用次数+1；

目标报文2，调用目标函数，实际调用次数=实际调用次数+1；

目标报文3，未调用目标函数，实际调用次数=实际调用次数。

电子设备通过统计出所接收到的目标报文实际调用目标函数的次数，就可以确定出有多少报文是经过目标函数分析的，即确定出实际调用次数。所述的目标函数并不限于上文所述的#Call safety callout函数，也可以为其他函数，具体取决于通信的设置，只需保证该函数是用于对目标报文进行分析以满足CAN通信的安全性能的即可。

其中，关于目标调用次数与实际调用次数的计数同步可以采用如下两种方式实现：（1）由于BMS软件初始化需要运行一段时间，所以可以设置一个初始化值（例如，1S或3S），该初始化值的具体大小可以根据实际需求进行设置。在初始化值对应的时间段内，目标调用次数与实际调用次数均为初始值；当达到初始化值时，目标调用次数以及实际调用次数同时开始计数。这种方式可以保证BMS系统中各个模块均稳定运行，以满足同步的要求。（2）设置一个数据标志位，例如，初始值为0，当开始接收报文时，数据标志位变为1，此时同时目标调用次数与实际调用次数的同时计数。

关于该步骤具体将在下文中进行详细描述。

S13，基于目标调用次数与实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性。

在CAN通信过程中，若所有的目标报文均调用了目标函数进行分析，那么，目标调用次数与实际调用次数是相等的。若出现不相等的情况，就表示当前CAN通信的安全性存在异常，后续就需要进行相应的处理，以使得出现异常的目标报文能够正确调用目标函数。

其中，关于后续所进行处理，在本实施例中并不做任何限定，具体可以根据实际需求进行设置，只需保证能够确保所有的目标报文均调用目标函数进行分析即可。

关于该步骤具体将在下文中进行详细描述。

本实施例提供的CAN通信安全的检测方法，目标调用次数是基于CAN信号周期确定的，是理论上的调用次数；再结合目标报文实际调用目标函数的次数确定出实际调用次数，通过将目标调用次数与实际调用次数进行大小比较，即可检测出当前CAN通信的安全性。

在本实施例中提供了一种CAN通信安全的检测方法，可用于电子设备的目标检测函数中，如ECU、电脑等，图3是根据本发明实施例的CAN通信安全的检测方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

S21，获取CAN信号周期对应的目标调用次数。

具体地，上述S21包括：

S211，获取CAN信号周期。

CAN信号周期是存储在电子设备中的，或者是用户设置的，在此对其并不做任何限定，具体可以根据实际需求进行相应的设置。

S212，每隔CAN信号周期更新一次调用次数，以确定目标调用次数。

电子设备在确定出CAN信号周期之后，在启动CAN通信时，每隔CAN信号周期更新一次调用次数。需要说明的是，调用次数的统计及更新，是在每次启动CAN通信时，例如，车辆启动时。若CAN通信未启动，则调用次数并不会发生改变。进一步地，在每次CAN通信停止后，目标调用次数均会设置为初始值，在启动之后，从初始值开始进行调用次数的更新。具体在更新时，每隔CAN信号周期更新一次。例如，CAN信号周期为10ms，目标调用次数的初始值为0，在CAN通信启动之后，电子设备以初始值开始每隔10ms增加一次计数，从而实现实时计数。相应地，所确定出的目标调用次数为实时的目标调用次数。

在本实施例的一些可选实施方式中，上述S212可以包括：

（1）启动与CAN信号周期对应的定时器。

（2）利用定时器的定时时间确定目标调用次数。

在定时器中设置与CAN信号周期相同的定时周期，当定时时间到，触发一次更新，从而对目标调用次数进行实时的调整。

S22，统计目标报文实际调用目标函数的次数，得到实际调用次数。

具体地，上述S22包括：

S221，获取目标报文调用目标函数的请求。

S222，利用目标函数中的计数函数统计调用请求的次数。

通过对调用目标函数的请求进行统计，在CAN报文调用目标函数时，会有调用请求信号，可以通过接口方式统计该调用请求的次数，调用请求的次数与实际调用次数相同。

S223，每隔CAN信号周期，利用目标函数将统计的次数发送给目标检测函数，以使得目标检测函数确定实际调用次数。

在目标函数中的计数函数统计得到调用请求的次数之后，每隔CAN信号周期将统计的次数发送给目标检测函数，以使得目标检测函数确定实际调用次数，如上文所述，统计的次数即为实际调用次数。

