CN109782794B - 用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置及无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置及无人飞行器，航前检测装置包括：发送单元，用于向无人飞行器上的功能单元发送检测信号；接收单元，用于接收功能单元反馈来的检测结果；处理单元，用于根据功能单元反馈来的检测结果判断功能模块的工作状态，工作状态至少包括无故障状态或者存在故障状态。本申请提供的用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置及无人飞行器，实现航前检测装置从无人机的主控单元上分离出来，不仅便于后期对航前检测装置的维修以及更换，还可在对无人飞行器中的功能单元进行拓展时无需更换无人飞行器的主控单元，进而降低了无人飞行器在拓展功能单元时所需要的费用。

Description

用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置及无人飞行器

技术领域

本发明 一般涉及无人飞行器技术领域，具体涉及航前安全检测技术领域，尤其涉及用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置及无人飞行器。

背景技术

近些年，随着物流行业的快速发展，快件配送的方式也随之增加。其中，无人飞行器配送货物的技术已经成为物流行业中主要的研究方向。目前，常用的无人飞行器为无人机，且已有部分物流公司采用无人机来配送货物。

无人飞行器在起飞前一般需要进行航前检测。在航前检测过程中需要对无人飞行器中主要功能单元进行检测，以确保无人飞行器在飞行前主要功能单元处于无故障状态。在现有的无人飞行器中，航前检测装置皆是集成在无人飞行器内部的主控制单元上，进而导致航前检测装置在后期的维修以及更换等方面比较困难。

发明 实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置及无人飞行器。

本申请提供一种用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置，包括：

发送单元，用于向无人飞行器上的功能单元发送检测信号；

接收单元，用于接收功能单元反馈来的检测结果；

处理单元，用于根据功能单元反馈来的检测结果判断功能单元的工作状态，工作状态至少包括无故障状态或者存在故障状态。

进一步地，航前检测装置还包括：

接收单元还用于接收检测启动信号；

当接收单元接收到检测启动信号时，发送单元向功能单元发送检测信号。

进一步地，接收单元还用于接收起航信号；

发送单元还用于将起航信号发送至无人飞行器的主控单元，主控单元在接收到起航信号时控制无人飞行器起航。

进一步地，航前检测装置还包括授权单元，用于授权发送单元将起航信号发送至主控单元；

接收单元还用于接收准予起航信号；

在接收单元未接收到准予起航信号时，授权单元不授权发送单元将起航信号发送至主控单元；

在接收单元接收到准予起航信号时，授权单元授权发送单元将接收单元在接收到准予起航信号之后所接收到的起航信号发送至主控单元。

进一步地，航前检测装置还包括：

第一按键触发单元，用于触发检测启动信号；

第二按键触发单元，用于触发准予起航信号。

进一步地，航前检测装置还包括：

第一指示灯单元，用于发出第一指示光；

第二指示灯单元，用于发出第二指示光；

处理单元还用于在功能单元为无故障状态的情况下控制第一指示灯单元发出第一指示光；以及

在接收单元接收到准予起航信号的情况下控制第二指示灯单元发出第二指示光。

进一步地，第一指示灯单元设置于第一按键触发单元上，第二指示灯单元设置于第二按键触发单元上。

进一步地，航前检测装置还包括：

声音报警单元，用于发出声音报警信号；

处理单元还用于在功能单元为存在故障状态的情况下控制声音报警单元发出声音报警信号。

进一步地，航前检测装置还包括：

壳体，壳体中具有内腔；

控制板，控制板安装于内腔中，处理单元、接收单元以及发送单元皆设置于控制板上；

控制板上设有与处理单元连接的多个接口，接口用于与功能单元连接。

本申请还提供一种无人飞行器，包括机壳、主控单元以及功能单元，主控单元设置于机壳的内腔中，无人飞行器还包括航前检测装置，航前检测装置设置于机壳的外表面上；其中，主控单元和功能单元皆与处理单元连接。

