CN107671887B - 机器人自检控制方法、机器人和调度服务器 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种机器人自检控制方法、机器人和调度服务器，其中，该方法包括：在获取到开机指令或者唤醒指令时，控制机器人的各组件启动自检处理；在确定任一组件的自检结果异常时，将任一组件的标识及异常结果发送给调度服务器；接收并执行调度服务器下发的异常处理指令。该方法通过在机器人开机或者唤醒后，控制机器人的各组件进行自检处理，并在自检结果异常时，接收异常处理指令，并根据异常处理指令对异常进行处理，实现了在机器人执行任务前先进行异常检测，降低了机器人在执行任务的过程中出现故障的概率，从而提高了机器人的可靠性。

Description

机器人自检控制方法、机器人和调度服务器

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种机器人自检控制方法、机器人和调度服务器。

背景技术

目前，随着电子商务的发展，越来越多的消费者更青睐网上购物。商家在收到买家的订单后，需要从仓库中找出商品，并进行打包。为了提高拣货速度，仓储机器人应运而生。仓储机器人主要应用于仓库，机器人接到订单后，可以迅速定位出商品在仓库分布的位置。仓储机器人到达商品所在位置后进行拣货，拣完货后自动把货物送到打包台，由打包人员进行打包。仓储机器人的应用，减少了仓库管理人员的步行距离，大大增加了仓库分拣打包的效率。

仓储机器人在开机或者唤醒之后，可以根据控制指令完成指定的任务。但是，在仓储机器人执行任务的过程中，仓储机器人的部件可能会出现故障，从而影响任务的执行，进而降低了机器人的可靠性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人自检控制方法，通过在机器人开机或者唤醒后，控制机器人的各组件进行自检处理，并在自检结果异常时，接收异常处理指令，并根据异常处理指令对异常进行处理，以降低机器人在执行任务的过程中出现故障的概率，提高机器人的可靠性。

本发明的第二个目的在于提出另一种机器人自检控制方法。

本发明的第三个目的在于提出一种机器人。

本发明的第四个目的在于提出一种调度服务器。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第六个目的在于提出另一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种机器人自检控制方法，包括：

在获取到开机指令或者唤醒指令时，控制机器人的各组件启动自检处理；

在确定任一组件的自检结果异常时，将所述任一组件的标识及异常结果发送给调度服务器；

接收并执行所述调度服务器下发的异常处理指令。

作为本发明第一方面实施例提供的一种可能的实现方式，所述控制机器人的各组件启动自检处理之前，还包括：

获取所述各组件的优先级信息；

根据所述各组件的优先级信息，控制所述各组件依次启动自检处理。

作为本发明第一方面实施例提供的一种可能的实现方式，所述控制机器人的各组件启动自检处理之后，还包括：

若确定所述各组件的自检结果均正常，则根据获取的任务路径，启动任务执行过程。

作为本发明第一方面实施例提供的一种可能的实现方式，所述获取到开机指令或者唤醒指令，包括：

获取到所述调度服务器发送的开机指令或者唤醒指令；

或者，

根据预设的触发条件，触发所述开机指令或者唤醒指令。

作为本发明第一方面实施例提供的一种可能的实现方式，所述异常处理指令包括：目标组件标识及控制命令；

所述执行所述异常处理指令，包括：

控制所述目标组件执行所述控制命令；

或者，所述异常处理指令包括：路径信息及目标节点标识；

所述执行所述异常处理指令，包括：

根据所述路径信息，控制所述机器人移动至所述目标节点标识对应的目标节点处。

本发明实施例的机器人自检控制方法，通过在获取到开机指令或者唤醒指令时，控制机器人的各组件启动自检处理，在确定任一组件的自检结果异常时，将任一组件的标识及异常结果发送给调度服务器，接收并执行调度服务器下发的异常处理指令。本实施例中，通过在机器人开机或者唤醒后，控制机器人的各组件进行自检处理，并在自检结果异常时，接收异常处理指令，并根据异常处理指令对异常进行处理，实现了在机器人执行任务前先进行异常检测，降低了机器人在执行任务的过程中出现故障的概率，从而提高了机器人的可靠性。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了另一种机器人自检控制方法，包括：

