CN108629961B - 设备检查方法、设备检查装置、遥控器以及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种设备检查方法和装置、遥控器、无人机，设备检查方法包括：在与设备连接后，向所述设备发送针对所述设备的各个模块的模块状态请求消息和针对设备的挂载设备的挂载设备状态请求消息，所述设备用于获取各个模块的模块状态信息和挂载设备的挂载设备状态信息；接收所述设备返回的各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息；依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。遥控器可以获取设备的各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息以生成检查结果，通过遥控器可以得知设备和挂载设备的故障问题，能够及时解决故障，并且将设备检查转移至遥控器，减轻了设备控制系统的负担。
Description
技术领域
本发明涉及遥控器技术领域，特别是涉及一种设备检查方法、一种设备检查装置、一种遥控器以及一种无人机。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，无人机在航拍、农业植保、监控传染病、电力巡检、救灾、影视拍摄等领域有着广泛应用。
目前，无人机的遥控器负责控制无人机的飞行业务和挂载工作业务，例如，通过遥控器控制无人机的姿态以及挂载的启停。而无人机上的飞控系统在飞前需要获取各个模块和/或各个挂载设备的状态信息，并根据状态信息判断各模块和/或挂载设备的故障问题，然后将故障问题反馈至地面站或遥控器，或者飞控系统不将故障问题反馈至地面站或遥控器，一方面使得遥控器无法得知故障问题，造成遥控器无法控制无人机，另一方面，增加了无人机飞控系统的负担。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种设备检查方法、设备检查装置、遥控器和无人机。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种设备检查方法，应用于与设备适配的遥控器，所述方法包括：
在与所述设备连接后，向所述设备发送针对所述设备的各个模块的模块状态请求消息和针对所述设备的挂载设备的挂载设备状态请求消息，所述设备用于依据所述模块状态请求消息获取各个模块的模块状态信息，以及，用于依据挂载设备状态请求消息获取挂载设备的挂载设备状态信息；
接收所述设备返回的各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息；
依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
可选地，所述向所述设备发送针对所述设备的各个模块的模块状态请求消息和针对所述设备的挂载设备的挂载设备状态请求消息的步骤包括：
向所述设备发送模块列表请求消息；
接收所述设备返回的模块列表，所述模块列表包括设备的各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息；
依据所述各个模块的模块属性信息向所述设备发送模块状态请求消息，以及，依据所述挂载设备属性信息向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
可选地，所述模块属性信息包括模块标识和模块通信地址，所述挂载设备属性信息包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，所述依据所述各个模块的模块属性信息向所述设备发送模块状态请求消息，以及，依据所述挂载设备属性信息向所述设备发送挂载设备状态请求消息的步骤包括：
依据所述模块标识和所述模块通信地址，向所述设备发送模块状态请求消息；
依据所述挂载设备标识和所述挂载设备通信地址，向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
可选地，所述依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果的步骤包括：
依据所述各个模块的模块状态信息表征的模块状态，生成设备检查结果；
依据所述挂载设备状态信息表征的挂载设备状态，生成挂载设备检查结果。
可选地，所述依据所述各个模块的模块状态信息表征的模块状态，生成设备检查结果的步骤包括：
依据各个模块的模块状态，生成所述设备上各个模块的异常结果；
依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行条件；
依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行状态信息。
可选地，所述依据所述挂载设备状态信息表征的挂载设备状态，生成挂载设备检查结果的步骤包括：
依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备上各个模块的异常结果；
依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前工作条件；
依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前运行状态信息。
可选地，所述方法还包括：
启动自动检查以及接收用户的手动检查操作，生成遥控器检查结果。
可选地，所述启动自动检查以及接收用户的手动检查操作，生成所述遥控器检查结果的步骤包括：
开机后，对所述遥控器进行自动检查，得到自检结果；
依据用户的手动检查操作，生成手动检查结果；
依据所述自检结果和所述手动检查结果生成所述遥控器检查结果。
可选地，所述自动检查包括以下至少一项：
遥控器的电子元件是否异常、电池电量是否低于阈值、无线通信信号强度是否低于阈值。
可选地，所述方法还包括：
通过语音或者光信号提示所述设备检查结果和/或所述挂载设备检查结果和/或所述遥控器检查结果。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种设备检查方法，应用于通过遥控器控制的设备，所述方法包括：
接收遥控器发送的模块状态请求消息和挂载设备状态请求消息；
依据所述模块状态请求消息获取模块状态信息，以及，依据所述挂载设备状态请求消息获取挂载设备状态信息；
将所述模块状态信息和挂载设备状态信息发送至所述遥控器，所述遥控器用于依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
可选地，所述依据所述模块状态请求消息获取模块状态信息，以及，依据所述挂载设备状态请求消息获取挂载设备状态信息的步骤包括：