在本实施例一个具体实施方式中，如图5所示，本实施例所述的检测方法就相当于设置了一个安全机制（即，Added Safety Mechanism），该安全机制利用了E2E（即，目标函数）中的rolling counter功能（即，计数函数），将rolling counter这一部分的逻辑函数复制到一个10ms的Runnable rolling counter函数（即，目标检测函数）中，利用该函数对目标调用次数进行统计，以便于同步简化逻辑。具体地，利用Runnable rolling counter函数中的#Reecute rolling counter函数统计目标调用次数，利用E2E每隔CAN信号周期将统计的次数发送给安全机制中的Runnable rolling counter函数，相应地，Runnable rollingcounter函数就可以确定出目标调用次数以及实际调用次数。

S23，基于目标调用次数与实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性。

详细请参见图2所示实施例的S13，在此不再赘述。

本实施例提供的CAN通信安全的检测方法，由于CAN信号周期表示的是CAN通信报文的接收周期，利用CAN信号周期对调用次数进行更新，在保证准确确定目标调用次数的基础上，简化了数据处理。在统计调用请求次数之后，每隔CAN信号周期接收统计的次数，可以保证所获取到的实际调用次数的可靠性与实时性，从而能够及时判断出是否存在异常。

在本实施例中提供了一种CAN通信安全的检测方法，可用于电子设备，如ECU、电脑等，图4是根据本发明实施例的CAN通信安全的检测方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：

S31，获取CAN信号周期对应的目标调用次数。

详细请参见图3所示实施例的S21，在此不再赘述。

S32，统计目标报文实际调用目标函数的次数，得到实际调用次数。

详细请参见图3所示实施例的S22，在此不再赘述。

S33，基于目标调用次数与实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性。

具体地，上述S33包括：

S331，判断目标调用次数与实际调用次数是否相同。

当所述目标调用次数与所述实际调用次数不同时，执行S332；否则，确定当前CAN通信的安全性正常。

S332，确定当前CAN通信的安全性存在异常。

具体地，如图5所示，在Runnable函数中还设置后偶比较逻辑，将E2E计算的rolling counter值（即，实际调用次数）与与之同步的10ms Runnable rolling counter函数中计算的rolling counter值进行比较，若不一致，说明QM的COM模块存在未正确调用Com_E2E_Callout_ASIL模块的情况，将会报出故障并断开接触器；若一致，则继续正常运行。

在本实施例的一些可选实施方式中，上述S33还可以包括：当当前CAN通信的安全性存在异常时，断开高压接触器。其中，高压接触器是用于给整车提供高压电压，若断开高压接触器，整车就无法上高压。

在安全性存在异常时断开高压接触器，能够保证在未购买具备功能安全的COM模块时仍然能保证CAN通信整体功能满足功能安全要求。

本实施例提供的CAN通信安全的检测方法，在安全性正常时，目标调用次数与实际调用次数是相同的，那么，两者不同就表示当前CAN通信的安全性存在异常，处理方式简单易行。

在本实施例中还提供了一种CAN通信安全的检测装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种CAN通信安全的检测装置，如图6所示，包括：

获取模块41，用于获取CAN信号周期对应的目标调用次数；

统计模块42，用于统计目标报文实际调用目标函数的次数，得到实际调用次数，所述目标函数用于对所述目标报文进行分析以满足CAN通信的安全性能；

确定模块43，用于基于所述目标调用次数与所述实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性；

其中，所述统计目标报文实际调用目标函数的次数，得到实际调用次数，包括：

获取所述目标报文调用所述目标函数的请求；

利用所述目标函数中的计数函数统计调用请求的次数；

每隔所述CAN信号周期，利用所述目标函数将统计的次数发送给所述目标检测函数，以使得所述目标检测函数确定所述实际调用次数。

本实施例提供的CAN通信安全的检测装置，目标调用次数是基于CAN信号周期确定的，是理论上的调用次数；再结合目标报文实际调用目函数的次数确定出实际调用次数，通过将目标调用次数与实际调用次数进行大小比较，即可检测出当前CAN通信的安全性。

本实施例中的CAN通信安全的检测装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

上述各个模块的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种电子设备，具有上述图6所示的CAN通信安全的检测装置。

