CN113282432B - 任务管理方法、设备、存储介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种任务管理方法、设备、介质及产品，所述任务管理方法通过确定目标机器人的异常状态实际所属的异常类型，能够根据不同的异常类型有针对性地确定异常消耗电量，避免了现有方式中无视异常状态的差异，一律采取统一异常处理方式的情况；通过在该任务可用电量不支持目标机器人完成目标任务时，从目标机器人处移交出目标任务，从而能够根据实际情况评判目标机器人对目标任务的处理能力，并在目标机器人的电力持续能力与目标任务的推进无法匹配时将目标任务交由其他有处理能力的机器人处理，避免了目标任务的进度因为目标机器人出现异常而搁置，待异常修复后目标机器人又因电量不足依然无法推进目标任务进度的情况。

Description

任务管理方法、设备、存储介质及程序产品

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种任务管理方法、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术

随着人力成本的提高，机器人取代人力已逐渐成为主流趋势。机器人作为任务处理的终端，能够接受任务并对其进行处理。但是在实际情况下，机器人可能会因为各种意外因素而导致无法顺利完成当前待处理的任务。通常情况下，机器人的意外处理流程为：机器人遇到意外则暂时停止当前工作，等待后续的处理程序。但由于机器人本身需要通过电力来维持工作状态，因此在机器人暂停当前工作后，电量仍在消耗，但工作进度却无法推进，等到异常修复，机器人能够继续处理未完成工作时，此时可能又会出现电量不足的情况，从而出现机器人异常处理方式存在电力持续与任务推进无法平衡的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种任务管理方法、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，旨在解决现有的机器人异常处理方式存在电力持续与任务推进无法平衡的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种任务管理方法，所述任务管理方法包括：

在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型，以及所述目标机器人的当前剩余电量，其中，所述目标机器人存在待处理的目标任务；

根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量，结合所述异常消耗电量和所述当前剩余电量得到任务可用电量；

在所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务时，将所述目标任务进行移交。

可选地，所述异常消耗电量包括内部维修方式对应的第一异常消耗电量，

所述根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量的步骤包括：

根据所述异常类型将所述目标机器人当前所有的已开启功能划分为有效功能和无效功能，并停止为所述无效功能供电；

确定与所述异常类型对应的第一异常修复时长，以及所述有效功能的有效耗电速率，根据所述第一异常修复时长和所述有效耗电速率得到所述第一异常消耗电量。

可选地，所述异常消耗电量包括外部维修方式对应的第二异常消耗电量，

所述根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量的步骤包括：

获取所述目标机器人的当前耗电速率，并根据所述异常类型确定基于外部维修方式的调度等待时长和第二异常修复时长；

根据所述当前耗电速率、所述调度等待时长和所述第二异常修复时长得到所述第二异常消耗电量。

可选地，所述在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型的步骤之前，还包括：

判断是否获取到所述目标机器人的异常反馈信息，其中，所述异常反馈信息包括硬件异常反馈信息和/或程序异常反馈信息；

若获取到所述目标机器人的硬件异常反馈信息和/或程序异常反馈信息，则执行所述在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型的步骤。

可选地，所述异常反馈信息包括所述硬件异常反馈信息，

所述判断是否获取到所述目标机器人的异常反馈信息的步骤之前，还包括：

获取基于所述目标机器人中的检测组件得到的所述目标机器人在预设检测参数上的参数检测结果，根据所述参数检测结果生成所述硬件异常反馈信息，其中，所述检测组件包括定位器、编码器和传感器中的至少一项。

可选地，所述在所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务时，将所述目标任务进行移交的步骤之前，还包括：

获取所述目标任务的完成进度，基于所述完成进度确定所述目标机器人完成所述目标任务所需的实际消耗电量；

获取所述实际消耗电量与所述任务可用电量之间的电量比值；

判断所述电量比值是否小于预设比值阈值；

若否，则判定所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务。

可选地，所述判断所述任务可用电量是否支持所述目标机器人完成所述目标任务的步骤之后，还包括：

若是，则生成继续执行所述目标任务的指令。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种任务管理装置，所述任务管理装置包括：

异常类型确定模块，用于在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型，以及所述目标机器人的当前剩余电量，其中，所述目标机器人存在待处理的目标任务；