当接收到遥控器发送模块列表请求消息时，获取设备各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息；
依据所述模块属性信息和所述挂载设备属性信息生成模块列表；
将所述模块列表发送至所述遥控器；
当接收到所述遥控器依据所述模块属性信息发送的模块状态请求消息时，依据所述模块属性信息，获取模块状态信息；
当接收到所述遥控器依据所述挂载设备属性信息发送的挂载设备状态请求消息时，依据所述挂载设备属性信息，获取挂载设备状态信息。
可选地，所述模块属性信息包括模块标识和模块通信地址，所述当接收到所述遥控器依据所述模块属性信息发送的模块状态请求消息时，依据所述模块属性信息，获取模块状态信息的步骤包括：
依据所述模块通信地址获取所述模块标识对应的模块的模块状态信息。
可选地，所述挂载设备属性信息包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，所述当接收到所述遥控器依据所述挂载设备属性信息发送的挂载设备状态请求消息时，依据所述挂载设备属性信息，获取挂载设备状态信息的步骤包括：
依据所述挂载设备通信地址获取所述挂载设备标识对应的挂载设备的挂载设备状态信息。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种设备检查装置，应用于与设备适配的遥控器，所述装置包括：
请求消息发送模块，用于在与所述设备连接后，向所述设备发送针对所述设备的各个模块的模块状态请求消息和针对所述设备的挂载设备的挂载设备状态请求消息，所述设备用于依据所述模块状态请求消息获取各个模块的模块状态信息，以及，用于依据挂载设备状态请求消息获取挂载设备的挂载设备状态信息；
状态信息接收模块，用于接收所述设备返回的各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息；
检查结果生成模块，用于依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
可选地，所述请求消息发送模块包括：
模块列表请求消息发送子模块，用于向所述设备发送模块列表请求消息；
模块列表接收子模块，用于接收所述设备返回的模块列表，所述模块列表包括设备的各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息；
请求消息发送子模块，用于依据所述各个模块的模块属性信息向所述设备发送模块状态请求消息，以及，依据所述挂载设备属性信息向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
可选地，所述模块属性信息包括模块标识和模块通信地址，所述挂载设备属性信息包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，所述请求消息发送子模块包括：
模块状态请求消息发送子模块，用于依据所述模块标识和所述模块通信地址，向所述设备发送模块状态请求消息；
挂载设备状态请求消息发送子模块，用于依据所述挂载设备标识和所述挂载设备通信地址，向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
可选地，所述检查结果生成模块包括：
设备检查结果生成子模块，用于依据所述各个模块的模块状态信息表征的模块状态，生成设备检查结果；
挂载设备检查结果生成子模块，用于依据所述挂载设备状态信息表征的挂载设备状态，生成挂载设备检查结果。
可选地，所述设备检查结果生成子模块包括：
设备异常结果生成单元，用于依据各个模块的模块状态，生成所述设备上各个模块的异常结果；
运行条件生成单元，用于依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行条件；
设备运行状态信息生成单元，用于依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行状态信息。
可选地，所述挂载设备检查结果生成子模块包括：
挂载设备异常结果生成单元，用于依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备上各个模块的异常结果；
工作条件生成单元，用于依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前工作条件；
挂载设备运行状态信息生成单元，用于依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前运行状态信息。
可选地，所述装置还包括：
遥控器检查模块，用于启动自动检查以及接收用户的手动检查操作，生成遥控器检查结果。
可选地，所述遥控器检查模块包括：
自检子模块，用于开机后，对所述遥控器进行自动检查，得到自检结果；
手动检查子模块，依据用户的手动检查操作，生成手动检查结果；
遥控器检查结果生成子模块，用于依据所述自检结果和所述手动检查结果生成所述遥控器检查结果。
可选地，所述自动检查包括以下至少一项：
遥控器的电子元件是否异常、电池电量是否低于阈值、无线通信信号强度是否低于阈值。
可选地，所述装置还包括：
检查结果提示模块，用于通过语音或者光信号提示所述设备检查结果和/或所述挂载设备检查结果和/或所述遥控器检查结果。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种设备检查装置，应用于通过遥控器控制的设备，所述装置包括：
请求消息接收模块，用于接收遥控器发送的模块状态请求消息和挂载设备状态请求消息；
状态信息获取模块，用于依据所述模块状态请求消息获取模块状态信息，以及，依据所述挂载设备状态请求消息获取挂载设备状态信息；
状态信息发送模块，用于将所述模块状态信息和挂载设备状态信息发送至所述遥控器，所述遥控器用于依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
可选地，所述状态信息获取模块包括：
模块属性信息和挂载设备属性信息获取子模块，用于当接收到遥控器发送模块列表请求消息时，获取设备各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息；
模块列表生成子模块，用于依据模块属性信息和挂载设备属性信息生成模块列表；
模块列表发送子模块，用于将所述模块列表发送至所述遥控器；
模块状态信息获取子模块，用于当接收到所述遥控器依据所述模块属性信息发送的模块状态请求消息时，依据所述模块属性信息，获取模块状态信息；
挂载设备状态信息获取子模块，用于当接收到所述遥控器依据所述挂载设备属性信息发送的挂载设备状态请求消息时，依据所述挂载设备属性信息，获取挂载设备状态信息。
可选地，所述模块属性信息包括模块标识和模块通信地址，所述模块状态信息获取子模块包括：