进一步地，功能单元设置于机壳的外表面上；

主控单元与处理单元之间以及功能单元与处理单元之间皆通过传输线连接。

进一步地，功能单元包括：降落伞单元、视觉单元、气压感应单元、GPS单元、激光测距单元、遥控器信号接受单元中的一个或多个。

本申请提供的用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置及无人飞行器，通过将航前检测装置相对无人飞行器中的主控单元独立设置，且处理单元与功能单元连接以判断功能单元的工作状态，实现航前检测装置从无人机的主控单元上分离出来，不仅便于后期对航前检测装置的维修以及更换，还可在对无人飞行器中的功能单元进行拓展时无需更换无人飞行器的主控单元，进而降低了无人飞行器在拓展功能单元时所需要的费用。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本申请实施例提供的航前检测装置在无人飞行器上的安装示意图；

图2为本申请实施例提供的航前检测装置与各个功能单元连接示意图；

图3为本申请实施例提供的航前检测装置的结构框图；

图4为本申请实施例提供的航前检测装置的俯视示意图；

图5为本申请实施例提供的航前检测装置的结构爆炸图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明 ，而非对该发明 的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明 相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考附图1-3，本申请实施例提供了一种用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置10，航前检测装置10包括：

发送单元102，用于向无人飞行器上的功能单元20发送检测信号；

接收单元103，用于接收功能单元20反馈来的检测结果；

处理单元101，用于根据功能单元20反馈来的检测结果判断功能单元的工作状态，工作状态至少包括无故障状态或者存在故障状态。

在本实施例中，航前检测装置10相对无人飞行器中的主控单元 50是独立设置，即航前检测装置10与无人机中的主控单元50分离设置，实现航前检测装置10从无人机的主控单元50上分离出来，不仅便于后期对航前检测装置10的维修以及更换，还可在对无人飞行器中的功能单元20进行拓展时无需更换无人飞行器的主控单元50，进而降低了无人飞行器在拓展功能单元20时所需要的费用。应当理解的是，独立设置并非理解为航前检测装置10与无人机中的主控单元50之间没有任何连接关系，两者之间例如可以以有线连接或无线连接的方式进行连接，以在两者之间进行通信和供电等。发送单元102用于向无人飞行器上的功能单元20发送检测信号，功能单元20在接收到检测信号后进行检测并在检测后将检测结果反馈至接收单元103，接收单元103将接收到的检测结果传输至处理单元101，处理单元101用于检测结果判断功能单元的工作状态。

功能单元20的检测结果可以为故障参数形式或者故障反馈信号形式等。检测信号例如可以为检测代码等指令形式，且每个功能单元 20皆可对应一个匹配的检测信号。当检测信号发送至多个功能单元20 时，处理单元101根据每个功能单元20的检测结果判断每个功能单元 20的工作状态。功能单元20的工作状态至少包括：无故障状态或者存在故障状态，无故障状态表示功能单元20不存在故障，无需进行维修；存在故障状态表示无人飞行器中的功能单元20存在故障，需要进行维修。在其他的实施例中，功能单元20的工作状态还可以将存在故障状态按照级别进行细分，例如一级故障状态、二级故障等。

功能单元20可优选地包括：降落伞单元21、视觉单元22、气压感应单元23、GPS单元24、激光测距单元25、遥控器信号接受单元 26中的一个或多个。以上功能单元皆为无人飞行器的重要功能单元，对无人飞行器的运行具有较大的影响，所以在无人飞行器起航前需要进行检测，以检测上述功能单元是否可以正常运行。

在某些优选的实施例中，航前检测装置10还包括：

接收单元103还用于接收检测启动信号；

当接收单元103接收到检测启动信号时，发送单元102向功能单元20发送检测信号。

在本优选的实施例中，航前检测装置10在对功能单元20进行检测之前需要接收到检测启动信号。检测启动信号可以由外部终端发送来的控制信号或者为触发信号。接收单元103用于接收检测启动信号，且当接收单元103接收到检测启动信号时，处理单元101控制发送单元102向功能单元20发送检测信号；当接收单元103未接收到检测启动信号时，处理单元101不会向功能单元20发送检测信号。