获取第一机器人上报的自检异常消息，所述异常消息中包括组件标识及异常结果；

根据所述组件标识和/或异常结果，向所述第一机器人下发异常处理指令。

作为本发明第二方面实施例提供的一种可能的实现方式，所述向所述第一机器人下异常处理指令之前，还包括：

根据所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人的修复方式。

作为本发明第二方面实施例提供的一种可能的实现方式，所述向所述第一机器人下发异常处理指令之后，还包括：

在根据所述第一机器人当前的任务、所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人处于可用状态时，则向所述第一机器人下发任务执行命令；

在根据所述第一机器人当前的任务、所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人处于非可用状态时，则向所述第一机器人下发任务结束命令。

作为本发明第二方面实施例提供的一种可能的实现方式，所述确定所述第一机器人处于非可用状态之后，还包括：

获取所述第一机器人当前的任务、调度系统中其它各机器人的位置及状态信息；

根据所述第一机器人当前的任务、其它各机器人的位置及状态信息，确定第二机器人；

根据所述第一机器人当前的任务及所述第二机器人当前的位置，生成任务路径；

将所述任务路径下发给所述第二机器人。

本发明实施例的机器人自检控制方法，通过获取第一机器人上报的自检异常消息，异常消息中包括组件标识及异常结果，根据组件标识和/或异常结果，向第一机器人下发异常处理指令。本实施例中，通过获取机器人上报的自检异常消息，根据异常消息中的组件标识和/或异常结果，向机器人下发异常处理指令，以使机器人根据异常处理指令，对异常进行处理，从而降低了机器人出现故障的概率，提高了机器人的可靠性。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种机器人，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现第一方法实施例所述的机器人自检控制方法。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种调度服务器，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第二方面实施例所述的机器人自检控制方法。

为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的机器人自检控制方法。

为达上述目的，本发明第六方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如第二方面实施例所述的机器人自检控制方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的一种机器人自检控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的又一种机器人自检控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种机器人自检控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的再一种机器人自检控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的机器人自检控制方法、机器人和调度服务器。

首先，从机器人侧描述本发明实施例提出的机器人自检控制方法。图1为本发明实施例提供的一种机器人自检控制方法的流程示意图。

如图1所示，该机器人自检控制方法包括以下步骤：

S101，在获取到开机指令或者唤醒指令时，控制机器人的各组件启动自检处理。

本实施例中，可以物理开机后获取到开机指令或者唤醒指令。具体地，如果机器人处于关机状态，物理开机后，则自动进入自检状态。或者机器人处于休眠状态，某时刻由于任务需要，调度服务器可通过无线向机器人发送唤醒指令，从而机器人获取到唤醒指令。

本实施例中，也可根据预设的触发条件，触发开机指令或者唤醒指令。例如，可预先设定开机或者唤醒时间，当达到预设时间或者时长时，触发开机指令或者唤醒指令。也可设置在充电结束时，触发开机指令或者唤醒指令。

在获取到开机指令或唤醒指令后，控制机器人的各组件，如视觉系统、电池系统、控制系统等，启动自检处理。

其中，视觉系统包括上视觉和下视觉，视觉系统的自检处理，可包括检查上视觉和下视觉的硬件如摄像头是否完好，视觉系统的通信功能是否正常。例如，可向视觉系统发送消息，当接收到视觉系统的回复消息时，可以确定视觉系统的通信功能正常。

电池系统的自检处理，包括检测电池的电量是否处于正常范围内，电池的温度是否处于正常范围内。控制系统的自检处理，包括检测伺服系统、顶升系统、底盘系统等是否正常。

S102，在确定任一组件的自检结果异常时，将任一组件的标识及异常结果发送给调度服务器。

本实施例中，在各组件启动自检时，可以是各组件同时启动自检处理，当任一组件异常时，将异常组件的标识以及异常结果分批发送至调度服务器。也可以在所有组件自检结束后，统一发送异常组件的标识以及异常结果至调度服务器。

作为另外一种可能的实现形式，若确定各组件的自检结果均正常，则从调度服务器获取的任务路径，沿任务路径移动并执行任务。

S103，接收并执行调度服务器下发的异常处理指令。

本实施例中，在调度服务器接收到机器人上报的异常组件的标识及异常结果后，可根据异常结果获得对应的异常处理策略。然后，根据异常处理策略，生成异常处理指令并下发给机器人。机器人接收到异常处理指令后，执行异常处理指令以解决异常。