模块状态信息获取单元，用于依据所述模块通信地址获取所述模块标识对应的模块的模块状态信息。
可选地，所述挂载设备属性信息包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，所述挂载设备状态信息获取子模块包括：
挂载设备状态信息获取单元，用于依据所述挂载设备通信地址获取所述挂载设备标识对应的挂载设备的挂载设备状态信息。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种遥控器，所述遥控器包括本发明实施例提供的、应用于与设备适配的遥控器的设备检查装置。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种无人机，所述无人机包括本发明实施例提供的、应用于通过遥控器控制的设备的设备检查装置。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行本发明实施例提供的设备检查方法。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行本发明实施例提供的设备检查方法。
本发明实施例包括以下优点：
本发明实施例的遥控器向与其适配的设备发送针对设备的各个模块的模块状态请求消息和针对挂载设备的挂载设备状态请求消息，设备依据模块状态请求消息获取各个模块的模块状态信息，以及，依据挂载设备状态请求消息获取挂载设备的挂载设备状态信息，在接收设备返回的各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息后，依据模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。即本发明实施例中遥控器可以获取设备的各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息，然后生成检查结果，一方面使得遥控器可以得知设备和挂载设备的故障问题，能够及时解决故障，另一方面，将设备检查转移至遥控器，减轻了设备控制系统的负担。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一种设备检查方法的实施例1的步骤流程图；
图2是本发明的一种设备检查方法的示例的流程图；
图3是本发明的一种设备检查方法的实施例2的步骤流程图；
图4是本发明的一种设备检查方法的数据交互的系统结构示意图；
图5是本发明的一种设备检查装置实施例1的结构框图；
图6是本发明的一种设备检查装置实施例2的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明的一种设备检查方法实施例1的步骤流程图，该设备检查方法应用于与设备适配的遥控器，具体可以包括如下步骤：
步骤101，在与所述设备连接后，向所述设备发送针对所述设备的各个模块的模块状态请求消息和针对所述设备的挂载设备的挂载设备状态请求消息。
本发明实施例中，遥控器与设备可以是一一配对的，也可以是一个遥控器对应多个设备，即通用遥控器，其中，设备可以是无人机、无人车或者机器人等通过遥控器控制的设备。
在本发明实施例中，遥控器与设备可以通过无线或者有线方式连接，遥控器与设备连接后，遥控器可以向与其连接的设备请求设备的各个模块的模块状态信息，以及，请求设备上的各个挂载设备的挂载设备状态信息，在本发明的一种优选实施例中，步骤101可以包括如下子步骤：
子步骤S11，向所述设备发送模块列表请求消息。
设备上包括设备的各个模块以及设备上的各个挂载设备，例如，该设备可以是无人机，无人机的模块可以包括无人机的电池、电子调速器、电机等等，挂载设备可以包括成像设备、喷洒设备等，各个模块和挂载设备可以挂接在无人机的总线上，飞控系统通过总线与各个模块或者挂载设备进行交互，因此无人机可以维护一个模块列表，该模块列表中记录了无人机的各个模块和挂载设备的属性信息，遥控器可以向无人机请求该模块列表，以根据模块列表检查各个模块和挂载设备。
子步骤S12，接收所述设备返回的模块列表，所述模块列表包括设备的各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息。
设备响应遥控器后，可以将模块列表返回至遥控器，遥控器可以接收到该模块列表。在本发明实施例中，模块列表中包括设备的各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息，例如，可以包括模块和挂载设备的标识(ID)、通信地址等。
子步骤S13，依据所述各个模块的模块属性信息向所述设备发送模块状态请求消息，以及，依据所述挂载设备属性信息向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
在本发明的一种优选实施例中，所述模块属性信息包括模块标识和模块通信地址，所述挂载设备属性信息包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，则子步骤S13可以包括如下步骤：
子步骤S13-1，依据所述模块标识和所述模块通信地址，向所述设备发送模块状态请求消息。
当遥控器需要获取设备上的模块的状态信息时，可以将模块标识和模块通信地址发送至设备，设备可以根据模块标识和模块通信地址获取设备上模块标识和模块通信地址对应的模块的状态信息，例如可以通过电池的标识和电池的通信地址向设备请求电池的状态信息。
子步骤S13-2，依据所述挂载设备标识和所述挂载设备通信地址，向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
当遥控器需要获取设备上的挂载设备的状态信息时，可以将挂载设备标识和挂载设备通信地址发送至设备，设备可以根据挂载设备标识和挂载设备通信地址获取设备上挂载设备标识和挂载设备通信地址对应的挂载设备的状态信息，例如可以通过成像设备的标识和成像设备的通信地址向设备请求成像设备的状态信息。
本发明实施例可以通过模块标识和模块通信地址请求模块状态信息，通过挂载设备标识和挂载设备通信地址请求挂载设备状态信息，使得设备仅需要查询模块状态信息和挂载设备状态信息并返回给遥控器，一方面使得遥控器可以及时得知设备上模块和挂载设备的状态，能够及时解决故障问题，另一方面，无需设备的控制系统判断模块和挂载设备是否故障，减轻了控制系统负担。例如，对于无人机而言，可减轻无人机的飞控系统的负担。
步骤102，接收所述设备返回的各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息。
设备获取各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息后，可以通过设备与遥控器的无线或者有线连接，将模块状态信息和挂载设备状态信息返回遥控器，遥控器接收到设备返回的信息。