可用电量确定模块，用于根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量，结合所述异常消耗电量和所述当前剩余电量得到任务可用电量；

目标任务移交模块，用于在所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务时，将所述目标任务进行移交。

可选地，所述异常消耗电量包括内部维修方式对应的第一异常消耗电量，

所述可用电量确定模块包括：

开启功能划分单元，用于根据所述异常类型将所述目标机器人当前所有的已开启功能划分为有效功能和无效功能，并停止为所述无效功能供电；

第一电量获取单元，用于确定与所述异常类型对应的第一异常修复时长，以及所述有效功能的有效耗电速率，根据所述第一异常修复时长和所述有效耗电速率得到所述第一异常消耗电量。

可选地，所述异常消耗电量包括外部维修方式对应的第二异常消耗电量，

所述可用电量确定模块包括：

等待时长确定单元，用于获取所述目标机器人的当前耗电速率，并根据所述异常类型确定基于外部维修方式的调度等待时长和第二异常修复时长；

第二电量获取单元，用于根据所述当前耗电速率、所述调度等待时长和所述第二异常修复时长得到所述第二异常消耗电量

可选地，所述异常类型确定模块包括：

异常反馈判断单元，用于判断是否获取到所述目标机器人的异常反馈信息，其中，所述异常反馈信息包括硬件异常反馈信息和/或程序异常反馈信息；

异常反馈获取单元，用于若获取到所述目标机器人的硬件异常反馈信息和/或程序异常反馈信息，则执行所述在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型的步骤。

可选地，所述异常反馈信息包括所述硬件异常反馈信息，

所述异常类型确定模块还包括：

检测结果接收单元，用于获取基于所述目标机器人中的检测组件得到的所述目标机器人在预设检测参数上的参数检测结果，根据所述参数检测结果生成所述硬件异常反馈信息，其中，所述检测组件包括定位器、编码器和传感器中的至少一项。

可选地，所述目标任务移交模块包括：

实际消耗确定单元，用于获取所述目标任务的完成进度，基于所述完成进度确定所述目标机器人完成所述目标任务所需的实际消耗电量；

电量比值获取单元，用于获取所述实际消耗电量与所述任务可用电量之间的电量比值；

电量比值判断单元，用于判断所述电量比值是否小于预设比值阈值；

电量比值判定单元，用于若否，则判定所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务。

可选地，所述任务管理装置还包括：

任务继续执行模块，用于若是，则生成继续执行所述目标任务的指令。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种任务管理设备，所述任务管理设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的任务管理程序，所述任务管理程序被所述处理器执行时实现如上述方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有任务管理程序，所述任务管理程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的任务管理方法的步骤。

本发明通过在目标机器人的异常状态时，确定异常状态实际所属的异常类型，能够根据不同的异常类型有针对性地确定修复该异常所需的异常消耗电量，避免了现有方式中无视异常类型的差异，一律采取统一的异常处理方式的情况；通过结合异常消耗电量和当前剩余电量确定出任务可用电量，并在该任务可用电量不支持目标机器人完成目标任务时，从目标机器人处移交出目标任务，从而能够根据实际情况评判目标机器人对于目标任务的处理能力，并在目标机器人的电力持续能力与目标任务的推进无法匹配时将目标任务交由其他有处理能力的机器人处理，因而避免了目标任务的进度因为目标机器人出现异常而搁置，待异常修复后目标机器人又因电量不足依然无法推进目标任务进度的情况，从而解决现有的机器人异常处理方式存在电力持续与任务推进无法平衡的技术问题。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的任务管理设备结构示意图；

图2为本发明任务管理方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明任务管理装置的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的任务管理设备结构示意图。

如图1所示，该任务管理设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。可选的用户接口1003可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的任务管理设备结构并不构成对任务管理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及任务管理程序。

在图1所示的任务管理设备中，网络接口1004主要用于连接后台终端，与后台终端进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的任务管理程序，并执行以下操作：

在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型，以及所述目标机器人的当前剩余电量，其中，所述目标机器人存在待处理的目标任务；

根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量，结合所述异常消耗电量和所述当前剩余电量得到任务可用电量；