上述实施例中，在各组件启动自检时，可以是同时启动自检处理的，也可以是依次启动自检处理的，本实施例对此不做限定。

在本申请一种较优的实现形式中，由于机器人某一组件的功能正常执行可能是在另一个组件正常的基础上进行的，例如，电池系统是供电系统，当电池系统出现异常时，其他组件也可能会受到影响，因而电池系统可以先启动自检。

为了提高自检效率，可设置组件的优先级，根据优先级的高低启动自检处理。下面通过另一个实施例，描述本发明实施例的机器人自检控制方法。

如图2所示，机器人自检控制方法包括以下步骤：

S201，获取开机指令或者唤醒指令。

本实施例中，获取开机指令或者唤醒指令的方法如上述实施例步骤S101中所述，在此不再赘述。

S202，获取各组件的优先级信息。

本实施例中，可预先设置各组件的优先级，例如，可设置电池系统的优先级最高、视觉系统的次之，控制系统的最低。机器人在获取到开机指令或者唤醒指令后，获取各组件的优先级信息。

S203，根据各组件的优先级信息，控制各组件依次启动自检处理。

在获取到各组件的优先级信息后，控制各组件按照优先级的高低，依次启动自检处理。具体地，在优先级最高的组件启动自检后，如果自检结果为组件异常，低优先级的组件可以不再启动自检，如果组件正常，控制低优先级组件启动自检。

本实施例中，在高优先级组件存在异常时，低优先级的组件不再启动自检，从而可以提高自检效率。

或者，为了知悉每个组件是否存在异常，在高优先级组件存在异常时，也可控制低优先级组件启动自检处理。例如，组件的优先级信息是电池系统的优先级最高、视觉系统的次之，控制系统的最低，在启动自检时，控制电池系统优先启动自检。在电池系统自检结束后，控制视觉系统进行自检。在视觉系统自检结束后，控制控制系统进行自检。从而，对每个组件都进行自检，以降低组件出现故障的概率。

S204，在确定任一组件的自检结果异常时，将任一组件的标识及异常结果发送给调度服务器。

步骤S204与上述实施例的步骤S103类似，在此不再赘述。

S205，接收并执行调度服务器下发的异常处理指令。

作为本实施例一种可能的实现形式，异常处理指令可包括目标组件标识和控制指令，在机器人接收到异常处理指令后，根据异常处理指令中的目标组件标识找到目标组件，并控制目标组件执行控制指令。例如，根据异常处理指令中的目标组件标识找到冷却系统，并启动冷却系统工作两分钟，以降低电池温度，解决电池温度异常过高的问题。

作为本实施例另一种可能的实现形式，异常处理指令可包括路径信息和目标节点标识。在接收到调度服务器下发的异常处理指令后，根据异常处理指令中的路径信息，控制机器人沿着规定好的路径，移动至目标节点标识对应的目标节点处。例如，控制机器人沿着规定好的路径，移动至目标检修区更换器件，或者移动至其他区域，以避免影响其他机器人的移动。

本发明实施例的机器人自检控制方法，通过在获取到开机指令或者唤醒指令时，控制机器人的各组件启动自检处理；在确定任一组件的自检结果异常时，将任一组件的标识及异常结果发送给调度服务器；接收并执行调度服务器下发的异常处理指令。本实施例中，通过在机器人开机或者唤醒后，控制机器人的各组件进行自检处理，并在自检结果异常时，接收异常处理指令，并根据异常处理指令对异常进行处理，实现了在机器人执行任务前先进行异常检测，降低了机器人在执行任务的过程中出现故障的概率，从而提高了机器人的可靠性。

上述实施例是从机器人侧描述的机器人自检控制方法，下面从调度服务器侧描述本发明实施例提出的另一种机器人自检控制方法。

如图3所示，该机器人自检控制方法包括以下步骤：

S301，获取第一机器人上报的自检异常消息，异常消息中包括组件标识及异常结果。

在第一机器人的各组件启动自检后，当任一组件的自检结果异常时，将自检异常消息发送至调度服务器，进而调度服务器获取到第一机器人上报的自检异常消息。其中，自检异常消息中可包括异常组件标识和异常结果。

S302，根据组件标识和/或异常结果，向第一机器人下发异常处理指令。

具体的，由于机器人中不同组件的功能不同，对机器人完成任务的影响不同，因此，本实施例中，调度服务器可根据组件标识和/或异常结果，向第一机器人下发不同的异常处理指令。