步骤103，依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
在本发明实施例中，遥控器可以对设备进行检查生成设备检查结果，具体可以包括如下子步骤：
子步骤S21，依据各个模块的模块状态，生成所述设备上各个模块的异常结果。
例如，对于与遥控器适配的无人机，遥控器可以根据无人机返回的各个模块的模块状态信息表征的模块状态，检查无人机的各个模块是否存在异常，例如将各个模块的模块状态与预设的模块状态进行比较，以确定该模块是否异常，无人机的模块包括但不限于以下模块：IMU(惯性测量单元，Inertial measurement unit)模块、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)模块/RTK(Real-time kinematic，实时差分定位)模块、电力模块、动力模块。
子步骤S22，依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行条件。
遥控器可以根据各个模块的模块状态生成设备的当前运行条件，例如，对于无人机，遥控器可以自动检查无人机是否达到起飞条件，具体而言，可以根据各个模块的状态信息表征的模块状态，确定无人机的当前起飞条件。无人机的当前起飞条件可以包括但不限于以下几项：无人机上模块是否缺失、电池电量是否足够、GPS卫星数量是否足够、GPS定位精度是否足够。
子步骤S23，依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行状态信息。
遥控器还可以自动检查设备的运行状态，例如，对于无人机，可以根据各个模块的状态信息表征的模块状态，确定无人机的当前运行状态，当前运行状态包括但不限于：动力系统怠速旋转是否正常。
本发明实施例遥控器获取设备的各个模块状态信息后，可以对设备的模块是否异常、运行条件和运行状态进行检查，能够及时得知设备的故障问题并及时解决，并且将设备检查转移至遥控器执行，减轻了设备控制系统的负担。
在本发明实施例中，遥控器还可以对设备的挂载设备进行检查生成挂载设备检查结果，具体可以包括如下子步骤：
子步骤S31，依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备上各个模块的异常结果。
遥控器可以根据挂载设备状态对挂载设备进行异常检查，挂载设备状态可以包括挂载设备的电子设备的状态，则可以将挂载设备的电子设备的状态与预设状态进行比较，以检查挂载设备的电子设备是否存在异常。
子步骤S32，依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前工作条件。
遥控器可以根据挂载设备状态对挂载设备当前工作条件进行检查，挂载设备状态还可以包括挂载设备所处的环境状态，例如对于无人机，无人机的成像系统获取外部环境的光强度值，以确定光照是否满足成像系统的工作条件，又或者无人机的喷洒设备获取风力强度或者外部温度，以确定风力强度或者温度是否满足喷洒条件。
子步骤S33，依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前运行状态信息。
遥控器可以根据挂载设备状态对挂载设备当前运行状态进行检查，例如，对于无人机，挂载设备可以为喷洒设备，则可以检查喷洒设备的运行是否正常，例如对喷洒设备的启停、喷晒量的调整等运行状态进行检查。
本发明实施例遥控器获取设备的挂载设备状态信息后，可以对挂载设备是否异常、工作条件和运行状态进行检查，能够及时得知挂载设备的故障问题以进行及时解决，并且将挂载设备检查转移至遥控器执行，减轻了设备控制系统的负担。
在本发明的另一实施例中，还包括以下步骤：
步骤104，启动自动检查以及接收用户的手动检查操作，生成遥控器检查结果。
遥控器在开机后，可以实现自动检查和手动检查，具体可以包括如下子步骤：
子步骤S41，开机后，对所述遥控器进行自动检查，得到自检结果。
在实际应用中，遥控器自动检查可以包括以下至少一项：遥控器的电子元件是否异常、电池电量是否低于阈值、无线通信信号强度是否低于阈值。具体而言，遥控器开机后可以获取其各个电子模块的状态信息，例如遥控器的自检模块可以发送指令至各个电子模块，通过接收各个电子模块的响应消息以确定是否缺失电子模块，或者获取各个电子模块的参数，以确定电子模块是否异常，比如获取电池电量以确定电量是否足够、获取无线通信模块接收和发射的信号的信号强度以确定是否符合通信条件等等，通过自动检查，生成自检结果。
子步骤S42，依据用户的手动检查操作，生成手动检查结果。
遥控器通常还与用户进行交互，为了保证交互的可靠性，因此可以进行手动检查，例如检查遥控器的控制摇杆是否异常，具体而言，遥控器在检查到用户操作控制摇杆后，检查是否输出相应的正确指令，又或者检查用户触发遥控器上的其它控制按键时，是否输出相应的正确指令，通过用户的手动检查操作，输出手动检查结果。
子步骤S43，依据所述自检结果和所述手动检查结果生成所述遥控器检查结果。
本发明实施例中，自检结果和手动检查结果可以以列表的形式显示在遥控器的显示屏中，以形成遥控器检查结果，例如，在显示屏中以绿色字体显示正常的检查项目和以红色或者黄色字体显示异常的检查项目，当然，还可以以图像显示遥控器检查结果或者以语音播报遥控器检查结果，本发明实施例对遥控器检查结果的展示方式不加以限制。
本发明实施例中，还可以根据遥控器检查结果、设备检查结果和挂载设备检查结果，生成设备工作前的检查结果。例如对于无人机，可以根据遥控器检查结果、无人机检查结果和挂载设备检查结果生成飞前检查结果，该飞前检查结果可以是遥控器、无人机和挂载设备的异常结果，例如以列表形式显示遥控器、无人机和挂载设备的异常检查项目，还可以是以绿色显示正常的检查项目，以红色或者黄色显示异常检查项目，还可以是以图形的形式显示各个项目，还可以是以语音播报各个项目的检查结果。
在本发明的另一实施例中，还包括通过语音或者光信号提示设备检查结果和/或挂载设备检查结果和/或遥控器检查结果，具体而言，可以通过语音播报异常检查项目，或者以光信号在遥控器上提示异常检查项目，以引起用户注意，使得用户及时解决故障。
以下以无人机为示例结合附图2对本发明实施例的设备检查方法进行说明，如图2所示，具体可以包括如下步骤：
步骤S100，开始飞前检查；
步骤S200，遥控器飞前检查；
其中，遥控器飞前检查可以包括如下子步骤：
子步骤S200-1，遥控器自动检查；
子步骤S200-2，遥控器手动检查。
步骤S300，无人机飞前检查；
其中，无人机飞前检查可以包括如下子步骤：
子步骤S300-1，无人机上模块是否异常检查；
子步骤S300-2，无人机起飞条件检查；
子步骤S300-3，无人机工作状态检查。
步骤S400，挂载设备飞前检查；
其中，挂载设备飞前检查可以包括如下子步骤：