在所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务时，将所述目标任务进行移交。

进一步地，所述异常消耗电量包括内部维修方式对应的第一异常消耗电量，

所述根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量的步骤包括：

根据所述异常类型将所述目标机器人当前所有的已开启功能划分为有效功能和无效功能，并停止为所述无效功能供电；

确定与所述异常类型对应的第一异常修复时长，以及所述有效功能的有效耗电速率，根据所述第一异常修复时长和所述有效耗电速率得到所述第一异常消耗电量。

进一步地，所述异常消耗电量包括外部维修方式对应的第二异常消耗电量，

所述根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量的步骤包括：

获取所述目标机器人的当前耗电速率，并根据所述异常类型确定基于外部维修方式的调度等待时长和第二异常修复时长；

根据所述当前耗电速率、所述调度等待时长和所述第二异常修复时长得到所述第二异常消耗电量。

进一步地，所述在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的任务管理程序，并执行以下操作：

判断是否获取到所述目标机器人的异常反馈信息，其中，所述异常反馈信息包括硬件异常反馈信息和/或程序异常反馈信息；

若获取到所述目标机器人的硬件异常反馈信息和/或程序异常反馈信息，则执行所述在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型的步骤。

进一步地，所述异常反馈信息包括所述硬件异常反馈信息，

所述判断是否获取到所述目标机器人的异常反馈信息的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的任务管理程序，并执行以下操作：

获取基于所述目标机器人中的检测组件得到的所述目标机器人在预设检测参数上的参数检测结果，根据所述参数检测结果生成所述硬件异常反馈信息，其中，所述检测组件包括定位器、编码器和传感器中的至少一项。

进一步地，所述在所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务时，将所述目标任务进行移交的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的任务管理程序，并执行以下操作：

获取所述目标任务的完成进度，基于所述完成进度确定所述目标机器人完成所述目标任务所需的实际消耗电量；

获取所述实际消耗电量与所述任务可用电量之间的电量比值；

判断所述电量比值是否小于预设比值阈值；

若否，则判定所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务。

进一步地，所述判断所述任务可用电量是否支持所述目标机器人完成所述目标任务的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的任务管理程序，并执行以下操作：

若是，则生成继续执行所述目标任务的指令。

基于上述硬件结构，提出本发明任务管理方法的各个实施例。

随着人力成本的提高，机器人取代人力已逐渐成为主流趋势。机器人作为任务处理的终端，能够接受任务并对其进行处理。但是在实际情况下，机器人可能会因为各种意外因素而导致无法顺利完成当前待处理的任务。通常情况下，机器人的意外处理流程为：机器人遇到意外则暂时停止当前工作，等待后续的处理程序。但由于机器人本身需要通过电力来维持工作状态，因此在机器人暂停当前工作后，电量仍在消耗，但工作进度却无法推进，等到异常修复，机器人能够继续处理未完成工作时，此时可能又会出现电量不足的情况，从而出现机器人异常处理方式存在电力持续与任务推进无法平衡的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种任务管理方法，即通过在目标机器人的异常状态时，确定异常状态实际所属的异常类型，能够根据不同的异常类型有针对性地确定修复该异常所需的异常消耗电量，避免了现有方式中无视异常类型的差异，一律采取统一的异常处理方式的情况；通过结合异常消耗电量和当前剩余电量确定出任务可用电量，并在该任务可用电量不支持目标机器人完成目标任务时，从目标机器人处移交出目标任务，从而能够根据实际情况评判目标机器人对于目标任务的处理能力，并在目标机器人的电力持续能力与目标任务的推进无法匹配时将目标任务交由其他有处理能力的机器人处理，因而避免了目标任务的进度因为目标机器人出现异常而搁置，待异常修复后目标机器人又因电量不足依然无法推进目标任务进度的情况，从而解决现有的机器人异常处理方式存在电力持续与任务推进无法平衡的技术问题。

参照图2，图2为任务管理方法第一实施例的流程示意图。

本发明第一实施例提供一种任务管理方法，所述任务管理方法包括：

步骤S10，在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型，以及所述目标机器人的当前剩余电量，其中，所述目标机器人存在待处理的目标任务；