例如，由于机器人在执行任务过程中，需要视觉系统实现导航、定位，因此若视觉系统故障，则机器人就无法正常行走，因此，当确定异常消息中包括视觉系统的标识时，则可以直接向机器人下发结束任务指令；或者，若异常消息中包括电池系统的标识，且异常结果为温度过高，那么可以向第一机器人下发启动冷却系统工作两分钟的异常处理指令等。

相应的，上述步骤302之前，还包括：

根据所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人的修复方式。

具体的，本实施例中，在获取的第一机器人上报的自检异常消息后，即可根据异常消息中包括的组件标识和/或异常结果，确定修复方式，进而将确定的修复方式携带在异常处理指令中，下发给第一机器人，以使第一机器人根据修复方式进行修复。

在一种可能的实现形式中，第一机器人当前执行的任务不同时，对各个组件的性能要求可能不同，有时组件的异常结果可能不会影响机器人当前执行的任务，为了提高机器人的可靠性，在获取到第一机器人上报的异常消息时，还可以根据第一机器人当前执行的任务判断机器人是否处于可用状态，从而根据机器人的状态下发不同的命令。下面通过另一个实施例，解释本发明提出的机器人自检控制方法。

如图4所示，该机器人自检控制方法包括以下步骤：

S401，获取第一机器人上报的自检异常消息，异常消息中包括组件标识及异常结果。

本实施例中，获取自检异常消息的方法与上述实施例中步骤S301类似，在此不再赘述。

S402，根据组件标识和/或异常结果，确定第一机器人的修复方式。

本实施例中，可根据组件标识或者异常结果中的一种或两种，确定第一机器人的修复方式，以对第一机器人存在的异常进行修复。

例如，当电池温度过高时，确定修复方式可以为启动电池冷却系统进行电池冷却。又如，上视觉无法获取到二维码信息，确定修复方式可以为控制第一机器人移动到指定位置，再次进行上视觉扫描，以重新获取二维码信息。如果再次扫描仍然无法获取到二维码信息，则修复方式为获取第一机器人移动到指定区域的路径信息，以控制机器人沿着路径移动到指定区域更换上视觉摄像头。

S403，向第一机器人下发异常处理指令。

其中，异常处理指令中可包括修复方式，第一机器人接收到异常处理指令后，根据修复方式进行修复，以解决存在的异常。

S404，根据第一机器人当前的任务、组件标识和/或异常结果，判断第一机器人是否处于可用状态，若是，则执行步骤S405，否则，执行步骤S406。

本实施例中，可根据第一机器人当前的任务、组件标识和/或异常结果，确定第一机器人是否处于可用状态。例如，异常结果为顶升系统故障，第一机器人当前的任务不包括顶升任务，可以确定第一机器人当前处于可用状态。

S405，向第一机器人下发任务执行命令。

当确定第一机器人处于可用状态时，调度服务器向第一机器人下发任务执行命令，以使第一机器人根据任务执行指令执行任务。

S406，获取第一机器人当前的任务、调度系统中其它各机器人的位置及状态信息。

在确定第一机器人处于非可用状态之后，为了不影响第一机器人当前的任务执行，调度服务器可获取第一机器人当前的任务，调度系统中其他机器人的位置，以及状态信息，以确定其它机器人是否正在执行其他任务、是否处于可用状态等。

S407，根据第一机器人当前的任务、其它各机器人的位置及状态信息，确定第二机器人。

调度服务器根据第一机器人当前的任务、其它各机器人的位置及状态信息，从其他各机器人中确定出，能够执行第一机器人当前的任务，且距离任务地点最近的第二机器人。

例如，第一机器人当前的任务是将料架运到捡料区，根据调度系统中其他各机器人的位置信息和状态信息，确定当前有一个机器人距离料架最近，且没有执行其他任务，则可将该机器人确定为第二机器人。