子步骤S400-1，挂载设备上模块是否异常检查；
子步骤S400-2，挂载设备工作条件检测；
子步骤S400-3，挂载设备工作状态检查。
步骤S500，生成飞前检查结果。
本示例中，遥控器获取无人机的模块状态信息和挂载设备状态信息，可以进行遥控器飞前检查，无人机飞前检查和挂载设备飞前检查，最终生成飞前检查结果。
本发明实施例中遥控器可以获取设备的各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息，然后生成检查结果，一方面使得遥控器端得知设备和挂载设备的故障问题，能够及时解决故障，另一方面，将检查转移至遥控器，减轻了设备的控制系统的负担。
本发明实施例可以通过语音或者光信号提示检查结果，引起用户关注检查结果中的异常，能够及时提醒用户解决故障。
参照图3，示出了本发明的一种设备检查方法实施例2的步骤流程图，应用于通过遥控器控制的设备，具体可以包括如下步骤：
步骤201，接收遥控器发送的模块状态请求消息和挂载设备状态请求消息。
在本发明实施例中，设备可以是无人机、无人车、遥控机器人等设备。遥控器与设备可以通过无线或者有线连接，遥控器与设备连接后，遥控器向设备请求设备的各个模块的模块状态信息，以及，请求设备上的各个挂载设备的挂载设备状态信息，则设备可以通过无线或者有线连接接收到遥控器发送的模块状态请求消息和挂载设备状态请求消息。
步骤202，依据所述模块状态请求消息获取模块状态信息，以及，依据所述挂载设备状态请求消息获取挂载设备状态信息。
设备在接收到遥控器发送的模块状态请求消息和挂载设备状态请求消息时，获取相应的模块状态信息和挂载设备状态信息，具体而言，步骤202可以包括如下子步骤：
子步骤S51，当接收到遥控器发送模块列表请求消息时，获取设备各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息。
遥控器在向设备发送模块状态请求消息和挂载设备状态请求消息前，需要先获取设备的模块属性信息和挂载设备属性信息，模块属性信息可以是设备上各个模块的模块标识、模块通信地址等信息；挂载设备属性信息可以是设备上各个挂载设备的挂载设备标识、挂载设备通信地址等信息。当接收到遥控器发送的模块列表请求消息时，设备可以获取各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息，例如通过总线系统读取挂接于总线上的接口的模块的模块属性信息。
子步骤S52，依据模块属性信息和挂载设备属性信息生成模块列表。
在设备上可以根据模块属性信息和挂载设备属性信息维护一个模块列表，该模块列表记录有模块和挂载设备的标识、通信地址等属性信息。
子步骤S53，将所述模块列表发送至所述遥控器。
设备可以将生成的模块列表通过有线或者无线连接发送至遥控器。
子步骤S54，当接收到所述遥控器依据所述模块属性信息发送的模块状态请求消息时，依据所述模块属性信息，获取模块状态信息。
在本发明实施例中，遥控器接收到模块列表后，可以根据模块列表中模块的模块属性信息生成模块状态请求消息，具体而言，模块状态请求消息中包括模块属性信息，以指示设备根据模块属性信息获取对应的模块的模块状态信息。
在本发明的一种优先实施例中，模块属性信息可以包括模块标识和模块通信地址，则设备可以根据模块标识和模块通信地址，获取设备上模块标识和模块通信地址对应的模块的模块状态信息，例如通过总线获取模块通信地址对应的模块的模块状态信息。
子步骤S55，当接收到所述遥控器依据所述挂载设备属性信息发送的挂载设备状态请求消息时，依据所述挂载设备属性信息，获取挂载设备状态信息。
在本发明实施例中，遥控器接收到模块列表后，可以根据模块列表中挂载设备的挂载设备属性信息生成挂载设备状态请求消息，具体而言，挂载设备状态请求消息中包括挂载设备属性信息，以指示设备根据挂载设备属性信息获取对应的挂载设备的挂载设备状态信息。
在本发明的一种优先实施例中，挂载设备属性信息可以包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，则设备可以根据挂载设备标识和挂载设备通信地址，获取设备上挂载设备标识和挂载设备通信地址对应的挂载设备的挂载设备状态信息，例如通过总线获取挂载设备通信地址对应的挂载设备的挂载设备状态信息。
步骤203，将所述模块状态信息和挂载设备状态信息发送至所述遥控器，所述遥控器用于依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
在获取模块状态信息和挂载设备状态信息后，可以通过有线或者无线连接将模块状态信息和挂载设备状态信息发送至遥控器，遥控器可以根据模块状态信息和挂载设备状态信息进行设备检查和挂载设备检查。
以下以无人机为示例结合附图4进行示例说明，如图4所示为本发明实施例的飞前检查方法的数据交互的系统结构示意图；图4中，遥控器设置有主控制器和遥控器电台，无人机(设备)设置有无人机电台、与无人机电台连接的路由器，无人机上的模块A、模块B、模块C和挂载设备D与路由器连接。
本示例中，遥控器的主控制器与遥控器电台预先设置通信协议，遥控器电台与无人机电台预先设置通信协议，无人机上的路由器用于转发无人机电台和模块之间的通信信息，无人机上的各个模块、挂载设备都分别接入路由器，每个与路由器连接的设备都具有标识(ID)和通信地址，路由器本身也具有ID和通信地址。
路由器具有通信协议，该通信协议中规定每条通信消息包括目标地址和源地址，目标地址为通信消息需要发送到达的模块的通信地址，源地址为发出通信消息的模块的通信地址。
当遥控器的主控制器需要向无人机请求模块列表时，遥控器通过遥控器电台将模块列表请求消息发送至无人机电台，无人机电台将模块列表请求消息发送至路由器询问模块列表，路由器对模块列表请求消息生成响应消息，即模块列表，然后将模块列表发送至无人机电台后发送至遥控器电台。
当遥控器需要获取无人机的模块A的模块状态信息时，遥控器将模块A的ID和通信地址包含在模块状态请求消息中，并通过遥控器电台发送至无人机电台，无人机电台将模块状态请求消息发送至路由器，路由器通过协议中的目标地址字段设置为模块A的通信地址，路由器依据模块A的通信地址寻址后将模块状态请求消息转发给模块A；当模块A产生响应消息时，模块A将目标地址设为无人机电台的通信地址，源地址设为模块A的通信地址，通过路由器将模块A的模块状态信息转发给无人机电台，无人机电台将模块A的模块状态信息转发至遥控器电台，从而使得遥控器获取到模块A的模块状态信息。
以上示例遥控器与无人机是通过无线电台进行连接，在实际应用中还可以通过有线连接、无线2G/3G/4G模块连接，本示例对遥控器和无人机的连接方式不加以限制。
本发明实施例中设备在接收到遥控器发送的模块状态请求消息和和挂载设备状态请求消息后，获取模块状态信息和挂载设备状态信息并发送至遥控器，使得遥控器可以依据模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果，一方面使得遥控器端得知设备和设备上的挂载设备的故障问题，能够及时解决故障，另一方面，将设备检查转移至遥控器，减轻了设备的控制系统的负担。