在某些优选的实施例中，接收单元103还用于接收起航信号；

发送单元102还用于将起航信号发送至无人飞行器的主控单元50，主控单元50在接收到起航信号时控制无人飞行器起航。

在本优选的实施例中，当接收单元103接收到起航信号时，此时处理单元101可控制发送单元102将起航信号发送至无人飞行器的主控单元50。主控单元50在接收到起航信号时，控制无人飞行器起航。其中，起航信号可以由外部终端发送至航前检测装置10，例如地面控制中心或者手机、电脑等用户终端设备。

在某些优选的实施例中，航前检测装置10还包括授权单元104，用于授权发送单元102将起航信号发送至主控单元50；

接收单元103还用于接收准予起航信号；

在接收单元103未接收到准予起航信号时，授权单元104不授权发送单元102将起航信号发送至主控单元50；

在接收单元103接收到准予起航信号时，授权单元104授权发送单元102将接收单元103在接收到准予起航信号之后所接收到的起航信号发送至主控单元50。

在本优选的实施例中，功能单元20在处于无故障状态后，航前检测装置10需要接收到起准予起航信号后方可将起航信号发送至主控单元50，主控单元50根据起航信号控制无人飞行器起航。本优选的实施例中增加了无人飞行器在起飞前的判断条件，避免由于起航信号的误发送而导致无人飞行器在航前准备尚未结束便进行起飞情况的出现。其中，准予起航信号可以由外部终端发送来的控制信号或者为触发信号。

在无人飞行器航前准备已经完成后，准予起航信号会发送至航前检测装置10。接收单元103接收到准予起航信号时，说明此时无人飞行器的航前准备已经完成并处于随时起飞的状态。

当在接收单元103未接收到准予起航信号时，此时无人飞行器航前准备可能处于尚未准备完成阶段，例如无人飞行器处于对存在故障的功能单元20进行维修阶段等，此时授权单元104不授权发送单元 102将起航信号发送至主控单元50，即此时发送单元102不能将起航信号发送至主控单元50，以避免无人飞行器航前准备尚未结束便进行起飞情况的出现。

当接收单元103接收到准予起航信号时，授权单元104授权发送单元102将接收单元103在接收到准予起航信号之后所接收到的起航信号发送至主控单元50，主控单元50根据起航信号控制无人飞行器进行起航。其中，在接收单元103未接收到准予起航信号时发送至航前检测装置10中的起航信号并不会被执行，且通常会以忽略或跳过等形式进行处理。

在某些优选的实施例中，航前检测装置10还包括：

第一按键触发单元108，用于触发检测启动信号；

第二按键触发单元109，用于触发准予起航信号。

在本优选的实施例中，通过采用按键触发检测启动信号和准予起航信号的形式，实现在航前准备过程中增加了人工决策过程，提高了人机互动。具体地：通过人工操作第一按键触发单元108的方式触发检测启动信号，接收单元103接收检测启动信号；通过人工操作第二按键触发单元109的方式触发准予起航信号，接收单元103接收准予起航信号。其中，第一按键触发单元108可以为按压式按键或者旋钮式按键等。

当然，检启动信号和准予起航信号的获取方式并不局限于上述优选的实施方式，比如：通过外部终端发送检启动信号和准予起航信号至航前检测装置10等实施方式。

在某些优选的实施例中，航前检测装置10还包括：

第一指示灯单元105，用于发出第一指示光；

第二指示灯单元106，用于发出第二指示光；

处理单元101还用于在功能单元为无故障状态的情况下控制第一指示灯单元105发出第一指示光；以及

在接收单元103接收到准予起航信号的情况下控制第二指示灯单元106发出第二指示光。

在本优选的实施例中，在功能单元为无故障状态的情况下，处理单元101控制第一指示灯单元105发出第一指示光，已告知工作人员功能单元检测结果为无故障状态，以提醒工作人员进行下一步操作。第一指示光的颜色并不限制，例如可以为绿色、黄色或红色等。在功能单元为存在故障状态的情况下，第一指示单元的灯光可以处于熄灭状态，或者发出颜色不同于第一指示光的指示光。

