CN107610533A - 一种监控无人机的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种监控无人机的方法和装置，包括：服务器接收到来自无人机的飞行计划查询请求，在数据库中查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划；服务器将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，服务器判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。通过本发明实施例的方案，无人机在起飞前先向服务器发送飞行计划查询请求，在允许起飞后才执行起飞，有效的对无人机进行监控和管理，使得无人机安全起飞。

Description

一种监控无人机的方法和装置

技术领域

本发明涉及无人机技术，尤指一种监控无人机的方法和装置。

背景技术

无人机是一个相对年轻但是发展迅速的产业，无人机的迅速崛起，相关的法律或管理制度相对滞后，很多个人或企业在购买无人机后缺乏飞行和安全培训，在很多不适合飞行的场合进行飞行，导致影响民航安全或伤人的事件频繁发生，给社会经济造成不可估量的损失。

当前用于限制无人机飞行，防止潜在危害的方法主要有两种，分别是地理围栏方法和广播式自动相关监视(ADS-B，Automatic Dependent Surveillance-Broadcast)广播预警方法。

地理围栏方法主要是在无人机中预先存储各地的限飞区，包括政府机关、军事基地、机场、医院等区域，只要无人机通过自身的全球定位系统(GPS，Global PositioningSystem)确定出当前所在的区域属于限飞区，无人机将会禁止起飞或返回出发点，避免进入限飞区。地理围栏方法主要存在限飞区更新滞后的问题，由于限飞区保存在无人机的固件中，只有固件更新后才能更新限飞区，存在滞后性。例如，如果某地临时举办某项赛事，在场地上空设立临时禁飞区，由于限飞区的更新存在滞后性，在固件更新前无人机仍然能够进入这个空域，会对赛事造成干扰，一旦无人机失控，可能会导致重大事故。赛事结束后，又必须更新固件才能重新进入该区域。

ADS-B广播预警方法主要是无人机主动接收其他飞行器的信息，比如民航客机的位置、高度、速度、航向等，从而采取主动的避让措施，防止无人机和民航客机或其他载人飞行器发生碰撞导致事故发生。这种方法主要存在以下问题：

1.ADS-B预警系统尚未完全普及，部分民用客机并没有装备该系统，所以无法广播客机的位置、高度、速度、航向等信息，导致无人机无法感知这类飞机的存在，可能导致潜在意外的发生；

2.只能避让客机，无法限制无人机的飞行。

发明内容

本发明实施例提供了一种监控无人机的方法和装置，能够及时有效的监控和管理无人机，使得无人机飞行安全。

本发明实施例提供了一种监控无人机的方法，包括：

服务器接收到来自无人机的飞行计划查询请求，在数据库中查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划；

服务器将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，服务器判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。

可选的，该方法还包括：

所述服务器接收到来自所述无人机的飞行信息，保存接收到的飞行信息；

所述服务器根据所述飞行信息判断出所述无人机已偏离飞行计划，在数据库中查找所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息；

所述服务器根据查找到的注册用户信息通知该注册用户所述无人机已偏离飞行计划或通知该注册用户停止无人机的飞行。

可选的，所述服务器根据飞行信息判断出无人机已偏离飞行计划包括：

所述服务器判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段不包括所述飞行信息中的时间，或者判断出查找到的飞行计划中的飞行空域不包括所述飞行信息中的位置，或者判断出所述飞行信息中的高度大于查找到的飞行计划中的飞行高度。

可选的，该方法还包括：

所述服务器接收到来自终端的控制指令，或者在通知所述注册用户的预设时间后继续接收到来自所述无人机的飞行信息，或者在所述数据库中查找不到所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息，向所述无人机发送控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

可选的，该方法之前还包括：

在所述服务器的数据库中保存至少一条注册信息，每一条所述注册信息包括注册用户信息、无人机的标识以及飞行计划。

可选的，所述服务器与所述无人机通过蜂窝无线网络通信。

本发明实施例提出了一种监控无人机的方法，包括：

无人机在起飞前向服务器发送飞行计划查询请求；

无人机从服务器接收飞行计划，判断出飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且飞行计划中的飞行空域包括无人机自身的当前位置，执行起飞以进行相关作业；或者，接收到来自服务器的允许起飞的指令，执行起飞以进行相关作业。