参照图5，示出了本发明的一种设备检查装置实施例1的结构框图，应用于与设备适配的遥控器，所述装置包括：
请求消息发送模块301，用于在与设备连接后，向所述设备发送针对所述设备的各个模块的模块状态请求消息和针对所述设备的挂载设备的挂载设备状态请求消息，所述设备用于依据所述模块状态请求消息获取各个模块的模块状态信息，以及，用于依据挂载设备状态请求消息获取挂载设备的挂载设备状态信息；
状态信息接收模块302，用于接收所述设备返回的各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息；
检查结果生成模块303，用于依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
可选地，所述请求消息发送模块301包括：
模块列表请求消息发送子模块，用于向所述设备发送模块列表请求消息；
模块列表接收子模块，用于接收所述设备返回的模块列表，所述模块列表包括设备的各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息；
请求消息发送子模块，用于依据所述各个模块的模块属性信息向所述设备发送模块状态请求消息，以及，依据所述挂载设备属性信息向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
可选地，所述模块属性信息包括模块标识和模块通信地址，所述挂载设备属性信息包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，所述请求消息发送子模块包括：
模块状态请求消息发送子模块，用于依据所述模块标识和所述模块通信地址，向所述设备发送模块状态请求消息；
挂载设备状态请求消息发送子模块，用于依据所述挂载设备标识和所述挂载设备通信地址，向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
可选地，所述检查结果生成模块303包括：
设备检查结果生成子模块，用于依据所述各个模块的模块状态信息表征的模块状态，生成设备检查结果；
挂载设备检查结果生成子模块，用于依据所述挂载设备状态信息表征的挂载设备状态，生成挂载设备检查结果。
可选地，所述设备检查结果生成子模块包括：
设备异常结果生成单元，用于依据各个模块的模块状态，生成所述设备上各个模块的异常结果；
运行条件生成单元，用于依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行条件；
设备运行状态信息生成单元，用于依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行状态信息。
可选地，所述挂载设备检查结果生成子模块包括：
挂载设备异常结果生成单元，用于依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备上各个模块的异常结果；
工作条件生成单元，用于依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前工作条件；
挂载设备运行状态信息生成单元，用于依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前运行状态信息。
可选地，所述装置还包括：
遥控器检查模块304，用于启动自动检查以及接收用户的手动检查操作，生成遥控器检查结果。
可选地，所述遥控器检查模块304包括：
自检子模块，用于开机后，对所述遥控器进行自动检查，得到自检结果；
手动检查子模块，依据用户的手动检查操作，生成手动检查结果；
遥控器检查结果生成子模块，用于依据所述自检结果和所述手动检查结果生成所述遥控器检查结果。
可选地，所述自动检查包括以下至少一项：
遥控器的电子元件是否异常、电池电量是否低于阈值、无线通信信号强度是否低于阈值。
可选地，所述装置还包括：
检查结果提示模块，用于通过语音或者光信号提示所述设备检查结果和/或所述挂载设备检查结果和/或所述遥控器检查结果。
参照图6，示出了本发明的一种设备检查装置实施例2的结构框图，应用于通过遥控器控制的设备，所述装置包括：
请求消息接收模块401，用于接收遥控器发送的模块状态请求消息和挂载设备状态请求消息；
状态信息获取模块402，用于依据所述模块状态请求消息获取模块状态信息，以及，依据所述挂载设备状态请求消息获取挂载设备状态信息；
状态信息发送模块403，用于将所述模块状态信息和挂载设备状态信息发送至所述遥控器，所述遥控器用于依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
可选地，所述状态信息获取模块402包括：
模块属性信息和挂载设备属性信息获取子模块，用于当接收到遥控器发送模块列表请求消息时，获取设备各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息；
模块列表生成子模块，用于依据模块属性信息和挂载设备属性信息生成模块列表；
模块列表发送子模块，用于将所述模块列表发送至所述遥控器；
模块状态信息获取子模块，用于当接收到所述遥控器依据所述模块属性信息发送的模块状态请求消息时，依据所述模块属性信息，获取模块状态信息；
挂载设备状态信息获取子模块，用于当接收到所述遥控器依据所述挂载设备属性信息发送的挂载设备状态请求消息时，依据所述挂载设备属性信息，获取挂载设备状态信息。
可选地，所述模块属性信息包括模块标识和模块通信地址，所述模块状态信息获取子模块包括：
模块状态信息获取单元，用于依据所述模块通信地址获取所述模块标识对应的模块的模块状态信息。
可选地，所述挂载设备属性信息包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，所述挂载设备状态信息获取子模块包括：
挂载设备状态信息获取单元，用于依据所述挂载设备通信地址获取所述挂载设备标识对应的挂载设备的挂载设备状态信息。
本发明实施例提供了一种遥控器，所述遥控器包括设备检查装置实施例1中任一项所述的设备检查装置。
本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括设备检查装置实施例2中任一项所述的设备检查装置。