在本实施例中，本方法应用于终端设备，可为目标机器人自身的处理终端，也可为外部服务器。目标机器人为可执行工作任务的机器人，具体数目可为一个也可为多个，具体种类可包括搬运机器人、抬升机器人、提示机器人、监控机器人等。对于异常状态的监测，既可为目标机器人自身监测并上报至终端，也可由终端对目标机器人进行持续监测，具体可对目标机器人的若干运行参数进行监测，也可对目标机器人自身操作系统的程序运行情况进行监测。异常类型具体可根据判别对象的不同进行划分(例如运行参数和程序运行情况)，还可进一步根据不同的运行参数或是不同的程序异常情况进行细分，视实际需求而定，本实施例不作具体限制。当前剩余电量指的是目标机器人在进入异常状态时的剩余电量，目标任务指的是先前分配给目标机器人处理，而目标机器人在进入异常状态时还未开始处理或是还未处理完成的任务，目标任务的个数可为一个或多个，本实施例不做限定。

具体地，终端将目标任务分配至目标机器人，在目标任务尚未完成时，目标机器人进入异常状态，终端检测到该目标机器人处于异常状态时，通过获取与此异常状态的相关信息确定该异常状态对应的异常类型，同时确定出该目标机器人当前的剩余电量。

步骤S20，根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量，结合所述异常消耗电量和所述当前剩余电量得到任务可用电量；

在本实施例中，异常消耗电量指的是目标机器人从进入异常状态到异常修复的时间段内所消耗的总电量。异常修复方式具体可包括目标机器人内部自行修复方式，也可包括依赖维修人员或是维修机器人等的外部修复方式。任务可用电量指的是异常恢复后目标机器人还剩余的，可供执行目标任务的电量。

终端基于目标机器人当前所处的异常状态所属的异常类型，并结合其他因素(例如修复方式、目标任务的个数、任务内容等)确定出修复当前异常所需的异常消耗电量，然后再结合异常消耗电量和当前剩余电量即可得到任务可用电量，具体地，若目标任务为单个任务时，可直接将当前剩余电量和异常消耗电量之间的差值作为上述任务可用电量；若目标任务为多个任务时，在得到当前剩余电量和异常消耗电量之间的电量差值时，还需根据多个目标任务的优先级以及难以程度进行电量分配，以确定出电量差值分配到每个目标任务的部分，将各个分配到的部分作为各目标任务对应的任务可用电量。

步骤S30，在所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务时，将所述目标任务进行移交。

在本实施例中，终端判断任务可用量是否支持目标机器人完成对应的目标任务，若终端判定任务可用电量不支持目标机器人完成对应的目标任务，则将该目标任务移交给其他机器人处理。对于具体的移交规则，终端可预先保存移交规则，移交规则可设置为：移交给距离目标机器人所在地最近的其他机器人、移交给从出发地点到目标机器人所在地耗时最短的其他机器人，或是移交给当前待办任务量最少的其他机器人等等。

若目标任务为单个任务，则终端直接判断该单个任务对应的任务可用电量能否支持目标机器人完成目标任务；若目标任务为多个任务，则终端根据多个目标任务的优先级逐一进行判断，例如当前共有5个目标任务，判断得出前3个目标任务能够完成，后两个目标任务无法完成，则终端将后两个目标任务进行移交。

在本实施例中，通过在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型，以及所述目标机器人的当前剩余电量，其中，所述目标机器人存在待处理的目标任务；根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量，结合所述异常消耗电量和所述当前剩余电量得到任务可用电量；在所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务时，将所述目标任务进行移交。通过上述方式，本发明通过在目标机器人的异常状态时，确定异常状态实际所属的异常类型，能够根据不同的异常类型有针对性地确定修复该异常所需的异常消耗电量，避免了现有方式中无视异常类型的差异，一律采取统一的异常处理方式的情况；通过结合异常消耗电量和当前剩余电量确定出任务可用电量，并在该任务可用电量不支持目标机器人完成目标任务时，从目标机器人处移交出目标任务，从而能够根据实际情况评判目标机器人对于目标任务的处理能力，并在目标机器人的电力持续能力与目标任务的推进无法匹配时将目标任务交由其他有处理能力的机器人处理，因而避免了目标任务的进度因为目标机器人出现异常而搁置，待异常修复后目标机器人又因电量不足依然无法推进目标任务进度的情况，从而解决现有的机器人异常处理方式存在电力持续与任务推进无法平衡的技术问题。