可选的，该方法还包括：

所述无人机在飞行过程中定时获取飞行信息，并将所述飞行信息发送给所述服务器。

可选的，该方法还包括：

当所述无人机接收到来自所述服务器的控制指令时，所述无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

可选的，所述无人机与所述服务器通过蜂窝无线网络进行通信。

本发明实施例提出了一种服务器，包括：

第一接收模块，用于接收到来自无人机的飞行计划查询请求；

查找模块，用于在数据库中查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划；判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，向第一发送模块发送第一通知消息；

第一发送模块，用于将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，接收到第一通知消息，向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。

可选的，所述第一接收模块还用于：

接收到来自所述无人机的飞行信息；

所述查找模块还用于：

根据所述飞行信息判断出所述无人机已偏离飞行计划，在数据库中查找所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息；

还包括：

存储模块，用于保存接收到的飞行信息；

通知模块，用于根据查找到的注册用户信息通知该注册用户所述无人机已偏离飞行计划或通知该注册用户停止无人机的飞行。

可选的，所述第一接收模块还用于：

接收到来自终端的控制指令，或者在通知所述注册用户的预设时间后继续接收到来自所述无人机的飞行信息，向所述第一发送模块发送第二通知消息；

所述查找模块还用于：

在所述数据库中查找不到所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息，向所述第一发送模块发送第三通知消息；

所述第一发送模块还用于：

接收到所述第二通知消息或所述第三通知消息，向所述无人机发送所述控制指令，以使所述无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

可选的，所述第一接收模块和所述第一发送模块通过蜂窝无线网络与所述无人机进行通信。

本发明实施例提出了一种无人机，包括：

第二发送模块，用于在起飞前向服务器发送飞行计划查询请求；

第二接收模块，用于从服务器接收飞行计划，判断出飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且飞行计划中的飞行空域包括无人机自身的当前位置，执行起飞以进行相关作业；或者，通过蜂窝无线网络接收到来自服务器的允许起飞的指令，执行起飞以进行相关作业。

可选的，还包括：

获取模块，用于在飞行过程中定时获取飞行信息；

所述第二发送模块还用于：

将所述飞行信息发送给所述服务器。

可选的，所述第二接收模块还用于：

接收到来自所述服务器的控制指令；

所述无人机还包括：

执行模块，用于在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

可选的，所述第二发送模块和所述第二接收模块通过蜂窝无线网络与所述服务器进行通信。

本发明实施例提出了一种服务器，包括第一通信模块、第一存储器、第一处理器及存储在所述第一存储器上并可在所述第一处理器上运行的第一计算机程序，

所述第一通信模块，用于接收到来自无人机的飞行计划查询请求；将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞；

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现以下步骤：

控制第一通信模块接收到来自无人机的飞行计划查询请求，在数据库中查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划；

控制第一通信模块将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，控制第一通信模块向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。

可选的，所述第一通信模块还用于：

接收到来自所述无人机的飞行信息；

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时还实现以下步骤：

控制所述第一通信模块接收到来自所述无人机的飞行信息，保存接收到的飞行信息；

根据所述飞行信息判断出所述无人机已偏离飞行计划，在数据库中查找所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息；

根据查找到的注册用户信息通知该注册用户所述无人机已偏离飞行计划或通知该注册用户停止无人机的飞行。

本发明实施例提出了一种无人机，包括第二通信模块、第二存储器、第二处理器及存储在所述第二存储器上并可在所述第二处理器上运行的第二计算机程序，

所述第二通信模块，用于在起飞前向服务器发送飞行计划查询请求；接收到来自服务器的允许起飞的指令；或者，接收到来自服务器的飞行计划；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时实现以下步骤：

控制所述第二通信模块在起飞前向管理机构的服务器发送飞行计划查询请求；

控制所述第二通信模块接收到来自服务器的允许起飞的指令，执行起飞以进行相关作业；或者，控制所述第二通信模块接收到来自服务器的飞行计划，判断出飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且飞行计划中的飞行空域包括无人机自身的当前位置，执行起飞以进行相关作业。