本发明实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行实施例1以及实施例2中任意一项所述的设备检查方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行实施例1以及实施例2中任意一项所述的设备检查方法。对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种设备检查方法、设备检查装置、遥控器和无人机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (32)
1.一种无人机设备检查方法，其特征在于，应用于与设备适配的遥控器，所述方法包括：
在与所述设备连接后，向所述设备发送针对所述设备的各个模块的模块状态请求消息和针对所述设备的挂载设备的挂载设备状态请求消息，所述设备用于依据所述模块状态请求消息获取各个模块的模块状态信息，以及，用于依据挂载设备状态请求消息获取挂载设备的挂载设备状态信息；
接收所述设备返回的各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息；
依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述设备发送针对所述设备的各个模块的模块状态请求消息和针对所述设备的挂载设备的挂载设备状态请求消息的步骤包括：
向所述设备发送模块列表请求消息；
接收所述设备返回的模块列表，所述模块列表包括设备的各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息；
依据所述各个模块的模块属性信息向所述设备发送模块状态请求消息，以及，依据所述挂载设备属性信息向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述模块属性信息包括模块标识和模块通信地址，所述挂载设备属性信息包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，所述依据所述各个模块的模块属性信息向所述设备发送模块状态请求消息，以及，依据所述挂载设备属性信息向所述设备发送挂载设备状态请求消息的步骤包括：
依据所述模块标识和所述模块通信地址，向所述设备发送模块状态请求消息；
依据所述挂载设备标识和所述挂载设备通信地址，向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果的步骤包括：
依据所述各个模块的模块状态信息表征的模块状态，生成设备检查结果；
依据所述挂载设备状态信息表征的挂载设备状态，生成挂载设备检查结果。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述各个模块的模块状态信息表征的模块状态，生成设备检查结果的步骤包括：
依据各个模块的模块状态，生成所述设备上各个模块的异常结果；
依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行条件；
依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行状态信息。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述挂载设备状态信息表征的挂载设备状态，生成挂载设备检查结果的步骤包括：
依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备上各个模块的异常结果；
依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前工作条件；
依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前运行状态信息。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
启动自动检查以及接收用户的手动检查操作，生成遥控器检查结果。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述启动自动检查以及接收用户的手动检查操作，生成所述遥控器检查结果的步骤包括：
开机后，对所述遥控器进行自动检查，得到自检结果；
依据用户的手动检查操作，生成手动检查结果；
依据所述自检结果和所述手动检查结果生成所述遥控器检查结果。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述自动检查包括以下至少一项：
遥控器的电子元件是否异常、电池电量是否低于阈值、无线通信信号强度是否低于阈值。
10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过语音或者光信号提示所述设备检查结果和/或所述挂载设备检查结果和/或所述遥控器检查结果。
11.一种无人机设备检查方法，其特征在于，应用于通过遥控器控制的设备，所述方法包括：
接收遥控器发送的模块状态请求消息和挂载设备状态请求消息；
依据所述模块状态请求消息获取模块状态信息，以及，依据所述挂载设备状态请求消息获取挂载设备状态信息；
将所述模块状态信息和挂载设备状态信息发送至所述遥控器，所述遥控器用于依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述依据所述模块状态请求消息获取模块状态信息，以及，依据所述挂载设备状态请求消息获取挂载设备状态信息的步骤包括：
当接收到遥控器发送模块列表请求消息时，获取设备各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息；
依据所述模块属性信息和所述挂载设备属性信息生成模块列表；
将所述模块列表发送至所述遥控器；
当接收到所述遥控器依据所述模块属性信息发送的模块状态请求消息时，依据所述模块属性信息，获取模块状态信息；
当接收到所述遥控器依据所述挂载设备属性信息发送的挂载设备状态请求消息时，依据所述挂载设备属性信息，获取挂载设备状态信息。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述模块属性信息包括模块标识和模块通信地址，所述当接收到所述遥控器依据所述模块属性信息发送的模块状态请求消息时，依据所述模块属性信息，获取模块状态信息的步骤包括：
依据所述模块通信地址获取所述模块标识对应的模块的模块状态信息。
14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述挂载设备属性信息包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，所述当接收到所述遥控器依据所述挂载设备属性信息发送的挂载设备状态请求消息时，依据所述挂载设备属性信息，获取挂载设备状态信息的步骤包括：
依据所述挂载设备通信地址获取所述挂载设备标识对应的挂载设备的挂载设备状态信息。
15.一种无人机设备检查装置，其特征在于，应用于与设备适配的遥控器，所述装置包括：