进一步地，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明任务管理方法的第二实施例，在本实施例中，所述异常消耗电量包括内部维修方式对应的第一异常消耗电量，所述根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量的步骤包括：

根据所述异常类型将所述目标机器人当前所有的已开启功能划分为有效功能和无效功能，并停止为所述无效功能供电；

确定与所述异常类型对应的第一异常修复时长，以及所述有效功能的有效耗电速率，根据所述第一异常修复时长和所述有效耗电速率得到所述第一异常消耗电量。

在本实施例中，内部维修方式指的是目标机器人自行修复的方式。有效功能指的是目标机器人在进入异常状态后，等待异常修复以及异常修复过程中依然需要保持开启状态的功能；无效功能指的是目标机器人在进入异常状态后知道异常修复时需要关闭的功能。可以理解的是，在极端情况下，目标机器人当前所有开启功能可能均为有效功能或均为无效功能。例如，目标机器人因为异常导致需要停留在原地，当异常类型为A类型时，目标机器人则需要停止大部分功能，仅保持自身操作系统的电量；而当异常类型为B类型时，目标机器人则需保持全部功能，也即是全部功能均为有效功能。第一异常修复时长指的是内部维修方式对应的异常修复时长。有效耗电速率指的是有效功能在单位时间内的耗电量。第一异常消耗电量指的是内部维修方式对应的异常消耗电量。

具体地，终端根据目标机器人此时所处异常情况的异常类型，将一部分处于开启状态的功能作为有效功能，继续保持开启状态，并将另一部分处于开启状态的功能作为无效功能，停止为其供电。终端可从预存的异常解决方案中查找到对应当前异常类型的内部修复方式以及预计修复时长，将此预计修复时长作为上述第一异常修复时长，对于有效耗电速率，终端可通过查找预存的功能与耗电速率映射表得到，也可通过检测有效功能的实际耗电速率，将实际耗电速率作为上述有效耗电速率。最后终端即可获取第一异常修复时长和有效耗电速率的乘积作为上述第一异常消耗电量。

本实施例通过提供基于内部维修方式的异常消耗电量的确定方式，使得能够在目标机器人采用内部维修方式时准确判定目标任务是否需要移交。

进一步地，所述异常消耗电量包括外部维修方式对应的第二异常消耗电量，

所述根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量的步骤包括：

获取所述目标机器人的当前耗电速率，并根据所述异常类型确定基于外部维修方式的调度等待时长和第二异常修复时长；

根据所述当前耗电速率、所述调度等待时长和所述第二异常修复时长得到所述第二异常消耗电量。

在本实施例中，外部维修方式指的是借助外部的维修人员或是维修机器人为目标机器人进行异常修复的方式。当前耗电速率指的是目标机器人此时需要开启的所有功能在单位时间内的总耗电量。调度等待时长指的是目标机器人从进入异常状态到维修人员或维修机器人开始为目标机器人进行维修之间的时长。第二异常修复时长指的是外部维修方式对应的异常修复时长。

具体地，目标机器人通过实时检测或是从预存信息中查找的方式获取到目标机器人的当前耗电速率，然后向服务器提出表面异常类型的异常处理的申请。服务器根据此异常处理申请，结合当前的维修人员或维修机器人的状态(是否存在，需要多久能前往目标机器人处、维修人员或维修机器人的异常处理能力等)，为目标机器人分配维修人员或维修机器人，同时向目标机器人发送调用等待时长以及第二异常修复时长(由异常类型以及所分配的维修人员或维修机器人的异常处理能力确定)。目标机器人将调度等待时长和第二异常修复时长结合为总等待时长，再将总等待时长和当前耗电速率的乘积作为上述第二异常消耗电量。

本实施例通过提供基于内外部维修方式的异常消耗电量的确定方式，使得能够在目标机器人采用外部维修方式时准确判定目标任务是否需要移交。

进一步地，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明任务管理方法的第三实施例。在本实施例中，步骤S10之前，还包括：