可选的，所述第二通信模块还用于：

将飞行信息发送给所述服务器；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时还实现以下步骤：

在飞行过程中定时获取飞行信息，并控制所述第二通信模块将所述飞行信息发送给所述服务器。

可选的，所述第二通信模块还用于：

接收到来自所述服务器的控制指令；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时还实现以下步骤：

控制所述第二通信模块接收到来自所述服务器的控制指令，在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

与相关技术相比，本发明实施例包括：服务器接收到来自无人机的飞行计划查询请求，在数据库中查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划；服务器将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，服务器判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。通过本发明实施例的方案，无人机在起飞前先向服务器发送飞行计划查询请求，在允许起飞后才执行起飞，有效的对无人机进行监控和管理，使得无人机安全起飞。

在一个可选方案中，无人机在飞行过程中定时向所述服务器发送飞行信息，以实现对无人机进行实时监控，服务器根据飞行信息判断无人机是否偏离飞行计划，在无人机是否偏离飞行计划时及时通知注册用户，以停止无人机的飞行，有效的管理无人机进行安全的飞行。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为本发明实施例第一种监控无人机的方法的流程图；

图2为本发明实施例第二种监控无人机的方法的流程图；

图3为本发明实施例第三种监控无人机的方法的流程图；

图4为本发明实施例服务器的结构组成示意图；

图5为本发明实施例无人机的结构组成示意图；

图6为本发明实施例另一种服务器的结构组成示意图；

图7为本发明实施例另一种无人机的结构组成示意图。

具体实施方式

下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

参见图1，本发明实施例提出了一种监控无人机的方法，包括：

步骤100、无人机在起飞前向服务器发送飞行计划查询请求。

本步骤中，飞行计划查询请求包括：无人机标识、当前时间、无人机的当前位置。

其中，无人机标识为无人机在生产时固化的唯一识别码，该唯一识别码不可更改。

其中，无人机的当前位置可以通过无人机中的全球定位系统(GPS，GlobalPosition System)获得。

步骤101、服务器接收到来自无人机的飞行计划查询请求，在数据库中查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划。

本步骤中，数据库中保存有至少一条注册信息，每一条注册信息包括注册用户信息、无人机的标识以及飞行计划。

本步骤中，飞行计划可以在无人机飞行前由无人机的注册用户向管理机构申请，申请通过后，管理机构输入到终端中，由终端发送给服务器进行保存，或者管理机构直接在服务器的服务程序中录入飞行计划。在此，终端为管理客户端，可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等能够安装管理客户端的终端。

其中，无人机的注册用户可以采用面对面的方式向管理机构申请，也可以通过网络申请的方式向管理机构申请。具体实现均为本领域技术人员的熟知技术手段，这里不再赘述。

本步骤中，飞行计划包括：飞行空域、飞行高度和飞行时间段等。

步骤102、服务器将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，服务器判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，通过蜂窝无线网络向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。

步骤103、无人机接收到来自服务器的飞行计划，判断出飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且飞行计划中的飞行空域包括无人机自身的当前位置，执行起飞以进行相关作业；或者，接收到来自服务器的允许起飞的指令，执行起飞以进行相关作业。

可选的，当服务器查找不到飞行计划，或判断出飞行计划中的飞行时间段不包括当前时间，或判断出飞行计划中的飞行空域不包括无人机的当前位置时，向无人机发送禁止起飞的指令；无人机接收到来自服务器的禁止起飞的指令，保持原地不动。

或者，当服务器查找不到飞行计划时，向无人机发送表示查找不到飞行计划的消息；无人机接收到来自服务器的表示查找不到飞行计划的消息，保持原地不动。

上述方法中，服务器和终端可以由管理机构来管理和维护。

管理机构可以是由政府或行业协会成立或组织的用户监控和管理无人机飞行的机构。

上述方法中，服务器和无人机可以通过蜂窝无线网络通信，蜂窝无线网络可以是以下任意一种：

基于蜂窝的窄带物联网(NB-IoT，Narrow Band Internet of Things)、LoRa、长期演进(LTE，Long Term Evolution)Cat-M1、Sigfox等。