在接收单元103接收到准予起航信号的情况下，处理单元101控制第二指示灯单元106发出第二指示光，已告知工作人员无人飞行器的航前准备工作已经完成并处于随时可以起航的状态，以便于工作人员及时离开无人飞行器。在接收单元103未接收到准予起航信号的情况下，第二指示灯单元106的灯光可以处于熄灭状态，或者发出颜色不同于第二指示光的指示光。

其中，第一指示灯单元105可优选为环状的第一指示灯1051，第二指示灯单元106可优选为环状的第二指示灯1061。

在某些优选的实施例中，第一指示灯单元105设置于第一按键触发单元108上，第二指示灯单元106设置于第二按键触发单元109上，即将与第一按键1081对应的第一指示灯1051设置在第一按键1081 上，将与第二按键1091对应的第二指示灯1061设置在第二按键1091 上，以便于工作人员可快速且准确识别出按键与指示灯之间的对应关系。

在某些优选的实施例中，航前检测装置10还包括：

声音报警单元107，用于发出声音报警信号；

在功能单元为存在故障状态的情况下，处理单元101控制声音报警单元107发出声音报警信号。

在本优选的实施例中，在功能单元为存在故障状态的情况下，处理单元101控制声音报警单元107发出声音报警信号，以提高工作人员注意功能单元具有故障。其中，声音报警单元107可优选为蜂鸣器 1071等。

在某些优选的实施例中，航前检测装置10还包括备用电池112，备用电池112与处理单元101连接。在无人飞行器处于断电失踪状态时，备用电池112可对处理单元101供电，进而可使GPS单元24处于开启状态以便于搜救人员定位失踪的无人飞行器。同时处理单元101还用于控制声音报警单元107发出声音报警信号，以便于搜救人员寻找失踪的无人飞行器。

请参考附图4-5，在某些优选的实施例中，航前检测装置10还包括：

壳体，壳体中具有内腔；控制板110，控制板110安装于内腔中，处理单元101、接收单元103以及发送单元102皆设置于控制板110上；控制板110上设有与处理单元101连接的多个接口111，接口111用于与功能单元20连接。

在本优选的实施例中，壳体具有内腔，控制板110安装在内腔中。发送单元102、接收单元103、授权单元104、第一按键触发单元108、第二按键触发单元109、第一指示灯单元105、第二指示灯单元106 以及声音报警单元107皆与处理单元101连接，且发送单元102、接收单元103、授权单元104、第一按键触发单元108、第二按键触发单元109、第一指示灯单元105、第二指示灯单元106、声音报警单元107 以及处理单元101即可设置于控制板110上。壳体可对上述各个单元以及控制板110进行保护。

控制板110上设有多个与处理单元101连接的接口111，功能单元 20通过接口111与处理单元101连接，不仅便于后期对功能单元20的拆卸与更换，还便于后期在控制板110上对功能单元20进行增减。其中，壳体可以包括上壳113和下壳114，上壳113与下壳114之间可拆卸地固定连接以形成内腔，接口111可优选为USB接口等。

本申请实施例提供一种无人飞行器，包括机壳30、主控单元50以及功能单元20，主控单元50设置于机壳30的内腔中，无人飞行器还包括航前检测装置10，航前检测装置10设置于机壳30的外表面上；其中，主控单元50和功能单元20皆与处理单元101连接。

在本实施例中，航前检测装置10可拆卸地固定设置于机壳30的外表面上，以便于后期的维修以及更换。主控单元50与处理单元101 连接以实现向处理单元101供电以及两者之间进行信号输送。其中，主控单元50与处理单元101之间可通过有线或无线方式进行连接。