判断是否获取到所述目标机器人的异常反馈信息，其中，所述异常反馈信息包括硬件异常反馈信息和/或程序异常反馈信息；

若获取到所述目标机器人的硬件异常反馈信息和/或程序异常反馈信息，则执行所述在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型的步骤。

在本实施例中，硬件异常反馈信息指的是通过目标机器人中的硬件结构所反应出的异常反馈信息。程序异常反馈信息指的是目标机器人自身操作系统出现的程序异常所对应的反馈信息，例如程序报错信息。对于操作系统的异常，可以包括系统本身的运行异常，例如，系统崩溃，系统卡顿等；也可以是运行在系统上的个别程序的异常，例如寻址程序崩溃、寻址程序无法正常完成寻址作业，或者用于控制特殊功能的软件/程序不能正常工作等。

终端可持续对异常反馈信息进行监测，在获取到硬件异常反馈信息和/或程序异常反馈信息时，则执行在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型的步骤。

本实施例通过从硬件和程序两个层面对目标机器人进行异常检测，使得异常检测方式和渠道更加全面。

进一步地，所述异常反馈信息包括所述硬件异常反馈信息，

所述判断是否获取到所述目标机器人的异常反馈信息的步骤之前，还包括：

获取基于所述目标机器人中的检测组件得到的所述目标机器人在预设检测参数上的参数检测结果，根据所述参数检测结果生成所述硬件异常反馈信息，其中，所述检测组件包括定位器、编码器和传感器中的至少一项。

在本实施例中，机器人是否异常，需要基于具体的数值进行判断。对于搬运机器人，可采取定位器的方式，判断机器人的移动状态，以移动状态作为判断搬运机器人是否异常的基础。

而编码器指的是检测驱动元件的编码器。驱动元件一般为电机，特殊情况下可以为内燃机；无论如何，驱动元件的工作都会涉及到具体的出力，例如电机的转速，力矩等参数；通过这些参数，能够判断机器人的工作状态，可以适用于搬运机器人或者抬升机器人。

另外，对于其他的一些特殊的机器人，除了基础运动之外，还包括特殊的功能，例如输出声光信号的提示机器人，用于检测特定要素的监控机器人等，可结合声敏传感器、光敏传感器来检测这些特殊的功能的实现，以作为判断特殊机器人的异常状态的基础。

本实施例通过采用定位器、编码器、各类传感器来判定目标机器人是否处于异常状态，使得在硬件层面上对于目标机器人的异常判别更加快速准确。

进一步地，步骤S30之前，还包括:

获取所述目标任务的完成进度，基于所述完成进度确定所述目标机器人完成所述目标任务所需的实际消耗电量；

获取所述实际消耗电量与所述任务可用电量之间的电量比值；

判断所述电量比值是否小于预设比值阈值；

若否，则判定所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务.

在本实施例中，预设比值阈值可根据实际需求灵活设置，但取值范围须小于或等于1。终端通过获取目标任务的完成进度(可能未开始或是进行中)，然后通过查找预存的任务与耗时映射表，确定出完成当前目标任务无需的实际消耗电量，然后将此实际消耗电量与任务可用电量进行比较，得到实际消耗电量与任务可用电量之间的电量比值。终端再将此电量阈值与预设比值阈值相比较，若电量比值小于预设比值阈值，说明实际消耗电量比任务可用电量少的电量值处于安全范围内，则判定任务可用电量支持目标机器人完成目标任务；若电量比值大于或等于预设比值阈值，说明实际消耗电量大于或等于任务可用电量，或是实际消耗电量比任务可用电量少的电量直未处于安全范围内，则判定任务可用电量不支持目标机器人完成目标任务。

本实施例通过设置比值阈值来衡量任务可用电量与实际消耗电量的关系，从而让任务可用电量是否支持完成目标任务的判断过程灵活且简单易行。

进一步地，所述判断所述任务可用电量是否支持所述目标机器人完成所述目标任务的步骤之后，还包括：

若是，则生成继续执行所述目标任务的指令。

在本实施例中，若终端判定任务可用电量支持目标机器人完成目标任务，则允许目标机器人继续负责处理目标任务，不进行移交操作，生成继续执行目标任务的指令，目标机器人可在异常修复后继续执行目标任务。