上述蜂窝无线网络具有以下特点：

1、单个基站的覆盖范围广，最远距离可以达到20公里，无人机无需靠近基站就可以进行通信；

2、功耗低，一块普通电池可以连续工作数年；

3、使用窄带通信，具有更高的信噪比，信号的抗干扰能力和穿透能力强。

可选的，该方法还包括：

无人机在飞行过程中定时获取飞行信息，并将飞行信息发送给服务器；

服务器接收到来自无人机的飞行信息，保存接收到的飞行信息；服务器根据飞行信息判断出无人机已偏离飞行计划，在数据库中查找所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息；服务器根据查找到的注册用户信息通知该注册用户无人机已偏离飞行计划或通知该注册用户停止无人机的飞行。

可选的，当服务器根据飞行信息判断出无人机未偏离飞行计划时，结束本流程。

其中，飞行信息包括：无人机标识、时间、位置、高度、航向和航速等信息。

其中，可以采用空速计获取航速，采用气压计测量高度，采用磁力计测量航向。当然，也可以采用其他的方式获取飞行信息，这里不再赘述。

其中，服务器可以根据航向和航速判断无人机的飞行路径是否会与客机在未来某个时间点有交叉，如果有交叉，则通知注册用户。

其中，服务器根据飞行信息判断出无人机已偏离飞行计划包括：

服务器判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段不包括飞行信息中的时间，或者判断出查找到的飞行计划中的飞行空域不包括飞行信息中的位置，或者判断出飞行信息中的高度大于查找到的飞行计划中的飞行高度。

其中，服务器根据飞行信息判断出无人机未偏离飞行计划包括：

服务器判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括飞行信息中的时间，且判断出查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行信息中的位置，且判断出飞行信息中的高度与查找到的飞行计划中的飞行高度之间的差值小于预设阈值。

其中，数据库中的注册用户信息为注册用户从厂家购买无人机时需要向管理机构提供的资料，管理机构对该资料进行实名认证后通过终端发送给服务器进行保存，之后注册用户才能从供应商处购得无人机。

数据库中还可以包括无人机的其他信息，例如，无人机的型号、大小、重量等。

数据库中的注册用户信息包括：无人机飞行资质、联系方式(例如，手机号码、邮箱、微信、QQ等)。

其中，服务器可以通过手机号码向注册用户打电话或发短信的方式，或者通过邮箱向注册发邮件，或通过微信或QQ向注册用户发送信息的方式通知注册用户无人机已偏离飞行计划或停止无人机的飞行。

可选的，该方法还包括：

服务器接收到来自终端的第一查询请求，在保存的飞行信息中查找包括第一查询请求中的无人机标识的飞行信息，并在数据库中查找第一查询请求中的无人机标识对应的飞行计划，将查找到的飞行信息和飞行计划发送给终端；终端接收到飞行信息和飞行计划后进行显示。

管理机构可以根据显示的飞行信息和飞行计划对无人机进行监督，当无人机偏离飞行计划时，管理机构可以通过终端向服务器发送第二查询请求。

服务器接收到来自终端的第二查询请求，在数据库中查找第二查询请求中的无人机标识对应的注册用户信息，将查找到的注册用户信息发送给终端进行显示。

管理机构可以根据显示的注册用户信息通知注册用户所述无人机已偏离飞行计划或停止无人机的飞行。

当管理机构无法联系注册用户或注册用户不听劝阻时，为了避免不必要的安全事故，管理机构可以通过终端向服务器发送控制指令，控制指令用于控制所述无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

可选的，该方法还包括：

服务器接收到来自终端的控制指令，或者在通知注册用户的预设时间后继续接收到来自无人机的飞行信息，或者在数据库中查找不到飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息，向无人机发送控制指令，以使无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域；

当无人机接收到来自服务器的控制指令时，无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向控制指令指定的区域。

参见图2，本发明实施例还提出了一种监控无人机的方法，包括：

步骤200、无人机在起飞前向服务器发送飞行计划查询请求。

本步骤中，飞行计划查询请求包括：无人机标识、当前时间、无人机的当前位置。

其中，无人机标识为无人机在生产时固化的唯一识别码，该唯一识别码不可更改。

其中，无人机的当前位置可以通过无人机中的全球定位系统(GPS，GlobalPosition System)获得。

步骤201、接收到来自服务器的飞行计划，判断出飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且飞行计划中的飞行空域包括无人机自身的当前位置，执行起飞以进行相关作业；或者，无人机接收到来自服务器的允许起飞的指令，执行起飞以进行相关作业。