S408，根据第一机器人当前的任务及第二机器人当前的位置，生成任务路径。

在确定出第二机器人之后，调度服务器根据第一机器人当前的任务和第二机器人当前的位置，生成任务路径，即第二机器人执行第一机器人当前的任务需要移动的路径。

S409，将任务路径下发给第二机器人。

在生成任务路径后，调度服务器将任务路径发送给第二机器人，使第二机器人沿着任务路径移动，完成第一机器人当前的任务。

S410，向第一机器人下发任务结束命令。

由于第一机器人不能执行当前的任务，因此，调度服务器可向第一机器人发送任务结束命令，使第一机器人结束当前的任务。

需要说明的是，上述步骤S410，可以是在上述步骤S406之前执行，也可以与上述步骤S406同时执行，本实施例对此不做限定。

本实施例中，在第一机器人处于非可用状态时，调度服务器从其他各机器人中确定出第二机器人，将第一机器人当前的任务发送给第二机器人，使第二机器人执行第一机器人当前的任务，从而避免了因第一机器人的状态影响任务的执行，提高了机器人的可靠性。

本发明实施例的机器人自检控制方法，通过获取第一机器人上报的自检异常消息，异常消息中包括组件标识及异常结果；根据组件标识和/或异常结果，向第一机器人下发异常处理指令。本实施例中，通过获取机器人上报的自检异常消息，根据异常消息中的组件标识和/或异常结果，向机器人下发异常处理指令，以使机器人根据异常处理指令，对异常进行处理，从而降低机器人出现故障的概率，提高机器人的可靠性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种机器人，包括：处理器和存储器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述从机器人侧描述的机器人自检控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种调度服务器，包括：处理器和存储器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述从调度服务器侧描述的机器人自检控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现上述从机器人侧描述的机器人自检控制方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现上述从调度服务器侧描述的机器人自检控制方法。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种机器人自检控制方法，其特征在于，包括：

在获取到开机指令或者唤醒指令时，控制第一机器人的各组件启动自检处理；

在确定任一组件的自检结果异常时，将所述任一组件的标识及异常结果发送给调度服务器；

接收并执行所述调度服务器下发的异常处理指令，所述异常处理指令包括：目标组件标识及控制命令；根据所述异常处理指令中的所述目标组件标识找到目标组件，并控制所述目标组件执行所述控制命令；或者，所述异常处理指令包括：路径信息及目标节点标识；根据所述路径信息，控制所述第一机器人移动至所述目标节点标识对应的目标节点处；

将所述第一机器人当前的任务发送给调度服务器，以使所述调度服务器在根据所述第一机器人当前的任务、所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人处于非可用状态时，向所述第一机器人下发任务结束命令，并根据所述第一机器人当前的任务、其它各机器人的位置及状态信息，确定第二机器人，根据所述第一机器人当前的任务及所述第二机器人当前的位置，生成任务路径，将所述任务路径下发给所述第二机器人，使所述第二机器人执行所述第一机器人当前的任务；在根据所述第一机器人当前的任务、所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人处于可用状态时，则向所述第一机器人下发任务执行命令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人的各组件启动自检处理之前，还包括：

获取所述各组件的优先级信息；

根据所述各组件的优先级信息，控制所述各组件依次启动自检处理。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制第一机器人的各组件启动自检处理之后，还包括：

若确定所述各组件的自检结果均正常，则根据获取的任务路径，启动任务执行过程。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述获取到开机指令或者唤醒指令，包括：

获取到所述调度服务器发送的开机指令或者唤醒指令；

或者，

根据预设的触发条件，触发所述开机指令或者唤醒指令。

5.一种机器人自检控制方法，其特征在于，包括：

获取第一机器人上报的自检异常消息，所述异常消息中包括组件标识及异常结果；

根据所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人的修复方式；

向所述第一机器人下发异常处理指令；

所述向所述第一机器人下发异常处理指令之后，所述方法还包括：

在根据所述第一机器人当前的任务、所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人处于非可用状态时，向所述第一机器人下发任务结束命令，并根据所述第一机器人当前的任务、其它各机器人的位置及状态信息，确定第二机器人，根据所述第一机器人当前的任务及所述第二机器人当前的位置，生成任务路径，将所述任务路径下发给所述第二机器人，使所述第二机器人执行所述第一机器人当前的任务；

在根据所述第一机器人当前的任务、所述组件标识和/或异常结果，确定所述第一机器人处于可用状态时，则向所述第一机器人下发任务执行命令。

6.一种机器人，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-4中任一所述的机器人自检控制方法。

7.一种调度服务器，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求5所述的机器人自检控制方法。

8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的机器人自检控制方法。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5所述的机器人自检控制方法。

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