请求消息发送模块，用于在与所述设备连接后，向所述设备发送针对所述设备的各个模块的模块状态请求消息和针对所述设备的挂载设备的挂载设备状态请求消息，所述设备用于依据所述模块状态请求消息获取各个模块的模块状态信息，以及，用于依据挂载设备状态请求消息获取挂载设备的挂载设备状态信息；
状态信息接收模块，用于接收所述设备返回的各个模块的模块状态信息和挂载设备状态信息；
检查结果生成模块，用于依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述请求消息发送模块包括：
模块列表请求消息发送子模块，用于向所述设备发送模块列表请求消息；
模块列表接收子模块，用于接收所述设备返回的模块列表，所述模块列表包括设备的各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息；
请求消息发送子模块，用于依据所述各个模块的模块属性信息向所述设备发送模块状态请求消息，以及，依据所述挂载设备属性信息向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述模块属性信息包括模块标识和模块通信地址，所述挂载设备属性信息包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，所述请求消息发送子模块包括：
模块状态请求消息发送子模块，用于依据所述模块标识和所述模块通信地址，向所述设备发送模块状态请求消息；
挂载设备状态请求消息发送子模块，用于依据所述挂载设备标识和所述挂载设备通信地址，向所述设备发送挂载设备状态请求消息。
18.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述检查结果生成模块包括：
设备检查结果生成子模块，用于依据所述各个模块的模块状态信息表征的模块状态，生成设备检查结果；
挂载设备检查结果生成子模块，用于依据所述挂载设备状态信息表征的挂载设备状态，生成挂载设备检查结果。
19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述设备检查结果生成子模块包括：
设备异常结果生成单元，用于依据各个模块的模块状态，生成所述设备上各个模块的异常结果；
运行条件生成单元，用于依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行条件；
设备运行状态信息生成单元，用于依据各个模块的模块状态，生成所述设备的当前运行状态信息。
20.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述挂载设备检查结果生成子模块包括：
挂载设备异常结果生成单元，用于依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备上各个模块的异常结果；
工作条件生成单元，用于依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前工作条件；
挂载设备运行状态信息生成单元，用于依据所述挂载设备状态，生成所述挂载设备的当前运行状态信息。
21.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
遥控器检查模块，用于启动自动检查以及接收用户的手动检查操作，生成遥控器检查结果。
22.如权利要求21所述的装置，其特征在于，所述遥控器检查模块包括：
自检子模块，用于开机后，对所述遥控器进行自动检查，得到自检结果；
手动检查子模块，依据用户的手动检查操作，生成手动检查结果；
遥控器检查结果生成子模块，用于依据所述自检结果和所述手动检查结果生成所述遥控器检查结果。
23.如权利要求22所述的装置，其特征在于，所述自动检查包括以下至少一项：
遥控器的电子元件是否异常、电池电量是否低于阈值、无线通信信号强度是否低于阈值。
24.如权利要求21任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
检查结果提示模块，用于通过语音或者光信号提示所述设备检查结果和/或所述挂载设备检查结果和/或所述遥控器检查结果。
25.一种无人机设备检查装置，其特征在于，应用于通过遥控器控制的设备，所述装置包括：
请求消息接收模块，用于接收遥控器发送的模块状态请求消息和挂载设备状态请求消息；
状态信息获取模块，用于依据所述模块状态请求消息获取模块状态信息，以及，依据所述挂载设备状态请求消息获取挂载设备状态信息；
状态信息发送模块，用于将所述模块状态信息和挂载设备状态信息发送至所述遥控器，所述遥控器用于依据所述模块状态信息生成设备检查结果，以及，依据所述挂载设备状态信息生成挂载设备检查结果。
26.如权利要求25所述的装置，其特征在于，所述状态信息获取模块包括：
模块属性信息和挂载设备属性信息获取子模块，用于当接收到遥控器发送模块列表请求消息时，获取设备各个模块的模块属性信息和挂载设备属性信息；
模块列表生成子模块，用于依据模块属性信息和挂载设备属性信息生成模块列表；
模块列表发送子模块，用于将所述模块列表发送至所述遥控器；
模块状态信息获取子模块，用于当接收到所述遥控器依据所述模块属性信息发送的模块状态请求消息时，依据所述模块属性信息，获取模块状态信息；
挂载设备状态信息获取子模块，用于当接收到所述遥控器依据所述挂载设备属性信息发送的挂载设备状态请求消息时，依据所述挂载设备属性信息，获取挂载设备状态信息。
27.如权利要求26所述的装置，其特征在于，所述模块属性信息包括模块标识和模块通信地址，所述模块状态信息获取子模块包括：
模块状态信息获取单元，用于依据所述模块通信地址获取所述模块标识对应的模块的模块状态信息。
28.如权利要求26所述的装置，其特征在于，所述挂载设备属性信息包括挂载设备标识和挂载设备通信地址，所述挂载设备状态信息获取子模块包括：
挂载设备状态信息获取单元，用于依据所述挂载设备通信地址获取所述挂载设备标识对应的挂载设备的挂载设备状态信息。
29.一种遥控器，其特征在于，所述遥控器包括如权利要求15至24任一项所述的设备检查装置。
30.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括如权利要求25至28任一项所述的设备检查装置。
31.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1-10以及11-14中任意一项所述的设备检查方法。
32.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1-10以及11-14中任意一项所述的设备检查方法。
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