可选的，当无人机判断出飞行计划中的飞行时间段不包括当前时间，或飞行计划中的飞行空域不包括无人机自身的当前位置；或者，接收到来自服务器的禁止起飞的指令时，保持原地不动。

可选的，该方法还包括：

无人机在飞行过程中定时获取飞行信息，并将飞行信息发送给服务器。

其中，飞行信息包括：无人机标识、时间、位置、高度、航向和航速等信息。

其中，可以采用空速计获取航速，采用气压计测量高度，采用磁力计测量航向。当然，也可以采用其他的方式获取飞行信息，这里不再赘述。

可选的，该方法还包括：

当无人机接收到来自服务器的控制指令时，无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向控制指令指定的区域。

上述方法中，服务器和终端可以由管理机构来管理和维护。

管理机构可以是由政府或行业协会成立或组织的用户监控和管理无人机飞行的机构。

参见图3，本发明实施例还提出了一种监控无人机的方法，包括：

步骤300、服务器接收到来自无人机的飞行计划查询请求，在数据库查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划。

本步骤中，数据库可以在无人机飞行前由无人机的注册用户向管理机构申请，申请通过后，管理机构输入到终端中，由终端发送给管理机构的服务器进行保存。

其中，无人机的注册用户可以采用面对面的方式向管理机构申请，也可以通过网络申请的方式向管理机构申请。具体实现均为本领域技术人员的熟知技术手段，这里不再赘述。

本步骤中，飞行计划包括：飞行空域、飞行高度和飞行时间段等。

步骤301、服务器将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。

或者，当服务器查找不到飞行计划时，向无人机发送表示查找不到飞行计划的消息。

可选的，当服务器查找不到飞行计划，或判断出飞行计划中的飞行时间段不包括当前时间，或判断出飞行计划中的飞行空域不包括无人机的当前位置时，向无人机发送禁止起飞的指令。

上述方法中，服务器和终端可以由管理机构来管理和维护。

管理机构可以是由政府或行业协会成立或组织的用户监控和管理无人机飞行的机构。

上述方法中，服务器和无人机可以通过蜂窝无线网络通信，蜂窝无线网络可以是以下任意一种：

基于蜂窝的窄带物联网(NB-IoT，Narrow Band Internet of Things)、LoRa、长期演进(LTE，Long Term Evolution)Cat-M1、Sigfox等。

上述蜂窝无线网络具有以下特点：

1、单个基站的覆盖范围广，最远距离可以达到20公里，无人机无需靠近基站就可以进行通信；

2、功耗低，一块普通电池可以连续工作数年；

3、使用窄带通信，具有更高的信噪比，信号的抗干扰能力和穿透能力强。

可选的，该方法还包括：

服务器接收到来自无人机的飞行信息，保存接收到的飞行信息；服务器根据飞行信息判断出无人机已偏离飞行计划，在预先设置的无人机标识和注册用户信息之间的数据库中，查找所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息；服务器根据查找到的注册用户信息通知注册用户无人机已偏离飞行计划或停止无人机的飞行。

可选的，当服务器根据飞行信息判断出无人机未偏离飞行计划时，结束本流程。

其中，服务器根据飞行信息判断出无人机已偏离飞行计划包括：

服务器判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段不包括飞行信息中的时间，或者判断出查找到的飞行计划中的飞行空域不包括飞行信息中的位置，或者判断出飞行信息中的高度大于查找到的飞行计划中的飞行高度。

其中，服务器根据飞行信息判断出无人机未偏离飞行计划包括：

服务器判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括飞行信息中的时间，且判断出查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行信息中的位置，且判断出飞行信息中的高度与查找到的飞行计划中的飞行高度之间的差值小于预设阈值。

其中，数据库为注册用户从厂家购买无人机时需要向管理机构提供的资料，管理机构对该资料进行实名认证后通过终端发送给服务器进行保存，之后注册用户才能从供应商处购得无人机。