在某些优选的实施例中，功能单元20设置于机壳30的外表面上；

主控单元50与处理单元101之间以及功能单元20与处理单元101 之间皆通过传输线40连接。

在本优选的实施例中，各个功能单元20设置于机壳30的外表面上，且主控单元50与处理单元101之间以及功能单元20与处理单元 101之间皆通过传输线40连接，进而可以避免航前检测装置10中的功能单元对位于机壳30中的主控单元50造成电磁或射频干扰。传输线40例如但不局限于同轴线等。

特别地，附图中的框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明 范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明 构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于) 具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置，其特征在于，包括：

发送单元，用于向所述无人飞行器上的功能单元发送检测信号；

接收单元，用于接收所述功能单元反馈来的检测结果；

处理单元，用于根据所述功能单元反馈来的检测结果判断所述功能单元的工作状态，所述工作状态至少包括无故障状态或者存在故障状态；

所述接收单元还用于接收起航信号，所述起航信号由外部终端发送至航前检测装置；

所述发送单元还用于将所述起航信号发送至所述无人飞行器的主控单元，所述主控单元在接收到所述起航信号时控制所述无人飞行器起航；

所述航前检测装置还包括授权单元，用于授权所述发送单元将起航信号发送至所述主控单元；

所述接收单元还用于接收准予起航信号；

在所述接收单元未接收到所述准予起航信号时，所述授权单元不授权所述发送单元将所述起航信号发送至所述主控单元；

在所述接收单元接收到所述准予起航信号时，所述授权单元授权所述发送单元将所述接收单元在接收到所述准予起航信号之后所接收到的所述起航信号发送至所述主控单元；所述航前检测装置可拆卸的设置在无人飞行器的外壳上，所述航前检测装置相对于所述无人飞行器中的主控单元独立设置；

所述处理单元分别与所述无人飞行器的主控单元、所述无人飞行器的功能单元通过同轴线连接。

2.根据权利要求1所述的用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置，其特征在于，还包括：

所述接收单元还用于接收检测启动信号；

当所述接收单元接收到所述检测启动信号时，所述发送单元向所述功能单元发送检测信号。

3.根据权利要求2所述的用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置，其特征在于，还包括：

第一按键触发单元，用于触发所述检测启动信号；

第二按键触发单元，用于触发所述准予起航信号。

4.根据权利要求3所述的用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置，其特征在于，还包括：

第一指示灯单元，用于发出第一指示光；

第二指示灯单元，用于发出第二指示光；

所述处理单元还用于在所述功能单元为无故障状态的情况下控制所述第一指示灯单元发出所述第一指示光；以及

在所述接收单元接收到所述准予起航信号的情况下控制所述第二指示灯单元发出所述第二指示光。

5.根据权利要求4所述的用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置，其特征在于，所述第一指示灯单元设置于所述第一按键触发单元上，所述第二指示灯单元设置于所述第二按键触发单元上。

6.根据权利要求1所述的用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置，其特征在于，还包括：

声音报警单元，用于发出声音报警信号；

所述处理单元还用于在所述功能单元为存在故障状态的情况下控制所述声音报警单元发出所述声音报警信号。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的用于无人飞行器的独立设置的航前检测装置，其特征在于，还包括：

壳体，所述壳体中具有内腔；

控制板，所述控制板安装于所述内腔中，所述处理单元、所述接收单元以及所述发送单元皆设置于所述控制板上；

所述控制板上设有与所述处理单元连接的多个接口，所述接口用于与所述功能单元连接。

8.一种无人飞行器，包括机壳、主控单元以及功能单元，所述主控单元设置于所述机壳的内腔中，其特征在于，还包括如权利要求1-7任意一项所述航前检测装置，所述航前检测装置设置于所述机壳的外表面上；其中，

所述主控单元和所述功能单元皆与所述处理单元连接。

9.根据权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于，所述功能单元设置于所述机壳的外表面上；

所述主控单元与所述处理单元之间以及所述功能单元与所述处理单元之间皆通过传输线连接。

10.根据权利要求8所述的无人飞行器，其特征在于，所述功能单元包括：降落伞单元、视觉单元、气压感应单元、GPS单元、激光测距单元、遥控器信号接受单元中的一个或多个。

Images