本实施例通过在目标机器人的任务可用电量支持完成目标任务时及时生成对应的指令，使得目标任务无需移交至他处，减轻了其他机器人的负担，维护了整个任务分配情况的稳定性。

本发明还提供一种任务管理装置。如图3所示，所述任务管理装置包括：

异常类型确定模块10，用于在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型，以及所述目标机器人的当前剩余电量，其中，所述目标机器人存在待处理的目标任务；

可用电量确定模块20，用于根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量，结合所述异常消耗电量和所述当前剩余电量得到任务可用电量；

目标任务移交模块30，用于在所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务时，将所述目标任务进行移交。

本发明还提供一种任务管理设备。

所述任务管理设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的任务管理程序，其中所述任务管理程序被所述处理器执行时，实现如上所述的任务管理方法的步骤。

其中，所述任务管理程序被执行时所实现的方法可参照本发明任务管理方法的各个实施例，此处不再赘述。

本发明还提供一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有任务管理程序，所述任务管理程序被处理器执行时实现如上所述的任务管理方法的步骤。

其中，所述任务管理程序被执行时所实现的方法可参照本发明任务管理方法各个实施例，此处不再赘述。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的任务管理方法的步骤。

其中，所述计算机程序被执行时所实现的方法可参照本发明任务管理方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台任务管理设备执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种任务管理方法，其特征在于，所述任务管理方法包括：

在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型，以及所述目标机器人的当前剩余电量，其中，所述目标机器人存在待处理的目标任务；

根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量，结合所述异常消耗电量和所述当前剩余电量得到任务可用电量；

其中，若述异常消耗电量包括内部维修方式对应的第一异常消耗电量，则所述根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量的步骤包括：

根据所述异常类型将所述目标机器人当前所有的已开启功能划分为有效功能和无效功能，并停止为所述无效功能供电；

确定与所述异常类型对应的第一异常修复时长，以及所述有效功能的有效耗电速率，根据所述第一异常修复时长和所述有效耗电速率得到所述第一异常消耗电量；

其中，若所述异常消耗电量包括外部维修方式对应的第二异常消耗电量，则所述根据所述异常类型确定修复异常所需的异常消耗电量的步骤包括：

获取所述目标机器人的当前耗电速率，并根据所述异常类型确定基于外部维修方式的调度等待时长和第二异常修复时长；

根据所述当前耗电速率、所述调度等待时长和所述第二异常修复时长得到所述第二异常消耗电量；

在所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务时，将所述目标任务进行移交。

2.如权利要求1所述的任务管理方法，其特征在于，所述在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型的步骤之前，还包括：

判断是否获取到所述目标机器人的异常反馈信息，其中，所述异常反馈信息包括硬件异常反馈信息和/或程序异常反馈信息；

若获取到所述目标机器人的硬件异常反馈信息和/或程序异常反馈信息，则执行所述在目标机器人处于异常状态时，确定所述异常状态的异常类型的步骤。

3.如权利要求2所述的任务管理方法，其特征在于，所述异常反馈信息包括所述硬件异常反馈信息，

所述判断是否获取到所述目标机器人的异常反馈信息的步骤之前，还包括：

获取基于所述目标机器人中的检测组件得到的所述目标机器人在预设检测参数上的参数检测结果，根据所述参数检测结果生成所述硬件异常反馈信息，其中，所述检测组件包括定位器、编码器和传感器中的至少一项。

4.如权利要求1所述的任务管理方法，其特征在于，所述在所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务时，将所述目标任务进行移交的步骤之前，还包括：

获取所述目标任务的完成进度，基于所述完成进度确定所述目标机器人完成所述目标任务所需的实际消耗电量；

获取所述实际消耗电量与所述任务可用电量之间的电量比值；

判断所述电量比值是否小于预设比值阈值；

若否，则判定所述任务可用电量不支持所述目标机器人完成所述目标任务。

5.如权利要求4所述的任务管理方法，其特征在于，所述判断所述任务可用电量是否支持所述目标机器人完成所述目标任务的步骤之后，还包括：

若是，则生成继续执行所述目标任务的指令。

6.一种任务管理设备，其特征在于，所述任务管理设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的任务管理程序，所述任务管理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有任务管理程序，所述任务管理程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的任务管理方法的步骤。