数据库中还可以包括无人机的其他信息，例如，无人机的型号、大小、重量等。

数据库中的注册用户信息包括：无人机飞行资质、联系方式(例如，手机号码、邮箱、微信、QQ等)。

其中，服务器可以通过手机号码向注册用户打电话或发短信的方式，或者通过邮箱向注册用户发邮件，或通过微信或QQ向注册用户发送信息的方式通知注册用户无人机已偏离飞行计划或停止无人机的飞行。

可选的，该方法还包括：

服务器接收到来自终端的第一查询请求，在保存的飞行信息中查找包括第一查询请求中的无人机标识的飞行信息，并在数据库中查找第一查询请求中的无人机标识对应的飞行计划，将查找到的飞行信息和飞行计划发送给终端；终端接收到飞行信息和飞行计划后进行显示。

管理机构可以根据显示的飞行信息和飞行计划对无人机进行监督，当无人机偏离飞行计划时，管理机构可以通过终端向服务器发送第二查询请求。

服务器接收到来自终端的第二查询请求，在数据库中查找第二查询请求中的无人机标识对应的注册用户信息，将查找到的注册用户信息发送给终端进行显示。

管理机构可以根据显示的注册用户信息与注册用户通知注册用户所述无人机已偏离飞行计划或停止无人机的飞行。

当管理机构无法联系注册用户或注册用户不听劝阻时，为了避免不必要的安全事故，管理机构可以通过终端向服务器发送控制指令，控制指令用于控制所述无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

可选的，该方法还包括：

服务器接收到来自终端的控制指令，或者在通知注册用户的预设时间后继续接收到来自无人机的飞行信息，或者在数据库中查找不到飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息，向无人机发送控制指令，控制指令用于控制无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

参见图4，本发明实施例还提出了一种服务器，包括：

第一接收模块，用于接收到来自无人机的飞行计划查询请求；

查找模块，用于在数据库中查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划；判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，向第一发送模块发送第一通知消息；

第一发送模块，用于将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，接收到第一通知消息，向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。

可选的，包括：

所述第一接收模块还用于：

接收到来自所述无人机的飞行信息；

所述查找模块还用于：

根据所述飞行信息判断出所述无人机已偏离飞行计划，在数据库查找所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息；

还包括：

存储模块，用于保存接收到的飞行信息；

通知模块，用于根据查找到的注册用户信息通知注册用户所述无人机已偏离飞行计划或停止无人机的飞行。

可选的，所述第一接收模块还用于：

接收到来自终端的控制指令，或者在通知所述注册用户的预设时间后继续接收到来自所述无人机的飞行信息，向所述第一发送模块发送第二通知消息；

所述查找模块还用于：

在所述数据库中查找不到所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息，向所述第一发送模块发送第三通知消息；

所述第一发送模块还用于：

接收到所述第二通知消息或所述第三通知消息，向所述无人机发送所述控制指令，控制指令用于控制所述无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

可选的，第一接收模块和所述第一发送模块通过蜂窝无线网络与所述无人机进行通信。

参见图5，本发明实施例还提出了一种无人机，包括：

第二发送模块，用于在起飞前向管理机构的服务器发送飞行计划查询请求；

第二接收模块，用于接收到来自服务器的飞行计划，判断出飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且飞行计划中的飞行空域包括无人机自身的当前位置，执行起飞以进行相关作业；或者，接收到来自服务器的允许起飞的指令，执行起飞以进行相关作业。

可选的，还包括：

获取模块，用于在飞行过程中定时获取飞行信息；

所述第二发送模块还用于：

将所述飞行信息发送给所述服务器。

可选的，所述第二接收模块还用于：

接收到来自所述服务器的控制指令，

所述无人机还包括：

执行模块，用于在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

可选的，第二发送模块和所述第二接收模块通过蜂窝无线网络与所述服务器进行通信。

参见图6，本发明实施例还提出了一种服务器，包括第一通信模块、第一存储器、第一处理器及存储在所述第一存储器上并可在所述第一处理器上运行的第一计算机程序，

所述第一通信模块，用于接收到来自无人机的飞行计划查询请求；将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞；

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现以下步骤：

控制第一通信模块将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，控制第一通信模块接收到来自无人机的飞行计划查询请求，在数据库中查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划；

判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，控制第一通信模块向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。