请参阅图7，图7是本发明可选实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器51，例如CPU（Central Processing Unit，中央处理器），至少一个通信接口53，存储器54，至少一个通信总线52。其中，通信总线52用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口53可以包括显示屏（Display）、键盘（Keyboard），可选通信接口53还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器54可以是高速RAM存储器（Random Access Memory，易挥发性随机存取存储器），也可以是非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。存储器54可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器51的存储装置。其中处理器51可以结合图6所描述的装置，存储器54中存储应用程序，且处理器51调用存储器54中存储的程序代码，以用于执行上述任一方法步骤。

其中，通信总线52可以是外设部件互连标准（peripheral componentinterconnect，简称PCI）总线或扩展工业标准结构（extended industry standardarchitecture，简称EISA）总线等。通信总线52可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器54可以包括易失性存储器（英文：volatile memory），例如随机存取存储器（英文：random-access memory，缩写：RAM）；存储器也可以包括非易失性存储器（英文：non-volatile memory），例如快闪存储器（英文：flash memory），硬盘（英文：hard diskdrive，缩写：HDD）或固态硬盘（英文：solid-state drive，缩写：SSD）；存储器54还可以包括上述种类的存储器的组合。

其中，处理器51可以是中央处理器（英文：central processing unit，缩写：CPU），网络处理器（英文：network processor，缩写：NP）或者CPU和NP的组合。

其中，处理器51还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路（英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC），可编程逻辑器件（英文：programmable logic device，缩写：PLD）或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件（英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD），现场可编程逻辑门阵列（英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA），通用阵列逻辑（英文：generic arraylogic, 缩写：GAL）或其任意组合。

可选地，存储器54还用于存储程序指令。处理器51可以调用程序指令，实现如本申请图2至4任一实施例中所示的CAN通信安全的检测方法。

本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的CAN通信安全的检测方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）、随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）、快闪存储器（Flash Memory）、硬盘（HardDisk Drive，缩写：HDD）或固态硬盘（Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括车辆本体以及上述的电子设备。其中，电子设备设置在车辆本体内，该电子设备用于对车辆的CAN通信的安全性进行检测，在检测出现异常时发出告警等信号。

本实施例提供的车辆，通过对当前CAN通信的安全性进行检测，以便在检测出异常时及时进行处理，保证整体功能满足功能安全的要求。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims

1.一种CAN通信安全的检测方法，其特征在于，应用于目标检测函数中，所述方法包括：

获取CAN信号周期对应的目标调用次数；

基于所述目标调用次数与所述实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性；

获取所述目标报文调用所述目标函数的请求；

利用所述目标函数中的计数函数统计调用请求的次数；

每隔所述CAN信号周期，利用所述目标函数将统计的次数发送给所述目标检测函数，以使得所述目标检测函数确定所述实际调用次数；

所述目标调用次数与所述实际调用次数的计数同步，包括：

获取初始化值且在所述初始化对应的时间段内所述目标调用次数与所述实际调用次数均为初始值，所述初始化值为BMS软件初始化所需的运行时间；

当达到所述初始化值时，所述目标调用次数与所述实际调用次数同时开始计数；

或者，

获取数据标志位；

当开始接收报文时，修改所述数据标志位且所述目标调用次数与所述实际调用次数同时开始计数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取CAN信号周期对应的目标调用次数，包括：

获取CAN信号周期；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每隔所述CAN信号周期更新一次调用次数，以确定所述目标调用次数，包括：

启动与所述CAN信号周期对应的定时器；

利用所述定时器的定时时间确定所述目标调用次数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标调用次数与所述实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性，包括：

判断所述目标调用次数与所述实际调用次数是否相同；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标调用次数与所述实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性，还包括：

当当前CAN通信的安全性存在异常时，断开高压接触器。

6.一种CAN通信安全的检测装置，其特征在于，应用于目标检测函数中，所述装置包括：

获取模块，用于获取CAN信号周期对应的目标调用次数；

确定模块，用于基于所述目标调用次数与所述实际调用次数的大小关系，确定当前CAN通信的安全性；

获取所述目标报文调用所述目标函数的请求；

利用所述目标函数中的计数函数统计调用请求的次数；

所述目标调用次数与所述实际调用次数的计数同步，包括：

或者，

获取数据标志位；

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-5中任一项所述的CAN通信安全的检测方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-5中任一项所述的CAN通信安全的检测方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

车辆本体；

权利要求7所述的电子设备，所述电子设备设置在所述车辆本体内。