可选的，所述第一通信模块还用于：

接收到来自所述无人机的飞行信息；

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时还实现以下步骤：

控制所述第一通信模块接收到来自所述无人机的飞行信息，保存接收到的飞行信息；

根据所述飞行信息判断出所述无人机已偏离飞行计划，在数据库查找所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息；

根据查找到的注册用户信息通知注册用户所述无人机已偏离飞行计划或停止无人机的飞行。

参见图7，本发明实施例还提出了一种无人机，包括第二通信模块、第二存储器、第二处理器及存储在所述第二存储器上并可在所述第二处理器上运行的第二计算机程序，

所述第二通信模块，用于在起飞前向管理机构的服务器发送飞行计划查询请求；接收到来自服务器的允许起飞的指令；或者，接收到来自服务器的飞行计划；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时实现以下步骤：

控制所述第二通信模块在起飞前向管理机构的服务器发送飞行计划查询请求；

控制所述第二通信模块接收到来自服务器的允许起飞的指令，执行起飞以进行相关作业；或者，控制所述第二通信模块接收到来自服务器的飞行计划，判断出飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且飞行计划中的飞行空域包括无人机自身的当前位置，执行起飞以进行相关作业。

可选的，所述第二通信模块还用于：

将飞行信息发送给所述服务器；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时还实现以下步骤：

在飞行过程中定时获取飞行信息，并控制所述第二通信模块将所述飞行信息发送给所述服务器。

可选的，所述第二通信模块还用于：

接收到来自所述服务器的控制指令；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时还实现以下步骤：

控制所述第二通信模块接收到来自所述服务器的控制指令，在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (23)

1.一种监控无人机的方法，其特征在于，包括：

服务器接收到来自无人机的飞行计划查询请求，在数据库中查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划；

服务器将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，服务器判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

所述服务器接收到来自所述无人机的飞行信息，保存接收到的飞行信息；

所述服务器根据所述飞行信息判断出所述无人机已偏离飞行计划，在数据库中查找所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息；

所述服务器根据查找到的注册用户信息通知该注册用户所述无人机已偏离飞行计划或通知该注册用户停止无人机的飞行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述服务器根据飞行信息判断出无人机已偏离飞行计划包括：

所述服务器判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段不包括所述飞行信息中的时间，或者判断出查找到的飞行计划中的飞行空域不包括所述飞行信息中的位置，或者判断出所述飞行信息中的高度大于查找到的飞行计划中的飞行高度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

所述服务器接收到来自终端的控制指令，或者在通知所述注册用户的预设时间后继续接收到来自所述无人机的飞行信息，或者在所述数据库中查找不到所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息，向所述无人机发送控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，该方法之前还包括：

在所述服务器的数据库中保存至少一条注册信息，每一条所述注册信息包括注册用户信息、无人机的标识以及飞行计划。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的方法，其特征在于，所述服务器与所述无人机通过蜂窝无线网络通信。

7.一种监控无人机的方法，其特征在于，包括：

无人机在起飞前向服务器发送飞行计划查询请求；

无人机从服务器接收飞行计划，判断出飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且飞行计划中的飞行空域包括无人机自身的当前位置，执行起飞以进行相关作业；或者，接收到来自服务器的允许起飞的指令，执行起飞以进行相关作业。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

所述无人机在飞行过程中定时获取飞行信息，并将所述飞行信息发送给所述服务器。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

当所述无人机接收到来自所述服务器的控制指令时，所述无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述无人机与所述服务器通过蜂窝无线网络进行通信。

11.一种服务器，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收到来自无人机的飞行计划查询请求；

查找模块，用于在数据库中查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划；判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，向第一发送模块发送第一通知消息；

第一发送模块，用于将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，接收到第一通知消息，向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。

12.根据权利要求11所述的服务器，其特征在于，所述第一接收模块还用于：

接收到来自所述无人机的飞行信息；

所述查找模块还用于：

根据所述飞行信息判断出所述无人机已偏离飞行计划，在数据库中查找所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息；

还包括：

存储模块，用于保存接收到的飞行信息；

通知模块，用于根据查找到的注册用户信息通知该注册用户所述无人机已偏离飞行计划或通知该注册用户停止无人机的飞行。

13.根据权利要求12所述的服务器，其特征在于，所述第一接收模块还用于：

接收到来自终端的控制指令，或者在通知所述注册用户的预设时间后继续接收到来自所述无人机的飞行信息，向所述第一发送模块发送第二通知消息；

所述查找模块还用于：

在所述数据库中查找不到所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息，向所述第一发送模块发送第三通知消息；

所述第一发送模块还用于：

接收到所述第二通知消息或所述第三通知消息，向所述无人机发送所述控制指令，以使所述无人机在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

14.根据权利要求11～13所述的服务器，其特征在于，所述第一接收模块和所述第一发送模块通过蜂窝无线网络与所述无人机进行通信。

15.一种无人机，其特征在于，包括：

第二发送模块，用于在起飞前向服务器发送飞行计划查询请求；

第二接收模块，用于从服务器接收飞行计划，判断出飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且飞行计划中的飞行空域包括无人机自身的当前位置，执行起飞以进行相关作业；或者，通过蜂窝无线网络接收到来自服务器的允许起飞的指令，执行起飞以进行相关作业。

16.根据权利要求15所述的无人机，其特征在于，还包括：

获取模块，用于在飞行过程中定时获取飞行信息；

所述第二发送模块还用于：

将所述飞行信息发送给所述服务器。

17.根据权利要求15或16所述的无人机，其特征在于，所述第二接收模块还用于：

接收到来自所述服务器的控制指令；

所述无人机还包括：

执行模块，用于在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。

18.根据权利要求15或16所述的无人机，其特征在于，所述第二发送模块和所述第二接收模块通过蜂窝无线网络与所述服务器进行通信。

19.一种服务器，包括第一通信模块、第一存储器、第一处理器及存储在所述第一存储器上并可在所述第一处理器上运行的第一计算机程序，其特征在于，

所述第一通信模块，用于接收到来自无人机的飞行计划查询请求；将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞；

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现以下步骤：

控制第一通信模块接收到来自无人机的飞行计划查询请求，在数据库中查找飞行计划查询请求中的无人机标识对应的飞行计划；

控制第一通信模块将查找到的飞行计划发送给无人机，以使无人机根据查找到的飞行计划判断是否执行起飞；或者，判断出查找到的飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且查找到的飞行计划中的飞行空域包括飞行计划查询请求中的无人机的当前位置，控制第一通信模块向无人机发送允许起飞的指令，以使无人机执行起飞。

20.根据权利要求19所述的服务器，其特征在于，所述第一通信模块还用于：

接收到来自所述无人机的飞行信息；

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时还实现以下步骤：

控制所述第一通信模块接收到来自所述无人机的飞行信息，保存接收到的飞行信息；

根据所述飞行信息判断出所述无人机已偏离飞行计划，在数据库中查找所述飞行信息中的无人机标识对应的注册用户信息；

根据查找到的注册用户信息通知该注册用户所述无人机已偏离飞行计划或通知该注册用户停止无人机的飞行。

21.一种无人机，包括第二通信模块、第二存储器、第二处理器及存储在所述第二存储器上并可在所述第二处理器上运行的第二计算机程序，其特征在于，

所述第二通信模块，用于在起飞前向服务器发送飞行计划查询请求；接收到来自服务器的允许起飞的指令；或者，接收到来自服务器的飞行计划；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时实现以下步骤：

控制所述第二通信模块在起飞前向管理机构的服务器发送飞行计划查询请求；

控制所述第二通信模块接收到来自服务器的允许起飞的指令，执行起飞以进行相关作业；或者，控制所述第二通信模块接收到来自服务器的飞行计划，判断出飞行计划中的飞行时间段包括当前时间，且飞行计划中的飞行空域包括无人机自身的当前位置，执行起飞以进行相关作业。

22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述第二通信模块还用于：

将飞行信息发送给所述服务器；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时还实现以下步骤：

在飞行过程中定时获取飞行信息，并控制所述第二通信模块将所述飞行信息发送给所述服务器。

23.根据权利要求21或22所述的无人机，其特征在于，所述第二通信模块还用于：

接收到来自所述服务器的控制指令；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时还实现以下步骤：

控制所述第二通信模块接收到来自所述服务器的控制指令，在原地或指定地点进行紧急迫降，或返回起点并降落，或飞向所述控制指令指定的区域。